JP7276253B2

JP7276253B2 - 電動垂直離着陸機および電動垂直離着陸機の制御装置

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Publication number: JP7276253B2
Application number: JP2020099899A
Authority: JP
Inventors: 俊杉田; 輝岩川; 真梨子橋本; 優一竹村
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-08-28
Filing date: 2020-06-09
Publication date: 2023-05-18
Anticipated expiration: 2040-06-09
Also published as: JP2021037935A

Description

本開示は、電動垂直離着陸機の制御に関する。

近年、ガスタービンエンジンを有する飛行機とは異なる種類の航空機として、電動垂直離着陸機（ｅＶＴＯＬ：electric Vertical Take-Off and Landing aircraft）と呼ばれる有人または無人の航空機の開発が活発化している。電動垂直離着陸機は、モータを有する電駆動システム（ＥＤＳ：Electric Drive System）を複数備え、複数のモータによって複数の回転翼が回転駆動されることで、機体の揚力や推力を得ている。電駆動システムは、安全性を確保するために、必要に応じて交換や点検がなされることが望ましい。特許文献１には、飛行機のエンジンの排気温度が所定値を超えた場合に、かかるエンジンを交換すべき点が記載されている。

特開２０１７－１５９８９１号公報

電動垂直離着陸機は、飛行機が備えるエンジンおよびプロペラの数と比較して、より多くのモータおよび回転翼が搭載されることがある。また、電動垂直離着陸機には、主に機体の揚力を得るためのリフト用の回転翼や、主に機体の推力を得るためのクルーズ用の回転翼等、互いに異なる役割を持つ複数の回転翼が組み合わせて搭載されることがある。本願発明者らは、このような電動垂直離着陸機において、複数の電駆動システムのそれぞれに対して保守を実施すべき時期が互いに異なり得ることを見出した。このため、複数の電駆動システムのそれぞれに対する保守時期を適切に判断できる技術が望まれる。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の一形態によれば、電動垂直離着陸機（１００、１００ａ～ｄ）が提供される。この電動垂直離着陸機は、回転翼（３０）を回転駆動させる駆動用モータ（１２）と前記駆動用モータを駆動させる駆動部（１１）とを有する複数の電駆動システム（１０、１０ａ～ｄ）を備える電動垂直離着陸機であって、離陸動作と、飛行動作と、着陸動作のうちの少なくとも１つを含む前記電動垂直離着陸機の動作中に、前記駆動用モータの劣化状態の指標となるモータ情報と、前記駆動部の劣化状態の指標となる駆動部情報と、のうちの少なくとも一方を含む駆動情報を、前記複数の電駆動システムのそれぞれに対して検出する駆動情報検出部（５５）と、検出された前記駆動情報に基づいて、前記複数の電駆動システムのそれぞれに対する保守要否を検出する保守要否検出部（５７）と、前記駆動情報の履歴に関する駆動履歴情報を記憶させる記憶制御部（５６）と、前記駆動履歴情報を記憶する記憶装置（１７ａ、１７ｂ、１８ｂ、６２）と、を備え、前記保守要否検出部は、記憶された前記駆動履歴情報を用いて判定された前記保守要否を検出する。

この形態の電動垂直離着陸機によれば、駆動用モータの劣化状態の指標となるモータ情報と駆動部の劣化状態の指標となる駆動部情報とのうちの少なくとも一方を含む駆動情報を、複数の電駆動システムのそれぞれに対して検出する駆動情報検出部と、検出された駆動情報に基づいて複数の電駆動システムのそれぞれに対する保守要否を検出する保守要否検出部とを備えるので、保守を実施すべき時期が互いに異なり得る複数の電駆動システムのそれぞれに対する保守時期を適切に判断できる。

本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、電動垂直離着陸機の制御装置、電動垂直離着陸機の制御方法等の形態で実現することができる。

電動垂直離着陸機の外観構成を模式的に示す上面図である。電動垂直離着陸機の外観構成を模式的に示す側面図である。電動垂直離着陸機の概略構成を示すブロック図である。保守要否検出処理の手順を示すフローチャートである。駆動履歴情報の更新処理の手順を示すフローチャートである。第２実施形態における保守要否検出処理の手順を示すフローチャートである。第３実施形態における保守要否検出処理の手順を示すフローチャートである。第４実施形態における保守要否検出処理の手順を示すフローチャートである。異常点検要否の検出処理の手順を示すフローチャートである。第５実施形態における保守要否検出処理の手順を示すフローチャートである。第５実施形態において設定されている閾値を説明するための説明図である。第６実施形態の電動垂直離着陸機の概略構成を示すブロック図である。第７実施形態の電動垂直離着陸機の概略構成を示すブロック図である。第８実施形態の電動垂直離着陸機の概略構成を示すブロック図である。第９実施形態の電動垂直離着陸機の概略構成を示すブロック図である。第１０実施形態において、ベアリングのメンテナンス要否の検出処理の手順を示すフローチャートである。第１０実施形態において設定されている閾値を説明するための説明図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．装置構成：
図１および図２に示す電動垂直離着陸機１００（以下、「ｅＶＴＯＬ（electric Vertical Take-Off and Landing aircraft）１００」とも呼ぶ）は、電気により駆動され、鉛直方向に離着陸可能な有人航空機として構成されている。ｅＶＴＯＬ１００は、機体２０と、複数の回転翼３０と、各回転翼３０をそれぞれ回転駆動させるための複数の電駆動システム１０（以下、「ＥＤＳ（Electric Drive System）１０とも呼ぶ」とを備えている。本実施形態のｅＶＴＯＬ１００は、回転翼３０とＥＤＳ１０とをそれぞれ９つずつ備えている。

機体２０は、ｅＶＴＯＬ１００において９つの回転翼３０およびＥＤＳ１０を除いた部分に相当する。機体２０は、機体本体部２１と、支柱部２２と、６つの第１支持部２３と、６つの第２支持部２４と、主翼２５と、尾翼２８とを備える。

機体本体部２１は、ｅＶＴＯＬ１００の胴体部分を構成する。機体本体部２１は、機体軸ＡＸを対称軸として左右対称の構成を有する。本実施形態において、「機体軸ＡＸ」とは、機体重心位置ＣＭを通り、ｅＶＴＯＬ１００の前後方向に沿った軸を意味している。また、「機体重心位置ＣＭ」とは、乗員が搭乗していない空虚重量時におけるｅＶＴＯＬ１００の重心位置を意味している。機体本体部２１の内部には、図示しない乗員室が形成されている。

支柱部２２は、鉛直方向に延びる略柱状の外観形状を有し、機体本体部２１の上部に固定されている。本実施形態において、支柱部２２は、鉛直方向に見てｅＶＴＯＬ１００の機体重心位置ＣＭと重なる位置に配置されている。支柱部２２の上端部には、６つの第１支持部２３の一方の端部がそれぞれ固定されている。６つの第１支持部２３は、それぞれ略棒状の外観形状を有し、鉛直方向に垂直な面に沿って延びるように、互いに等角度間隔で放射状に配置されている。各第１支持部２３の他方の端部、すなわち支柱部２２から遠ざかる位置にある端部には、それぞれ回転翼３０とＥＤＳ１０とが配置されている。６つの第２支持部２４は、それぞれ略棒状の外観形状を有し、互いに隣り合う第１支持部２３他方の端部（支柱部２２と接続されていない側の端部）同士を接続している。

主翼２５は、右翼２６と左翼２７とにより構成されている。右翼２６は、機体本体部２１から右方向に延びて形成されている。左翼２７は、機体本体部２１から左方向に延びて形成されている。尾翼２８は、機体本体部２１の後端部に形成されている。右翼２６と左翼２７と尾翼２８とには、それぞれ回転翼３０とＥＤＳ１０とが１つずつ配置されている。

９つの回転翼３０のうちの６つは、各第２支持部２４の端部に配置され、主に機体２０の揚力を得るためのリフト用回転翼３１として構成されている。９つの回転翼３０のうちの３つは、右翼２６と左翼２７と尾翼２８とにそれぞれ配置され、主に機体２０の推力を得るためのクルーズ用回転翼３２として構成されている。各回転翼３０は、それぞれの回転軸を中心として、互いに独立して回転駆動される。各回転翼３０は、互いに等角度間隔で配置された３つのブレード３３をそれぞれ有する。

９つのＥＤＳ１０は、各回転翼３０をそれぞれ回転駆動させるための駆動装置として構成されている。９つのＥＤＳ１０のうちの６つは、それぞれリフト用回転翼３１を回転駆動させる。９つのＥＤＳ１０のうちの３つは、それぞれクルーズ用回転翼３２を回転駆動させる。

図３に示すように、各ＥＤＳ１０は、駆動部１１と、駆動用モータ１２と、ギアボックス１３と、回転数センサ１４と、電流センサ１５と、電圧センサ１６とを有する。また、ｅＶＴＯＬ１００は、さらに、バッテリ４０と、コンバータ４２と、分配器４４と、制御装置５０と、記憶装置６２と、機体通信部６４と、報知部６６とを備えている。なお、図３では、図示の便宜上、ｅＶＴＯＬ１００が備える９つの回転翼３０およびＥＤＳ１０のうち、２つの回転翼３０およびＥＤＳ１０を代表して示している。

駆動部１１は、図示しないインバータ回路と、かかるインバータ回路を制御する図示しないコントローラとを含む電子機器として構成されている。インバータ回路は、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）やＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）等のパワー素子により構成され、コントローラから供給される制御信号に応じたデューティ比により駆動用モータ１２に駆動電圧を供給する。コントローラは、制御装置５０と電気的に接続されており、制御装置５０からの指令に応じてインバータ回路に制御信号を供給する。

駆動用モータ１２は、本実施形態ではブラシ付きモータにより構成され、駆動部１１のインバータ回路から供給される電圧および電流に応じた回転運動を出力する。なお、ブラシ付きモータに代えて、誘導モータやリラクタンスモータ等の任意のモータにより構成されていてもよい。

ギアボックス１３は、駆動用モータ１２と回転翼３０とを物理的に接続している。ギアボックス１３は、図示しない複数のギアを有し、駆動用モータ１２の回転を減速して回転翼３０へと伝達する。なお、ギアボックス１３が省略されて駆動用モータ１２に回転翼３０の回転軸が直接的に接続されていてもよい。

回転数センサ１４は、駆動用モータ１２に設けられており、駆動用モータ１２の回転数を測定する。電流センサ１５と電圧センサ１６とは、それぞれ駆動部１１と駆動用モータ１２との間に設けられており、駆動電流と駆動電圧とをそれぞれ測定する。各センサ１４～１６による測定結果は、駆動部１１を介して、後述する制御装置５０の駆動情報検出部５５へと出力される。

バッテリ４０は、リチウムイオン電池により構成され、ｅＶＴＯＬ１００における電力供給源として機能する。バッテリ４０は、主に、各ＥＤＳ１０がそれぞれ有する駆動部１１へと電力を供給して各駆動用モータ１２を駆動させる。なお、リチウムイオン電池に代えて、ニッケル水素電池等の任意の二次電池により構成されていてもよく、バッテリ４０に代えて、またはバッテリ４０に加えて、燃料電池や発電機等の任意の電力供給源が搭載されていてもよい。

コンバータ４２は、バッテリ４０と接続されており、バッテリ４０の電圧を降圧してｅＶＴＯＬ１００が備える図示しない補機類や制御装置５０へと供給する。分配器４４は、バッテリ４０の電圧を各ＥＤＳ１０が備える駆動部１１へと分配する。

制御装置５０は、記憶部５１とＣＰＵ（Central Processing Unit）とを備えるマイクロコンピュータであり、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されている。記憶部５１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）とＲＡＭ（Random Access Memory）とを有する。ＣＰＵは、記憶部５１に予め記憶されている制御プログラムを実行することにより、ｅＶＴＯＬ１００の全体動作を制御する制御部５２として機能するとともに、駆動情報検出部５５、記憶制御部５６、および保守要否検出部５７として機能する。

ｅＶＴＯＬ１００の全体動作としては、例えば、垂直離着陸動作や飛行動作等が該当する。垂直離着陸動作および飛行動作は、設定された航空経路情報に基づいて実行されてもよく、乗員の操縦により実行されてもよく、後述する外部装置５００が備える外部制御部５１０からの指令に基づいて実行されてもよい。制御部５２は、ｅＶＴＯＬ１００の動作において、各ＥＤＳ１０が有する駆動用モータ１２の回転数および回転方向等を制御する。

駆動情報検出部５５は、各ＥＤＳ１０のそれぞれに対する駆動情報を検出する。駆動情報には、駆動用モータ１２の劣化状態の指標となるモータ情報と、駆動部１１の劣化状態の指標となる駆動部情報とのうちの少なくとも一方が含まれている。モータ情報には、例えば、各ＥＤＳ１０がそれぞれ有する回転数センサ１４により測定された情報（駆動用モータ１２の回転数）や、駆動用モータ１２の駆動時間等が該当し、駆動用モータ１２のハードウエアの劣化状態の指標となる。駆動部情報には、例えば、各ＥＤＳ１０がそれぞれ有する電流センサ１５および電圧センサ１６により測定された情報（駆動電流値、駆動電圧値）等の直接的な情報や、駆動電流値や駆動電圧値から算出される駆動用モータ１２の回転数の指令値等の間接的な情報や、駆動部１１の駆動時間等が該当し、インバータ回路およびコントローラの劣化状態の指標となる。なお、駆動情報は、これらの情報に限らず、図示しないトルクセンサ、温度センサ、振動センサ等により測定された情報が含まれていてもよく、これらの情報のうちの一部の情報であってもよい。これらの情報は、各ＥＤＳ１０の駆動部１１を介して駆動情報検出部５５に送信される。

記憶制御部５６は、後述するように、各ＥＤＳ１０のそれぞれにおける駆動情報の履歴に関する駆動履歴情報の更新処理を実行する。本実施形態の記憶制御部５６は、ｅＶＴＯＬ１００が備える記憶装置６２に、更新された駆動履歴情報を記憶させる。駆動履歴情報は、ＥＤＳ１０の劣化の度合いと相関がある情報であり、例えば、ＥＤＳ１０の累積駆動時間、駆動用モータ１２の累積回転数、駆動用モータ１２の累積駆動電流等の累積負荷値等が該当する。ＥＤＳ１０の累積駆動時間は、例えば、所定以上の駆動電流値が計測された時間であってもよい。

保守要否検出部５７は、各ＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守要否を検出する処理（以下、「保守要否検出処理」と呼ぶ）を実行する。保守要否は、駆動情報検出部５５により検出された駆動情報に基づいて検出される。本実施形態において、保守要否検出部５７は、記憶装置６２に記憶された各ＥＤＳ１０の駆動履歴情報を用いて保守要否を判定して検出する。また、本実施形態において、ＥＤＳ１０に対する保守には、ＥＤＳ１０の構成部品の交換が含まれる。

記憶装置６２は、ＲＯＭとＲＡＭとを有するメモリとして構成され、記憶制御部５６の指示に応じて駆動履歴情報を記憶する。

機体通信部６４は、無線通信を行なう機能を有し、外部装置５００が備える外部通信部５２０とｅＶＴＯＬ１００との間で情報の送受信を行なうとともに、制御装置５０と通信可能に構成されている。無線通信としては、例えば、民間用ＶＨＦ（Very High Frequency）無線通信や、４Ｇ（第４世代移動体通信システム）や５Ｇ（第５世代移動体通信システム）等の電気通信事業者が提供する無線通信や、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に従った無線ＬＡＮ通信等が該当する。また、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）や、ＩＥＥＥ８０２．３規格に従った有線通信であってもよい。

報知部６６は、制御装置５０からの指示に従って報知を行う。本実施形態において、報知部６６は、乗員室に搭載されて文字や画像等を表示する表示装置や、音声や警告音等を出力するスピーカ等により構成され、視覚情報や聴覚情報によって乗員に各種情報を報知する。

外部装置５００は、ｅＶＴＯＬ１００とは異なる装置であり、例えば、各ＥＤＳ１０の保守の記録等を行うサーバ装置等の管理および制御用のコンピュータとして構成されている。外部装置５００は、例えば、航空管制室に配置されているサーバ装置であってもよく、また、各ＥＤＳ１０の保守を行う保守作業員がｅＶＴＯＬ１００の運用場所に持ち込んだパーソナルコンピュータ等であってもよい。外部装置５００は、外部制御部５１０と、外部通信部５２０と、外部記憶装置５３０とを備える。外部通信部５２０は、無線通信を行なう機能を有し、ｅＶＴＯＬ１００が備える機体通信部６４との間で情報の送受信を行なう。外部記憶装置５３０は、ＲＯＭとＲＡＭとを有するメモリとして構成されている。

Ａ－２．保守要否検出処理：
図４に示す保守要否検出処理は、ｅＶＴＯＬ１００の起動スイッチがオンされると、制御装置５０において繰り返し実行される。保守要否検出処理は、ｅＶＴＯＬ１００が備える複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対して実行される。

駆動情報検出部５５は、ＥＤＳ１０の駆動情報を検出する（ステップＳ１１０）。記憶制御部５６は、ＥＤＳ１０の駆動履歴情報の更新処理を実行する（ステップＳ１２０）。

図５に示すように、本実施形態における駆動履歴情報の更新処理において、記憶制御部５６は、駆動情報検出部５５により検出された駆動情報を、駆動履歴情報用の値に変換する（ステップＳ１２２）。本実施形態では、駆動履歴情報用の値として、回転数センサ１４により測定された駆動用モータ１２の回転数と、電流センサ１５により測定された駆動電流値とが統合された値（以下、「統合値」と呼ぶ）を用いる。かかる統合値は、例えば、駆動用モータ１２の回転数と駆動電流値とを所定の演算式に代入することにより算出されてもよい。かかる演算式は、例えば、駆動用モータ１２の回転数よりも駆動電流値の方が劣化の度合いをより反映させるように重み付けされる式であってもよい。また、駆動用モータ１２の巻き線抵抗値をさらに検出可能な構成においては、巻き線抵抗値に基づいて巻き線の温度情報を推測し、駆動用モータ１２の回転数と駆動電流値とに加えて、かかる温度情報を示す値を所定の演算式に代入することにより統合値が算出されてもよい。巻き線温度は、巻き線の絶縁皮膜等の寿命に影響を及ぼすため、駆動用モータ１２の劣化状態の指標となるモータ情報に該当する。一般に、巻き線温度が高いほど駆動用モータ１２が劣化するため、巻き線の温度情報が考慮されることにより、駆動用モータ１２の劣化の度合いを精度良く推定できる。なお、駆動履歴情報用の値は、これらに限らず、任意の複数種類の駆動情報が統合された値であってもよく、ＥＤＳ１０の劣化速度に対応するように変換された変換値であってもよい。複数の駆動情報が統合された値を用いることにより、記憶装置６２のメモリを節約できる。また、変換値を用いることにより、駆動情報とＥＤＳ１０の劣化速度が線形関係でない場合等においても、ＥＤＳ１０の劣化の度合いをより適切に示すことができる。また、駆動履歴情報用の値として、検出された駆動情報がそのまま用いられてもよい。換言すると、ステップＳ１２２が省略されてもよい。

記憶制御部５６は、記憶装置６２に記憶されている駆動履歴情報の値に、今回の駆動履歴情報の値、すなわち今回算出された統合値を加算する（ステップＳ１２８）。ステップＳ１２８が実行されることにより、記憶装置６２に記憶されている駆動履歴情報が更新され、記憶される。本実施形態では、駆動用モータ１２の累積回転数と累積駆動電流との情報が統合された駆動履歴情報としての累積負荷値が更新され、記憶される。なお、モータ情報と駆動部情報とが、統合されずに互いに異なる駆動履歴情報としてそれぞれ加算されて記憶されてもよい。以上により、各ＥＤＳ１０のそれぞれにおける駆動履歴情報の更新処理は完了する。

図４に示すように、保守要否検出部５７は、ステップＳ１２０において更新されて記憶された駆動履歴情報が、部品交換条件を満たすか否かを特定する（ステップＳ１３０）。部品交換条件は、ＥＤＳ１０の構成部品の交換が推奨される程度にＥＤＳ１０が劣化していると推定され得る条件として、予め設定されて記憶装置６２に記憶されている。本実施形態における部品交換条件は、「駆動履歴情報としての累積負荷値が予め定められた部品交換閾値以上である」との条件である。

駆動履歴情報が部品交換条件を満たすと特定された場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、保守要否検出部５７は、ＥＤＳ１０に対して部品交換「要」を検出する（ステップＳ１４０）。制御部５２は、かかるＥＤＳ１０に対して部品交換が必要であるとして、部品交換要請の通知を行なう（ステップＳ１５０）。

部品交換要請の通知は、報知部６６を介してｅＶＴＯＬ１００の乗員に対して発信される通知であってもよい。より具体的には、例えば、乗員室に搭載された表示装置に複数のＥＤＳ１０の搭載位置が示されている場合に、部品交換対象のＥＤＳ１０が赤色のランプで示されてもよい。また、部品交換要請の通知は、機体通信部６４を介して外部装置５００に対して発信される通知であってもよい。部品交換要請の通知により、ｅＶＴＯＬ１００ｄの乗員や保守作業員等により、部品交換が必要であると検出されたＥＤＳ１０に対する部品交換が実施されることが期待される。ステップＳ１５０の実行により、保守要否検出処理は完了する。

駆動履歴情報が部品交換条件を満たさないと特定された場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、保守要否検出部５７は、ＥＤＳ１０に対する保守「不要」を検出する（ステップＳ１９０）。制御部５２は、ステップＳ１９０の実行後、ステップＳ１５０と同様な方法により、かかるＥＤＳ１０に対して部品交換が不要である旨の通知を行なってもよい。ステップＳ１９０の実行により、保守要否検出処理は完了する。

以上説明した第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、記憶制御部５６が複数のＥＤＳ１０のそれぞれにおける駆動履歴情報の更新処理を実行するので、複数のＥＤＳ１０のそれぞれにおける駆動履歴情報を個別に管理できる。また、保守要否検出部５７が保守要否検出処理を実行して、記憶された駆動履歴情報を用いて複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する部品交換要否を検出するので、複数のＥＤＳ１０のそれぞれにおける駆動履歴情報を用いて、複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する部品交換の時期を適切に判断できる。

本実施形態のｅＶＴＯＬ１００には、主に機体の揚力を得るためのリフト用回転翼３１や、主に機体の推力を得るためのクルーズ用回転翼３２等、互いに異なる役割を持つ複数の回転翼３０が組み合わせて搭載されている。このようなｅＶＴＯＬ１００において、各回転翼３０を回転駆動する各ＥＤＳ１０の劣化の度合いは、互いに異なり得る。例えば、リフト用回転翼３１を回転駆動するＥＤＳ１０の累積負荷値と、クルーズ用回転翼３２を回転駆動するＥＤＳ１０の累積負荷値とは、互いに異なり得る。また、例えば、機体２０の右側に位置するリフト用回転翼３１を回転駆動するＥＤＳ１０の累積負荷値と、機体２０の左側に位置するリフト用回転翼３１を回転駆動するＥＤＳ１０の累積負荷値とは、飛行経路や風向きなどの要因により、互いに異なり得る。したがって、複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対して保守を実施すべき時期は、互いに異なり得る。

しかしながら、本実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、複数のＥＤＳ１０のそれぞれにおける駆動履歴情報を用いて複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する部品交換要否を検出するので、保守を実施すべき時期が互いに異なり得る複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対して部品交換を実施すべき時期を適切に判断できる。このため、例えば、全てのＥＤＳ１０の保守を同時に実施する構成と比較して、部品交換の実施が推奨される程度に特定のＥＤＳ１０が劣化している状態が看過されて、かかるＥＤＳ１０に対する部品交換の実施が遅れることを抑制でき、また、特定のＥＤＳ１０の劣化の度合いが小さいにも関わらず過度に早い段階で、かかるＥＤＳ１０に対する部品交換が実施されることを抑制できる。

また、保守要否検出部５７は、駆動履歴情報を用いて部品交換要否を検出するので、ＥＤＳ１０の累積負荷値等の劣化の度合いに応じて部品交換要否を検出できる。このため、各ＥＤＳ１０に対する部品交換要否を精度良く検出できる。また、保守要否検出部５７は、駆動履歴情報としての累積負荷値が予め定められた閾値以上であるＥＤＳ１０に対して部品交換が必要であると検出するので、部品交換要否を精度良く検出できる。

また、ｅＶＴＯＬ１００が記憶装置６２を備え、複数のＥＤＳ１０のそれぞれにおける駆動履歴情報を記憶制御部５６が記憶装置６２に記憶させるので、駆動履歴情報の更新処理の実行中における外部装置５００との通信を省略でき、通信障害等に起因して駆動履歴情報の更新処理の中断等が発生することを抑制できる。

また、各ＥＤＳ１０の駆動履歴情報が、少なくとも２種類の駆動情報が統合された統合値として構成されているので、記憶装置６２のメモリを節約でき、また、各ＥＤＳ１０の劣化の度合いをより適切に示すことができる。

また、記憶装置６２と機体通信部６４とがそれぞれ制御装置５０に接続されているので、保守要否検出処理を実現するための構成が複雑化することを抑制でき、また、制御装置５０とは異なる他の部材をさらに介して記憶装置６２と機体通信部６４とが搭載される構成と比較して、処理負荷の増加を抑制できる。

Ｂ．第２実施形態：
図６に示すように、第２実施形態のｅＶＴＯＬ１００は、駆動履歴情報の更新処理を含む保守要否検出処理が、ｅＶＴＯＬ１００の制御装置５０と外部装置５００とによって共働して実行される点において、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と異なる。装置構成を含めた他の構成は第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。なお、図６における破線の矢印は、ｅＶＴＯＬ１００に搭載された制御装置５０と外部装置５００との間における情報の送受信を示している。

第２実施形態のｅＶＴＯＬ１００が備える記憶制御部５６は、各ＥＤＳ１０の駆動履歴情報を、外部装置５００の外部記憶装置５３０に記憶させる。このため、本実施形態では、ｅＶＴＯＬ１００の記憶装置６２が省略されていてもよい。また、第２実施形態の保守要否検出処理では、ＥＤＳ１０に対する保守要否が、外部装置５００の外部制御部５１０によって判定される。本実施形態において、外部装置５００は、制御装置５０よりも高性能な演算装置を備えている。外部装置５００では、電源がオンすると、図６に示す処理が繰り返し実行される。

制御装置５０の駆動情報検出部５５は、各ＥＤＳ１０の駆動情報を検出する（ステップＳ１１０）。記憶制御部５６は、駆動情報検出部５５により検出された駆動情報を、駆動履歴用の値に変換する（ステップＳ１２２）。記憶制御部５６は、機体通信部６４に、駆動履歴用の値を外部装置５００の外部通信部５２０へと送信させる（ステップＳ１２４）。

外部装置５００の外部制御部５１０は、ｅＶＴＯＬ１００から送信された駆動履歴用の値を受信したか否かを特定する（ステップＳ１２６）。駆動履歴用の値を受信していないと特定された場合（ステップＳ１２６：ＮＯ）、ステップＳ１２６を繰り返す。他方、駆動履歴用の値を受信したと特定された場合（ステップＳ１２６：ＹＥＳ）、外部制御部５１０は、外部記憶装置５３０に記憶されている駆動履歴情報の値に、今回の駆動履歴情報の値を加算する（ステップＳ１２８）。

外部制御部５１０は、ステップＳ１２８において更新されて記憶されたＥＤＳ１０の駆動履歴情報が、部品交換条件を満たすか否かを特定する（ステップＳ１３０）。

外部制御部５１０は、駆動履歴情報が部品交換条件を満たすと特定された場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、かかるＥＤＳ１０に対して部品交換「要」と判定し、外部通信部５２０を介して判定結果を機体通信部６４へと送信させる（ステップＳ１４２）。

外部制御部５１０は、駆動履歴情報が部品交換条件を満たさないと特定された場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、かかるＥＤＳ１０に対して保守「不要」と判定し、外部通信部５２０を介して判定結果を機体通信部６４へと送信させる（ステップＳ１９２）。上述のステップＳ１４２およびステップＳ１９２の実行により、外部装置５００による処理は完了する。

制御装置５０の保守要否検出部５７は、外部装置５００から送信された保守要否判定結果を機体通信部６４が受信したか否かを特定する（ステップＳ１４４）。保守要否判定結果を受信していないと特定された場合（ステップＳ１４４：ＮＯ）、保守要否検出処理は完了する。ステップＳ１４４において、保守要否検出部５７は、予め定められた期間内に保守要否判定結果を機体通信部６４が受信したか否かを特定してもよい。すなわち、予め定められた期間内に保守要否判定結果を受信しない場合に、保守要否検出処理を完了してもよい。

他方、保守要否判定結果を受信したと特定された場合（ステップＳ１４４：ＹＥＳ）、保守要否検出部５７は、保守要否を検出する（ステップＳ１４６）。外部通信部５２０から部品交換「要」の判定結果が送信された場合（ステップＳ１４２）、保守要否検出部５７は、ステップＳ１４６において、かかるＥＤＳ１０に対して部品交換「要」を検出する（ステップＳ１４６）。ステップＳ１４６の実行後、制御部５２は、かかるＥＤＳ１０に対して部品交換が必要であるとして、部品交換要請の通知を行なう。外部通信部５２０から保守「不要」の判定結果が送信された場合（ステップＳ１９２）、保守要否検出部５７は、ステップＳ１４６において、かかるＥＤＳ１０に対して保守「不要」を検出する（ステップＳ１４６）。保守「不要」が検出された場合、制御部５２は、ステップＳ１４６の実行後、かかるＥＤＳ１０に対して部品交換が不要である旨の通知を行なってもよい。ステップＳ１４６の実行により、保守要否検出処理は完了する。

以上説明した第２実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同様な効果を奏する。加えて、記憶制御部５６が、各ＥＤＳ１０の駆動履歴情報を外部装置５００の外部記憶装置５３０に記憶させるので、ｅＶＴＯＬ１００が備える記憶装置６２のメモリを節約できる。また、保守要否検出部５７が、外部装置５００の外部制御部５１０によって判定された各ＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守要否を検出するので、制御装置５０における演算負荷を低減できる。また、高性能な外部装置５００の外部制御部５１０が保守要否を判定するので、保守要否の判定精度を向上できる。したがって、複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守の時期をより適切に判断できる。

Ｃ．第３実施形態：
図７に示すように、第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００は、保守要否検出処理において、ステップＳ１３０の実行後にステップＳ１６０～Ｓ１８０がさらに実行されることにより、定期点検要否がさらに検出される点において、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と異なる。装置構成を含めた他の構成は第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。第３実施形態におけるＥＤＳ１０の保守には、ＥＤＳ１０の構成部品の交換およびＥＤＳ１０の定期点検が含まれている。

駆動履歴情報が部品交換条件を満たさないと特定された場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、保守要否検出部５７は、ＥＤＳ１０の駆動履歴情報が定期点検条件を満たすか否かを特定する（ステップＳ１６０）。定期点検条件は、ＥＤＳ１０の定期点検の実施が推奨される程度にＥＤＳ１０が劣化していると推定され得る条件として、予め設定されて記憶装置６２に記憶されている。本実施形態における定期点検条件は、「駆動履歴情報としての累積負荷値が予め定められた定期点検閾値以上である」との条件である。定期点検閾値は、部品交換閾値よりも小さい値に設定されている。すなわち、本実施形態の各ＥＤＳ１０では、定期点検が実行された後、さらなる駆動を経た後に部品交換が実行されることとなる。

駆動履歴情報が定期点検条件を満たすと特定された場合（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、保守要否検出部５７は、かかるＥＤＳ１０に対する定期点検「要」を検出する（ステップＳ１７０）。制御部５２は、かかるＥＤＳ１０に対して定期点検が必要であるとして、定期点検要請の通知を行なう（ステップＳ１８０）。ステップＳ１８０の実行により、保守要否検出処理は完了する。

駆動履歴情報が定期点検条件を満たさないと特定された場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）、保守要否検出部５７は、かかるＥＤＳ１０に対する保守「不要」を検出する（ステップＳ１９０）。制御部５２は、ステップＳ１９０の実行後、保守が不要である旨の通知を行なってもよい。ステップＳ１９０の実行により、保守要否検出処理は完了する。

各種の保守要請の通知は、例えば、乗員室に搭載された表示装置に複数のＥＤＳ１０の搭載位置が示されている場合に、部品交換対象のＥＤＳ１０が赤色のランプで示され、定期点検対象のＥＤＳ１０がオレンジ色のランプで示され、保守が不要であるＥＤＳ１０が緑色のランプで示されてもよい。なお、保守要請の通知は、報知部６６を介してｅＶＴＯＬ１００の乗員に対して発信される他の種類の通知であってもよく、機体通信部６４を介して外部装置５００に対して発信される通知であってもよい。

以上説明した第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同様な効果を奏する。加えて、各ＥＤＳ１０に対し、部品交換と定期点検とが互いに区別されて保守要否が検出されるので、複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する部品交換時期と定期点検時期とを適切に判断できる。

Ｄ．第４実施形態：
図８に示すように、第４実施形態のｅＶＴＯＬ１００は、保守要否検出処理において、ステップＳ１１０とステップＳ１２０との間にステップＳ５００がさらに実行されて、各ＥＤＳ１０のそれぞれに対する異常点検の要否がさらに検出される点において、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と異なる。装置構成を含めた他の構成は第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

駆動情報検出部５５は、ＥＤＳ１０の駆動情報を検出する（ステップＳ１１０）。保守要否検出部５７は、異常点検要否の検出処理を実行する（ステップＳ５００）。ステップＳ５００の実行後、記憶制御部５６は、ＥＤＳ１０の駆動履歴情報の更新処理を実行する（ステップＳ１２０）。異常点検は、ＥＤＳ１０の駆動情報の値が正常範囲から外れている状態、すなわち、ＥＤＳ１０に異常が発生していると推定され得る状態において、かかるＥＤＳ１０に対して実施されるべき点検に相当する。異常点検は、第３実施形態の保守要否検出処理において要否が検出された定期点検とは異なり、累積負荷値等の駆動履歴情報に代えて、駆動情報に基づいて保守要否が検出される。

図９に示す異常点検要否の検出処理において、保守要否検出部５７は、保守要否検出処理のステップＳ１１０において検出されたＥＤＳ１０の駆動情報を読み込む（ステップＳ５１０）。保守要否検出部５７は、ステップＳ５１０において読み込まれたＥＤＳ１０の駆動情報の値が、正常範囲内であるか否かを特定する（ステップＳ５１５）。本実施形態において、「正常範囲内である」とは、ＥＤＳ１０が正常に動作していることが推定されて、点検が不要であると判断すべき値であることを意味している。本実施形態において、駆動情報の値が正常範囲内であるか否かは、駆動情報の値が第１閾値以下であるか否かにより特定される。第１閾値は、予め設定されて記憶装置６２に記憶されている。

駆動情報の値が正常範囲内であると特定された場合（ステップＳ５１５：ＹＥＳ）、保守要否検出部５７は、かかるＥＤＳ１０に対する異常点検カウンタをリセットする（ステップＳ５２０）。ステップＳ５２０の実行により、異常点検要否の検出処理は完了する。

駆動情報の値が正常範囲内でないと特定された場合（ステップＳ５１５：ＮＯ）、保守要否検出部５７は、かかるＥＤＳ１０の駆動情報の値が、要点検状態内であるか否かを特定する（ステップＳ５２５）。本実施形態において、「要点検状態内である」とは、駆動状態の値が正常範囲から大きく外れている状態ではないものの、正常範囲から外れている状態であることを意味している。本実施形態において、駆動情報の値が要点検状態内であるか否かは、駆動情報の値が第２閾値以下であるか否かにより特定される。第２閾値は、第１閾値よりも駆動情報の値が正常範囲から外れていることを示す値であり、予め設定されて記憶装置６２に記憶されている。

駆動情報の値が要点検状態内であると特定された場合（ステップＳ５２５：ＹＥＳ）、保守要否検出部５７は、かかるＥＤＳ１０に対する異常点検カウンタをカウントアップする（ステップＳ５３０）。保守要否検出部５７は、かかるＥＤＳ１０に対する異常点検カウンタの値が異常点検判定値を超えるか否かを判定する（ステップＳ５３５）。異常点検判定値は、例えば２以上の整数であり、予め設定されて記憶装置６２に記憶されている。異常点検判定値は、ＥＤＳ１０の駆動情報の値が正常範囲からわずかに外れている状態が続いているために、かかるＥＤＳ１０の異常点検の実施が推奨される状態であることを判定するための値として設定されている。

異常点検カウンタの値が異常点検判定値を超えないと判定された場合（ステップＳ５３５：ＮＯ）、異常点検要否の検出処理は完了する。他方、異常点検カウンタの値が異常点検判定値を超えると判定された場合（ステップＳ５３５：ＹＥＳ）、保守要否検出部５７は、かかるＥＤＳ１０に対して異常点検「要」を検出する（ステップＳ５４０）。制御部５２は、かかるＥＤＳ１０に対して異常点検が必要であるとして、異常点検要請の通知を行なう（ステップＳ５４５）。異常点検要請の通知は、報知部６６を介してｅＶＴＯＬ１００の乗員に対して発信される通知であってもよく、機体通信部６４を介して外部装置５００に対して発信される通知であってもよい。異常点検要請の通知により、ｅＶＴＯＬ１００の乗員や保守作業員等により、異常点検が必要であると検出されたＥＤＳ１０に対して点検が実施されることが期待される。ステップＳ５４５の実行により、異常点検要否の検出処理は完了する。

駆動情報の値が要点検状態内でないと特定された場合（ステップＳ５２５：ＮＯ）、保守要否検出部５７は、かかるＥＤＳ１０に対して異常点検「要」を検出する（ステップＳ５４０）。駆動情報の値が要点検状態内でない場合には、駆動状態の値が正常範囲から大きく外れるような異常が発生している可能性があるため、ＥＤＳ１０の点検が速やかに実施されることが望ましい。制御部５２は、かかるＥＤＳ１０に対して異常点検が必要であるとして、異常点検要請の通知を行なう（ステップＳ５４５）。ステップＳ５４５の実行により、異常点検要否の検出処理は完了する。

以上説明した第４実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同様な効果を奏する。加えて、保守要否検出部５７が、駆動情報に基づいて各ＥＤＳ１０に対する異常点検の要否を検出するので、異常が発生していると推定され得るＥＤＳ１０に対して異常点検を実施すべきことを適切に判断できる。

また、駆動情報を用いて異常点検の要否を検出するので、駆動情報の更新処理を経ずに異常点検要否の検出処理を実行できる。このため、異常点検の要否を迅速に検出できる。また、保守要否検出部５７が、ＥＤＳ１０の駆動情報の値が要点検状態内であるか否かを特定するので、異常点検要否の検出処理の実行中における外部装置５００との通信を省略できる、このため、異常点検の要否を迅速に検出でき、また、通信障害等に起因して異常点検要否の検出処理の中断等が発生することを抑制できる。

Ｅ．第５実施形態：
図１０に示すように、第５実施形態のｅＶＴＯＬ１００は、保守要否検出処理において、ステップＳ１２０とステップＳ１３０との間にステップＳ６１０～Ｓ６４０がさらに実行されることにより、ｅＶＴＯＬ１００の次回の使用に対する強制停止が実行され得る点において、第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００と異なる。装置構成を含めた他の構成は第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

保守要否検出部５７は、ステップＳ１２０において更新されて記憶されたＥＤＳ１０の駆動履歴情報が、強制停止条件を満たすか否かを特定する（ステップＳ６１０）。強制停止条件は、定期点検要請や部品交換要請の通知がなされたにも関わらず保守が実施されずにＥＤＳ１０の使用が継続された場合に、ｅＶＴＯＬ１００の次回の使用を強制停止するための条件として、予め設定されて記憶装置６２に記憶されている。本実施形態における強制停止条件は、「使用期間が予め定められた期間を超え、駆動履歴情報としての累積負荷値が予め定められた強制停止閾値以上である」との条件である。

図１１を用いて、ＥＤＳ１０の保守に関わる閾値について説明する。図１１において、縦軸は駆動履歴情報を示しており、横軸はＥＤＳ１０の使用期間を示している。ＥＤＳ１０の使用期間は、ＥＤＳ１０の駆動の有無に関わらず、ＥＤＳ１０が機体２０に取り付けられてから現在までの経過時間を意味している。かかる使用期間は、例えば、各ＥＤＳ１０の駆動部１１内に、バッテリ４０に接続されると自動でカウントアップを開始するタイマーが設けられ、かかるタイマーの情報が制御装置５０に送信されることにより特定されてもよい。第５実施形態では、ＥＤＳ１０の保守に関わる閾値として、定期点検閾値、部品交換閾値、警告閾値、強制停止閾値が、この順序で次第に大きくなる値として予め設定されている。なお、定期点検閾値は、図１１に示すように、第１定期点検閾値と第２定期点検閾値との２段階に設定されている態様であってもよい。かかる態様においては、１回目の定期点検が実行された後、さらなる駆動を経た後に２回目の定期点検が実行され、さらなる駆動を経た後に部品交換が実行されることとなる。

図１０に示すように、ＥＤＳ１０の駆動履歴情報が強制停止条件を満たすと特定された場合（ステップＳ６１０：ＹＥＳ）、すなわち、使用期間または駆動履歴情報が強制停止閾値を超えたと特定された場合、制御部５２は、ｅＶＴＯＬ１００の次回の使用を強制停止する（ステップＳ６２０）。ステップＳ６２０では、例えば、ｅＶＴＯＬ１００の次回の離陸動作を禁止する。ステップＳ６２０の実行により、保守要否検出処理は完了する。

ＥＤＳ１０の駆動履歴情報が強制停止条件を満たさないと特定された場合（ステップＳ６１０：ＮＯ）、保守要否検出部５７は、ＥＤＳ１０の駆動履歴情報が警告条件を満たすか否かを特定する（ステップＳ６３０）。警告条件は、定期点検要請や部品交換要請の通知がなされたにも関わらず保守が実行されずにＥＤＳ１０の使用が継続された場合に、ｅＶＴＯＬ１００の次回の使用を強制停止することを予告するための条件として、予め設定されて記憶装置６２に記憶されている。本実施形態における警告条件は、「使用期間が予め定められた期間を超え、または、駆動履歴情報としての累積負荷値が予め定められた警告閾値以上である」との条件である。

図１０に示すように、ＥＤＳ１０の駆動履歴情報が警告条件を満たすと特定された場合（ステップＳ６３０：ＹＥＳ）、すなわち、使用期間または駆動履歴情報が警告閾値を超えたと特定された場合、制御部５２は、ｅＶＴＯＬ１００の次回の使用を強制停止する警告を行なう（ステップＳ６４０）。かかる警告は、ステップＳ１５０等において実行される保守要請の通知と同様な方法により実行されてもよい。ステップＳ６４０の実行により、保守要否検出処理は完了する。

ＥＤＳ１０の駆動履歴情報が警告条件を満たさないと特定された場合（ステップＳ６３０：ＮＯ）。ステップＳ１３０に進む。

以上説明した第５実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、第３実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同様な効果を奏する。加えて、定期点検要請や部品交換要請の通知がなされたにも関わらず保守が実施されずにＥＤＳ１０の使用が継続された場合に、ｅＶＴＯＬ１００の次回の使用を強制停止するので、保守が必要であるＥＤＳ１０に対する保守が実施されないままｅＶＴＯＬ１００の使用が継続されることを抑制できる。このため、ｅＶＴＯＬ１００の安全性の低下を抑制できる。また、強制停止に至る前に警告条件が満たされると警告を行なうので、強制停止前に部品交換が行われることが期待される。

Ｆ．第６実施形態：
図１２に示すように、第６実施形態のｅＶＴＯＬ１００ａは、ＥＤＳ１０に代えて、記憶装置１７ａを有するＥＤＳ１０ａを備える点と、記憶装置６２が省略されている点とにおいて、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と異なる。このような構成により、第６実施形態のｅＶＴＯＬ１００ａにおいて実行される保守要否検出処理では、各ＥＤＳ１０ａの記憶装置１７ａに駆動履歴情報がそれぞれ記憶される。他の構成は第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

各ＥＤＳ１０ａにおいて、記憶装置１７ａは、ＲＯＭとＲＡＭとを有するメモリとして構成され、駆動部１１に接続されている。記憶装置１７ａは、記憶制御部５６の指示に応じて、ＥＤＳ１０ａの駆動履歴情報としての駆動部情報とモータ情報とをそれぞれ記憶する。換言すると、第６実施形態の記憶制御部５６は、各ＥＤＳ１０ａの駆動履歴情報を、記憶装置１７ａにそれぞれ記憶させる。

以上説明した第６実施形態のｅＶＴＯＬ１００ａによれば、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同様な効果を奏する。加えて、各ＥＤＳ１０ａに記憶装置１７ａがそれぞれ搭載されて、各ＥＤＳ１０ａの駆動履歴情報が記憶装置１７ａにそれぞれ記憶されるので、メモリ容量の小さい記憶装置１７ａを用いることができ、ｅＶＴＯＬ１００ａの製造コストの増加を抑制できる。また、各ＥＤＳ１０ａに搭載された記憶装置１７ａに駆動履歴情報がそれぞれ記憶されるので、ＥＤＳ１０ａのローテーションが実行される態様においても、複数のＥＤＳ１０ａの駆動履歴情報を容易に管理できる。より具体的には、各ＥＤＳ１０ａの駆動履歴情報とともに識別情報を制御装置５０に送信することを省略でき、記憶装置６２において各ＥＤＳ１０ａの識別情報を記憶することを省略できる。なお、ＥＤＳ１０ａのローテーションとは、複数のＥＤＳ１０ａを入れ替えることを意味しており、例えば、複数のＥＤＳ１０ａの搭載位置を物理的に入れ替えることや、ＥＤＳ１０ａと回転翼３０との組み合わせを複数のＥＤＳ１０ａにおいて電気的に切り替えることを意味している。

Ｇ．第７実施形態：
図１３に示すように、第７実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂは、ＥＤＳ１０ａに代えて、２つの記憶装置１７ｂ、１８ｂを有するＥＤＳ１０ｂを備える点において、第６実施形態のｅＶＴＯＬ１００ａと異なる。他の構成は第６実施形態のｅＶＴＯＬ１００ａと同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

各ＥＤＳ１０ｂにおいて、記憶装置１７ｂは、駆動部１１に接続されており、駆動履歴情報のうち駆動部１１の劣化状態の指標となる駆動部情報を記憶する。また、各ＥＤＳ１０ｂにおいて、記憶装置１８ｂは、駆動用モータ１２に接続されており、駆動履歴情報のうち駆動用モータ１２の劣化状態の指標となるモータ情報を記憶する。換言すると、第７実施形態の記憶制御部５６は、各ＥＤＳ１０ｂの駆動履歴情報のうち、駆動部情報を記憶装置１７ｂにそれぞれ記憶させ、モータ情報を記憶装置１８ｂにそれぞれ記憶させる。

記憶装置１８ｂは、モータ情報を機械的に測定して記憶してもよい。例えば、駆動用モータ１２の回転子の回転を、カウンタで積算して記憶してもよい。また、例えば、ブラシ付きモータの接点摩耗を利用して、接点が削れた長さから駆動用モータ１２の累積回転数を推測して記憶してもよい。また、例えば、規定温度に達すると溶解する材料により形成されたインジケータを含むシールを駆動用モータ１２に貼り付けること等により、駆動用モータ１２の駆動時の温度を機械的に積算して記憶してもよい。なお、記憶装置１８ｂは、例えばＲＯＭとＲＡＭとを有するメモリとして構成されて、モータ情報を電子的に記憶してもよい。

以上説明した第７実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂによれば、第６実施形態のｅＶＴＯＬ１００ａと同様な効果を奏する。加えて、各ＥＤＳ１０ｂに、駆動部情報を記憶する記憶装置１７ｂと、モータ情報を記憶する記憶装置１８ｂとがそれぞれ搭載されているので、駆動部１１の劣化の度合いと、駆動用モータ１２の劣化の度合いとを別々に管理する構成を容易に実現できる。このため、各ＥＤＳ１０ｂにおいて、駆動部１１の交換や駆動用モータ１２の交換の時期をそれぞれより容易に判断できる。

Ｈ．第８実施形態：
図１４に示すように、第８実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｃは、ＥＤＳ１０ａに代えて、通信部１９ｃをさらに有するＥＤＳ１０ｃを備える点と、機体通信部６４が省略されている点とにおいて、第６実施形態のｅＶＴＯＬ１００ａと異なる。他の構成は第６実施形態のｅＶＴＯＬ１００ａと同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

各ＥＤＳ１０ｃにおいて、通信部１９ｃは、駆動部１１に接続されている。通信部１９ｃは、無線通信を行なう機能を有し、外部装置５００が備える外部通信部５２０とｅＶＴＯＬ１００ｃとの間で情報の送受信を行なうとともに、制御装置５０と通信可能に構成されている。

第８実施形態の保守要否検出処理は、第２実施形態と同様に、制御装置５０と外部装置５００とによって共働して実行される態様であってもよい。かかる態様において、通信部１９ｃは、本開示における機体通信部に対応する。

以上説明した第８実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｃによれば、第２、６実施形態のｅＶＴＯＬ１００、１００ａと同様な効果を奏する。

Ｉ．第９実施形態：
図１５に示すように、第９実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｄは、ＥＤＳ１０ｂに代えて、第８実施形態と同様の通信部１９ｃをさらに有するＥＤＳ１０ｄを備える点と、機体通信部６４が省略されている点とにおいて、第７実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂと異なる。他の構成は第７実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂと同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

第９実施形態の保守要否検出処理は、第２実施形態と同様に、制御装置５０と外部装置５００とによって共働して実行される態様であってもよい。かかる態様において、通信部１９ｃは、本開示における機体通信部に対応する。

以上説明した第９実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｄによれば、第７実施形態のｅＶＴＯＬ１００ｂと同様な効果を奏する。

Ｊ．第１０実施形態：
第１０実施形態のｅＶＴＯＬ１００は、図１６に示すベアリングのメンテナンス要否検出処理が実行される点において、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と異なる。第１０実施形態のｅＶＴＯＬ１００において、装置構成を含めた他の構成および処理手順は、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同じであるので、同一の構成および処理手順には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

図１～図３では図示を省略しているが、ギアボックス１３と回転翼３０との間にはベアリングを備える軸受けが設けられている。図１６に示すベアリングのメンテナンス要否検出処理とは、回転翼３０の回転によって消耗するベアリングの定期交換の要否を検出するための処理である。ベアリングのメンテナンス要否検出処理は、ｅＶＴＯＬ１００の起動スイッチがオンにされると、制御装置５０において実行される。ベアリングのメンテナンス要否検出処理は、ｅＶＴＯＬ１００が備える複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対して実行される。

駆動情報検出部５５は、図示しないトルクセンサからｅＶＴＯＬ１００の出力トルクを検出する（ステップＳ２１０）。保守要否検出部５７は、ベアリング寿命値が、ベアリング寿命時間に到達したか否かを判定する（ステップＳ２２０）。ベアリング寿命値は、ベアリングの定期交換が必要となる寿命時間の値を意味する。ベアリング寿命値は、予め設定された初期状態の寿命時間の値から、ｅＶＴＯＬ１００の使用時間だけ徐々に減算されていき、また後述のように、過負荷状況に応じて減算されていく。そして、ステップＳ２２０では、寿命時間が０（ゼロ）に達したか否かが判定され、０（ゼロ）に達した場合に、ベアリング寿命時間に達したと判定される。なお、ベアリングの新品搭載時において、初期状態のベアリングの寿命値は、予め設定された所定の寿命値であり、記憶装置６２に予め記憶されている。

ベアリング寿命値が、ベアリング寿命時間に到達したと判定された場合（ステップＳ２２０：Ｙｅｓ）、制御部５２は、かかるＥＤＳ１０を対象とするメンテナンスが必要であるとして、メンテナンス要求の通知を行なう（ステップＳ２９０）。

メンテナンス要求の通知は、報知部６６を介してｅＶＴＯＬ１００の乗員に対して発信される通知であってもよい。より具体的には、例えば、乗員室に搭載された表示装置に複数のＥＤＳ１０の搭載位置が示されている場合に、部品交換対象のＥＤＳ１０が赤色のランプで示されてもよい。また、メンテナンス要求の通知は、機体通信部６４を介して外部装置５００に対して発信される通知であってもよい。このようにすることにより、ｅＶＴＯＬ１００の乗員や保守作業員等により、該当のＥＤＳ１０に対してメンテナンスが実施されることが大いに期待される。ステップＳ２９０の実行により、メンテナンス要否検出処理は完了する。

ベアリング寿命時間に到達していないと判定された場合（ステップＳ２２０：Ｎｏ）、保守要否検出部５７は、ステップＳ２１０で検出された出力トルクが閾値Ａよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２３０）。閾値Ａとは、駆動用モータ１２が過負荷状態として認められる閾値のトルク値として、予め実験等により求められて設定されている所定値である。

出力トルクが閾値Ａよりも大きくないと判定された場合（ステップＳ２３０：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ２１０に戻る。これに対して、出力トルクが閾値Ａよりも大きいと判定された場合（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）、保守要否検出部５７は、トルク値が閾値Ａよりも大きい状態が継続する時間（以下、「過負荷継続時間」と呼ぶ）を、記憶装置６２に記憶する（ステップＳ２４０）。

保守要否検出部５７は、ステップＳ２４０で記憶装置６２に記憶した過負荷継続時間を、ベアリングの寿命計算に反映する（ステップＳ２５０）。具体的には、保守要否検出部５７は、過負荷継続時間に対して、所定の係数（以下、「寿命減少係数」と呼ぶ）を乗じて得られた値を、現在の寿命時間から差し引く。寿命減少係数は、過負荷状態の継続時間により寿命がどの程度減少するかを予め実験等により求め、得られた実験結果に基づいて設定されている。本実施形態では、より正確な寿命予測を行うために、負荷のレベルに応じて複数の寿命減少係数が設定されている。出力トルクが閾値Ａよりも大きく、かつ、後述する閾値Ｂ以下の範囲の過負荷状態に対しては、第１の寿命減少係数が設定されている。また、出力トルクが閾値Ｂよりも大きい過負荷状態に対しては、第２の寿命減少係数が設定されている。なお、第２の寿命減少係数は、第１の寿命減少係数よりも大きい。また、閾値Ｂは、閾値Ａよりも大きな値である。

保守要否検出部５７は、ステップＳ２１０で検出された出力トルクが閾値Ｂよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２６０）。閾値Ｂとは、駆動用モータ１２が過負荷状態として認められ、かつ、ベアリングの故障の可能性が高い閾値のトルク値として、予め実験等により求められて設定されている所定値である。

出力トルクが閾値Ｂよりも大きくないと判定された場合（ステップＳ２６０：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ２１０に戻る。これに対して、出力トルクが閾値Ｂよりも大きいと判定された場合（ステップＳ２６０：Ｙｅｓ）、保守要否検出部５７は、出力トルクが閾値Ｂを超える回数と、出力トルクが閾値Ｂを超える過負荷継続時間を記憶装置６２に記憶する（ステップＳ２７０）。出力トルクが閾値Ｂを超える回数については、具体的には、記憶装置６２に記憶されている「閾値Ｂを超える回数」に１が加えられる。なお、初期状態において、記憶装置６２に記憶されている「閾値Ｂを超える回数」は０（ゼロ）に設定されている。

保守要否検出部５７は、ステップＳ２７０で記憶装置６２に記憶した、閾値Ｂを超える過負荷継続時間を、ベアリングの寿命計算に反映する（ステップＳ２７５）。上述したように、閾値Ｂを超える過負荷状態に対しては、第２の寿命減少係数が設定されている。

保守要否検出部５７は、「閾値Ｂを超える回数」は、予め定められた閾値回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ２８０）。「閾値Ｂを超える回数」が、閾値回数より少ないと判定された場合（ステップＳ２８０：Ｎｏ）、処理はステップＳ２１０へ戻る。保守要否検出部５７は、閾値Ｂを超える回数」は、閾値回数以上であると判定した場合（ステップＳ２８０：Ｙｅｓ）、上述のステップＳ２９０が実行され、かかるＥＤＳ１０を対象とするメンテナンスが必要であるとして、メンテナンス要求の通知が行われる。

図１７に示すように、駆動用モータ１２に一時的に過剰なトルクがかかった場合には出力トルクが一時的に大きくなって過負荷状態となる。図１７において、横軸は時間を示し、縦軸は出力トルクを示している。外的作用等によって、出力トルクが予め定められた閾値Ａを超えると、過負荷状態となる。さらに、閾値Ｂよりも出力トルクが大きくなると、ベアリングの故障の可能性が高くなる。

過負荷状態となる時刻ｔ１から時刻ｔ２までの過負荷継続時間ｔｒ１に対して、第１の寿命減少係数が乗じられ、得られた値が寿命時間から差し引かれる。同様にして、過負荷状態となる時刻ｔ３から時刻ｔ６までの過負荷継続時間ｔｒ２のうち、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの時間に対して、第１の寿命減少係数が乗じられ、得られた値が寿命時間から差し引かれる。

時刻ｔ４から時刻ｔ５までの過負荷継続時間に対しては、第２の寿命減少係数が乗じられ、得られた値が寿命時間から差し引かれる。時刻ｔ５から時刻ｔ６までの過負荷継続時間に対しては、第１の寿命減少係数が乗じられ、得られた値が寿命時間から差し引かれる。また、出力トルクが閾値Ｂを超える時刻ｔ４から時刻ｔ５までの過負荷状態に対しては、上述したように、「閾値Ｂを超える回数」が１回増加することとなる。

以上説明した第１０実施形態のｅＶＴＯＬ１００によれば、第１実施形態のｅＶＴＯＬ１００と同様な効果を奏する。加えて、各ＥＤＳ１０に対し、駆動用モータ１２自体のメンテナンスは基本的に不要であっても、出力トルクの過負荷継続時間や、出力トルクが閾値Ｂを超える回数を用いて、ベアリングに対する定期交換の指針が得られる。これにより、寿命時間に達するまでベアリングを使い切ることができ、ＥＤＳ１０のランニングコストを抑えることができる。また、ベアリングの故障の疑いを適切に検知可能となる。

Ｋ．他の実施形態：
Ｋ－１．他の実施形態１：
上記各実施形態において実行されていた保守要否検出処理は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、部品交換と定期点検とが互いに区別されずに各ＥＤＳ１０、１０ａ～ｄの保守要否が検出されてもよい。より具体的には、例えば、ＥＤＳ１０、１０ａ～ｄが備える複数の構成部品における劣化の度合いとそれぞれ相関のある駆動履歴情報が用いられて保守要否が検出されてもよく、また、ＥＤＳ１０、１０ａ～ｄがそれぞれ備える構成部品のうち、保守を実施すべき期間の間隔が最も短い構成部品の劣化の度合いと相関のある駆動履歴情報が用いられて保守要否が検出されてもよい。また、例えば、ステップＳ１３０において、部品交換条件に代えてＥＤＳ１０、１０ａ～ｄ全体を交換する条件が用いられてもよい。また、複数種類の駆動情報に基づく駆動履歴情報を用いて保守要否が検出されてもよく、駆動履歴情報に加えてＥＤＳ１０の使用期間に関する情報が組み合わされて保守要否が検出されてもよい。また、例えば、部品交換閾値や定期点検閾値等の閾値は、互いに異なる駆動履歴情報の指標により設定されていてもよい。また、例えば、部品交換閾値や定期点検閾値等の閾値として、モータ情報に対する閾値と駆動部情報に対する閾値とが、互いに同じ指標により設定されていてもよく、互いに異なる指標により設定されていてもよい。より具体的には、例えば、モータ情報に対する閾値が駆動用モータ１２の累積負荷値としての累積回転数により設定され、駆動部情報に対する閾値が駆動部１１の累積負荷値としての累積出力電力量により設定されていてもよく、モータ情報に対する閾値と駆動部情報に対する閾値とが、いずれも累積負荷値としての累積駆動時間により設定されていてもよい。また、例えば、部品交換閾値や定期点検閾値等に代えて、または、部品交換閾値や定期点検閾値等に加えて、所定の種類の駆動履歴情報に基づいて、部品交換条件や定期点検条件等が設定されている態様であってもよい。かかる態様においては、例えば、所定期間における駆動用モータ１２の累積駆動電流の増加幅が所定以上であること等、所定期間における駆動情報の変動値が部品交換条件や定期点検条件等として設定されていてもよい。このような構成によっても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

Ｋ－２．他の実施形態２：
上記第２実施形態の保守要否検出処理は、制御装置５０と外部装置５００とによって共働して実行され、外部記憶装置５３０に各ＥＤＳ１０の駆動履歴情報が記憶され、外部制御部５１０が各ＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守要否を判定していたが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、各ＥＤＳ１０の駆動履歴情報は、第１、３～９実施形態と同様に、ｅＶＴＯＬ１００、１００ａ～ｄが備える記憶装置６２、１７ａ、１７ｂ、１８ｂに記憶されてもよい。また、例えば、外部制御部５１０が各ＥＤＳ１０の保守要否の判定を実行することに代えて、保守要否検出部５７が各ＥＤＳ１０の保守要否の判定を実行して保守要否を検出してもよい。このように、保守要否検出処理のうちの少なくとも一部が、外部装置５００により実行されてもよい。すなわち一般には、ｅＶＴＯＬ１００、１００ａ～ｄは、ＥＤＳ１０、１０ａ～ｄの駆動情報の履歴に関する駆動履歴情報を記憶させる記憶制御部５６を備えていてもよく、記憶された駆動履歴情報を用いて判定された保守要否を検出する保守要否検出部５７を備えていてもよい。このような構成によっても、上記第２実施形態と同様な効果を奏する。

Ｋ－３．他の実施形態３：
上記第４実施形態において実行されていた保守要否検出処理は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、異常点検要否の検出処理（ステップＳ５００）の完了により、保守要否検出処理が完了してもよい。換言すると、保守要否検出部５７は、各ＥＤＳ１０の保守要否として、部品点検要否等に代えて異常点検要否のみを検出してもよい。すなわち一般には、保守要否検出部５７は、検出された駆動情報に基づいて、複数のＥＤＳ１０のそれぞれに対する保守要否を検出してもよい。このような構成においては、記憶制御部５６や記憶装置６２が省略されてもよい。また、例えば、異常点検要否の検出処理が、制御装置５０と外部装置５００とによって共働して実行されてもよい。より具体的には、機体通信部６４と外部通信部５２０とを介して外部装置５００へと駆動情報が送信されて、かかる駆動情報の値が正常範囲内であるか否か等の判定が、外部制御部５１０によって実行される態様であってもよい。かかる態様によれば、外部記憶装置５３０に記憶されたデータを参照して異常点検の要否を検出できる。より具体的には、例えば、所定の駆動情報の挙動が事故につながるおそれがある等のデータを参照して異常点検の要否を検出できる。このように、ｅＶＴＯＬ１００が備える記憶装置６２よりも容量が大きな外部記憶装置５３０に蓄積されたデータを参照して異常点検の要否を検出できるので、より高度な判定を実行でき、また、異常点検の要否をより精度良く検出できる。

Ｋ－４．他の実施形態４：
上記各実施形態の制御装置５０は、ｅＶＴＯＬ１００、１００ａ～１００ｄに搭載されていたが、外部装置５００に搭載されて用いられる態様であってもよい。かかる態様においては、ｅＶＴＯＬ１００、１００ａ～ｄに搭載される制御装置（制御装置５０とは別の制御装置）に接続された機体通信部６４や通信部１９ｃと、外部通信部５２０との間で制御信号の送受信が行なわれてもよい。すなわち一般には、制御装置５０は、ｅＶＴＯＬ１００、１００ａ～ｄが備える機体通信部６４と通信可能な外部通信部５２０をさらに備え、ｅＶＴＯＬ１００、１００ａ～ｄの外部に存在していてもよい。かかる構成によれば、外部装置５００において複数のｅＶＴＯＬ１００、１００ａ～ｄに対する保守要否検出処理を制御できる。

Ｋ－５．他の実施形態５：
上記各実施形態におけるｅＶＴＯＬ１００、１００ａ～ｄの構成は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、上記各実施形態において、駆動情報検出部５５、記憶制御部５６、および保守要否検出部５７は、制御装置５０が備えるＣＰＵによりそれぞれ実現されていたが、駆動情報検出部５５、記憶制御部５６、および保守要否検出部５７のうちの少なくとも１つは、ＥＤＳ１０、１０ａ～ｄに搭載されていてもよい。また、例えば、第１、３～９実施形態のｅＶＴＯＬ１００、１００ａ～ｄにおいて、機体通信部６４や通信部１９ｃが省略されていてもよい。また、例えば、回転翼３０とＥＤＳ１０とは、９つに限らず任意の複数であってもよく、任意の位置に搭載されていてもよい。また、例えば、リフト用回転翼３１とクルーズ用回転翼３２とに代えてティルトロータにより構成されていてもよい。また、例えば、ｅＶＴＯＬ１００、１００ａ～ｄは、有人航空機に代えて無人航空機として構成されていてもよい。

Ｋ－６．他の実施形態６：
上記第１０実施形態において実行されていたベアリングのメンテナンス要否検出処理は、ベアリングを対象としていたが、本開示はこれに限られない。駆動用モータ１２の駆動時間や出力トルクの大きさに応じて、消耗度合が変化する任意の種類の消耗品を対象として、メンテナンス要否を検出してもよい。例えば、ＥＤＳ１０の取付けボルトを対象として、メンテナンス要否を検出してもよい。これにより、上記第１０実施形態と同様な効果を奏する。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

本開示に記載の制御装置、外部装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御装置、外部装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１０、１０ａ～ｄ…ＥＤＳ（電駆動システム）、１１…駆動部、１２…駆動用モータ、１９ｃ…通信部（機体通信部）、３０…回転翼、５５…駆動情報検出部、５７…保守要否検出部、１００、１００ａ～ｄ…ｅＶＴＯＬ（電動垂直離着陸機）

Claims

回転翼（３０）を回転駆動させる駆動用モータ（１２）と前記駆動用モータを駆動させる駆動部（１１）とを有する複数の電駆動システム（１０、１０ａ～ｄ）を備える電動垂直離着陸機（１００、１００ａ～ｄ）であって、
離陸動作と、飛行動作と、着陸動作のうちの少なくとも１つを含む前記電動垂直離着陸機の動作中に、
前記駆動用モータの劣化状態の指標となるモータ情報と、前記駆動部の劣化状態の指標となる駆動部情報と、のうちの少なくとも一方を含む駆動情報を、前記複数の電駆動システムのそれぞれに対して検出する駆動情報検出部（５５）と、
検出された前記駆動情報に基づいて、前記複数の電駆動システムのそれぞれに対する保守要否を検出する保守要否検出部（５７）と、
前記駆動情報の履歴に関する駆動履歴情報を記憶させる記憶制御部（５６）と、
前記駆動履歴情報を記憶する記憶装置（１７ａ、１７ｂ、１８ｂ、６２）と、
を備え、
前記保守要否検出部は、記憶された前記駆動履歴情報を用いて判定された前記保守要否を検出する、
電動垂直離着陸機。
請求項１に記載の電動垂直離着陸機において、
前記駆動履歴情報は、累積負荷値を含む、
電動垂直離着陸機。
請求項２に記載の電動垂直離着陸機において、
前記累積負荷値は、累積駆動時間と、累積回転数と、累積駆動電流と、のうちでいずれかを含む、
電動垂直離着陸機。
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の電動垂直離着陸機において、
前記駆動履歴情報は、少なくとも２種類の前記駆動情報が統合された統合値として構成されている、
電動垂直離着陸機。
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の電動垂直離着陸機において、
前記電動垂直離着陸機とは異なる外部装置（５００）が備える外部通信部（５２０）と通信可能な機体通信部（６４、１９ｃ）をさらに備え、
前記機体通信部は、検出された前記駆動情報を前記外部通信部へと送信し、送信された前記駆動情報を用いて前記外部装置において判定された前記保守要否を受信し、
前記保守要否検出部は、受信された前記保守要否を検出する、
電動垂直離着陸機。
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の電動垂直離着陸機において、
前記保守要否は、異常点検の要否を含む、
電動垂直離着陸機。
回転翼を回転駆動させる駆動用モータと前記駆動用モータを駆動させる駆動部とを有する複数の電駆動システムを備える電動垂直離着陸機の制御装置（５０）であって、
離陸動作と、飛行動作と、着陸動作のうちの少なくとも１つを含む前記電動垂直離着陸機の動作中に、
前記駆動用モータの劣化状態の指標となるモータ情報と、前記駆動部の劣化状態の指標となる駆動部情報と、のうちの少なくとも一方を含む駆動情報を、前記複数の電駆動システムのそれぞれに対して検出する駆動情報検出部と、
検出された前記駆動情報に基づいて、前記複数の電駆動システムのそれぞれに対する保守要否を検出する保守要否検出部と、
前記駆動情報の履歴に関する駆動履歴情報を記憶させる記憶制御部と、
前記駆動履歴情報を記憶する記憶装置と、
を備え、
前記保守要否検出部は、記憶された前記駆動履歴情報を用いて判定された前記保守要否を検出する、
を備える、電動垂直離着陸機の制御装置。