JP7197398B2 - 作業機械を較正するためのシステム、方法、及び装置 - Google Patents
作業機械を較正するためのシステム、方法、及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7197398B2 JP7197398B2 JP2019027645A JP2019027645A JP7197398B2 JP 7197398 B2 JP7197398 B2 JP 7197398B2 JP 2019027645 A JP2019027645 A JP 2019027645A JP 2019027645 A JP2019027645 A JP 2019027645A JP 7197398 B2 JP7197398 B2 JP 7197398B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- data
- machine
- position sensor
- coordinate system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/841—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/202—Mechanical transmission, e.g. clutches, gears
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
Description
13 作業機
16a 履帯
25 入力装置
28 記憶装置
29 プロセッサ
32 姿勢センサ
33 位置センサ
41 受信機
42 アンテナ
45a スプロケット
Claims (20)
- 車体と、前記車体に取り付けられた作業機とを含む作業機械を外部の計測機器を用いて較正するためのシステムであって、
前記車体の姿勢を示す姿勢データを出力する姿勢センサと、
前記車体に取り付けられた位置センサと、
車体座標系における前記位置センサの位置を示す機械データを記憶している記憶装置と、
前記外部の計測機器が測定した外部座標系における前記作業機械における前記作業機械の車幅方向に互いに離れた少なくとも2つの所定の計測点の位置と、前記外部の計測機器が測定した前記外部座標系における前記位置センサの位置とを含む較正データの入力を受け付ける入力装置と、
前記少なくとも2つの計測点に基づいて、前記車体座標系と前記外部座標系との方位のズレを算出し、前記姿勢データと、前記車体座標系と前記外部座標系との方位のズレと、前記外部の計測機器が測定した前記位置センサの位置とに基づいて、前記車体座標系における前記位置センサの位置を示す前記機械データを較正するプロセッサと、
を備えるシステム。 - 前記プロセッサは、前記較正データから算出した前記位置センサの位置と、前記機械データが示す前記位置センサの位置との差に基づいて、前記機械データを較正する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記姿勢データは、前記車体のロール角を含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記姿勢データは、前記車体のピッチ角を含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記少なくとも2つの計測点は、前記作業機に含まれる、
請求項1に記載のシステム。 - 前記作業機は刃先を含み、
前記少なくとも2つの計測点は、前記刃先において前記作業機械の車幅方向に互いに離れた少なくとも2つの点を含む、
請求項5に記載のシステム。 - 前記少なくとも2つの点は、前記刃先の左右の端部よりも車幅方向における内方に位置する、
請求項6に記載のシステム。 - 前記少なくとも2つの計測点は、前記車体に含まれる、
請求項1に記載のシステム。 - 前記位置センサは、衛星からの測位信号の受信機とアンテナとを含み、
前記位置センサの位置は、前記アンテナの位置である、
請求項1に記載のシステム。 - 車体と、前記車体に取り付けられた作業機と、履帯と、履帯を駆動するスプロケットとを含む作業機械を外部の計測機器を用いて較正するためのシステムであって、
前記車体の姿勢を示す姿勢データを出力する姿勢センサと、
前記車体に取り付けられた位置センサと、
車体座標系における前記位置センサの位置を示す機械データを記憶している記憶装置と、
前記外部の計測機器が測定した前記作業機械における所定の計測点の位置と、前記外部の計測機器が測定した前記位置センサの位置とを含む較正データの入力を受け付ける入力装置と、
前記較正データと前記姿勢データとに基づいて、前記機械データを較正するプロセッサと、
を備え、
前記計測点は、前記スプロケットに含まれる、
システム。 - 車体と、前記車体に取り付けられた作業機と、前記車体の姿勢を示す姿勢データを出力する姿勢センサと、前記車体に取り付けられた位置センサと、を含む作業機械を外部の計測機器を用いて較正するためにプロセッサによって実行される方法であって、
前記姿勢データを取得することと、
前記外部の計測機器が測定した外部座標系における前記作業機械における前記作業機械の車幅方向に互いに離れた少なくとも2つの所定の計測点の位置と、前記外部の計測機器が測定した前記外部座標系における前記位置センサの位置とを含む較正データを取得することと、
前記少なくとも2つの計測点に基づいて、前記作業機械における車体座標系と前記外部座標系との方位のズレを算出することと、
前記姿勢データと、前記車体座標系と前記外部座標系との方位のズレと、前記外部の計測機器が測定した前記位置センサの位置とに基づいて、前記車体座標系における前記位置センサの位置を示す機械データを較正すること、
を備える方法。 - 前記機械データを較正することは、前記較正データから算出した前記位置センサの位置と、前記機械データが示す前記位置センサの位置との差に基づいて、前記機械データを較正することを含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記姿勢データは、前記車体のロール角を含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記姿勢データは、前記車体のピッチ角を含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記少なくとも2つの計測点は、前記作業機に含まれる、
請求項11に記載の方法。 - 前記作業機は刃先を含み、
前記少なくとも2つの計測点は、前記刃先において前記作業機械の車幅方向に互いに離れた少なくとも2つの点を含む、
請求項15に記載の方法。 - 前記少なくとも2つの点は、前記刃先の左右の端部よりも車幅方向における内方に位置する、
請求項16に記載の方法。 - 前記少なくとも2つの計測点は、前記車体に含まれる、
請求項11に記載の方法。 - 車体と、前記車体に取り付けられた作業機と、前記車体の姿勢を示す姿勢データを出力する姿勢センサと、前記車体に取り付けられた位置センサと、履帯と、履帯を駆動するスプロケットとを含む作業機械を外部の計測機器を用いて較正するためにプロセッサによって実行される方法であって、
前記姿勢データを取得することと、
前記外部の計測機器が測定した前記作業機械における所定の計測点の位置と、前記外部の計測機器が測定した前記位置センサの位置とを含む較正データを取得することと、
前記較正データと前記姿勢データとに基づいて、車体座標系における前記位置センサの位置を示す機械データを較正すること、
を備え、
前記計測点は、前記スプロケットに含まれる、
方法。 - 車体と、前記車体に取り付けられた作業機と、前記車体の姿勢を示す姿勢データを出力する姿勢センサと、前記車体に取り付けられた位置センサと、を含む作業機械を外部の計測機器を用いて較正するための装置であって、
前記外部の計測機器が測定した外部座標系における前記作業機械における前記作業機械の車幅方向に互いに離れた少なくとも2つの所定の計測点の位置と、前記外部の計測機器が測定した前記外部座標系における前記位置センサの位置とを含む較正データの入力を受け付ける入力装置と、
前記少なくとも2つの計測点に基づいて、前記作業機械における車体座標系と前記外部座標系との方位のズレを算出し、前記姿勢データと、前記車体座標系と前記外部座標系との方位のズレと、前記外部の計測機器が測定した前記位置センサの位置とに基づいて、前記車体座標系における前記位置センサの位置を示す機械データを較正するプロセッサと、
を備える装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019027645A JP7197398B2 (ja) | 2019-02-19 | 2019-02-19 | 作業機械を較正するためのシステム、方法、及び装置 |
PCT/JP2020/006004 WO2020171007A1 (ja) | 2019-02-19 | 2020-02-17 | 作業機械を較正するためのシステム、方法、及び装置 |
CA3125366A CA3125366C (en) | 2019-02-19 | 2020-02-17 | System, method and device for calibrating work machine |
AU2020224467A AU2020224467B2 (en) | 2019-02-19 | 2020-02-17 | System, method, and device for calibrating work machine |
CN202080014544.7A CN113454295B (zh) | 2019-02-19 | 2020-02-17 | 用于校正作业机械的***、方法、及装置 |
US17/419,902 US11965319B2 (en) | 2019-02-19 | 2020-02-17 | System, method and device for calibrating work machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019027645A JP7197398B2 (ja) | 2019-02-19 | 2019-02-19 | 作業機械を較正するためのシステム、方法、及び装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020133235A JP2020133235A (ja) | 2020-08-31 |
JP7197398B2 true JP7197398B2 (ja) | 2022-12-27 |
Family
ID=72143412
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019027645A Active JP7197398B2 (ja) | 2019-02-19 | 2019-02-19 | 作業機械を較正するためのシステム、方法、及び装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11965319B2 (ja) |
JP (1) | JP7197398B2 (ja) |
CN (1) | CN113454295B (ja) |
AU (1) | AU2020224467B2 (ja) |
CA (1) | CA3125366C (ja) |
WO (1) | WO2020171007A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7178854B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2022-11-28 | 株式会社小松製作所 | 作業機械のためのシステム及び方法 |
JP2020197044A (ja) * | 2019-05-31 | 2020-12-10 | 株式会社小松製作所 | マップ生成システム及びマップ生成方法 |
JP2023045554A (ja) * | 2021-09-22 | 2023-04-03 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を制御するためのシステム及び方法 |
EP4253669A1 (de) * | 2022-03-29 | 2023-10-04 | MOBA Mobile Automation AG | Vermessungssystem für eine bau- und arbeitsmaschine |
JP2024070512A (ja) * | 2022-11-11 | 2024-05-23 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の校正システム及び作業機械の校正方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015173920A1 (ja) | 2014-05-14 | 2015-11-19 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの較正システム及び較正方法 |
JP2019019538A (ja) | 2017-07-14 | 2019-02-07 | 株式会社小松製作所 | 作業機械システムおよび制御方法 |
JP2019019537A (ja) | 2017-07-14 | 2019-02-07 | 株式会社小松製作所 | 建設機械、較正システム、および方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9002565B2 (en) * | 2003-03-20 | 2015-04-07 | Agjunction Llc | GNSS and optical guidance and machine control |
JP5237409B2 (ja) | 2011-03-24 | 2013-07-17 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの較正装置及び油圧ショベルの較正方法 |
JP2012233353A (ja) | 2011-05-02 | 2012-11-29 | Komatsu Ltd | 油圧ショベルの較正システム及び油圧ショベルの較正方法 |
US8843279B2 (en) * | 2011-06-06 | 2014-09-23 | Motion Metrics International Corp. | Method and apparatus for determining a spatial positioning of loading equipment |
US8700272B2 (en) * | 2012-07-30 | 2014-04-15 | Caterpillar Inc. | System and method for detecting a crest |
JP2018021348A (ja) | 2016-08-02 | 2018-02-08 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
-
2019
- 2019-02-19 JP JP2019027645A patent/JP7197398B2/ja active Active
-
2020
- 2020-02-17 AU AU2020224467A patent/AU2020224467B2/en active Active
- 2020-02-17 CA CA3125366A patent/CA3125366C/en active Active
- 2020-02-17 CN CN202080014544.7A patent/CN113454295B/zh active Active
- 2020-02-17 WO PCT/JP2020/006004 patent/WO2020171007A1/ja active Application Filing
- 2020-02-17 US US17/419,902 patent/US11965319B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015173920A1 (ja) | 2014-05-14 | 2015-11-19 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの較正システム及び較正方法 |
JP2019019538A (ja) | 2017-07-14 | 2019-02-07 | 株式会社小松製作所 | 作業機械システムおよび制御方法 |
JP2019019537A (ja) | 2017-07-14 | 2019-02-07 | 株式会社小松製作所 | 建設機械、較正システム、および方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA3125366C (en) | 2023-09-19 |
WO2020171007A1 (ja) | 2020-08-27 |
JP2020133235A (ja) | 2020-08-31 |
CA3125366A1 (en) | 2020-08-27 |
US11965319B2 (en) | 2024-04-23 |
CN113454295B (zh) | 2022-09-06 |
AU2020224467B2 (en) | 2022-06-02 |
CN113454295A (zh) | 2021-09-28 |
AU2020224467A1 (en) | 2021-07-15 |
US20220081879A1 (en) | 2022-03-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7197398B2 (ja) | 作業機械を較正するためのシステム、方法、及び装置 | |
JP7134223B2 (ja) | 作業機械の制御システム、方法、及び作業機械 | |
JP6818696B2 (ja) | 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 | |
JP7178854B2 (ja) | 作業機械のためのシステム及び方法 | |
AU2020224468B2 (en) | Control system and control method for work machine | |
JP7122980B2 (ja) | 作業機械のシステム及び方法 | |
WO2021261153A1 (ja) | 作業機械の方位を較正するためのシステムおよび方法 | |
WO2019116855A1 (ja) | 作業機械の制御システム、方法、及び作業機械 | |
CN113302363B (zh) | 作业机械的控制*** | |
JPWO2018198761A1 (ja) | 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221004 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221215 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7197398 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |