JP7278095B2 - 作業機械の制御システム - Google Patents
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Description
11 車体
11a 第1車体部分
11b 第2車体部分
13 作業機
14 運転室
26 コントローラ
32 姿勢センサ
33 車***置センサ
34 作業機位置センサ
41 マウント
45 車体フレーム
Claims (17)
- 作業機と車体とを含む作業機械の制御システムであって、
前記車体は、
前記作業機の後方に配置されるエンジン室と、
前記作業機が取り付けられる第1車体部分と、
前記第1車体部分に取り付けられるマウントと、
前記エンジン室の後方に配置される運転室を含み、前記第1車体部分と別体であり、前記マウントを介して前記第1車体部分に支持される第2車体部分と、
を含み、
前記第2車体部分に取り付けられ、前記第2車体部分の位置を示す車***置データを出力する車***置センサと、
前記第2車体部分に取り付けられ、前記第2車体部分に対する前記作業機の相対的な位置を示す作業機位置データを出力する作業機位置センサと、
前記第2車体部分に取り付けられ、前記第2車体部分の姿勢を示す前記第2車体部分のピッチ角とロール角とを含む姿勢データを出力する姿勢センサと、
前記車***置データと前記作業機位置データと前記姿勢データとに基づいて、前記作業機の位置を算出するコントローラと、
を備える制御システム。 - 前記車***置データは、前記作業機械の外部の座標系における前記第2車体部分の位置を示す、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記姿勢センサは、前記第2車体部分に取り付けられるIMUである、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記マウントは、弾性体製である、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記第1車体部分は、前記作業機を支持する車体フレームを含む、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記作業機位置センサは、前記作業機の画像を撮影し、前記画像から前記第2車体部分に対する前記作業機の方位及び距離を検出する、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記作業機位置センサは、光、或いは電波を照射することで、前記第2車体部分に対する前記作業機の方位及び距離を検出する、
請求項1に記載の制御システム。 - 作業機と車体とを含む作業機械の制御システムであって、
前記車体は、
前記作業機の後方に配置されるエンジン室と、
前記作業機が取り付けられる第1車体部分と、
前記第1車体部分に取り付けられるマウントと、
前記エンジン室の後方に配置される運転室を含み、前記第1車体部分と別体であり前記マウントを介して前記第1車体部分に支持される第2車体部分と、
前記第2車体部分に取り付けられ、前記第2車体部分の位置を示す車***置データを出力する車***置センサと、
前記第2車体部分に取り付けられ、前記第2車体部分に対する前記作業機の相対的な位置を示す作業機位置データを出力する作業機位置センサと、
前記第2車体部分に取り付けられ、前記第2車体部分の姿勢を示す前記第2車体部分のピッチ角とロール角とを含む姿勢データを出力する姿勢センサと、
を含み、
前記車***置データと前記作業機位置データと前記姿勢データとを取得するコントローラを備え、
前記コントローラは、前記車***置データと前記作業機位置データと前記姿勢データとに基づいて、前記作業機の位置を算出する、
制御システム。 - 前記車***置データは、前記作業機械の外部の座標系における前記第2車体部分の位置を示す、
請求項8に記載の制御システム。 - 前記マウントは、弾性体製である、
請求項8に記載の制御システム。 - 前記第1車体部分は、前記作業機を支持する車体フレームを含む、
請求項8に記載の制御システム。 - 前記作業機位置センサは、前記作業機の画像を撮影し、前記画像から前記第2車体部分に対する前記作業機の方位及び距離を検出する、
請求項8に記載の制御システム。 - 前記作業機位置センサは、光、或いは電波を照射することで、前記第2車体部分に対する前記作業機の方位及び距離を検出する、
請求項8に記載の制御システム。 - 作業機と車体とを含む作業機械の制御システムであって、
前記車体は、
前記作業機が取り付けられる車体フレームと、
前記車体フレームと別体であり、前記車体フレームに支持された運転室と、
を含み、
前記運転室に取り付けられ、前記運転室の位置を示す車***置データを出力する車***置センサと、
前記運転室に取り付けられ、前記運転室に対する前記作業機の相対的な位置を示す作業機位置データを出力する作業機位置センサと、
前記運転室に取り付けられ、前記運転室の姿勢を示す前記運転室のピッチ角とロール角とを含む姿勢データを出力する姿勢センサと、
前記車***置データと前記作業機位置データと前記姿勢データとに基づいて、前記作業機の位置を算出するコントローラと、
を備える制御システム。 - 前記車***置データは、前記作業機械の外部の座標系における前記運転室の位置を示す、
請求項14に記載の制御システム。 - 前記作業機位置センサは、前記作業機の画像を撮影し、前記画像から前記運転室に対する前記作業機の方位及び距離を検出する、
請求項14に記載の制御システム。 - 前記作業機位置センサは、光、或いは電波を照射することで、前記運転室に対する前記作業機の方位及び距離を検出する、
請求項14に記載の制御システム。
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