JP7274298B2 - 撮像装置、撮像方法及び撮像プログラム - Google Patents

Description

本発明は、撮像装置、撮像方法及び撮像プログラムに関する。

従来から、撮像装置を用いて動画を撮影することは一般的に行われている。そのような中で、撮像した動画のなから見たいシーンを選択するために、表示部に動画と共に、被写体の移動の軌跡を表示する技術がある（特許文献１参照）。特許文献１に記載された技術は、軌跡の１点を選択すると、その時に対応するシーンを表示するようになっている。

特開２０１４－１３２７４８号公報

撮像装置を用いて動画を撮影する場合の用途には、一例として、監視カメラ等を配置して、道路等を移動する人等を撮影することが挙げられる。監視カメラは複数配されることが多く、異なる監視カメラで同一の被写体を撮影する場合もある。この場合、監視カメラで撮像された動画を見る者は、異なる複数の監視カメラで撮影する被写体が同一か否か判断できない可能性もある。

本発明は、複数の撮像装置を用いて同一の被写体を撮像するのに好適な撮像装置、撮像方法及び撮像プログラムに関する。

一態様の撮像装置は、時間的に連続して被写体を撮像して画像データを生成する複数の定点撮像部と、定点撮像部それぞれで生成された画像データに基づく画像から被写体を認識する認識部と、認識部で認識した被写体の位置に関する位置情報を取得する取得部と、取得部で取得された位置情報に基づいて被写体の移動先を予測する予測部と、予測部で予測された移動先に最も近い定点撮像部を選択して、選択した定点撮像部で被写体を撮像させる選択部と、定点撮像部で撮像された画像データに基づく画像と、その画像に基づいて取得部で取得される位置情報とを対応付ける対応付け部と、対応付け部で対応付けた画像と位置情報とを時間的に連続して複数取得し、時系列順に、その画像と、その位置情報に基づく被写体の軌跡とを表示する表示部と、を備える。

一態様の撮像装置では、対応付け部は、複数の定点撮像部それぞれで撮像された画像データに基づく画像と位置情報とを対応付け、その対応付けを示す対応情報に対して、画像データを撮像した定点撮像部毎に異なる特徴を示す特徴情報を付し、表示部は、画像及び軌跡を表示する場合、対応情報に基づいた画像と位置情報に基づく軌跡とに、特徴情報に基づいて定点撮像部毎に異なる特徴画像を付して表示することとしてもよい。

一態様の撮像装置は、定点撮像部で生成された画像データに基づく画像と、取得部で取得された位置情報とに対して同期する時刻情報を付す時刻情報付加部と、画像データ及び位置情報を記憶する記憶部と、を備え、表示部は、記憶部から読み出された画像データに基づく画像及び位置情報に基づく軌跡を、時刻情報付加部で付加された時刻情報に基づいて同期するように表示することとしてもよい。

一態様の撮像装置では、取得部は、定点撮像部で撮像される画像内の位置と、被写体の実位置とを予め対応付けた結果に基づいて、認識部で新たな被写体が認識されと、位置情報を取得することとしてもよい。

一態様の撮像装置では、取得部は、定点撮像部で撮像される画像内の位置と、その位置における定点撮像部からの距離とを対応付けた結果と、定点撮像部からの距離と、実空間上の位置とを対応付けた結果と、に基づいて、認識部で新たな被写体が認識されると、位置情報を取得することとしてもよい。

一態様の撮像装置では、取得部は、被写体の高さと、定点撮像部の画角と、定点撮像部で撮像される画像の幅とを予め取得する第１取得部と、被写体が移動する場合、第１取得部で取得された被写体の高さに基づいて、１ｍ当たりの、画像データを構成するピクセル数を取得する第２取得部と、画像データに基づく画像の奥行方向の座標となるＹ座標と、第２取得部で取得される被写体の１ｍ当たりのピクセル数との関係を取得する第３取得部と、第１取得部で取得される画像の幅と、第２取得部で取得された１ｍ当たりのピクセル数とに基づいて所定位置における実際の画像の幅を取得する第４取得部と、第４取得部で取得された実際の画像の幅と、第１取得部で取得された画角とに基づいて、定点撮像部から画像内の中心位置までの距離である第１距離を取得すると共に、地面から中心位置までの距離である第２距離を取得する第５取得部と、第５取得部で取得された第１距離及び第２距離に基づいて、地面と定点撮像部の撮像方向における中心線とのなす角を求める第６取得部と、第５取得部で取得された第１距離及び第２距離と、第６取得部で取得されたなす角とに基づいて、地面から定点撮像部までの高さを取得する第７取得部と、第７取得部で取得された地面から定点撮像部までの高さと、第６取得部で取得されたなす角とに基づいて、定点撮像部が配される撮像位置から被写体までの位置を取得し、さらに被写体のその位置を複数取得することに基づいて画像位置情報を取得する第８取得部と、を備えることとしてもよい。

一態様の撮像装置では、取得部は、第４取得部で取得された実際の画像の幅のうち、Ｙ座標の方向における基準位置の幅と、Ｙ座標の方向の所定位置における幅とに基づいて、Ｙ座標に対する幅比率を取得する第９取得部を備えることとしてもよい。

一態様の撮像方法では、コンピュータが、複数の定点撮像部により時間的に連続して被写体を撮像して画像データを生成する定点撮像ステップと、定点撮像部それぞれで生成された画像データに基づく画像から被写体を認識する認識ステップと、認識ステップで認識した被写体の位置に関する位置情報を取得する取得ステップと、取得ステップで取得された位置情報に基づいて被写体の移動先を予測する予測ステップと、予測ステップで予測された移動先に最も近い定点撮像部を選択して、選択した定点撮像部で被写体を撮像させる選択ステップと、定点撮像部で撮像された画像データに基づく画像と、その画像に基づいて取得ステップで取得される位置情報とを対応付ける対応付けステップと、対応付けステップで対応付けた画像と位置情報とを時間的に連続して複数取得し、時系列順に、その画像と、その位置情報に基づく被写体の軌跡とを表示部に表示する表示ステップと、を実行する。

一態様の撮像プログラムは、コンピュータに、複数の定点撮像部により時間的に連続して被写体を撮像して画像データを生成する定点撮像機能と、定点撮像部それぞれで生成された画像データに基づく画像から被写体を認識する認識機能と、認識機能で認識した被写体の位置に関する位置情報を取得する取得機能と、取得機能で取得された位置情報に基づいて被写体の移動先を予測する予測機能と、予測機能で予測された移動先に最も近い定点撮像部を選択して、選択した定点撮像部で被写体を撮像させる選択機能と、定点撮像部で撮像された画像データに基づく画像と、その画像に基づいて取得機能で取得される位置情報とを対応付ける対応付け機能と、対応付け機能で対応付けた画像と位置情報とを時間的に連続して複数取得し、時系列順に、その画像と、その位置情報に基づく被写体の軌跡とを表示部に表示する表示機能と、を実現させる。

一態様の撮像装置は、取得部によって被写体の位置情報を取得することに基づいて被写体の移動先を予測し、その移動先を撮像することができる最も近い定点撮像部を選択部によって選択するので、複数の定点撮像部を用いて同一の被写体を撮像するのに好適な撮像装置を提供することができる。
また、一態様の撮像方法及び撮像プログラムは、上述した一態様の撮像装置と同様の効果を奏することができる。

一実施形態に係る撮像装置について説明するためのブロック図である。 被写体の予測について説明するための図である。 画像と位置情報との対応付けについて説明するための図である。 表示部の表示画面について説明するための図である。 画像位置情報を取得する場合の説明に用いるための図である。 定点撮像部で撮像される画像の一例について説明するための図である。 Ｙ座標とピクセル数との関係を示すグラフである。 画像位置情報の一例について説明するためのグラフである。 Ｙ座標と画像の幅の比率との関係を示すグラフである。 一実施形態に係る撮像方法について説明するための第１のフローチャートである。 一実施形態に係る撮像方法について説明するための第２のフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態について説明する。
撮像装置は、異なる地点に配される複数の定点撮像部で被写体を撮像する。撮像装置は、予測部によって被写体の移動先を予測し、その被写体を撮像することができる最も近い定点撮像部によって被写体を撮像する。また、撮像装置は、取得部によって被写体の位置情報を取得することに基づいて、被写体の移動の軌跡を取得する。そして、撮像装置は、定点撮像部によって撮像される被写体の画像と、取得部によって取得される被写体の移動お軌跡とを、時間的に同期するように表示部に表示する。

以下、撮像装置の具体的な構成について説明する。
図１は、一実施形態に係る撮像装置について説明するためのブロック図である。
図２は、被写体の予測について説明するための図である。
図３は、画像と位置情報との対応付けについて説明するための図である。
図４は、表示部の表示画面について説明するための図である。

図１に示すように、撮像装置１は、定点撮像部１１、認識部１２、取得部１３、予測部１４、選択部１５、対応付け部１６及び表示部１７を備える。

定点撮像部１１は、複数あり、例えば、異なる地点それぞれに配される。撮像装置１では、定点撮像部１１が配される位置に関する情報（位置情報）が予め取得されている。複数の定点撮像部１１は、それぞれ異なる場所を撮像してもよく、１の定点撮像部１１の撮像範囲が他の定点撮像部１１の撮像範囲の一部となっていてもよい。

定点撮像部１１は、時間的に連続して被写体を撮像して画像データを生成する。定点撮像部１１は、動画を撮像することにより画像データを生成してもよく、所定時間毎に静止画を撮像することにより画像データを生成してもよい。定点撮像部１１（後述する時刻情報付加部１８）は、撮像した時刻（時刻情報）を、動画を構成するフレーム又は静止画に付してもよく、付さなくてもよい。定点撮像部１１は、生成した画像データを、後述する認識部１２に出力してもよく、記憶部１９に記憶してもよい。定点撮像部１１においてフレーム又は静止画に時刻情報を付されない場合、記憶部１９（後述する時刻情報付加部１８）は、画像データを記憶する際に、記憶時刻（時刻情報）をフレーム又は静止画に付してもよい。定点撮像部１１において画像データが生成されると、その画像データはすぐに記憶部１９に記憶される。このため、撮影した時刻と記憶時刻とはほぼ一致する。
なお、複数の定点撮像部１１それぞれは、計時する時刻が同期するようにＮＴＰサーバに接続されてもよい。又は、複数の定点撮像部１１は、通信ネットワークに接続されていない環境の場合には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ付きのＮＴＰサーバに接続されてもよい。
また、定点撮像部１１は、撮像される画像内の明暗の変化が少なく、ホワイトバランスの変化が少ない撮像部であってもよい。

認識部１２は、定点撮像部１１それぞれで撮像された画像データに基づく画像から被写体を認識する。認識部１２は、例えば、予め被写体の特徴を学習しておき、その学習結果に基づいて画像データから被写体の特徴を抽出し、抽出した特徴から被写体を認識することとしてもよい。又は、認識部１２は、例えば、パターンマッチングを利用することにより、画像データに基づいて被写体を認識することとしてもよい。認識部１２は、一例として、被写体として、人、乗用車、トラック、オートバイ、自転車等を認識する。認識部１２は、１の画像（動画、フレーム、静止画）から複数の被写体を認識することとしてもよい。
なお、認識部１２は、定点撮像部１１から画像データを入力してもよく、記憶部１９から読み出した画像データを入力してもよい。

取得部１３は、認識部１２で認識した被写体の位置に関する位置情報を取得する。定点撮像部１１で得られる画像では、その画像内の位置が予め設定されている。
すなわち、取得部１３では、画像内の位置と、その位置における定点撮像部１１からの距離とが分かるように予め設定されている。取得部１３では、取得される距離と、実際の空間上の位置座標（位置情報）とが対応付けられている。取得部１３は、画像内の被写体の位置を特定することにより、定点撮像部１１からの距離と、その距離に対応付けられた位置情報とに基づいて、被写体の位置情報を取得することができる。画像内の位置と、その位置における定点撮像部１１からの距離とを対応付ける方法については、後述する。

なお、上記の例に限定されず、取得部１３は、定点撮像部１１で撮像される画像内の位置と、実際の空間上の位置座標（位置情報）とを対応付ける測定作業を繰り返すことにより、得られた対応付けの関係（対応関係）を記憶することとしてもよい。この場合、取得部１３は、定点撮像部１１で画像が得られると、その対応関係に基づいて、画像上の位置から実際の空間の位置情報を取得することとしてもよい。

取得部１３は、定点撮像部１１で得られる画像に被写体が記録される場合、すなわち、認識部１２で被写体が認識された場合、画像内の被写体の位置と、その位置における定点撮像部１１からの距離とに基づいて、被写体の位置情報（定点撮像部１１から被写体までの距離）を取得する。
定点撮像部１１は時間的に連続して又は所定時間毎に被写体を撮像するため、取得部１３は、同一の被写体について複数の位置情報を取得することが可能である。定点撮像部１１は、取得された位置情報を記憶部１９に記憶することとしてもよい。
定点撮像部１１（後述する時刻情報付加部１８）は、取得された位置情報と、フレーム又は静止画に記録される時刻情報と位置情報とを対応付けることとしてもよい。この場合、定点撮像部１１は、位置情報を、時刻情報と対応付けて記憶部１９に記憶することとしてもよい。

予測部１４は、取得部１３で取得された位置情報に基づいて被写体の移動先を予測する。上述したように取得部１３は同一の被写体について時系列に沿って複数の位置情報を取得することが可能なため、予測部１４は、複数の位置情報に基づいて、被写体の移動先を予測する。すなわち、予測部１４は、時間的に前後する複数の位置情報に基づいて、それぞれの位置におおける被写体の速度ベクトルを求める。定点撮像部１１は、所定のフレームレートで動画を撮像し、又は、予め設定された時間毎に静止画を撮像する。このため、予測部１４は、定点撮像部１１で撮像される異なる２枚の画像の時間的な間隔が分かる。また、予測部１４は、取得部１３において画像内の被写体の位置情報が取得されるため、時間的に前後する２枚の画像から被写体の移動量が分かる。よって、予測部１４は、複数の画像に基づいて、被写体の速度ベクトルを求める。予測部１４は、求められた速度ベクトルと、被写体の位置情報に基づいて、被写体の将来の移動先を予測する。この場合、予測部１４は、被写体の移動先の位置座標（位置情報）を取得することが可能である。

図２に例示するように、被写体Ｔ（乗用車）が道路を走行する場合、取得部１３は、定点撮像部１１で得られた画像に基づいて被写体Ｔの位置Ｐ１（位置情報）を複数取得する。予測部１４は、取得部１３によって取得された複数の位置情報に基づいて、被写体の将来の位置Ｐ２（位置情報）を予測する。

選択部１５は、予測部１４で予測された移動先に最も近い定点撮像部１１を選択して、選択した定点撮像部１１で被写体を撮像させる。定点撮像部１１の位置情報は予め取得されているため、選択部１５は、予測部１４で予測された被写体の移動先（位置情報）を撮像することができ、且つ、その移動先（位置情報）から最も近い定点撮像部１１を選択し、選択した定点撮像部１１でその被写体を撮像させる。

図２に例示する場合、２つの定点撮像部１１ａ，１１ｂが配される。選択部１５は、予測部１４で予測される被写体の将来の位置Ｐ２を撮像することができる、最も近い定点撮像部１１ｂを選択する。選択部１５は、定点撮像部１１の位置情報を予め取得すると共に、定点撮像部１１が撮像できる範囲の位置座標を予め取得しているため、複数の定点撮像部１１の中から１の定点撮像部１１を選択することができる。

対応付け部１６は、定点撮像部１１で撮像された画像データに基づく画像と、その画像に基づいて取得部１３で取得される位置情報とを対応付ける。すなわち、対応付け部１６は、定点撮像部１１で得られる被写体の画像と、その画像に基づいて得られる被写体の位置情報とを対応付ける。この場合、対応付け部１６は、画像が静止画の場合、その静止画と、その静止画から得られる被写体の位置情報とを対応付ける。又は、対応付け部１６は、画像が動画の場合、所定の時間における動画（一例として、フレーム）と、その所定時間における動画（一例として、フレーム）から得られる被写体の位置情報とを対応付ける。図３に例示するように、対応付け部１６は、１の画像（フレーム又は静止画）と、その１の画像から得られる被写体の位置情報とを対応付ける。対応付け部１６は、全ての画像について、被写体の位置情報と対応付けることとしてもよい。
これにより、対応付け部１６は、所定時間における画像と、その所定時間における被写体の位置情報とを対応付けることが可能である。対応付け部１６は、時間的に連続して又は間欠的に画像と位置情報とを対応付けることにより、時系列に沿った画像と位置情報とを対応付けたデータを得ることが可能になる。

表示部１７は、対応付け部１６で対応付けた画像と位置情報とを時間的に連続して複数取得し、時系列順に、その画像と、その位置情報に基づく被写体の軌跡とを表示する。
表示部１７は、一例として、画像を表示する表示スクリーンと、被写体の軌跡を表示する表示スクリーンとを表示することとしてもよい。表示部１７は、定点撮像部１１で撮像される画像と、被写体の軌跡（位置情報）とをリアルタイムで表示することができる。又は、表示部１７は、記憶部１９に記憶される過去の画像と、その画像から得られる被写体の軌跡（位置情報）とを表示することができる。

表示部１７は、定点撮像部１１で撮像される被写体の画像と、取得部１３で取得される被写体の位置情報に基づく被写体の軌跡とを表示する。表示部１７は、被写体の画像と、被写体の位置（軌跡）とを時間的に同期させて表示する。
すなわち、表示部１７は、被写体が写る動画又は被写体が写る静止画を時系列に沿って連続して表示すると共に、例えば、地図上に被写体の位置を表示する。表示部１７は、地図上に被写体の位置を表示する場合、被写体の移動が分かるように、被写体の移動の軌跡を表示することとしてもよい。

図４に例示するように、表示部１７は、地図を表示して、その地図上に被写体の軌跡を表示する。また、表示部１７は、複数の定点撮像部１１が配される場合、それぞれの定点撮像部１１で撮像される画像を表示する。この場合、対応付け部１６によって、１の定点撮像部１１で撮像される画像と、その画像に基づいて得られた被写体の位置（軌跡）とが対応付けられているため、表示部１７は、その対応付けが分かるように表示する。図４に例示する場合、表示部１７は、１の定点撮像部１１ｃによって撮像された画像を表示する表示エリア、及び、軌跡の周囲に実線の囲みを加えて、対応付けが分かるようにしている。同様に、表示部１７は、他の定点撮像部１１ｄによって撮像された画像を表示する表示エリア、及び、軌跡の周囲に破線の囲みを加えて、対応付けが分かるようにしている。

上述した撮像装置１では、対応付け部１６は、複数の定点撮像部１１それぞれで撮像された画像データに基づく画像と位置情報とを対応付け、その対応付けを示す対応情報に対して、画像データを撮像した定点撮像部１１毎に異なる特徴を示す特徴情報を付すこととしてもよい。この場合、表示部１７は、画像及び軌跡を表示する場合、対応情報に基づいた画像と位置情報に基づく軌跡とに、特徴情報に基づいて定点撮像部１１毎に異なる特徴画像を付して表示することとしてもよい。

対応付け部１６は、被写体が写る画像と、その画像から取得される被写体の軌跡とを対応付け、その対応付けに対して特徴を付す。対応付け部１６は、１の画像に複数の被写体が写り、その１の画像から取得される被写体の軌跡が複数ある場合にも、同一の特徴を付す。なお、対応付け部１６は、１の画像に複数の被写体が記録される場合には、それぞれの被写体の軌跡を異なる形状、一例として、円形、三角形、四角形等の形状に設定することとしてもよい。
すなわち、対応付け部１６は、画像を取得する定点撮像部１１毎に異なる特徴を付す。特徴は、一例として、色、文字又は記号等である。具体的な一例としては、表示部１７は、対応付け部１６によって特徴情報として赤色の特徴が付された場合、１の定点撮像部１１で撮像された画像を表示する表示スクリーンの周囲に赤色を付し、その表示スクリーンに表示される被写体の軌跡に赤色を付す。また、表示部１７は、対応付け部１６によって特徴情報として青色の特徴が付された場合、他の定点撮像部１１で撮像された画像を表示する表示スクリーンの周囲に青色を付し、その表示スクリーンに表示される被写体の軌跡に青色を付す。これにより、対応付け部１６は、図４に例示するような実線及び破線の区別よりも、視角的にわかりやすい対応付けを行うことができる。

上述した撮像装置１は、時刻情報付加部１８及び記憶部１９を備えることとしてもよい。
時刻情報付加部１８は、定点撮像部１１で生成された画像データに基づく画像と、取得部１３で取得された位置情報とに対して同期する時刻情報を付す。記憶部１９は、画像データ及び位置情報を記憶する。この場合、表示部１７は、記憶部１９から読み出された画像データに基づく画像及び位置情報に基づく軌跡を、時刻情報付加部１８で付加された時刻情報に基づいて同期するように表示することとしてもよい。

一例として、時刻情報付加部１８は、定点撮像部１１によって撮像された画像データに撮像時刻（時刻情報）を付す。この場合、時刻情報付加部１８は、定点撮像部１１の内部に配されてもよく、定点撮像部１１の外部に配されてもよい。又は、時刻情報付加部１８は、記憶部１９に画像データを記憶する場合に、記憶時刻（時刻情報）を付す。この場合、時刻情報付加部１８は、記憶部１９の内部に配されてもよく、記憶部１９の外部に配されてもよい。定点撮像部１１によって生成された画像データを記憶部１９に記憶する場合、画像データは、定点撮像部１１で生成されるとすぐに記憶部１９に記憶される。このため、記憶時刻と撮像時刻とはほぼ同時刻となる。
また、時刻情報付加部１８は、取得部１３によって位置情報が取得されると、その位置情報の取得に用いられた画像に付された時刻情報をその位置情報に対応付ける。
これにより、時刻情報付加部１８は、画像と、その画像から得られる被写体の位置情報とを同期させることができる。表示部１７は、時刻情報に基づいて、画像と、その画像に写る被写体の軌跡（位置情報）とを同期させて表示することができる。

次に、定点撮像部１１で得られる画像内の位置と、その位置における定点撮像部１１からの距離とを対応付ける方法について説明する。
図５は、画像位置情報を取得する場合の説明に用いるための図である。
図６は、定点撮像部で撮像される画像の一例について説明するための図である。
図７は、Ｙ座標とピクセル数との関係を示すグラフである。図７の横軸はＹ座標を示し、縦軸は１ｍ当たりのピクセル数を示す。ここで、定点撮像部で撮像される画像内における奥行方向がＹ座標であり、その画像の幅方向がＸ座標である。
図８は、画像位置情報の一例について説明するためのグラフである。図８の横軸はＹ座標を示し、縦軸は、定点撮像部が配される地面の位置から任意のＹ座標の位置までの距離を示す。
図９は、Ｙ座標と画像の幅の比率との関係を示すグラフである。図９の横軸はＹ座標を示し、縦軸は画像の幅の比率を示す。

具体的には、図１に示すように、取得部１３は、第１取得部１３１、第２取得部１３２、第３取得部１３３、第４取得部１３４、第５取得部１３５、第６取得部１３６、第７取得部１３７、第８取得部１３８及び第９取得部１３９を備える。

第１取得部１３１は、被写体の高さ、定点撮像部１１の画角及び定点撮像部１１で撮像される画像幅を予め取得する。
画像内の位置情報（画像位置情報）を取得するために、まず、定点撮像部１１の撮像範囲内で被写体１１０を移動させる。被写体１１０（図５参照）は、例えば、人などである。被写体１１０が人の場合、例えば、不図示の入力装置を用いて、人の身長（被写体の高さ）が入力される。第１取得部１３１は、入力された人の身長を取得する。
また、第１取得部１３１は、定点撮像部１１が撮影する画角θ２を取得する。画角θ２は、例えば、不図示の入力装置を用いて入力される。第１取得部１３１は、入力された画角θ２を取得する。画角θ２は、定点撮像部１１の撮像素子（図示せず）の平面サイズ、及び、定点撮像部１１の撮像レンズ（図示せず）の焦点距離等によって定まる。
また、第１取得部１３１は、定点撮像部１１で得られる画像の幅（一例として、ピクセル数）を取得する。画像の幅（画像幅）は、例えば、不図示の入力装置を用いて入力される。

第２取得部１３２は、第１取得部１３１で取得された被写体の高さに基づいて、１ｍ当たりの、画像データを構成するピクセル数を取得する。
第２取得部１３２は、撮像範囲内で被写体（人）１１０を歩かせることにより、画像内の任意に位置において、定点撮像部１１で撮像される画像内での１ｍ当たりのピクセル数を取得する。すなわち、第２取得部１３２は、第１取得部１３１で取得された人の身長に基づいて画像１００ａ内における１ｍの大きさ（長さ）を取得し、さらに取得した１ｍの大きさ当たりの画像のピクセル数を取得する。
図６に例示する場合、定点撮像部１１に用いられる撮像素子（定点撮像部１１で得られる画像）のサイズは、１２８０ピクセル×９６０ピクセルである。第２取得部１３２は、図６に例示する画像に被写体１１０（図６には図示せず）が記録される場合、被写体１１０の高さと、撮像素子（画像）のピクセル数とに基づいて、１ｍの大きさ当たりのピクセル数を取得する。

第３取得部１３３は、画像データに基づく画像の奥行方向の座標となるＹ座標と、第２取得部１３２で取得される被写体の１ｍ当たりのピクセル数との関係を取得する。
図６に例示する場合、画像の縦方向が実空間の奥行方向に対応し、その画像の縦方向の座標がＹ座標になる。また、図６に例示する場合、画像の横方向が実空間の幅方向に対応し、その画像の横方向の座標がＸ座標になる。そして、図６の左上のピクセルを原点の座標（０，０）とすると、右上のピクセルの座標が（１２８０，０）になる。図６の中心位置のピクセルの座標が（６４０，４８０）になる。図６の左下のピクセルの座標が（０，９６０）になり、右下のピクセルの座標が（１２８０，９６０）になる。
定点撮像部１１は、上から下を見下ろすように撮像するため、図６に示す画面の上部側が定点撮像部１１から離れた位置になり、画面の下部側が定点撮像部１１に近い位置になる。したがって、図６に示す原点のＹ座標は、定点撮像部１１から最も離れた位置となる。

定点撮像部１１の撮像範囲内（座標（０，０）、座標（１２８０，０）、座標（１２８０，９６０）及び座標（０，９６０）で囲まれる範囲内）を、例えば、被写体（人）を縦横に歩かせることにより、第３取得部１３３は、複数のＹ座標の位置において１ｍ当たりのピクセル数を取得する。

図７に一例を示すように、第３取得部１３３によって取得されるＹ座標と１ｍ当たりのピクセル数との関係は線形になる。ここで、図５に示すように、Ｙ座標の数値は、定点撮像部１１に近づくに従って大きくなる。すなわち、Ｙ座標が大きくなるに従って（被写体が定点撮像部１１に近づくに従って）、１ｍ当たりのピクセル数は多くなる。換言すると、Ｙ座標が小さくなるに従って（被写体が定点撮像部１１から遠ざかるに従って）、１ｍ当たりのピクセル数は少なくなる。

第４取得部１３４は、第１取得部１３１によって取得された画像の幅と、第２取得部１３２で取得された１ｍ当たりのピクセル数とに基づいて所定位置における実際の画像の幅ｗを取得する。
図５に例示するように、被写体１１０がいるＹ座標の位置（Ｙ座標の方向の所定位置）における画像１００ａを考える。第４取得部１３４は、定点撮像部１１で撮像される画像の幅方向のピクセル数（図６に例示する場合では１２８０ピクセル）は第１取得部１３１によって取得されるため、１ｍ当たりのピクセル数に基づいて、そのＹ座標の所定位置における画像１００ａの幅ｗの実際の長さを取得する。

第５取得部１３５は、第４取得部１３４で取得された実際の画像の幅ｗと、第１取得部１３１で取得された画角θ２とに基づいて、定点撮像部１１から画像１００ａ内の中心位置Ｐｃまでの距離である第１距離を取得すると共に、地面から中心位置Ｐｃまでの距離である第２距離を取得する。
第５取得部１３５は、上述したＹ座標の所定位置における画像１００ａの幅ｗの実際の長さ、及び、定点撮像部１１の画角θ２に基づいて、定点撮像部１１から画像１００ａの中心位置Ｐｃまでの実際の距離（第１距離Ｌ１）を取得する。また、第５取得部１３５は、画像のピクセル数、１ｍ当たりのピクセル数、Ｙ座標の所定位置における画像１００ａの幅ｗの実際の長さ、及び、定点撮像部１１の画角に基づいて、画像１００ａの中心位置Ｐｃから地面までの実際の距離（第２距離Ｌ２）を取得する。

第６取得部１３６は、第５取得部１３５で取得された第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２に基づいて、定点撮像部１１の撮像方向における中心線と地面とのなす角θを求める。すなわち、第６取得部１３６は、三角関数を利用することにより、第５取得部１３５で取得された第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２に基づいて、地面と定点撮像部１１とのなす角θを求める。

第７取得部１３７は、第５取得部１３５で取得された第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２と、第６取得部１３６で取得されたなす角θとに基づいて、地面から定点撮像部１１までの高さＨを取得する。すなわち、第７取得部１３７は、三角関数を利用することにより、第１距離Ｌ１、第２距離Ｌ２及びなす角θに基づいて、地面から定点撮像部１１までの高さＨを取得する。

第８取得部１３８は、第７取得部１３７で取得された地面から定点撮像部１１までの高さＨと、第６取得部１３６で取得されたなす角θとに基づいて、定点撮像部１１が配される撮像位置から被写体までの位置を取得し、さらに被写体のその位置を複数取得することに基づいて画像位置情報を取得する。
すなわち、第８取得部１３８は、地面から定点撮像部１１までの高さＨと、定点撮像部１１と地面とのなす角θとに基づいて、定点撮像部１１が配される地面位置Ｐ０からＹ座標の所定位置（画像１００ａ）までの距離Ｌ３を取得する。第８取得部１３８は、その距離Ｌ３と、画像内の所定位置におけるＹ座標とを対応付けることにより、画像内の位置に関する情報（画像位置情報）を取得する。また、第８取得部１３８は、被写体１１０を定点撮像部１１の撮像範囲内を移動させて、撮像範囲内の任意の位置における定点撮像部１１が配される地面位置Ｐ０から被写体（人）１１０までの距離を取得することに基づいて、画像位置情報を取得する。第８取得部１３８は、画像位置情報を記憶部１９に記憶する。

画像位置情報は、定点撮像部１１で撮像される画像内の任意のピクセルの位置（座標）が、定点撮像部１１から何ｍの距離であるかを示す情報である。画像位置情報は、具体的な一例として、図６に示すピクセルの座標（６４０，４８０）は定点撮像部１１から１０ｍの距離がある、ピクセルの座標（６４０，７２０）は定点撮像部１１から１５ｍの距離がある、ピクセルの座標（６４０，８４０）は定点撮像部１１から２０ｍの距離があるという情報である。

図８に示すように、画像位置情報は、Ｙ座標が大きくなるに従って、定点撮像部１１が配される地面位置Ｐ０からの距離が近くなることを示す情報である。換言すると、画像位置情報は、Ｙ座標が小さくなるに従って、定点撮像部１１が配される地面位置Ｐ０からの距離が遠くなることを示す情報である。

ここで、第９取得部１３９は、第４取得部１３４で取得された複数の画像それぞれの実際の幅ｗのうち、Ｙ座標の方向における基準位置の幅と、Ｙ座標の方向の所定位置における幅とに基づいて、Ｙ座標に対する幅比率を取得する。
すなわち、第４取得部１３４では、実際の画像の幅ｗを取得する。被写体１１０がいない位置（人が歩いていない位置に対応するＹ座標）においては、第４取得部１３４は、実際の画像の幅ｗを取得することができない。このため、第９取得部１３９は、第４取得部１３４でＹ座標の複数の位置で画像の幅ｗを取得した場合、その複数の位置での画像の幅ｗに基づいて、Ｙ座標の任意の位置における画像の幅を算出する。例えば、第９取得部１３９は、第４取得部１３４で取得された複数の画像の幅のうち１つをＹ座標の基準位置の画像の幅（基準幅）と設定し、複数の画像の幅のうち基準幅を除く他の画像の幅と、基準幅との比率（幅比率）を求める。第９取得部１３９は、第４取得部１３４で取得された複数の画像それぞれに基づいて、基準幅との比率（幅比率）を求める。この幅比率をグラフに示すと、図９のようになる。

次に、一実施形態に係る撮像方法について説明する。
まず、画像データの取得方法について説明する。
図１０は、一実施形態に係る撮像方法について説明するための第１のフローチャートである。

ステップＳＴ１１において、定点撮像部１１は、被写体を撮像して画像データを生成する。画像データで得られる画像は、例えば、動画又は静止画である。

ステップＳＴ１２において、定点撮像部１１（時刻情報付加部１８）は、ステップＳＴ１１で生成された画像に時刻情報を付す。時刻情報は、例えば、定点撮像部１１で被写体を撮像する場合の撮像時刻、又は、記憶部１９に画像データを記憶する場合の記憶時刻等である。撮像時刻と記憶時刻とは、ほぼ同じ時刻となる。

ステップＳＴ１３において、認識部１２は、ステップＳＴ１１で生成された画像データに基づく画像から被写体を認識する。認識部１２は、例えば、予め学習された結果に基づいて被写体を認識し、又は、パターンマッチングを用いて被写体を認識する。

ステップＳＴ１４において、取得部１３は、ステップＳＴ１３で認識された被写体の位置情報を取得する。認識部１２は、画像内の被写体の位置と、定点撮像部１１からその位置までの距離とが予め対応付けているため、ステップＳＴ１１で生成された画像内の被写体の位置に基づいて、被写体の位置に関する情報（位置情報）を取得する。

ステップＳＴ１５において、取得部１３（時刻情報付加部１８）は、ステップＳＴ１４で取得された位置情報に、時刻情報を対応付ける。その時刻情報は、位置情報を取得した画像（画像データ）に付した時刻情報と同じ時刻となる。

ステップＳＴ１６において、予測部１４は、ステップＳＴ１４で取得される位置情報等に基づいて、画像に写る被写体の移動先を予測する。

ステップＳＴ１７において、選択部１５は、ステップＳＴ１６で予測された被写体の移動先を撮像することができる、最も近い定点撮像部１１を選択する。

ステップＳＴ１８において、定点撮像部１１は、画像データの生成を終了するかを判断する。画像データの生成を終了しない場合（Ｎｏ）、処理はステップＳＴ１１に戻り、ステップＳＴ１７で選択された定点撮像部１１が被写体を撮像して画像データを生成する。画像データの生成を終了する場合（Ｙｅｓ）、処理は、終了する。

次に、画像の表示方法について説明する。
図１１は、一実施形態に係る撮像方法について説明するための第２のフローチャートである。

ステップＳＴ２１において、対応付け部１６は、画像データと位置情報とを取得する。例えば、対応付け部１６は、ステップＳＴ１２で時刻情報が付加された画像データと、ステップＳＴ１５で時刻情報が対応付けられた被写体の位置情報とを取得する。なお、対応付け部１６は、記憶部１９に記憶される時刻情報が付加された画像データと、記憶部１９に記憶される時刻情報が対応付けられた被写体の位置情報とを取得することとしてもよい。

ステップＳＴ２２において、対応付け部１６は、時刻情報に基づいて、画像データと被写体の位置情報とを対応付ける。この場合、対応付け部１６は、画像データを取得した定点撮像部１１毎に異なる特徴を付してもよい。すなわち、対応付け部１６は、定点撮像部１１毎に、画像データと位置情報とに特徴を付す。

ステップＳＴ２３において、表示部１７は、ステップＳＴ２１で取得された画像データに基づく画像と、同じステップＳＴ２１で取得された位置情報に基づく被写体の軌跡とを表示する。この場合、表示部１７は、ステップＳＴ２２で付された特徴と共に、画像と被写体の軌跡とを表示する。

本実施形態によれば、次の効果を奏する。
撮像装置１は、複数の定点撮像部１１と、定点撮像部１１それぞれで生成された画像データに基づく画像から被写体を認識する認識部１２と、認識部１２で認識した被写体の位置に関する位置情報を取得する取得部１３と、取得部１３で取得された位置情報に基づいて被写体の移動先を予測する予測部１４と、予測部１４で予測された移動先に最も近い定点撮像部１１を選択して、選択した定点撮像部１１で被写体を撮像させる選択部１５と、定点撮像部１１で撮像された画像データに基づく画像と、その画像に基づいて取得部１３で取得される位置情報とを対応付ける対応付け部１６と、対応付け部１６で対応付けた画像と位置情報とを時間的に連続して複数取得し、時系列順に、その画像と、その位置情報に基づく被写体の軌跡とを表示する表示部１７と、を備える。
撮像装置１は、被写体の移動先を予測して、同一又は異なる定点撮像部１１によって被写体を撮像するので、被写体が移動する場合でもその被写体を撮像し続けることができる。すなわち、撮像装置１は、複数の定点撮像部１１を用いて同一の被写体を撮像するのに好適な装置である。
また、撮像装置１は、画像と位置情報とを対応付けるので、画像と位置情報とを表示する場合に両者を同期させることができる。

撮像装置１では、対応付け部１６は、複数の定点撮像部１１それぞれで撮像された画像データに基づく画像と位置情報とを対応付け、その対応付けを示す対応情報に対して、画像データを撮像した定点撮像部１１毎に異なる特徴を示す特徴情報を付し、表示部１７は、画像及び軌跡を表示する場合、対応情報に基づいた画像と位置情報に基づく軌跡とに、特徴情報に基づいて定点撮像部１１毎に異なる特徴画像を付して表示することとしてもよい。
これにより、撮像装置１は、複数の定点撮像部１１うちいずれの定点撮像部１１で撮像された画像なのか、及び、どの定点撮像部１１で撮像されたときの被写体の位置情報（軌跡）なのかを示すことができる。

撮像装置１は、定点撮像部１１で生成された画像データに基づく画像と、取得部１３で取得された位置情報とに対して同期する時刻情報を付す時刻情報付加部１８と、画像データ及び位置情報を記憶する記憶部１９と、を備えることとしてもよい。この場合、表示部１７は、記憶部１９から読み出された画像データに基づく画像及び位置情報に基づく軌跡を、時刻情報付加部１８で付加された時刻情報に基づいて同期するように表示することとしてもよい。
これにより、撮像装置１は、時刻情報に基づいて、画像と、その画像に写る被写体の位置（軌跡）とを同期させることができる。

撮像装置１では、取得部１３は、定点撮像部１１で撮像される画像内の位置と、被写体の実位置とを予め対応付けた結果に基づいて、認識部１２で新たな被写体が認識されと、位置情報を取得することとしてもよい。
これにより、撮像装置１は、被写体の位置情報を取得することができる。

撮像装置１では、取得部１３は、定点撮像部１１で撮像される画像内の位置と、その位置における定点撮像部１１からの距離とを対応付けた結果と、定点撮像部１１からの距離と、実空間上の位置とを対応付けた結果と、に基づいて、認識部１２で新たな被写体が認識されると、位置情報を取得することとしてもよい。
これにより、撮像装置１は、定点撮像部１１からの被写体までの距離を取得することに基づいて、被写体の位置情報を取得することができる。

撮像装置１では、取得部１３は、被写体の高さと、定点撮像部１１の画角と、定点撮像部１１で撮像される実際の画像幅とを予め取得する第１取得部１３１と、被写体が移動する場合、第１取得部１３１で取得された被写体の高さに基づいて、１ｍ当たりの、画像データを構成するピクセル数を取得する第２取得部１３２と、画像データに基づく画像の奥行方向の座標となるＹ座標と、第２取得部１３２で取得される被写体の１ｍ当たりのピクセル数との関係を取得する第３取得部１３３と、第１取得部１３１によって取得された画像の幅と、第２取得部１３２で取得された１ｍ当たりのピクセル数とに基づいて所定位置における実際の画像の幅を取得する第４取得部１３４と、第４取得部１３４で取得された実際の画像の幅と、第１取得部１３１で取得された画角とに基づいて、定点撮像部１１から画像内の中心位置までの距離である第１距離を取得すると共に、地面から中心位置までの距離である第２距離を取得する第５取得部１３５と、第５取得部１３５で取得された第１距離及び第２距離に基づいて、地面と定点撮像部１１の撮像方向における中心線とのなす角を求める第６取得部１３６と、第５取得部１３５で取得された第１距離及び第２距離と、第６取得部１３６で取得されたなす角とに基づいて、地面から定点撮像部１１までの高さを取得する第７取得部１３７と、第７取得部１３７で取得された地面から定点撮像部１１までの高さと、第６取得部１３６で取得されたなす角とに基づいて、定点撮像部１１が配される撮像位置から被写体までの位置を取得し、さらに被写体のその位置を複数取得することに基づいて、定点撮像部１１からの距離を取得する第８取得部１３８と、を備えることとしてもよい。
これにより、撮像装置１は、第１～８取得部１３１～１３８それぞれが処理を行うことにより、被写体の高さと定点撮像部１１の画角とに基づいて、定点撮像部１１からの距離を取得することができる。

撮像装置１では、取得部１３は、第４取得部１３４で取得された実際の画像の幅のうち、Ｙ座標の方向における基準位置の幅と、Ｙ座標の方向の所定位置における幅とに基づいて、Ｙ座標に対する幅比率を取得する第９取得部１３９を備えることとしてもよい。
撮像装置１は、第９取得部１３９が幅比率を取得することにより、被写体（一例として、人）が歩いていないＹ座標であっても、画像の幅を取得することができる、これにより、撮像装置１は、任意のＹ座標において定点撮像部１１からの距離を取得することができる。

撮像方法では、コンピュータが、複数の定点撮像部１１により時間的に連続して被写体を撮像して画像データを生成する定点撮像ステップと、定点撮像部１１それぞれで生成された画像データに基づく画像から被写体を認識する認識ステップと、認識ステップで認識した被写体の位置に関する位置情報を取得する取得ステップと、取得ステップで取得された位置情報に基づいて被写体の移動先を予測する予測ステップと、予測ステップで予測された移動先に最も近い定点撮像部１１を選択して、選択した定点撮像部１１で被写体を撮像させる選択ステップと、定点撮像部１１で撮像された画像データに基づく画像と、その画像に基づいて取得ステップで取得される位置情報とを対応付ける対応付けステップと、対応付けステップで対応付けた画像と位置情報とを時間的に連続して複数取得し、時系列順に、その画像と、その位置情報に基づく被写体の軌跡とを表示部１７に表示する表示ステップと、を実行する。
撮像方法は、被写体の移動先を予測して、同一又は異なる定点撮像部１１によって被写体を撮像するので、被写体が移動する場合でもその被写体を撮像し続けることができる。すなわち、撮像方法は、複数の定点撮像部１１を用いて同一の被写体を撮像するのに好適な方法である。
また、撮像方法は、画像と位置情報とを対応付けるので、画像と位置情報とを表示する場合に両者を同期させることができる。

撮像プログラムは、コンピュータに、複数の定点撮像部１１により時間的に連続して被写体を撮像して画像データを生成する定点撮像機能と、定点撮像部１１それぞれで生成された画像データに基づく画像から被写体を認識する認識機能と、認識機能で認識した被写体の位置に関する位置情報を取得する取得機能と、取得機能で取得された位置情報に基づいて被写体の移動先を予測する予測機能と、予測機能で予測された移動先に最も近い定点撮像部１１を選択して、選択した定点撮像部１１で被写体を撮像させる選択機能と、定点撮像部１１で撮像された画像データに基づく画像と、その画像に基づいて取得機能で取得される位置情報とを対応付ける対応付け機能と、対応付け機能で対応付けた画像と位置情報とを時間的に連続して複数取得し、時系列順に、その画像と、その位置情報に基づく被写体の軌跡とを表示部１７に表示する表示機能と、を実現させる。
撮像プログラムは、被写体の移動先を予測して、同一又は異なる定点撮像部１１によって被写体を撮像するので、被写体が移動する場合でもその被写体を撮像し続けることができる。すなわち、撮像プログラムは、複数の定点撮像部１１を用いて同一の被写体を撮像するのに好適なプログラムである。
また、撮像プログラムは、画像と位置情報とを対応付けるので、画像と位置情報とを表示する場合に両者を同期させることができる。

１ 撮像装置
１１ 定点撮像部
１２ 認識部
１３ 取得部
１３１ 第１取得部
１３２ 第２取得部
１３３ 第３取得部
１３４ 第４取得部
１３５ 第５取得部
１３６ 第７取得部
１３８ 第８取得部
１３９ 第９取得部
１４ 予測部
１５ 選択部
１６ 対応付け部
１７ 表示部
１８ 時刻情報付加部
１９ 記憶部

Claims (7)

1. 時間的に連続して被写体を撮像して画像データを生成する複数の定点撮像部と、
   前記定点撮像部それぞれで生成された画像データに基づく画像から前記被写体を認識する認識部と、
   前記認識部で認識した前記被写体の位置に関する位置情報を取得する取得部と、
   前記取得部で取得された前記位置情報に基づいて前記被写体の移動先を予測する予測部と、
   前記予測部で予測された移動先に最も近い前記定点撮像部を選択して、選択した定点撮像部で前記被写体を撮像させる選択部と、
   前記定点撮像部で撮像された画像データに基づく画像と、その画像に基づいて前記取得部で取得される前記位置情報とを対応付ける対応付け部と、
   前記対応付け部で対応付けた画像と前記位置情報とを時間的に連続して複数取得し、時系列順に、その画像と、その位置情報に基づく前記被写体の軌跡とを表示する表示部と、を備え、
   前記取得部は、
   前記定点撮像部で撮像される画像内の位置と、その位置における前記定点撮像部からの距離とを対応付けた結果と、
   前記定点撮像部からの距離と、実空間上の位置とを対応付けた結果と、
   に基づいて、前記認識部で新たな被写体が認識されると、位置情報を取得する
   撮像装置。
2. 前記対応付け部は、前記複数の定点撮像部それぞれで撮像された画像データに基づく画像と位置情報とを対応付け、その対応付けを示す対応情報に対して、画像データを撮像した前記定点撮像部毎に異なる特徴を示す特徴情報を付し、
   前記表示部は、画像及び軌跡を表示する場合、前記対応情報に基づいた画像と前記位置情報に基づく軌跡とに、前記特徴情報に基づいて前記定点撮像部毎に異なる特徴画像を付して表示する
   請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記定点撮像部で生成された画像データに基づく画像と、前記取得部で取得された前記位置情報とに対して同期する時刻情報を付す時刻情報付加部と、
   画像データ及び前記位置情報を記憶する記憶部と、を備え、
   前記表示部は、前記記憶部から読み出された画像データに基づく画像及び前記位置情報に基づく軌跡を、前記時刻情報付加部で付加された前記時刻情報に基づいて同期するように表示する
   請求項１又は２に記載の撮像装置。
4. 前記取得部は、
   被写体の高さと、前記定点撮像部の画角と、前記定点撮像部で撮像される画像の幅とを予め取得する第１取得部と、
   被写体が移動する場合、前記第１取得部で取得された被写体の高さに基づいて、１ｍ当たりの、画像データを構成するピクセル数を取得する第２取得部と、
   画像データに基づく画像の奥行方向の座標となるＹ座標と、前記第２取得部で取得される被写体の１ｍ当たりのピクセル数との関係を取得する第３取得部と、
   前記第１取得部で取得される画像の幅と、前記第２取得部で取得された１ｍ当たりのピクセル数とに基づいて所定位置における実際の画像の幅を取得する第４取得部と、
   前記第４取得部で取得された実際の画像の幅と、前記第１取得部で取得された画角とに基づいて、前記定点撮像部から画像内の中心位置までの距離である第１距離を取得すると共に、地面から前記中心位置までの距離である第２距離を取得する第５取得部と、
   前記第５取得部で取得された前記第１距離及び前記第２距離に基づいて、地面と前記定点撮像部の撮像方向における中心線とのなす角を求める第６取得部と、
   前記第５取得部で取得された前記第１距離及び前記第２距離と、前記第６取得部で取得された前記なす角とに基づいて、地面から前記定点撮像部までの高さを取得する第７取得部と、
   前記第７取得部で取得された地面から前記定点撮像部までの高さと、前記第６取得部で取得された前記なす角とに基づいて、前記定点撮像部が配される撮像位置から被写体までの位置を取得し、さらに被写体のその位置を複数取得することに基づいて、前記定点撮像部からの距離を取得する第８取得部と、
   を備える請求項１～３のいずれか１項に記載の撮像装置。
5. 前記取得部は、前記第４取得部で取得された実際の画像の幅のうち、前記Ｙ座標の方向における基準位置の幅と、前記Ｙ座標の方向の所定位置における幅とに基づいて、前記Ｙ座標に対する幅比率を取得する第９取得部を備える
   請求項４に記載の撮像装置。
6. コンピュータが、
   複数の定点撮像部により時間的に連続して被写体を撮像して画像データを生成する定点撮像ステップと、
   前記定点撮像部それぞれで生成された画像データに基づく画像から前記被写体を認識する認識ステップと、
   前記認識ステップで認識した前記被写体の位置に関する位置情報を取得する取得ステップと、
   前記取得ステップで取得された位置情報に基づいて前記被写体の移動先を予測する予測ステップと、
   前記予測ステップで予測された移動先に最も近い前記定点撮像部を選択して、選択した定点撮像部で前記被写体を撮像させる選択ステップと、
   前記定点撮像部で撮像された画像データに基づく画像と、その画像に基づいて前記取得ステップで取得される位置情報とを対応付ける対応付けステップと、
   前記対応付けステップで対応付けた画像と位置情報とを時間的に連続して複数取得し、時系列順に、その画像と、その位置情報に基づく前記被写体の軌跡とを表示部に表示する表示ステップと、を実行し、
   前記取得ステップは、
   前記定点撮像部で撮像される画像内の位置と、その位置における前記定点撮像部からの距離とを対応付けた結果と、
   前記定点撮像部からの距離と、実空間上の位置とを対応付けた結果と、
   に基づいて、前記認識ステップで新たな被写体が認識されると、位置情報を取得する
   撮像方法。
7. コンピュータに、
   複数の定点撮像部により時間的に連続して被写体を撮像して画像データを生成する定点撮像機能と、
   前記定点撮像部それぞれで生成された画像データに基づく画像から前記被写体を認識する認識機能と、
   前記認識機能で認識した前記被写体の位置に関する位置情報を取得する取得機能と、
   前記取得機能で取得された位置情報に基づいて前記被写体の移動先を予測する予測機能と、
   前記予測機能で予測された移動先に最も近い前記定点撮像部を選択して、選択した定点撮像部で前記被写体を撮像させる選択機能と、
   前記定点撮像部で撮像された画像データに基づく画像と、その画像に基づいて前記取得機能で取得される位置情報とを対応付ける対応付け機能と、
   前記対応付け機能で対応付けた画像と位置情報とを時間的に連続して複数取得し、時系列順に、その画像と、その位置情報に基づく前記被写体の軌跡とを表示部に表示する表示機能と、を実現させ、
   前記取得機能は、
   前記定点撮像部で撮像される画像内の位置と、その位置における前記定点撮像部からの距離とを対応付けた結果と、
   前記定点撮像部からの距離と、実空間上の位置とを対応付けた結果と、
   に基づいて、前記認識機能で新たな被写体が認識されると、位置情報を取得する
   撮像プログラム。

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