JP7276653B2 - 車両交通管理装置、車載装置、車両交通管理システム、車両交通管理方法および車両交通管理プログラム - Google Patents

車両交通管理装置、車載装置、車両交通管理システム、車両交通管理方法および車両交通管理プログラム Download PDF

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Description

本開示は、車両交通管理装置、車載装置、車両交通管理システム、車両交通管理方法および車両交通管理プログラムに関する。
従来、車両による運転を支援する技術、およびこのような技術を用いたシステムが知られている。
たとえば、特許文献１（特開２００４－２４０５０６号公報）には、以下のような安全運転支援システムが開示されている。すなわち、安全運転支援システムは、複数の車両にそれぞれ搭載され、既存の無線通信網を介してネットワークに接続可能な複数の車載装置と、前記ネットワークに接続され、該ネットワーク及び前記無線通信網を介して前記各車載装置と通信を行うことにより前記各車両を監視し、衝突の危険性のある車両の車載装置に対してその旨を表す警報情報を送信する監視装置と、からなる車両の安全運転支援システムであって、前記各車載装置は、当該車載装置が搭載された自車両の位置を含む位置関連情報を生成し、該生成した位置関連情報を前記無線通信網及び前記ネットワークを介して前記監視装置に送信し、前記監視装置は、前記各車載装置から送信されてきた位置関連情報と地図データとに基づき、各車両毎に他の車両と衝突する可能性があるかどうかを判断し、他の車両と衝突する可能性がある車両の車載装置に対して、前記ネットワーク及び前記無線通信網を介して前記警報情報を送信し、前記各車載装置は、前記監視装置から自車両に対して送信されてきた警報情報を受信すると、自車両が他車両と衝突する危険があるとして、危険回避のために予め設定された危険回避制御を行う。
また、特許文献２（特開２０１４－４１４３４号公報）には、以下のような割込予測装置が開示されている。すなわち、割込予測装置は、車両の割り込みを予測する割込予測装置であって、自車両に関する走行環境を取得する走行環境取得部と、前記走行環境取得部により取得された現在の前記自車両に関する走行環境と、記憶装置に記憶された過去の車両割込シーンの走行環境との比較により演算される割込発生確率に基づいて、前記自車両の前方への周辺車両の割り込みを予測する割込予測部と、前記周辺車両の割り込みを検出する割込検出部と、前記割込検出部により前記周辺車両の割り込みを検出した際に取得された前記自車両に関する走行環境に基づいて、前記記憶装置に記憶された前記車両割込シーンの走行環境を更新するデータ更新部と、を備え、前記割込予測部は、前記データ更新部により更新された前記車両割込シーンの走行環境を用いて前記周辺車両の割り込みを予測する。
特開２００４－２４０５０６号公報 特開２０１４－４１４３４号公報
このような特許文献１および２に記載の技術を超えて、車両における運転支援または走行支援の質を向上させる技術が望まれている。
本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることが可能な車両交通管理装置、車載装置、車両交通管理システム、車両交通管理方法および車両交通管理プログラムを提供することである。
本開示の車両交通管理装置は、複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備える。
本開示の車載装置は、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部とを備える。
本開示の車両交通管理システムは、車両交通管理装置と、車載装置とを備え、前記車両交通管理装置は、１または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信し、前記車載装置は、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成し、前記車載装置は、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する。
本開示の車両交通管理方法は、車両交通管理装置における車両交通管理方法であって、１または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップとを含む。
本開示の車両交通管理方法は、車載装置における車両交通管理方法であって、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信するステップと、受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、受信した前記予測情報を評価するステップと、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む。
本開示の車両交通管理方法は、車両交通管理装置と、車載装置とを備える車両交通管理システムにおける車両交通管理方法であって、前記車両交通管理装置が、１または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信するステップと、前記車載装置が、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、前記車載装置が、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む。
本開示の車両交通管理プログラムは、車両交通管理装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、コンピュータを、複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。
本開示の車両交通管理プログラムは、車載装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、コンピュータを、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。
本開示の一態様は、車両交通管理装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。また、本開示の一態様は、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。また、本開示の一態様は、車両交通管理システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。また、本開示の一態様は、車両交通管理システムにおける処理のステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。
本開示によれば、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
図１は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムの構成を示す図である。 図２は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける路側器の構成を示す図である。 図３は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置の構成を示す図である。 図４は、本開示の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。 図５は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおいて対象車両が走行する走行経路の一例を示す図である。 図６は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおいて対象車両が走行する走行経路の一例を示す図である。 図７は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける車両交通管理装置の動作手順を定めたフローチャートである。 図８は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける車載装置の動作手順を定めたフローチャートである。 図９は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける交通管理処理のシーケンスの一例を示す図である。
最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置は、複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備える。
このような構成により、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
（２）好ましくは、前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、前記予測情報生成部は、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整する。
このような構成により、たとえば対象車両による予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置における予測情報の生成に反映し、たとえば予測精度を向上させることができる。
（３）好ましくは、前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、前記車両交通管理装置は、さらに、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示する指定部を備える。
このような構成により、たとえば対象車両による予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を、路側器による計測情報の送信周期など、予測情報の生成に用いられる計測情報の内容に反映することができる。
（４）本開示の実施の形態に係る車載装置は、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部とを備える。
このような構成により、車両交通管理装置から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
（５）本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムは、車両交通管理装置と、車載装置とを備え、前記車両交通管理装置は、１または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信し、前記車載装置は、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成し、前記車載装置は、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する。
このような構成により、車両交通管理装置において、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、車載装置において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。さらに、車両交通管理装置によって生成された予測情報を用いた対象車両における実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置によって生成される予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
（６）本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車両交通管理装置における車両交通管理方法であって、１または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップとを含む。
このような方法により、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
（７）本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車載装置における車両交通管理方法であって、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信するステップと、受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、受信した前記予測情報を評価するステップと、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む。
このような方法により、車両交通管理装置から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
（８）本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車両交通管理装置と、車載装置とを備える車両交通管理システムにおける車両交通管理方法であって、前記車両交通管理装置が、１または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信するステップと、前記車載装置が、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、前記車載装置が、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む。
このような方法により、車両交通管理装置において、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、車載装置において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。さらに、車両交通管理装置によって生成された予測情報を用いた対象車両における実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置によって生成される予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
（９）本開示の実施の形態に係る車両交通管理プログラムは、車両交通管理装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、コンピュータを、複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。
このような構成により、たとえば複数の路側器から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
（１０）本開示の実施の形態に係る車両交通管理プログラムは、車載装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、コンピュータを、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。
このような構成により、車両交通管理装置から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置へフィードバックし、車両交通管理装置が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。したがって、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
［車両交通管理システム］
図１は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムの構成を示す図である。
図１を参照して、車両交通管理システム３００は、車両交通管理装置１００と、車載装置２００とを備える。車載装置２００は、車両交通管理装置１００によるサービスを受ける対象車両４０に搭載される。
なお、車両交通管理システム３００は、１つの車載装置２００を備える構成に限らず、複数の対象車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置２００を備える構成であってもよい。
車両交通管理装置１００は、たとえばサーバである。車両交通管理装置１００は、路側に設置された路側器６０Ａ，６０Ｂから計測情報を受信可能である。以下、路側器６０Ａ，６０Ｂの各々を路側器６０とも称する。
路側器６０は、たとえばＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）無線を用いて、無線基地局装置２０を介して車両交通管理装置１００と通信を行うことが可能である。
路側器６０は、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ミリ波レーダ装置、温度センサおよび湿度センサなどのセンサによる計測結果を示すセンサデータを取得する。以下、路側器６０がセンサデータを取得可能な上記センサの各々を路側センサとも称する。
路側器６０は、取得したセンサデータを含む計測情報を、無線基地局装置２０経由で車両交通管理装置１００へ送信する。
車両交通管理装置１００は、１または複数の路側器６０から受信した計測情報に基づいて、他の車両４１Ａ，４１Ｂおよび歩行者４２Ａ，４２Ｂの少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する。そして、車両交通管理装置１００は、生成した予測情報を車載装置２００へ送信する。以下、他の車両４１Ａ，４１Ｂの各々を他の車両４１とも称し、歩行者４２Ａ，４２Ｂの各々を歩行者４２とも称する。
たとえば、車載装置２００は、所定周期で、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）における測位衛星からの電波に基づいて自己の対象車両４０の現在位置を取得し、取得した現在位置を示す位置情報を生成する。車載装置２００は、生成した位置情報を、無線基地局装置２０経由で車両交通管理装置１００へ送信する。
車両交通管理装置１００は、車載装置２００から受信した位置情報が示す対象車両４０の現在位置に応じて、計測情報を送信させるべき１または複数の路側器６０を選択する。車両交通管理装置１００は、送信すべき計測情報の内容を指定する指定情報を、選択した路側器６０へ送信する。
路側器６０は、指定情報を受信すると、受信した指定情報に対する応答として、指定情報により指定された内容の計測情報を無線基地局装置２０経由で車両交通管理装置１００へ送信する。
車両交通管理装置１００は、１または複数の路側器６０から計測情報を受信すると、受信した計測情報を用いて、他の車両４１および歩行者４２の現在位置を示す動的情報を生成する。車両交通管理装置１００は、他の車両４１および歩行者４２の現在位置に基づいて所定時間後の予測位置を算出するための予測モデルを用いて、動的情報から予測情報を生成する。
車両交通管理装置１００は、生成した動的情報および予測情報を、無線基地局装置２０経由で車載装置２００へ送信する。
車載装置２００は、車両交通管理装置１００から受信した予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。
より詳細には、車載装置２００は、車両交通管理装置１００から動的情報および予測情報を受信すると、受信した動的情報および予測情報に基づいて、自己の対象車両４０における運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。具体的には、車載装置２００は、目的地までの走行経路を含むか、または目的地まで自動運転を行うための各種制御内容を含む支援情報を生成する。
車載装置２００は、生成した支援情報に基づいて、経路案内または自動運転制御などを行う。
車載装置２００は、生成した支援情報に基づいて自己の対象車両４０が走行した結果における、他の車両４１の実際の位置、歩行者４２の実際の位置、および自己の対象車両４０の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、車両交通管理装置１００から受信した予測情報を評価する。そして、車載装置２００は、評価結果を車両交通管理装置１００へ送信する。
より詳細には、車載装置２００は、生成した支援情報に基づいて対象車両４０が走行した走行経路において、対象車両４０の周囲における他の車両４１および歩行者４２を検出する。
たとえば、車載装置２００は、対象車両４０に搭載されたＬｉＤＡＲおよびカメラなどのセンサによる計測結果を示す計測情報を取得する。車載装置２００は、取得した計測情報に基づいて、センサの計測領域における他の車両４１および歩行者４２の有無、ならびに当該他の車両４１および当該歩行者４２の位置を示す位置情報を生成する。
車載装置２００は、車両交通管理装置１００から受信した予測情報が示す他の車両４１および歩行者４２の予測位置と、生成した位置情報が示す当該他の車両４１および当該歩行者４２の実際の位置とを比較し、比較結果に基づいて予測情報を評価する。
また、車載装置２００は、対象車両４０に搭載された、ブレーキセンサ、アクセルセンサ、加速度センサ、ステアリングセンサ、燃費センサ、電費センサ、ＬｉＤＡＲ、カメラおよび車内カメラなどの各種センサによる計測結果に基づいて、支援情報に基づいて対象車両４０が走行した結果における対象車両４０の走行に関する各指標を算出する。
車載装置２００は、上記指標として、たとえば、安心安全に関する指標、燃費または電費に関する指標および乗り心地に関する指標などの複数の指標を算出し、算出した指標に基づいて予測情報を評価する。
そして、車載装置２００は、予測情報の評価結果を無線基地局装置２０経由で車両交通管理装置１００へ送信する。
車両交通管理装置１００は、予測情報についての１または複数の種類の評価結果を車載装置２００から受信すると、受信した評価結果に基づいて、生成すべき予測情報の内容を調整する。
たとえば、車両交通管理装置１００は、路側器６０から送信させるべき計測情報の内容を変更したり、予測モデルを改変したりすることにより、生成すべき予測情報の内容を調整する。
［路側器］
図２は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける路側器の構成を示す図である。
図２を参照して、路側器６０は、指定情報受信部６１と、センサ制御部６２と、計測情報生成部６３と、計測情報送信部６４とを備える。
車両交通管理装置１００は、たとえば、センサ種別指定、送信周期指定およびデータ量指定などの指定情報を路側器６０へ送信する。
路側器６０における指定情報受信部６１は、車両交通管理装置１００から指定情報を受信すると、受信した指定情報をセンサ制御部６２および計測情報生成部６３へ出力する。
センサ制御部６２は、指定情報受信部６１から指定情報を受けると、受けた指定情報に基づいて路側センサを制御する。
より詳細には、センサ制御部６２は、たとえば指定情報がセンサ種別指定を含む場合、当該センサ種別指定が示す路側センサへ制御信号を送信することにより、当該路側センサに計測を開始させる。また、センサ制御部６２は、たとえば指定情報がセンサ指定種別および解像度を含み、かつ、センサ指定種別が示す路側センサがカメラである場合、指定された解像度で計測させるための制御信号を生成してカメラへ送信することにより、指定された解像度での計測をカメラに開始させる。
計測情報生成部６３は、定期的または不定期に、路側センサからセンサデータを取得する。計測情報生成部６３は、取得したセンサデータと、対応の路側センサの計測領域を示す領域情報と、自己の路側器６０のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）とを含む計測情報を生成し、生成した計測情報を計測情報送信部６４へ出力する。
また、計測情報生成部６３は、指定情報受信部６１から指定情報を受けると、受けた指定情報に基づいて、生成すべき計測情報の内容および計測情報の生成周期を調整する。
より詳細には、計測情報生成部６３は、たとえば指定情報が計測情報の送信周期指定を含む場合、当該送信周期指定が示す周期で計測情報を生成し、生成した計測情報を計測情報送信部６４へ出力する。計測情報生成部６３は、たとえば指定情報が計測情報のデータ量指定を含む場合、路側センサから取得したセンサデータを必要に応じて加工することにより、当該データ量指定が示すデータ量の計測情報を生成し、生成した計測情報を計測情報送信部６４へ出力する。
計測情報送信部６４は、計測情報生成部６３から計測情報を受けると、受けた計測情報を無線基地局装置２０経由で車両交通管理装置１００へ送信する。
車両交通管理装置１００は、たとえば、計測情報の送信を停止すべき旨の停止情報を路側器６０へ送信する。
路側器６０における指定情報受信部６１は、車両交通管理装置１００から停止情報を受信すると、受信した停止情報をセンサ制御部６２および計測情報生成部６３へ出力する。
センサ制御部６２は、指定情報受信部６１から停止情報を受けると、路側センサに計測を停止させる。
計測情報生成部６３は、指定情報受信部６１から停止情報を受けると、計測情報の生成を停止する。
[車両交通管理装置]
図３は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置の構成を示す図である。
図３を参照して、車両交通管理装置１００は、受信部１０１と、動的情報生成部１０２と、予測モデル更新部１０３と、走行指標改善部１０４と、指定情報生成部１０５と、記憶部１０６と、送信部１０７と、予測情報生成部１１０とを備える。予測情報生成部１１０は、演算部１１１と、予測情報調整部１１２とを含む。
記憶部１０６は、たとえば不揮発性メモリである。記憶部１０６は、たとえば路側器６０の設置箇所の情報を含む地図情報を記憶している。
受信部１０１は、複数の路側器６０から計測情報を受信可能である。たとえば、受信部１０１は、以下のように、対象車両４０の現在位置に応じて選択される複数の路側器６０から計測情報をそれぞれ受信する。
たとえば、受信部１０１は、対象車両４０の現在位置を示す位置情報を、対象車両４０に搭載された車載装置２００から受信する。受信部１０１は、受信した位置情報を指定情報生成部１０５へ出力する。
指定情報生成部１０５は、路側器６０が送信すべき計測情報の内容を路側器６０に指示する指定部の一例である。
より詳細には、指定情報生成部１０５は、受信部１０１から位置情報を受けると、記憶部１０６における地図情報を参照することにより、対象車両４０の現在位置および進行方向に基づいて、対象車両４０へ送信すべき予測情報の生成に用いられる計測情報を生成し得る複数の路側器６０を選択する。そして、指定情報生成部１０５は、送信すべき計測情報の内容を指定する指定情報を、選択した複数の路側器６０へ送信部１０７経由でそれぞれ送信する。
受信部１０１は、選択した複数の路側器６０から計測情報をそれぞれ受信すると、受信した各計測情報を動的情報生成部１０２へ出力するとともに、受信した旨を指定情報生成部１０５へ通知する。
たとえば、指定情報生成部１０５は、受信部１０１から通知を受けると、計測情報の送信を停止すべき旨の停止情報を、選択した複数の路側器６０へ送信部１０７経由でそれぞれ送信する。
動的情報生成部１０２は、受信部１０１から計測情報を受けると、受けた計測情報に基づいて、対象車両４０以外の他の車両４１および歩行者４２の現在位置を示す動的情報を生成する。
より詳細には、動的情報生成部１０２は、路側器６０により生成された計測情報に含まれる複数のセンサデータをマージする。たとえば、動的情報生成部１０２は、それぞれ異なる計測領域において複数種類の路側センサによって取得された各センサデータをマージする。そして、動的情報生成部１０２は、マージしたセンサデータを解析することにより、計測領域における他の車両４１および歩行者４２の現在位置を検知する。
動的情報生成部１０２は、検知した他の車両４１および歩行者４２の現在位置を示す動的情報を生成し、生成した動的情報を、予測情報生成部１１０へ出力するとともに、送信部１０７および無線基地局装置２０経由で車載装置２００へ送信する。
予測情報生成部１１０は、受信部によって受信された計測情報に基づいて、他の車両４１および歩行者４２の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する。
たとえば、記憶部１０６は、動的情報に基づいて所定時間後の他の車両４１および歩行者４２の予測位置を算出するための予測モデルを記憶している。
予測情報生成部１１０における演算部１１１は、動的情報生成部１０２から動的情報を受けると、記憶部１０６から予測モデルを取得し、取得した予測モデルおよび受けた動的情報を用いて演算を行なうことにより、路側センサの計測領域に対応する領域である予測領域での所定時間内における他の車両４１および歩行者４２の予測位置を示す予測情報を生成する。
演算部１１１は、生成した予測情報を予測情報調整部１１２へ出力する。
予測情報調整部１１２は、演算部１１１から予測情報を受けると、受けた予測情報の内容を必要に応じて調整する。
たとえば、記憶部１０６は、対象車両４０へ送信すべき予測情報に関する各種パラメータを示す送信内容情報を記憶している。記憶部１０６は、たとえば、対象車両４０すなわち車載装置２００ごとの、予測領域、予測期間、および予測情報の生成周期を送信内容情報として記憶している。
予測情報調整部１１２は、演算部１１１から予測情報を受けると、記憶部１０６における送信内容情報に基づいて、演算部１１１から受けた予測情報から、送信内容情報が示す予測領域および予測期間に対応するデータを抽出する。
予測情報調整部１１２は、抽出したデータを予測情報として送信部１０７へ出力する。
送信部１０７は、動的情報生成部１０２から受けた動的情報および予測情報生成部１１０から受けた予測情報を対象車両４０へ送信する。
たとえば、受信部１０１は、送信部１０７によって対象車両４０へ送信された予測情報の評価結果を、当該対象車両４０から受信する。
たとえば、対象車両４０における車載装置２００は、車両交通管理装置１００から受信した予測情報に基づいて、上述のような支援情報を生成する。そして、車載装置２００は、生成した支援情報に基づく対象車両４０の走行経路において、車両交通管理装置１００から受信した予測情報が示す他の車両４１および歩行者４２の予測位置と、他の車両４１および歩行者４２の実際の位置との差分を算出し、算出した差分を予測位置評価結果として車両交通管理装置１００へ送信する。
また、たとえば、対象車両４０における車載装置２００は、支援情報に基づいて対象車両４０が走行した結果における、対象車両４０の走行に関する指標を算出し、算出した指標を、ＫＰＩ（Ｋｅｙ Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）評価結果として車両交通管理装置１００へ送信する。
受信部１０１は、車載装置２００から予測位置評価結果を受信すると、受信した予測位置評価結果を予測モデル更新部１０３へ出力する。また、受信部１０１は、車載装置２００からＫＰＩ評価結果を受信すると、受信したＫＰＩ評価結果を走行指標改善部１０４へ出力する。
たとえば、予測情報生成部１１０は、受信部１０１によって受信された評価結果に基づいて、生成すべき予測情報の内容を調整する。
より詳細には、予測モデル更新部１０３は、受信部１０１から予測位置評価結果を受けると、受けた予測位置評価結果に基づいて、記憶部１０６における予測モデルを更新する。
たとえば、予測モデル更新部１０３は、予測位置評価結果に基づいて、予測モデルにおける計算式の係数を変更する。なお、予測モデル更新部１０３は、予測位置評価結果を、機械学習機能を有する予測モデルに与えることにより、予測モデルを更新する構成であってもよい。
走行指標改善部１０４は、受信部１０１からＫＰＩ評価結果を受けると、受けたＫＰＩ評価結果に基づいて、記憶部１０６における車載装置２００ごとの送信内容情報を更新する。
たとえば、走行指標改善部１０４は、ＫＰＩ評価結果に基づいて、送信内容情報における予測領域および予測期間を変更する。走行指標改善部１０４は、たとえば安心安全に関する指標が低いことを示すＫＰＩ評価結果を受けた場合、送信内容情報における予測期間をより長くする。走行指標改善部１０４は、たとえば燃費に関する指標が低いことを示すＫＰＩ評価結果を受けた場合、送信内容情報における予測領域をより広くする。走行指標改善部１０４は、たとえば乗り心地に関する指標が低いことを示すＫＰＩ評価結果を受けた場合、送信内容情報における生成周期をより短くする。
たとえば、指定情報生成部１０５は、受信部１０１によって受信された評価結果に基づいて、路側器６０が送信すべき計測情報の内容を路側器６０に指示する。
より詳細には、受信部１０１は、車載装置２００から受信した予測位置評価結果およびＫＰＩ評価結果を指定情報生成部１０５へ出力する。
指定情報生成部１０５は、受信部１０１から予測位置評価結果およびＫＰＩ評価結果を受けると、受けた予測位置評価結果およびＫＰＩ評価結果に基づいて、路側器６０へ送信すべき指定情報の内容を調整する。
指定情報生成部１０５は、たとえば、予測情報が示す他の車両４１および歩行者４２の予測位置と、他の車両４１および歩行者４２の実際の位置との差分が大きいことを示す予測位置評価結果を受けると、計測情報の送信周期を短くする旨の指定情報を生成する。
また、指定情報生成部１０５は、たとえば燃費に関する指標が低いことを示すＫＰＩ評価結果を受けると、より広い計測領域における計測情報を要求するために、計測情報を送信させるべきより多くの路側器６０を選択する。
[車載装置]
図４は、本開示の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。
図４を参照して、車載装置２００は、受信部２０１と、支援情報生成部２０２と、車両制御部２０３と、現在位置取得部２０４と、記憶部２０５と、送信部２０６と、評価部２１０とを備える。評価部２１０は、予測位置評価部２１１と、ＫＰＩ評価部２１２とを含む。
記憶部２０５は、たとえば不揮発性メモリである。記憶部２０５は、たとえば、対象車両４０のユーザたとえば運転手に設定された運転の嗜好に関する設定情報、または走行履歴を記憶している。
車載装置２００における上記各ユニットは、たとえば、１または複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現される。
たとえば、受信部２０１および送信部２０６は、１つのＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｕｎｉｔ）により実現され、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、３Ｇまたは５Ｇなどの通信規格に従って無線基地局装置２０と電波を用いた無線通信を行うことが可能である。
受信部２０１は、無線基地局装置２０から受信した無線信号に含まれる対象車両４０外からの情報を車載装置２００における各ユニットへ出力する。また、送信部２０６は、車載装置２００における各ユニットから受けた対象車両４０外への情報を含む無線信号を無線基地局装置２０へ送信する。
現在位置取得部２０４は、たとえば所定周期で、測位衛星からの電波に基づいて自己の対象車両４０の現在位置を取得し、取得した現在位置を示す位置情報を生成する。現在位置取得部２０４は、生成した位置情報を、支援情報生成部２０２へ出力するとともに、送信部２０６および無線基地局装置２０経由で車両交通管理装置１００へ送信する。
受信部２０１は、車両交通管理装置１００から予測情報を受信する。たとえば、受信部２０１は、さらに、車両交通管理装置１００から動的情報を受信する。受信部２０１は、受信した予測情報および動的情報を、支援情報生成部２０２および予測位置評価部２１１へ出力する。
支援情報生成部２０２は、受信部２０１から受けた予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。
より詳細には、支援情報生成部２０２は、現在位置取得部２０４から受けた位置情報、ならびに受信部２０１から受けた予測情報および動的情報に基づいて、たとえばマップマッチング処理を用いて、目的地までの走行経路、または目的地までの自動運転における速度などの制御内容を含む支援情報を生成する。
支援情報生成部２０２は、生成した支援情報を車両制御部２０３へ出力する。
車両制御部２０３は、支援情報生成部２０２から受けた支援情報に基づいて、たとえば支援情報が示す走行経路をカーナビゲーションシステムの画面に表示させる制御を行ったり、速度などの制御内容に従った自動運転を行ったりする。
評価部２１０は、支援情報生成部２０２によって生成された支援情報に基づいて対象車両４０が走行した結果における、他の車両４１の実際の位置、歩行者４２の実際の位置、および対象車両４０の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、受信部２０１によって受信された予測情報を評価する。
より詳細には、評価部２１０における予測位置評価部２１１は、支援情報に基づいて対象車両４０が走行した結果における、他の車両４１および歩行者４２の実際の位置に基づいて、予測情報を評価する。
たとえば、予測位置評価部２１１は、対象車両４０に搭載されたＬｉＤＡＲおよびカメラなどのセンサによる計測結果を示す計測情報を取得する。予測位置評価部２１１は、取得した計測情報に基づいて、他の車両４１および歩行者４２の有無、ならびに当該他の車両４１および当該歩行者４２の位置を示す位置情報を生成する。
予測位置評価部２１１は、受信部２０１から受けた予測情報が示す他の車両４１および歩行者４２の予測位置と、生成した位置情報が示す当該他の車両４１および当該歩行者４２の実際の位置との差分を算出する。
予測位置評価部２１１は、算出した差分を予測位置評価結果として送信部２０６へ出力する。
評価部２１０におけるＫＰＩ評価部２１２は、支援情報に基づいて対象車両４０が走行した結果における、対象車両４０の走行に関する指標であるＫＰＩ指標に基づいて、予測情報を評価する。
たとえば、ＫＰＩ評価部２１２は、対象車両４０に搭載された、ブレーキセンサ、アクセルセンサ、加速度センサ、ステアリングセンサ、燃費センサ、電費センサ、ＬｉＤＡＲ、カメラおよび車内カメラなどの各種センサによる計測結果を示す計測情報を取得する。
ＫＰＩ評価部２１２は、安心安全に関する指標、燃費または電費に関する指標および乗り心地に関する指標をそれぞれ算出するための各計算式に従い、取得した計測情報を用いて各指標における評価点数を算出する。
ここで、支援情報に基づく対象車両４０の走行過程において、たとえば急ブレーキおよび急ハンドルが行われた場合、ブレーキセンサおよびステアリングセンサによって、それぞれ高いブレーキ圧および操舵角の急激な変化を示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、安心安全に関する指標において低い評価点数が算出される。
また、支援情報に基づく対象車両４０の走行過程において、たとえば他の車両４１などの障害物に接近した場合、ＬｉＤＡＲまたはカメラによって、障害物との距離が小さかったことを示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、安心安全に関する指標において低い評価点数が算出される。
また、支援情報に基づく対象車両４０の走行過程において、たとえば急加速が行われた場合、加速度センサによって、大きな加速度変化を示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、乗り心地に関する指標において低い評価点数が算出される。
また、支援情報に基づく対象車両４０の走行過程において、たとえば運転手がストレスを感じた場合、車内カメラによって得られた運転手の表情を画像解析することにより、運転手がストレスを感じたことを示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、乗り心地に関する指標において低い評価点数が算出される。
また、支援情報に基づく対象車両４０の走行過程において、たとえば交通渋滞が発生した場合、燃費センサによって、単位燃料量あたりの走行距離が小さかったことを示す計測結果が得られる。このような計測結果を示す計測情報を用いると、燃費に関する指標において低い評価点数が算出される。
ＫＰＩ評価部２１２は、各指標における評価点数に基づいてＫＰＩ指標を算出する。たとえば、ＫＰＩ評価部２１２は、記憶部２０５における設定情報を参照して、運転手の運転の嗜好に合わせて各指標における評価点数についての基準すなわちしきい値を設定し、各指標における評価点数と、設定したしきい値との差分をＫＰＩ指標として算出する。
ここで、安心安全および電費または燃費に関する指標と、乗り心地に関する指標とは、相反する部分があるため、たとえば安心安全、および電費または燃費に関する指標における評価点数が高い場合は、乗り心地に関する指標における評価点数は低くなる傾向がある。
そこで、ＫＰＩ評価部２１２は、たとえば、安心安全に関する指標における評価点数についてのしきい値を、運転手に設定された設定情報に関わらず所定値以上に設定し、電費または燃費に関する指標および乗り心地に関する指標についてのしきい値を、運転手に設定された設定情報に従って設定する。
また、たとえば、ＫＰＩ評価部２１２は、乗り心地よりも燃費を優先することを示す設定情報が記憶部２０５に登録されている場合、燃費に関する指標ついてのしきい値を高く設定し、乗り心地に関する指標についてのしきい値を低く設定する。
ＫＰＩ評価部２１２は、算出したＫＰＩ指標をＫＰＩ評価結果として送信部２０６へ出力する。また、ＫＰＩ評価部２１２は、算出したＫＰＩ指標を支援情報生成部２０２へ出力する。
支援情報生成部２０２は、ＫＰＩ評価部２１２からＫＰＩ指標を受けると、受けたＫＰＩ指標に基づいて、ＫＰＩ指標を改善するために必要に応じて支援情報たとえば自動運転における制御内容または目的地までの走行経路を変更する。
支援情報生成部２０２は、ＫＰＩ評価部２１２から受けたＫＰＩ指標において、安心安全に関する指標における評価点数が対応のしきい値以下である場合、たとえば、自動運転における走行速度を低下させたり、自動運転におけるブレーキのタイミングを早めたり、自動運転における走行車線を他の車両４１がより少ない車線に変更したり、支援情報に含まれる走行経路を道幅が広い道路を通る経路に変更したりする。
また、支援情報生成部２０２は、ＫＰＩ評価部２１２から受けたＫＰＩ指標において、電費に関する指標における評価点数が対応のしきい値以下である場合、たとえば、速度変化をできるだけ小さくするために、自動運転におけるブレーキ使用量を低下させたり、また、自動運転における走行速度を、電費を抑えるための適切な速度に変更したりする。
また、支援情報生成部２０２は、ＫＰＩ評価部２１２から受けたＫＰＩ指標において、乗り心地に関する指標における評価点数が対応のしきい値以下である場合、たとえば、加速度変化をできるだけ小さくするために、自動運転におけるブレーキ圧を小さくする。
また、支援情報生成部２０２は、たとえば、安心安全に関する指標における評価点数がしきい値以下である場合、安心安全に関する指標の改善を最優先に行い、安心安全に関する指標における評価点数がしきい値より大きい場合、評価点数がしきい値以下である指標のうち、評価点数としきい値との差分が大きい指標の改善を優先的に行う。
図５は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおいて対象車両が走行する走行経路の一例を示す図である。
図５を参照して、たとえば、車両交通管理装置１００が、路側器６０Ａから受信した計測情報に基づく予測情報を生成して対象車両４０の車載装置２００へ送信し、車載装置２００が、受信した予測情報に基づいて、支援情報として目的地Ｄ１までの走行経路Ｒ１を生成し、走行経路Ｒ１に沿って対象車両４０が走行する状況を想定する。
車載装置２００は、自己の対象車両４０が走行経路Ｒ１を走行した結果、他の車両４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃが合流することにより交通渋滞が発生したため、燃費に関する指標における評価点数がしきい値以下であるＫＰＩ指標を算出し、算出したＫＰＩ指標を評価結果として車両交通管理装置１００へ送信する。
そして、車両交通管理装置１００は、たとえば別の日に対象車両４０が目的地Ｄ１まで走行する場合において、車載装置２００から過去に受信したＫＰＩ指標に基づいて、より広い計測領域における計測情報を取得するために、計測情報を送信させるべき路側器６０として、路側器６０Ａに加えて路側器６０Ｂを選択し、指定情報を路側器６０Ａ，６０Ｂへそれぞれ送信する。
車両交通管理装置１００は、路側器６０Ａ，６０Ｂから受信した計測情報に基づいて予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置２００へ送信する。
車載装置２００は、路側器６０Ａ，６０Ｂから受信した計測情報に基づいて生成された予測情報により、走行経路Ｒ１の途中で交通渋滞が発生する可能性があることを検知し、支援情報として走行経路Ｒ２を生成する。これにより、対象車両４０は、交通渋滞を回避して目的地Ｄ１まで走行することができる。
なお、車両交通管理装置１００は、対象車両４０が目的地Ｄ１まで走行する場合に限らず、対象車両４０が他の目的地まで走行する場合においても、車載装置２００から過去に受信したＫＰＩ指標に基づいて、より広い計測領域における計測情報を取得し、取得した計測情報に基づいて生成した予測情報を車載装置２００へ送信する構成であってもよい。
図６は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおいて対象車両が走行する走行経路の一例を示す図である。
図６を参照して、たとえば、車両交通管理装置１００が、路側器６０から受信した計測情報に基づく予測情報を生成して対象車両４０の車載装置２００へ送信し、車載装置２００が、受信した予測情報に基づいて、自動運転における走行速度Ｖ１を含む支援情報を生成し、対象車両４０が走行速度Ｖ１で走行経路Ｒ３を走行する状況を想定する。
車両交通管理装置１００は、路側器６０から受信した計測情報に基づいて、歩行者４２のＮ秒後の予測位置４２Ｎ１が歩道上であることを示す予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置２００へ送信する。
対象車両４０は、受信した予測情報に基づいて走行速度Ｖ１のまま交差点を左折したところ、歩行者４２のＮ秒後の実際の位置４２Ｎ２が、走行経路Ｒ３と交差する横断歩道上であり急ブレーキを必要とした。このため、車載装置２００は、安心安全に関する指標、燃費に関する指標および乗り心地に関する指標における評価点数がしきい値以下であるＫＰＩ指標を算出し、算出したＫＰＩ指標をＫＰＩ評価結果として車両交通管理装置１００へ送信する。
また、車載装置２００は、予測情報が示す歩行者４２の予測位置４２Ｎ１と実際の位置４２Ｎ２との差分を算出し、算出した差分を予測位置評価結果として車両交通管理装置１００へ送信する。
車両交通管理装置１００は、たとえば別の日に対象車両４０が走行経路Ｒ３を走行する場合において、車載装置２００から過去に受信したＫＰＩ指標に基づいて、安心安全に関する指標、燃費に関する指標および乗り心地に関する指標を改善する。すなわち、車両交通管理装置１００は、より短い周期で計測情報を取得して予測情報を生成するために、計測情報の送信周期を短くする旨の指定情報を生成し、生成した指定情報を路側器６０へ送信する。
車両交通管理装置１００は、より短い周期で路側器６０から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することにより、歩行者４２のより正確な予測位置を示す予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置２００へ送信する。
車載装置２００は、歩行者４２のＮ秒後の予測位置が横断歩道上であることを示す予測情報を受信し、受信した予測情報に基づいて、危険回避のために横断歩道の手前で減速するブレーキ制御を含む支援情報を生成することにより、対象車両４０を横断歩道の手前で減速させる。
また、車載装置２００は、安心安全に関する指標における評価点数がしきい値以下であるＫＰＩ指標に基づいて、走行速度Ｖ１よりも遅い走行速度Ｖ２を含む支援情報を生成することにより、安心安全に関する指標を改善する。
［動作の流れ］
車両交通管理システム３００における各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートおよびシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
図７は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける車両交通管理装置の動作手順を定めたフローチャートである。
図７を参照して、まず、車両交通管理装置１００は、たとえば所定周期で、対象車両４０の位置情報を車載装置２００から受信する（ステップＳ１０２）。
次に、車両交通管理装置１００は、受信した位置情報および地図情報に基づいて複数の路側器６０を選択し、計測情報を要求するための指定情報を、選択した複数の路側器６０へそれぞれ送信する（ステップＳ１０４）。
次に、車両交通管理装置１００は、選択した複数の路側器６０から計測情報をそれぞれ受信する（ステップＳ１０６）。
次に、車両交通管理装置１００は、受信した計測情報に基づいて、対象車両４０以外の他の車両４１および歩行者４２の現在位置を示す動的情報を生成する（ステップＳ１０８）。
次に、車両交通管理装置１００は、予測モデルおよび生成した動的情報を用いて演算を行なうことにより、他の車両４１および歩行者４２の予測位置を示す予測情報を生成する（ステップＳ１１０）。
次に、車両交通管理装置１００は、記憶部１０６における送信内容情報に基づいて、生成した予測情報の内容を調整する（ステップＳ１１２）。
次に、車両交通管理装置１００は、動的情報および予測情報を対象車両４０へ送信する（ステップＳ１１４）。
図８は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける車載装置の動作手順を定めたフローチャートである。
図８を参照して、まず、車載装置２００は、たとえば所定周期で、対象車両４０の位置情報を取得し、取得した位置情報を車両交通管理装置１００へ送信する（ステップＳ２０２）。
次に、車載装置２００は、位置情報などに基づいて生成された動的情報および予測情報を車両交通管理装置１００から受信する（ステップＳ２０４）。
次に、車載装置２００は、車両交通管理装置１００から受信した予測情報および動的情報に基づいて、目的地までの走行経路、または目的地までの自動運転における速度などの制御内容を含む支援情報を生成する（ステップＳ２０６）。
次に、車載装置２００は、支援情報に基づいて対象車両４０が走行した結果における、他の車両４１の実際の位置、歩行者４２の実際の位置、および対象車両４０の走行に関する指標に基づいて、車両交通管理装置１００から受信した予測情報を評価する（ステップＳ２０８）。
次に、車載装置２００は、予測位置評価結果およびＫＰＩ評価結果を、予測情報の評価結果として車両交通管理装置１００へ送信する（ステップＳ２１０）。
図９は、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システムにおける交通管理処理のシーケンスの一例を示す図である。
図９を参照して、まず、複数の車載装置２００は、対応の対象車両４０の位置情報を車両交通管理装置１００へ送信する（ステップＳ３０２）。
次に、車両交通管理装置１００は、受信した各位置情報および地図情報に基づいて複数の路側器６０を選択するとともに、各路側器６０に送信すべき計測情報の内容を指定するための指定情報を生成する（ステップＳ３０４）。
次に、車両交通管理装置１００は、生成した指定情報を、選択した複数の路側器６０へそれぞれ送信する（ステップＳ３０６）。
次に、各路側器６０は、車両交通管理装置１００から指定情報を受信して、受信した指定情報に基づいて計測情報を生成する（ステップＳ３０８）。
次に、各路側器６０は、生成した計測情報を車両交通管理装置１００へ送信する（ステップＳ３１０）。
次に、車両交通管理装置１００は、各路側器６０から受信した計測情報に基づいて、各車載装置２００に送信すべき動的情報および予測情報を車載装置２００ごとに生成する（ステップＳ３１２）。
次に、車両交通管理装置１００は、生成した車載装置２００ごとの動的情報および予測情報を、対応の車載装置２００へそれぞれ送信する（ステップＳ３１４）。
次に、各車載装置２００は、受信した動的情報および予測情報に基づいて、目的地までの走行経路、または目的地までの自動運転における速度などの制御内容を含む支援情報を生成する（ステップＳ３１６）。
次に、各車載装置２００は、支援情報に基づいて対応の対象車両４０が走行した結果における、他の車両４１の実際の位置、歩行者４２の実際の位置、および対象車両４０の走行に関する指標に基づいて、車両交通管理装置１００から受信した予測情報を評価する（ステップＳ３１８）。
次に、各車載装置２００は、予測位置評価結果およびＫＰＩ評価結果を、予測情報の評価結果として車両交通管理装置１００へ送信する（ステップＳ３２０）。
次に、車両交通管理装置１００は、各車載装置２００から受信した予測位置評価結果およびＫＰＩ評価結果に基づいて、予測モデルを更新するとともに、記憶部１０６における車載装置２００ごとの送信内容情報を更新する（ステップＳ３２２）。
なお、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置１００の機能の一部または全部が、クラウドコンピューティングによって提供されてもよい。すなわち、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置１００が、複数のクラウドサーバ等によって構成されてもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置１００では、予測情報生成部１１０における予測情報調整部１１２が、対象車両４０すなわち車載装置２００から受信した評価結果に基づいて、生成すべき予測情報の内容を調整する構成であるとしたが、これに限定するものではない。予測情報生成部１１０は、予測情報調整部１１２を含まず、路側器６０から受信した計測情報に基づいて生成した予測情報を、送信部１０７経由で車載装置２００へ送信する構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置１００では、指定情報生成部１０５は、対象車両４０すなわち車載装置２００から受信した評価結果に基づいて、路側器６０が送信すべき計測情報の内容を指定する指定情報の内容を調整する構成であるとしたが、これに限定するものではない。指定情報生成部１０５は、上記評価結果に関わらず、地図情報および対象車両４０の位置情報に基づいて生成した指定情報を、送信部１０７経由で路側器６０へ送信する構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置１００では、記憶部１０６は、車載装置２００ごとの送信内容情報を記憶している構成であるとしたが、これに限定するものではない。記憶部１０６は、車両交通管理システム３００における複数の車載装置２００の一部または全部について共通の送信内容情報を記憶している構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置１００では、走行指標改善部１０４は、受信部１０１経由で車載装置２００から受信したＫＰＩ評価結果に基づいて、記憶部１０６における当該車載装置２００に対応する送信内容情報を更新する構成であるとしたが、これに限定するものではない。走行指標改善部１０４は、受信部１０１経由で車載装置２００から受信したＫＰＩ評価結果に基づいて、記憶部１０６における他の車載装置２００に対応する送信内容情報を更新する構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載装置２００では、支援情報生成部２０２は、位置情報ならびに予測情報および動的情報に基づいて支援情報を生成する構成であるとしたが、これに限定するものではない。支援情報生成部２０２は、位置情報および予測情報に基づいて支援情報を生成する構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載装置２００では、評価部２１０は、他の車両４１および歩行者４２の実際の位置に基づいて予測情報を評価する予測位置評価部２１１と、ＫＰＩ指標に基づいて予測情報を評価するＫＰＩ評価部２１２とを含む構成であるとしたが、これに限定するものではない。評価部２１０は、予測位置評価部２１１およびＫＰＩ評価部２１２のいずれか一方を含まない構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載装置２００では、ＫＰＩ評価部２１２は、安心安全に関する指標、燃費または電費に関する指標および乗り心地に関する指標の各指標に基づいて、対象車両４０の走行に関する指標であるＫＰＩ指標を算出する構成であるとしたが、これに限定するものではない。ＫＰＩ評価部２１２は、上記各指標以外の指標に基づいてＫＰＩ指標を算出する構成であってもよい。
ところで、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることが可能な技術が望まれる。
これに対して、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置１００では、受信部１０１は、複数の路側器６０から計測情報を受信可能である。予測情報生成部１１０は、受信部１０１によって受信された計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する。送信部１０７は、予測情報生成部１１０によって生成された予測情報を対象車両４０へ送信する。
このような構成により、たとえば複数の路側器６０から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両４０において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置１００では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置１００では、受信部１０１は、さらに、送信部１０７によって送信された予測情報の評価結果を対象車両４０から受信する。予測情報生成部１１０は、受信部１０１によって受信された評価結果に基づいて、生成すべき予測情報の内容を調整する。
このような構成により、たとえば対象車両４０による予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置１００における予測情報の生成に反映し、たとえば予測精度を向上させることができる。
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理装置１００では、受信部１０１は、さらに、送信部１０７によって送信された予測情報の評価結果を対象車両４０から受信する。指定情報生成部１０５は、受信部１０１によって受信された評価結果に基づいて、路側器６０が送信すべき計測情報の内容を路側器６０に指示する。
このような構成により、たとえば対象車両４０による予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を、路側器６０による計測情報の送信周期など、予測情報の生成に用いられる計測情報の内容に反映することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載装置２００では、受信部２０１は、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置１００から受信する。支援情報生成部２０２は、受信部２０１によって受信された予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。評価部２１０は、支援情報生成部２０２によって生成された支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、他の車両の実際の位置、歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、受信部２０１によって受信された予測情報を評価する。送信部２０６は、評価部２１０による評価結果を車両交通管理装置１００へ送信する。
このような構成により、車両交通管理装置１００から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置１００へフィードバックし、車両交通管理装置１００が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車載装置２００では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システム３００は、車両交通管理装置１００と、車載装置２００とを備える。車両交通管理装置１００は、１または複数の路側器６０から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置２００へ送信する。車載装置２００は、車両交通管理装置１００から受信した予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。車載装置２００は、生成した支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、他の車両の実際の位置、歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、車両交通管理装置１００から受信した予測情報を評価し、評価結果を車両交通管理装置１００へ送信する。
このような構成により、車両交通管理装置１００において、たとえば複数の路側器６０から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、車載装置２００において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。さらに、車両交通管理装置１００によって生成された予測情報を用いた対象車両４０における実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置１００へフィードバックし、車両交通管理装置１００によって生成される予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理システム３００では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車両交通管理装置１００における車両交通管理方法である。この車両交通管理方法では、まず、車両交通管理装置１００が、１または複数の路側器６０から計測情報を受信する。次に、車両交通管理装置１００が、受信した計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する。次に、車両交通管理装置１００が、生成した予測情報を対象車両４０へ送信する。
このような方法により、たとえば複数の路側器６０から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、対象車両４０において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車載装置２００における車両交通管理方法である。この車両交通管理方法では、まず、車載装置２００が、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置１００から受信する。次に、車載装置２００が、受信した予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。次に、車載装置２００が、生成した支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、他の車両の実際の位置、歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、受信した予測情報を評価する。次に、車載装置２００が、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する。
このような方法により、車両交通管理装置１００から受信した予測情報を用いた実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置１００へフィードバックし、車両交通管理装置１００が送信すべき予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
また、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法は、車両交通管理装置１００と、車載装置２００とを備える車両交通管理システム３００における車両交通管理方法である。この車両交通管理方法では、まず、車両交通管理装置１００が、１または複数の路側器６０から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した予測情報を車載装置２００へ送信する。次に、車載装置２００が、車両交通管理装置１００から受信した予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する。次に、車載装置２００が、生成した支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、他の車両の実際の位置、歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、車両交通管理装置１００から受信した予測情報を評価し、評価結果を車両交通管理装置１００へ送信する。
このような方法により、車両交通管理装置１００において、たとえば複数の路側器６０から受信した計測情報に基づいて予測情報を生成することができるため、車載装置２００において、広範囲を対象とする計測情報に基づく予測情報を用いた運転支援または走行支援を行うことができる。さらに、車両交通管理装置１００によって生成された予測情報を用いた対象車両４０における実際の走行結果の評価内容を車両交通管理装置１００へフィードバックし、車両交通管理装置１００によって生成される予測情報の内容を改善し、たとえば予測精度を向上させることができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車両交通管理方法では、車両における運転支援または走行支援の質を向上させることができる。
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
複数の路側器から計測情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された各前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備え、
前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、
前記予測情報生成部は、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整し、
さらに、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示する指定部を備える、車両交通管理装置。
［付記２］
他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、
前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置および前記歩行者の実際の位置に基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する予測位置評価部と、
前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、自己の車両の走行に関する指標に基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価するＫＰＩ評価部と、
前記予測位置評価部および前記ＫＰＩ評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部とを備える、車載装置。
［付記３］
車両交通管理装置と、
車載装置とを備え、
前記車両交通管理装置は、複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信し、
前記車載装置は、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成し、
前記車載装置は、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信し、
前記車両交通管理装置は、前記車載装置から受信した前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示するとともに、生成すべき前記予測情報の内容を調整する、車両交通管理システム。
２０ 無線基地局装置
４０ 対象車両
４１ 他の車両
４２ 歩行者
６０ 路側器
６１ 指定情報受信部
６２ センサ制御部
６３ 計測情報生成部
６４ 計測情報送信部
１００ 車両交通管理装置
１０１ 受信部
１０２ 動的情報生成部
１０３ 予測モデル更新部
１０４ 走行指標改善部
１０５ 指定情報生成部
１０６ 記憶部
１０７ 送信部
１１０ 予測情報生成部
１１１ 演算部
１１２ 予測情報調整部
２００ 車載装置
２０１ 受信部
２０２ 支援情報生成部
２０３ 車両制御部
２０４ 現在位置取得部
２０５ 記憶部
２０６ 送信部
２１０ 評価部
２１１ 予測位置評価部
２１２ ＫＰＩ評価部
３００ 車両交通管理システム

Claims (14)

  1. 複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、
    前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
    前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備え、
    前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信する、車両交通管理装置。
  2. 複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、
    前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
    前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備え、
    前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、
    前記予測情報生成部は、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整する、車両交通管理装置。
  3. 車両交通管理装置であって、
    複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、
    前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
    前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部とを備え、
    前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、
    前記車両交通管理装置は、さらに、
    前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示する指定部を備える、車両交通管理装置。
  4. 他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、
    前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、
    前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、
    前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部とを備える、車載装置。
  5. 車両交通管理装置と、
    車載装置とを備え、
    前記車両交通管理装置は、１または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信し、
    前記車載装置は、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成し、
    前記車載装置は、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する、車両交通管理システム。
  6. 車両交通管理装置における車両交通管理方法であって、
    １または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、
    受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、
    生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップと、
    送信した前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信するステップとを含む、車両交通管理方法。
  7. 車載装置における車両交通管理方法であって、
    他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信するステップと、
    受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、
    生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、受信した前記予測情報を評価するステップと、
    評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む、車両交通管理方法。
  8. 車両交通管理装置と、車載装置とを備える車両交通管理システムにおける車両交通管理方法であって、
    前記車両交通管理装置が、１または複数の路側器から受信した計測情報に基づいて、他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成し、生成した前記予測情報を前記車載装置へ送信するステップと、
    前記車載装置が、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成するステップと、
    前記車載装置が、生成した前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記車両交通管理装置から受信した前記予測情報を評価し、評価結果を前記車両交通管理装置へ送信するステップとを含む、車両交通管理方法。
  9. 車両交通管理装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、
    コンピュータを、
    複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、
    前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
    前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、
    として機能させるためのプログラムであり、
    前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信する、車両交通管理プログラム。
  10. 車載装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、
    コンピュータを、
    他の車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を車両交通管理装置から受信する受信部と、
    前記受信部によって受信された前記予測情報に基づいて、運転支援または走行支援のための支援情報を生成する支援情報生成部と、
    前記支援情報生成部によって生成された前記支援情報に基づいて自己の車両が走行した結果における、前記他の車両の実際の位置、前記歩行者の実際の位置、および自己の車両の走行に関する指標のうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記受信部によって受信された前記予測情報を評価する評価部と、
    前記評価部による評価結果を前記車両交通管理装置へ送信する送信部、
    として機能させるための、車両交通管理プログラム。
  11. 車両交通管理装置における車両交通管理方法であって、
    １または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、
    受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、
    生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップと、
    送信した前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信するステップと、
    受信した前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整するステップとを含む、車両交通管理方法。
  12. 車両交通管理装置における車両交通管理方法であって、
    １または複数の路側器から計測情報を受信するステップと、
    受信した前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成するステップと、
    生成した前記予測情報を対象車両へ送信するステップと、
    送信した前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信するステップと、
    受信した前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示するステップとを含む、車両交通管理方法。
  13. 車両交通管理装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、
    コンピュータを、
    複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、
    前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
    前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、
    として機能させるためのプログラムであり、
    前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、
    前記予測情報生成部は、前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、生成すべき前記予測情報の内容を調整する、車両交通管理プログラム。
  14. 車両交通管理装置において用いられる車両交通管理プログラムであって、
    コンピュータを、
    複数の路側器から計測情報を受信可能な受信部と、
    前記受信部によって受信された前記計測情報に基づいて、車両および歩行者の少なくともいずれか一方の予測位置を示す予測情報を生成する予測情報生成部と、
    前記予測情報生成部によって生成された前記予測情報を対象車両へ送信する送信部、
    として機能させるためのプログラムであり、
    前記受信部は、さらに、前記送信部によって送信された前記予測情報の評価結果を前記対象車両から受信し、
    前記車両交通管理プログラムは、さらに、
    コンピュータを、
    前記受信部によって受信された前記評価結果に基づいて、前記路側器が送信すべき前記計測情報の内容を前記路側器に指示する指定部、
    として機能させるための、車両交通管理プログラム。
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