JP7275840B2 - シミュレーション装置 - Google Patents
シミュレーション装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7275840B2 JP7275840B2 JP2019092669A JP2019092669A JP7275840B2 JP 7275840 B2 JP7275840 B2 JP 7275840B2 JP 2019092669 A JP2019092669 A JP 2019092669A JP 2019092669 A JP2019092669 A JP 2019092669A JP 7275840 B2 JP7275840 B2 JP 7275840B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- simulation
- program
- data
- stub
- setting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims description 111
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 89
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 41
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 36
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 47
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 36
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 36
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 33
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 28
- 230000008569 process Effects 0.000 description 17
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 17
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 230000004044 response Effects 0.000 description 7
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 7
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 6
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 6
- 101100328887 Caenorhabditis elegans col-34 gene Proteins 0.000 description 5
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000011960 computer-aided design Methods 0.000 description 2
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 239000012467 final product Substances 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000013067 intermediate product Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/056—Programming the PLC
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41885—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by modeling, simulation of the manufacturing system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T19/003—Navigation within 3D models or images
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/13—Plc programming
- G05B2219/13125—Use of virtual, logical connections
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/13—Plc programming
- G05B2219/13186—Simulation, also of test inputs
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32351—Visual, graphical animation of process
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32357—Simulation of material handling, flexible conveyor system fcs
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32366—Line performance evaluation
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
まず、本発明が適用される場面の一例について説明する。図1を参照して、本実施の形態にかかるシミュレーション装置が適用される制御システムの一例を説明する。本実施の形態に従うシミュレーション装置は、FAの生産ラインに備えられる制御対象である複数の機械を駆動するための駆動機器の挙動を推定する。このような制御対象としては、配置された対象物を連続的に移動させる搬送面を有する搬送機と、対象物を把持して搬送面に配置可能な処理装置とを含むシステムを例示する。搬送機としては、例えば、可動のコンベアを例示し、処理装置としては、例えば、コンベア上の対象物を把持し移動させるロボットを例示するが、制御対象のシステムおよび機械はこれらに限定されず、対象のFAに応じて適宜選択され得る。
図2は、本実施の形態にかかるシミュレーション装置100による3次元仮想空間内に構築されるシステムモデルを視覚化した一例を示す図である。本実施の形態にかかるシミュレーション装置100は、後述するディスプレイ38を備え、ディスプレイ38に直交するX軸,Y軸およびZ軸の3次元空間内のモデルの画像を表示する。
図3は、本実施の形態にかかる制御システム1のユニット構成の一例を示す模式図である。図3を参照して、制御システム1は、制御装置200と、制御装置200とフィールドネットワーク2を介して接続されるサーボモータドライバ531,532およびリモートIOターミナル5と、ロボット210と、フィールドに設けられたIOデバイスである例えば、センサ6、リミットスイッチ7、圧力スイッチ9およびエンコーダ236,238を含む。
制御システム1では、ロボット210とコンベア230,240は、相互に連携しながらワーク232を移動させる。なお、ここでは説明を簡単にするために、ワーク232の移動を説明するが、移動に限定されない。例えば、ステージ上におけるロボット210によるワーク232の加工であってもよい。
図4は、本実施の形態にかかるシミュレーション装置100の構成を概略的に示す図である。図1の制御システム1において、ロボット210およびコンベア230,240が実機として制御装置200により制御される環境をオンラインとした場合、図4のシミュレーション装置100は、制御システム1をオフラインでシミュレーションする。
図5は、本実施の形態にかかるオフラインシステム20の構成を模式的に示す図である。図6は、図5のプログラム実行部31の構成例を模式的に示す図である。オフラインシステム20は、制御システム1のシミュレーションを実施するための環境およびツールなどを提供する。このシミュレーションでは、ロボット210およびコンベア230,240の制御プログラムに含まれた複数の命令がシミュレータにより実行されることにより、ロボット210およびコンベア230,240を駆動するサーボモータの挙動、すなわち制御装置200を含む制御システム1の挙動が推定される。
オフラインシステム20の構成を説明する。オフラインシステム20の各部を実現するためのプログラムおよびデータは、例えばROM3、RAM4およびHDD5等を含む格納部300に格納されている。制御部10(CPU2)が必要なプログラムを実行することによって、シミュレーションを含むオフラインシステム20の処理を実行してもよい。当該プログラムは、格納部300に記憶されていてもよい。制御部10が必要なプログラムを実行する際は、格納部300に記憶された対象となるプログラムをRAM4に展開する。そして、RAM4に展開された当該プログラムはCPU2により解釈及び実行されて、オフラインシステム20の各構成要素が制御される。
プログラム実行部31は、PLCシミュレータ260および3Dビジュアライザ270を実行する主体、すなわち実行エンジンに相当する。図6を参照して、プログラム実行部31は、制御装置200、ロボットコントローラ310およびサーボモータドライバ531,532の制御プログラムをシミュレートするPLCシミュレータ260、3D視覚化プログラム28をシミュレートする3Dビジュアライザ270および共有メモリに相当するIOマップ391を含む。PLCシミュレータ260と3Dビジュアライザ270の間のデータ交換はIOマップ391を用いて実現される。IOマップ391を介したデータ交換は、制御装置200と各機器(サーボモータドライバ531,532、ロボットコントローラ310)の間のフィールドネットワーク2を介した通信と、制御装置200とIOデバイスの間のIOユニット14を介したデータ交換とに相当する。
描画データ生成部19は、仮想空間構築部274が有する制御システム1を3次元仮想空間内に仮想的に構築する命令コードを実行することにより、図2に示すような3次元仮想空間のデータを生成する。描画データ生成部19は、さらに、軌跡演算命令271により、出力データ145に所定関数を用いた演算を実施することにより、ロボット210の位置の3次元座標P(x,y,z)およびワーク232の位置の3次元座標Q(x,y,0)を算出し、これらの時系列データである軌跡データ251,252を取得する。このように軌跡データは、シミュレーションにより推定されたロボット210およびワーク232の3次元仮想空間における動きを示す情報を含む。描画データ生成部19は、算出された軌跡データ251,252とロボット210,ワーク232の画像データ253,254に従い、ロボット210の動きを3次元仮想空間内で立体的に描画するための描画データ301を生成し、表示制御部15に出力する。ロボット210およびワーク232を表す画像データ253および254は、CAD(computer-aided design)データ等を含む。本実施の形態では、描画データ301は、コンベア230,240およびセンサ6を含むIOデバイスまたは周辺機器を表す画像(オブジェクト)、および検出範囲314,315ならびにトラッキングエリアを表す画像(オブジェクト)を含んでいる。なお、コンベア230,240およびセンサ6を含むIOデバイスまたは周辺機器を表す画像は、画像データ253,254に含まれても良い。
周期生成部18は、信号STを生成する仮想時刻生成プログラム29を実行する。周期生成部18は、生成された信号STを他の各部に出力する。各部は、周期生成部18から信号STが出力される周期に同期して処理またはプログラムを実行する。これにより、オフラインシステム20の各部の処理またはプログラムは、信号STの周期で、または当該周期に同期して実行される。信号STの周期は、図1の制御システム1のフィールドネットワーク2の通信周期に相当する。この通信周期は、制御システム1の制御周期に同期している。
図7と図8は、本実施の形態にかかるシミュレーション装置100が実施するオフラインシステム20の処理を説明する図である。図7と図8では、オフラインシステム20の処理が、各部間の信号の入出力関係を示すタイミングチャートと関連付けて示される。
本実施の形態にかかるIO設定支援ツール33の処理を説明する。図9は、本実施の形態にかかるIO設定の概略処理の一例を示すフローチャートである。図10は、図9のIOスタブ生成処理の一例を示すフローチャートである。図10の処理では、例えば、後述するような図12または図13のIOスタブが生成される。このIOスタブの実現方法は、図14で後述するようにIOデバイスの種類により相違する。図11は、本実施の形態にかかる設定テーブルの編集処理の一例を示すフローチャートである。この編集処理は後述する。
上述のIOスタブ生成処理(ステップS7)を、図10を参照して説明する。図10を参照して、IOスタブ生成処理において、IOスタブ生成ツール36は、入力受付部11からのユーザ操作に従い、IOマップ391の入力変数に関連付けてIOスタブ393を生成し、格納する。具体的には、IOスタブ生成ツール36は、IOマップ391から複数の入力変数を抽出し、抽出された入力変数の一覧を作成し、ディスプレイ38に、例えば図15の一覧を表示する(ステップS11、S13)。図15は、本実施の形態にかかる入力変数の一覧の表示例を示す図である。図15を参照して、一覧は、各入力変数に対応して、値が設定されるビットの番号381および変数名382を含む。変数名382は、当該入力変数に値(検出値)を設定するIOデバイスを一意に識別する名称が充てられている。
図17と図18を参照して、ステップS21で生成される設定テーブルの一例を説明する。図17は、本実施の形態にかかる「3D配置」と指定された入力変数の設定テーブル392の表示の一例を示す図である。図18は、本実施の形態にかかる「3D配置なし」と指定された入力変数の設定テーブル392の表示の一例を示す図である。
編集ボタン398が操作された場合の編集処理を説明する。IO設定支援ツール33は、ユーザに対して、設定テーブル392を編集可能な環境を提供する。図11を参照して、設定テーブルの編集処理を説明する。
IO設定支援ツール33は、PLCシミュレータ260の実行時に参照されるデータを生成または更新するための設定を実行する。具体的には、IOスタブの生成処理(図10のステップS23)において、IO設定支援ツール33は、IOスタブ生成ツール36を起動する。IOスタブ生成ツール36は起動されると、IOスタブ生成プログラム362を実行することにより、IOスタブ273,393を生成し、格納する。
IOスタブ273の実現方法を説明する。IOスタブ273は、3次元仮想空間上の位置に基づき設定(生成)され得る。具体的には、IOスタブ273は、実行されることにより、3次元仮想空間上に配置された例えばセンサ6に対応のオブジェクト(検出範囲314,315のオブジェクト)に関連付けたデータを生成または更新するための設定を実施する。
次に、シミュレーションプログラムの実行時に参照されるデータを生成または更新するための設定として、動作条件3911に基づく設定を実行することで実現する方法を説明する。図20は、本実施の形態にかかるIOスタブの実現方法(2)を模式的に説明する図である。ユーザは、図20(A)のビューリスト390を検索し、3Dオブジェクトのエアシリンダ8を選択する。IOスタブ生成ツール36は、エアシリンダ8の動作の仕様を表す図20(B)のパラメータの一覧3917から、図20(C)のエアシリンダ8の動作と連動するリミットスイッチ7の挙動を表すIOスタブ393を生成する。具体的には、IOスタブ生成ツール36は、パラメータテーブル370から図20(B)のパラメータの一覧3917を生成する。図20(B)のパラメータの一覧は、周辺機器であるエアシリンダ8とリミットスイッチ7の連動の動作条件3911に相当する。ユーザは、図20(B)のパラメータの一覧3917のデータを操作することにより、動作条件3911を編集することができる。
次に、シミュレーションプログラムの実行時に参照されるデータを生成または更新するための設定として、動作条件3911に基づき実現する他の方法を説明する。図21は、本実施の形態にかかるIOスタブの実現方法(3)を模式的に説明する図である。ユーザは、図21(A)の設定メニューからIOスタブ設定の項目を選択すると、IOスタブ生成ツール36は、例えば圧力スイッチ9についての図18の設定テーブル392で設定された動作条件3911(待機時間3927のパラメータと条件3928)から、圧力スイッチ9の挙動を表すIOスタブ393を生成する。動作条件3911は、ユーザ操作によって設定および変更が可能である。
本実施の形態では、オフラインシステム20は、PLCプログラム371をデバッグする環境を提供してもよい。具体的には、ツール実行部34は、格納部300からPLCプログラム371を読出し、読出されたプログラムを、表示制御部15を介してディスプレイ38に表示する。ユーザは、ディスプレイ38に表示されたPLCプログラム371を編集することによりデバッグすることができる。デバッグは、例えば、シミュレーション結果に基づくPLCプログラム371の編集を含む。
図5には、シミュレーション装置100のCPU2がプログラムを実行することで提供される構成を例示したが、これらの提供される構成の一部または全部を、専用のハードウェア回路(たとえば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)またはFPGA(Field-Programmable Gate Array)など)を用いて実装してもよい。あるいは、シミュレーション装置100の主要部を、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェアを用いて実現してもよい。この場合には、仮想化技術を用いて、用途の異なる複数のOS(Operating System)を並列的に実行させるとともに、各OS上で必要なアプリケーションを実行させるようにしてもよい。
本開示は、以下の技術思想を含む。
対象(230、240、210)を制御する制御装置(200)を含むシステム(1)の挙動を推定するシミュレーション装置(200)であって、
前記挙動を推定するシミュレーションプログラム(260)を実行するプログラム実行手段(31)と、
前記システムを3次元仮想空間内に仮想的に構築するための3次元仮想化手段(270)と、
前記シミュレーションプログラムの実行時に参照されるデータ(146)を生成または更新するための設定を実行する設定手段(31,273,393)と、
前記シミュレーション装置に対するユーザ操作を受付ける受付手段(11)と、を備え、
前記設定手段は、3次元仮想空間上の位置(3926)に基づく設定または動作条件(3911)に基づく設定を、前記ユーザ操作に従い選択的に実行する、シミュレーション装置。
(構成2)
前記システムは、前記制御のための検出動作を実施するセンサ(6)を含み、
前記3次元仮想空間上の位置に基づく設定は、前記3次元仮想空間上に配置された前記センサに対応のオブジェクト(3961、3962)に関連付けたデータを生成または更新するための設定を含む、構成1に記載のシミュレーション装置。
(構成3)
前記3次元仮想化手段は、
前記3次元仮想空間上に配置された前記センサに対応のオブジェクトを、当該3次元仮想空間に視覚化してディスプレイ(38)に描画するための描画データ(301)を生成する、構成2に記載のシミュレーション装置。
(構成4)
前記システムは、前記制御のための検出動作を実施するセンサ(7)を含み、
前記システムは、前記制御に関連して動作する周辺機器(8)を含み、
前記センサの検出動作は、前記周辺機器の動作と連動し、
前記動作条件は、前記周辺機器の動作と連動する前記センサの検出動作に基づく条件(3928)を含む、構成1から3のいずれか1に記載のシミュレーション装置。
(構成5)
前記設定手段が実行する前記データを生成または更新するための設定は、前記ユーザ操作により受付けたパラメータ(3917,3927,3937)に対応するプログラム(273,393)を含む、構成1から3のいずれかに記載のシミュレーション装置。
(構成6)
前記3次元仮想化手段は、
前記シミュレーションプログラムを実行時の前記対象の動きを、前記3次元仮想空間に視覚化してディスプレイ(38)に描画するための描画データ(301)を生成する、構成1から5のいずれか1に記載のシミュレーション装置。
(構成7)
対象を制御する制御装置を含むシステム(1)の挙動を推定するコンピュータ(100)によって実施されるシミュレーション方法であって、
前記システムを3次元仮想空間内に仮想的に構築するステップ(S20)と、
シミュレーションプログラムの実行時に参照されるデータを生成または更新するための設定を実行するステップ(S23)と、を備え、
前記設定を実行するステップでは、3次元仮想空間上の位置に基づく設定または動作条件に基づく設定を、前記コンピュータに対するユーザ操作に従い選択的に実行する、シミュレーション方法。
(構成8)
構成7に記載のシミュレーション方法をコンピュータ(100)に実行させるためのプログラム(361)。
Claims (5)
- 対象を制御する制御装置を含むシステムの挙動を推定するシミュレーション装置であって、
前記挙動を推定するシミュレーションプログラムを実行するプログラム実行手段と、
前記システムを3次元仮想空間内に仮想的に構築するための3次元仮想化手段と、
前記シミュレーションプログラムの実行時に参照されるデータを生成または更新するための設定を実行する設定手段と、
前記シミュレーション装置に対するユーザ操作を受付ける受付手段と、を備え、
前記システムは、前記制御のための検出動作の違いに基づく異なる種類のセンサを含み、前記異なる種類のセンサは、対象物の接近を検出する対象物検出センサを含み、
前記データは、前記対象物検出センサを含む前記異なる種類のセンサの検出動作を表すデータを含み、
前記設定手段は、前記センサの検出動作を表すデータについて、当該センサの種類に応じて、前記3次元仮想空間上の位置に基づく設定または動作条件に基づく設定を、前記ユーザ操作に従い実行し、
前記3次元仮想空間上の位置に基づく設定は、前記3次元仮想空間上に配置された前記異なる種類のセンサに対応のオブジェクトに関連付けたデータを生成または更新するための設定を含み、前記対象物検出センサに対応のオブジェクトは前記対象物が接近したことを検出可能な範囲を表すオブジェクトを含み、
前記3次元仮想化手段は、
前記3次元仮想空間上に配置された前記異なる種類のセンサに対応のオブジェクトを、当該3次元仮想空間に仮想的に構築された前記システムのモデルとともに、当該モデル上において視覚化してディスプレイに描画するための描画データを生成する、シミュレーション装置。 - 前記システムは、前記制御に関連して動作する周辺機器を含み、
前記センサの検出動作は、前記周辺機器の動作と連動し、
前記動作条件は、前記周辺機器の動作と連動する前記センサの検出動作に基づく条件を含む、請求項1に記載のシミュレーション装置。 - 前記設定手段が実行する前記データを生成または更新するための設定は、前記ユーザ操作により受付けたパラメータに対応するプログラムを含む、請求項1または2に記載のシミュレーション装置。
- 前記3次元仮想化手段は、
前記シミュレーションプログラムを実行時の前記対象の動きを、前記3次元仮想空間に視覚化してディスプレイに描画するための描画データを生成する、請求項1から3のいずれか1項に記載のシミュレーション装置。 - 前記システムは、さらに、前記制御に関連して動作する周辺機器を含み、
前記センサの種類は、検出動作が前記周辺機器の動作と連動する種類とその他の種類とを含む、請求項1から4のいずれか1項に記載のシミュレーション装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019092669A JP7275840B2 (ja) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | シミュレーション装置 |
EP20805457.7A EP3971668A4 (en) | 2019-05-16 | 2020-03-04 | SIMULATION DEVICE, SIMULATION METHOD, AND PROGRAM |
KR1020217035120A KR20210146371A (ko) | 2019-05-16 | 2020-03-04 | 시뮬레이션 장치, 시뮬레이션 방법 및 프로그램 |
CN202080032570.2A CN113767348A (zh) | 2019-05-16 | 2020-03-04 | 仿真装置、仿真方法以及程序 |
US17/607,921 US20220317647A1 (en) | 2019-05-16 | 2020-03-04 | Simulation device, simulation method, and recording medium |
PCT/JP2020/009128 WO2020230416A1 (ja) | 2019-05-16 | 2020-03-04 | シミュレーション装置、シミュレーション方法およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019092669A JP7275840B2 (ja) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | シミュレーション装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020187610A JP2020187610A (ja) | 2020-11-19 |
JP7275840B2 true JP7275840B2 (ja) | 2023-05-18 |
Family
ID=73221728
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019092669A Active JP7275840B2 (ja) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | シミュレーション装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220317647A1 (ja) |
EP (1) | EP3971668A4 (ja) |
JP (1) | JP7275840B2 (ja) |
KR (1) | KR20210146371A (ja) |
CN (1) | CN113767348A (ja) |
WO (1) | WO2020230416A1 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003145463A (ja) | 2001-11-20 | 2003-05-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの検査プログラム及び当該検査プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、並びに産業用ロボットの検査装置 |
JP2003288113A (ja) | 2002-03-27 | 2003-10-10 | Toyoda Mach Works Ltd | 設備のシミュレーション方法および設備のシミュレーションプログラム |
JP2010218036A (ja) | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Fanuc Ltd | ロボットオフラインプログラミング装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005202737A (ja) * | 2004-01-16 | 2005-07-28 | Tokyo Autom Mach Works Ltd | シミュレーション装置 |
JP4413891B2 (ja) * | 2006-06-27 | 2010-02-10 | 株式会社東芝 | シミュレーション装置およびシミュレーション方法並びにシミュレーションプログラム |
JP2009289156A (ja) * | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Kimura Unity Co Ltd | シミュレーション装置 |
JP2010128722A (ja) * | 2008-11-26 | 2010-06-10 | Canon Inc | シミュレーションシステム、シミュレーション方法及びプログラム |
JP5838873B2 (ja) * | 2012-03-15 | 2016-01-06 | オムロン株式会社 | シミュレーション装置、シミュレーション方法、および、シミュレーションプログラム |
JP2015176340A (ja) | 2014-03-14 | 2015-10-05 | オムロン株式会社 | プログラマブルコントローラおよびプログラマブルコントローラによるデバイス制御方法 |
JP6444957B2 (ja) * | 2016-10-27 | 2018-12-26 | ファナック株式会社 | ロボットシステムの動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置、シミュレーション方法、およびコンピュータプログラムを記録する記録媒体 |
JP6450727B2 (ja) * | 2016-10-28 | 2019-01-09 | ファナック株式会社 | ロボットが行う物品整列作業のシミュレーションのための装置、方法、プログラム及び記録媒体 |
EP3330813B1 (en) * | 2016-12-02 | 2019-02-06 | Omron Corporation | Simulator, simulation method, and simulation program |
EP3330815B1 (en) * | 2016-12-02 | 2019-02-06 | Omron Corporation | Simulator, simulation method, and simulation program |
JP6889574B2 (ja) * | 2017-03-03 | 2021-06-18 | 株式会社キーエンス | ロボット設定装置、ロボット設定方法、ロボット設定プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器 |
JP6950347B2 (ja) * | 2017-08-10 | 2021-10-13 | オムロン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
-
2019
- 2019-05-16 JP JP2019092669A patent/JP7275840B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-04 CN CN202080032570.2A patent/CN113767348A/zh active Pending
- 2020-03-04 KR KR1020217035120A patent/KR20210146371A/ko not_active Application Discontinuation
- 2020-03-04 US US17/607,921 patent/US20220317647A1/en active Pending
- 2020-03-04 EP EP20805457.7A patent/EP3971668A4/en active Pending
- 2020-03-04 WO PCT/JP2020/009128 patent/WO2020230416A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003145463A (ja) | 2001-11-20 | 2003-05-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの検査プログラム及び当該検査プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、並びに産業用ロボットの検査装置 |
JP2003288113A (ja) | 2002-03-27 | 2003-10-10 | Toyoda Mach Works Ltd | 設備のシミュレーション方法および設備のシミュレーションプログラム |
JP2010218036A (ja) | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Fanuc Ltd | ロボットオフラインプログラミング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020187610A (ja) | 2020-11-19 |
KR20210146371A (ko) | 2021-12-03 |
WO2020230416A1 (ja) | 2020-11-19 |
EP3971668A4 (en) | 2023-01-25 |
CN113767348A (zh) | 2021-12-07 |
US20220317647A1 (en) | 2022-10-06 |
EP3971668A1 (en) | 2022-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20220009100A1 (en) | Software Interface for Authoring Robotic Manufacturing Process | |
JP7388074B2 (ja) | シミュレーション装置、シミュレーションプログラムおよびシミュレーション方法 | |
CN111515947B (zh) | 用于时基并行机器人操作的***和方法 | |
CN106796427B (zh) | 用于机器人制造***的运行时间控制器 | |
JP2017094407A (ja) | シミュレーション装置、シミュレーション方法、およびシミュレーションプログラム | |
WO2007113112A1 (en) | Apparatus and method for automatic path generation for an industrial robot | |
JP7052250B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム | |
CN105033996A (zh) | 基于手推示教式五轴水平关节机器人的控制*** | |
JP2010218036A (ja) | ロボットオフラインプログラミング装置 | |
CN107710082A (zh) | 用于控制和/或调节机器人***的外部控制***的自动配置方法 | |
JP7275840B2 (ja) | シミュレーション装置 | |
JP7447568B2 (ja) | シミュレーション装置およびプログラム | |
Cigánek et al. | Design of Digital Twin for PLC System | |
JP3076841B1 (ja) | 実環境適応型ロボットの教示プログラム作成方法 | |
WO2021181804A1 (ja) | シミュレーション装置およびプログラム | |
WO2018180298A1 (ja) | ロボット教示装置、ロボット教示装置の制御方法及びロボット教示プログラム | |
Popa et al. | An innovative approach for modeling and simulation of an automated industrial robotic arm operated electro-pneumatically | |
Chen et al. | Applying virtual reality to control of logical control mechanism system | |
Braumann et al. | Towards AR for large-scale robotics | |
Wang | The applications of industrial robots in the field of industrial automation and control | |
Bergner et al. | An Intuitive and Efficient Framework for Programming Robotic Systems | |
WO2023169638A1 (en) | A method for configuring a robot system | |
Bischoff et al. | Flexible control of complex kinematic chains | |
Wibranek et al. | Interactive Assemblies |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220307 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220726 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220808 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221115 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230417 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7275840 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |