JP7480823B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
位置が固定されていないカメラである移動カメラによって撮影された第2の監視画像を取得する第2取得手段と、3)前記第1の監視画像及び前記第2の監視画像を用いて、オブジェクトの監視情報を生成する生成手段と、を有する。
図1は、実施形態1に係る監視情報生成装置2000を例示するブロック図である。図1において、各ブロックは、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位の構成を表している。
本実施形態によれば、固定カメラ10によって生成された監視画像に加え、移動カメラ20によって生成された監視画像を用いて、群衆の監視情報が生成される。よって、固定カメラ10のみを利用して群衆の状態を把握しなければならない場合と比較し、群衆の状態をより正確に把握できるようになる。
図3は、実施形態1の監視情報生成装置2000によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。第1監視画像取得部2020は第1監視画像12を取得する(S102)。第2監視画像取得部2040は第2監視画像22を取得する(S104)。生成部2060は、第1監視画像12及び第2監視画像22を用いて監視情報30を生成する(S106)。
図4は、実施形態1の監視情報生成装置2000を実現する計算機1000のハードウエア構成を例示する図である。この計算機1000は、監視情報生成装置2000を実現するために専用に設計された専用装置を用いて実装されてもよいし、PC(Personal Computer)や携帯端末などの汎用装置を用いて実装されてもよい。
第1監視画像取得部2020は第1監視画像12を取得する(S102)。ここで、第1監視画像取得部2020が第1監視画像12を取得する方法は様々である。例えば第1監視画像取得部2020は、固定カメラ10から送信される第1監視画像12を受信する。また例えば、第1監視画像取得部2020は、固定カメラ10にアクセスし、固定カメラ10に記憶されている第1監視画像12を取得してもよい。なお、固定カメラ10は、固定カメラ10の外部に設けられている記憶装置に第1監視画像12を記憶してもよい。この場合、第1監視画像取得部2020は、この記憶装置にアクセスして第1監視画像12を取得してもよい。
第2監視画像取得部2040は第2監視画像22を取得する(S104)。ここで、第2監視画像取得部2040が第2監視画像22を取得する方法は、第1監視画像取得部2020が第1監視画像12を取得する方法と同様である。
生成部2060は、第1監視画像12及び第2監視画像22を用いてオブジェクトの監視情報30を生成する(S106)。ここで前述したように、オブジェクトは人だけに限定されず、任意のものでよい。生成部2060が何をオブジェクトとして扱うかについては、生成部2060に予め設定されていてもよいし、生成部2060からアクセス可能な記憶装置等に記憶されていてもよいし、生成部2060が動作する際に手動で設定されてもよい。
生成部2060は、第1監視画像12に第2監視画像22を重畳した表示を、監視情報30として生成する。図5は、第1監視画像12に第2監視画像22を重畳した表示を例示する図である。図5の表示画面40には、第1監視画像12に、第2監視画像22-1から第2監視画像22-3を重畳した画面が表示されている。
生成部2060は、第1監視画像12上に移動カメラ20を示すマークを重畳した表示を生成する。さらに生成部2060は、このマークがユーザ(監視員など)によって選択された場合に、そのマークに対応する移動カメラ20によって生成された第2監視画像22を表示する。その結果、前述した具体例1の場合と同様に、第1監視画像12上に第2監視画像22が重畳された表示である監視情報30が生成される。
生成部2060は、第1監視画像12上に群衆に関する情報を重畳した表示を、監視情報30として生成する。群衆に関する情報は、例えば群衆に含まれるオブジェクトの分布を表す情報である。以下、群衆に含まれるオブジェクトの分布を表す情報を、分布情報と表記する。
上述の各表示を実現するための分布情報の生成方法について説明する。生成部2060は、第1監視画像12及び第2監視画像22を用いて分布情報を生成する。まず生成部2060は、第1監視画像12に対して画像認識処理などの処理を行うことにより、第1監視画像12について分布情報を生成する。具体的には、生成部2060は、第1監視画像12を複数の部分領域に分割し、各部分領域に写っているオブジェクトの数を算出する。その結果、第1監視画像12の部分領域ごとのオブジェクトの数を表す分布情報が生成される。
固定カメラ10や移動カメラ20は動画を撮影するカメラであるため、第1監視画像12や第2監視画像22は繰り返し生成される。そこで監視情報生成装置2000は、上述した分布情報を繰り返し生成し、表示する分布情報を更新してもよい。これにより、ヒートマップ等の分布情報がアニメーションのように表示することなどが可能となる。なお、分布情報の生成は全ての第1監視画像12及び第2監視画像22を用いて行われてもよいし、一部の第1監視画像12及び第2監視画像22を用いて行われてもよい。後者の場合、例えば1秒間に1回や10秒間に1回などの間隔で分布情報が生成される。また、監視情報生成装置2000は、分布情報の生成を指示するユーザ操作を受け付け、そのユーザ操作を受けつけた場合のみ分布情報の更新を行ってもよい。
上述の例において、生成部2060は、分布情報を第1監視画像12に重畳した表示を監視情報30としている。しかし生成部2060は、分布情報そのものを監視情報30としてもよい。この場合、例えば生成部2060は、分布情報を記憶装置等に記憶したり、分布情報を表形式やグラフ形式などで表示画面に表示したりする。この分布情報は、群衆の行動解析などに利用できる。また、監視情報生成装置2000は以下で示す別の具体例のように分布情報を利用してもよい。
生成部2060は、前述した分布情報を監視対象の場所の地図に重畳して表示してもよい。この場合、監視情報生成装置2000は、地図情報取得部2080を有する。地図情報取得部2080は、監視対象の場所付近の地図に関する情報である地図情報を取得する。図14は、地図情報取得部2080を有する監視情報生成装置2000を例示するブロック図である。例えば地図情報は、歩道、道路、及び建物などの位置などを示す。例えば地図情報は、監視情報生成装置2000からアクセス可能な記憶装置などに予め記憶されているものとする。
生成部2060は、前述した分布情報を、第1監視画像12を用いずに第2監視画像22のみを用いて生成してもよい。この場合、例えば生成部2060は、複数の移動カメラ20それぞれによって生成された第2監視画像22に写っているオブジェクトの数を算出し、「第2監視画像22の撮影範囲、オブジェクトの数」の組み合わせのリストとして分布情報を生成する。そして、生成部2060は、この分布情報を用いてヒートマップ等を生成し、第1監視画像12や地図200に重畳して表示する。
図17は、実施形態2に係る監視情報生成装置2000を例示するブロック図である。図17において、各ブロックは、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位の構成を表している。
本実施形態の監視情報生成装置2000によれば、第1監視画像12及び第2監視画像22を用いて移動カメラ20の撮影方向が推定されるため、移動カメラ20に取り付けられた電子コンパス等のデバイスでは移動カメラ20の撮影方向を精度良く算出できない場合であっても、移動カメラ20の撮影方向を精度良く把握できるようになる。
図19は、実施形態2の監視情報生成装置2000によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。第1移動方向推定部2100は第1監視画像12を用いて第1移動方向を推定する(S202)。第2移動方向推定部2120は第2監視画像22を用いて第2移動方向を推定する(S204)。撮影方向推定部2140は、第1移動方向、第2移動方向、固定カメラ10の位置及び姿勢、並びに移動カメラ20の位置に基づいて、移動カメラ20の撮影方向を推定する(S206)。
第1移動方向推定部2100は、第1監視画像12における群衆の移動方向である第1移動方向を推定する(S202)。ここで、第1移動方向推定部2100が第1移動方向を推定する方法は様々である。以下、第1移動方向の推定方法について説明する。
第1移動方向推定部2100は、時系列で並べられた複数の第1監視画像12それぞれに含まれる画素や特徴点のオプティカルフローを算出する。図20は、第1監視画像12について算出したオプティカルフローを例示する図である。図20に示す各矢印が、第1監視画像12について算出したオプティカルフローを表す。
第1移動方向推定部2100は、時系列で並べられた複数の第1監視画像12に共通で写っているオブジェクトを検出し、そのオブジェクトの位置の変化に基づいて第1移動方向を推定する。図21は、オブジェクトの位置の変化を例示する図である。図21において、点線で表されたオブジェクトは t 番目の第1監視画像12に写っており、実線で表されたオブジェクトは t+1 番目の第1監視画像12に写っている。矢印は、各オブジェクトの位置の変化を表す。オブジェクトの位置の変化は、例えば同一のオブジェクトを表す複数の領域の重心を結んだベクトルである。
また例えば、第1移動方向推定部2100は、第1監視画像12に写っているオブジェクトの向きに基づいて、群衆の移動方向を検出してもよい。例えばオブジェクトが人や動物である場合、第1移動方向推定部2100は、これらの顔や身体の向きを割り出し、顔や身体の正面が向いている方向を第1移動方向とする。またオブジェクトが車、バイク、又は飛行物体などの物である場合、第1移動方向推定部2100は、第1監視画像12に写っているオブジェクトの形状や各種部品(バンパーやハンドルなど)の位置などからオブジェクトの進行方向を割り出し、割り出した進行方向を第1移動方向とする。
第2移動方向推定部2120が第2監視画像22に写っている群衆の移動方向(第2移動方向)を推定する方法は、第1移動方向推定部2100が第1移動方向を推定する方法と同様である。
第1監視画像12や第2監視画像22には、群衆がぶれて写ることがある。例えば固定カメラ10や移動カメラ20が移動している群衆を撮影すると、各監視画像に群衆がぶれて写ることがある。また例えば、固定カメラ10の姿勢を変化させながら固定カメラ10による撮影を行った場合や、移動カメラ20の姿勢や位置を変化させながら移動カメラ20による撮影を行った場合、各監視画像に群衆がぶれて写ることがある。
撮影方向推定部2140は、第1移動方向、第2移動方向、固定カメラ10の位置及び姿勢、並びに移動カメラ20の位置に基づいて、移動カメラ20の撮影方向を推定する(SS210)。図22は、撮影方向推定部2140の動作を説明するための図である。以下、図22を用いながら、撮影方向推定部2140が移動カメラ20の撮影方向を推定する具体的な処理について説明する。
前述したように、撮影方向推定部2140は、移動方向80を用いて、移動カメラ20に写るオブジェクトの平面70上における移動方向(第3移動方向)を算出する。前述の例では、固定カメラ10の撮影範囲と移動カメラ20の撮影範囲が重なっている場合を前提としていた。以下では、固定カメラ10の撮影範囲と移動カメラ20の撮影範囲が重なっていない場合について説明する。
また撮影方向推定部2140は、候補撮影方向に対応する候補移動方向を算出して第2移動方向とのマッチングを行う前に、候補撮影方向の絞り込みを行ってもよい。これにより上記マッチングの回数を減らすことができるため、撮影方向推定部2140の処理の計算量を削減することができるという効果がある。以下、候補撮影方向を絞り込む方法をいくつか例示する。
撮影方向推定部2140は、電子コンパスを用いて候補撮影方向の絞り込みを行う。具体的には、撮影方向推定部2140は、候補撮影方向から、電子コンパスが示す方向との角度の差異が大きい方向を除外する。
撮影方向推定部2140は第2監視画像22に写っている背景に基づいて候補撮影方向の絞り込みを行う。例えば撮影方向推定部2140は、第2監視画像22に写っている背景が移動カメラ20の画角に入らないと予測される候補撮影方向を除外する。
撮影方向推定部2140は、所定期間に移動カメラ20の撮影方向を複数回推定し、それら複数の推定結果に基づいて、移動カメラ20の撮影方向を総合的に推定してもよい。例えば撮影方向推定部2140は、移動カメラ20の撮影方向の総合的な推定結果を毎秒算出するとする。また、固定カメラ10と移動カメラ20が1秒間に30フレームの頻度(30fps)で撮影を行うカメラであるとする。この場合、撮影方向推定部2140は、第1監視画像12と第2監視画像22とが生成される度に移動カメラ20の撮影方向を推定することで、移動カメラ20の撮影方向の推定を1秒間に30回行う。そして、この30回の推定結果に基づいて、総合的な推定結果を算出する。
場所によっては、群衆の流れが定期的又は不定期に変化することがある。例えば交差点付近では、信号の切り替わりによって、群衆の流れが変化する。図32は、交差点付近で群衆の流れが変化する例を示す図である。図32では、交差点を鉛直方向に平面視した様子が示されている。ある時点において、横断歩道130の信号131が青になっており、横断歩道140の信号141が赤になっているとする。この場合、群衆は横断歩道130を渡るため、例えば方向132へ流れる。その後、信号131が赤になり、信号141が青になったとする。この場合、群衆は横断歩道140を渡るため、例えば方向142へ流れる。
移動カメラ20の撮影方向は変化しうる。そのため撮影方向推定部2140は、繰り返し移動カメラ20の撮影方向を推定することが好ましい。例えば撮影方向推定部2140は、1秒間に1回や10秒間に1回などの頻度で繰り返し移動カメラ20の撮影方向の推定を行う。
第1移動方向推定部2100、第2移動方向推定部2120、及び撮影方向推定部2140は、第1監視画像12や第2監視画像22の垂直方向の傾きを補正してから上述した処理を行うことが好ましい。例えば各画像の垂直方向の傾きの補正は、画像に写っている建物等の線の傾きに基づいて行うことができる。例えば第1監視画像12にビルが写っている場合、第1移動方向推定部2100等は、第1監視画像12に写っているビルの高さ方向の線を抽出し、その線が第1監視画像12の水平方向と直角となるように補正することで、第1監視画像12の垂直方向の傾きを補正する。
実施形態2の監視情報生成装置2000は、実施形態1と同様に計算機1000を用いて実現される(図4参照)。本実施形態において、前述したストレージ1080に記憶される各プログラムモジュールには、本実施形態で説明した各機能を実現するプログラムがさらに含まれる。
移動カメラ20の撮影方向を推定する装置は、監視情報生成装置2000とは別途設けられてもよい。この装置を撮影方向推定装置3000と表記する。図35は、撮影方向推定装置3000を例示するブロック図である。図35において、各ブロックはハードウエア単位の構成ではなく、機能単位の構成を示す。
1. 位置が固定されたカメラである固定カメラによって撮影された第1の監視画像を取得する第1取得手段と、
位置が固定されていないカメラである移動カメラによって撮影された第2の監視画像を取得する第2取得手段と、
前記第1の監視画像及び前記第2の監視画像を用いて、オブジェクトの監視情報を生成する生成手段と、を有する監視情報生成装置。
2. 前記生成手段は、前記監視情報として、前記第1の監視画像に対して前記第2の監視画像を重畳した表示を生成する、1.に記載の監視情報生成装置。
3. 前記生成手段は、前記移動カメラの実世界上の位置に対応する前記第1の監視画像上の位置に前記第2の監視画像を重畳する、2.に記載の監視情報生成装置。
4. 前記生成手段は、
前記第1の監視画像上に前記移動カメラを表すマークを表示し、
前記マークを選択する操作が行われた場合に、前記監視情報として、そのマークに対応する移動カメラによって生成された前記第2の監視画像を前記第1の監視画像上に重畳した表示を生成する、2.又は3.に記載の監視情報生成装置。
5. 前記生成手段は、
前記第1の監視画像に写っているオブジェクトの分布を表す分布情報を生成し、
前記第2の監視画像に写っているオブジェクトの数を算出し、
前記第2の監視画像に写っているオブジェクトの数を用いて前記分布情報を補正し、前記補正した分布情報を前記監視情報として生成する、1.に記載の監視情報生成装置。
6. 前記生成手段は、前記第1の監視画像に前記補正された分布情報を重畳した表示を生成する、5.に記載の監視情報生成装置。
7. 監視対象の場所の地図情報を取得する地図情報取得手段を有し、
前記生成手段は、前記地図情報によって表される地図上に前記補正された分布情報を重畳した表示を生成する、5.に記載の監視情報生成装置。
8. 前記生成手段は、
前記移動カメラの撮影方向を用いて、前記第1の監視画像内における前記移動カメラの撮影範囲を算出し、
前記分布情報によって示される前記移動カメラの撮影範囲内における前記オブジェクトの数又は分布を、前記第2の監視画像に写っているオブジェクトの数を用いて補正する、5.乃至7.いずれか一つに記載の監視情報生成装置。
9. 前記生成手段は、前記第1の監視画像に対して前記移動カメラの撮影方向を表す表示を重畳する、1.乃至8.いずれか一つに記載の監視情報生成装置。
10. 前記第1の監視画像におけるオブジェクトの移動方向である第1の移動方向を推定する第1移動方向推定手段と、
前記第2の監視画像におけるオブジェクトの移動方向である第2の移動方向を推定する第2移動方向推定手段と、
前記第1の移動方向、前記第2の移動方向、前記固定カメラの位置及び姿勢、並びに前記移動カメラの位置に基づいて、前記移動カメラの撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を有し、
前記生成手段は、前記推定した移動カメラの撮影方向を、前記移動カメラの撮影方向として用いる、8.又は9.に記載の監視情報生成装置。
11. 前記撮影方向推定手段は、
前記固定カメラの位置及び姿勢並びに前記第1の移動方向を用いて、監視対象の場所を鉛直方向に平面視した平面上における、前記第2の監視画像に写っているオブジェクトの移動方向である第3の移動方向を算出し、
前記移動カメラの位置で複数の候補撮影方向それぞれから前記第3の移動方向へ移動するオブジェクトを見た際におけるそのオブジェクトの移動方向である、複数の候補移動方向を算出し、
前記第2の移動方向との一致度合いが最も高い前記候補移動方向が前記移動カメラの撮影方向であると推定する、10.に記載の監視情報生成装置。
12. 前記撮影方向推定手段は、前記固定カメラの位置及び姿勢並びに前記第1の移動方向を用いて、前記平面上における前記第1の監視画像に写っているオブジェクトの移動方向を算出し、前記算出した移動方向を前記第3の移動方向とする、11.に記載の監視情報生成装置。
13. オブジェクトの移動経路を示す移動経路情報を取得する移動経路情報取得手段を有し、
前記撮影方向推定手段は、
前記固定カメラの位置及び姿勢並びに前記第1の移動方向を用いて、前記平面上における前記第1の監視画像に写っているオブジェクトの移動方向を算出し、
前記算出した移動方向を前記移動経路情報に示される移動経路に沿って前記移動カメラの付近へ移動させた位置を前記第3の移動方向とする、11.に記載の監視情報生成装置。
14. 位置が固定されたカメラである固定カメラによって撮影された第1の監視画像におけるオブジェクトの移動方向である第1の移動方向を推定する第1移動方向推定手段と、
位置が固定されていないカメラである移動カメラによって撮影された第2の監視画像におけるオブジェクトの移動方向である第2の移動方向を推定する第2移動方向推定手段と、
前記第1の移動方向、前記第2の移動方向、前記固定カメラの位置及び姿勢、並びに前記移動カメラの位置に基づいて、前記移動カメラの撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を有する撮影方向推定装置。
15. 前記撮影方向推定手段は、
前記固定カメラの位置及び姿勢並びに前記第1の移動方向を用いて、監視対象の場所を鉛直方向に平面視した平面上における、前記第2の監視画像に写っているオブジェクトの移動方向である第3の移動方向を算出し、
前記移動カメラの位置で複数の候補撮影方向それぞれから前記第3の移動方向へ移動するオブジェクトを見た際におけるそのオブジェクトの移動方向である、複数の候補移動方向を算出し、
前記第2の移動方向との一致度合いが最も高い前記候補移動方向が前記移動カメラの撮影方向であると推定する、14.に記載の撮影方向推定装置。
16. 前記撮影方向推定手段は、前記固定カメラの位置及び姿勢並びに前記第1の移動方向を用いて、前記平面上における前記第1の監視画像に写っているオブジェクトの移動方向を算出し、前記算出した移動方向を前記第3の移動方向とする、15.に記載の撮影方向推定装置。
17. オブジェクトの移動経路を示す移動経路情報を取得する移動経路情報取得手段を有し、
前記撮影方向推定手段は、
前記固定カメラの位置及び姿勢並びに前記第1の移動方向を用いて、前記平面上における前記第1の監視画像に写っているオブジェクトの移動方向を算出し、
前記算出した移動方向を前記移動経路情報に示される移動経路に沿って前記移動カメラの付近へ移動させた位置を前記第3の移動方向とする、15.に記載の撮影方向推定装置。
18. コンピュータによって実行される監視情報生成方法であって、
位置が固定されたカメラである固定カメラによって撮影された第1の監視画像を取得する第1取得ステップと、
位置が固定されていないカメラである移動カメラによって撮影された第2の監視画像を取得する第2取得ステップと、
前記第1の監視画像及び前記第2の監視画像を用いて、オブジェクトの監視情報を生成する生成ステップと、を有する監視情報生成方法。
19. 前記生成ステップは、前記監視情報として、前記第1の監視画像に対して前記第2の監視画像を重畳した表示を生成する、18.に記載の監視情報生成方法。
20. 前記生成ステップは、前記移動カメラの実世界上の位置に対応する前記第1の監視画像上の位置に前記第2の監視画像を重畳する、19.に記載の監視情報生成方法。
21. 前記生成ステップは、
前記第1の監視画像上に前記移動カメラを表すマークを表示し、
前記マークを選択する操作が行われた場合に、前記監視情報として、そのマークに対応する移動カメラによって生成された前記第2の監視画像を前記第1の監視画像上に重畳した表示を生成する、19.又は20.に記載の監視情報生成方法。
22. 前記生成ステップは、
前記第1の監視画像に写っているオブジェクトの分布を表す分布情報を生成し、
前記第2の監視画像に写っているオブジェクトの数を算出し、
前記第2の監視画像に写っているオブジェクトの数を用いて前記分布情報を補正し、前記補正した分布情報を前記監視情報として生成する、18.に記載の監視情報生成方法。
23. 前記生成ステップは、前記第1の監視画像に前記補正された分布情報を重畳した表示を生成する、22.に記載の監視情報生成方法。
24. 監視対象の場所の地図情報を取得する地図情報取得ステップを有し、
前記生成ステップは、前記地図情報によって表される地図上に前記補正された分布情報を重畳した表示を生成する、22.に記載の監視情報生成方法。
25. 前記生成ステップは、
前記移動カメラの撮影方向を用いて、前記第1の監視画像内における前記移動カメラの撮影範囲を算出し、
前記分布情報によって示される前記移動カメラの撮影範囲内における前記オブジェクトの数又は分布を、前記第2の監視画像に写っているオブジェクトの数を用いて補正する、22.乃至24.いずれか一つに記載の監視情報生成方法。
26. 前記生成ステップは、前記第1の監視画像に対して前記移動カメラの撮影方向を表す表示を重畳する、18.乃至25.いずれか一つに記載の監視情報生成方法。
27. 前記第1の監視画像におけるオブジェクトの移動方向である第1の移動方向を推定する第1移動方向推定ステップと、
前記第2の監視画像におけるオブジェクトの移動方向である第2の移動方向を推定する第2移動方向推定ステップと、
前記第1の移動方向、前記第2の移動方向、前記固定カメラの位置及び姿勢、並びに前記移動カメラの位置に基づいて、前記移動カメラの撮影方向を推定する撮影方向推定ステップと、を有し、
前記生成ステップは、前記推定した移動カメラの撮影方向を、前記移動カメラの撮影方向として用いる、25.又は26.に記載の監視情報生成方法。
28. 前記撮影方向推定ステップは、
前記固定カメラの位置及び姿勢並びに前記第1の移動方向を用いて、監視対象の場所を鉛直方向に平面視した平面上における、前記第2の監視画像に写っているオブジェクトの移動方向である第3の移動方向を算出し、
前記移動カメラの位置で複数の候補撮影方向それぞれから前記第3の移動方向へ移動するオブジェクトを見た際におけるそのオブジェクトの移動方向である、複数の候補移動方向を算出し、
前記第2の移動方向との一致度合いが最も高い前記候補移動方向が前記移動カメラの撮影方向であると推定する、27.に記載の監視情報生成方法。
29. 前記撮影方向推定ステップは、前記固定カメラの位置及び姿勢並びに前記第1の移動方向を用いて、前記平面上における前記第1の監視画像に写っているオブジェクトの移動方向を算出し、前記算出した移動方向を前記第3の移動方向とする、28.に記載の監視情報生成方法。
30. オブジェクトの移動経路を示す移動経路情報を取得する移動経路情報取得ステップを有し、
前記撮影方向推定ステップは、
前記固定カメラの位置及び姿勢並びに前記第1の移動方向を用いて、前記平面上における前記第1の監視画像に写っているオブジェクトの移動方向を算出し、
前記算出した移動方向を前記移動経路情報に示される移動経路に沿って前記移動カメラの付近へ移動させた位置を前記第3の移動方向とする、28.に記載の監視情報生成方法。
31. コンピュータによって実行される撮影方向推定方法であって、
位置が固定されたカメラである固定カメラによって撮影された第1の監視画像におけるオブジェクトの移動方向である第1の移動方向を推定する第1移動方向推定ステップと、
位置が固定されていないカメラである移動カメラによって撮影された第2の監視画像におけるオブジェクトの移動方向である第2の移動方向を推定する第2移動方向推定ステップと、
前記第1の移動方向、前記第2の移動方向、前記固定カメラの位置及び姿勢、並びに前記移動カメラの位置に基づいて、前記移動カメラの撮影方向を推定する撮影方向推定ステップと、を有する撮影方向推定方法。
32. 前記撮影方向推定ステップは、
前記固定カメラの位置及び姿勢並びに前記第1の移動方向を用いて、監視対象の場所を鉛直方向に平面視した平面上における、前記第2の監視画像に写っているオブジェクトの移動方向である第3の移動方向を算出し、
前記移動カメラの位置で複数の候補撮影方向それぞれから前記第3の移動方向へ移動するオブジェクトを見た際におけるそのオブジェクトの移動方向である、複数の候補移動方向を算出し、
前記第2の移動方向との一致度合いが最も高い前記候補移動方向が前記移動カメラの撮影方向であると推定する、31.に記載の撮影方向推定方法。
33. 前記撮影方向推定ステップは、前記固定カメラの位置及び姿勢並びに前記第1の移動方向を用いて、前記平面上における前記第1の監視画像に写っているオブジェクトの移動方向を算出し、前記算出した移動方向を前記第3の移動方向とする、32.に記載の撮影方向推定方法。
34. オブジェクトの移動経路を示す移動経路情報を取得する移動経路情報取得ステップを有し、
前記撮影方向推定ステップは、
前記固定カメラの位置及び姿勢並びに前記第1の移動方向を用いて、前記平面上における前記第1の監視画像に写っているオブジェクトの移動方向を算出し、
前記算出した移動方向を前記移動経路情報に示される移動経路に沿って前記移動カメラの付近へ移動させた位置を前記第3の移動方向とする、32.に記載の撮影方向推定方法。
35. コンピュータに18.乃至34.いずれか一つに記載の各ステップを実行させるプログラム。
Claims (10)
- 位置が固定されたカメラである固定カメラによって撮影された第1の監視画像を取得する第1取得手段と、
位置が固定されていないカメラである移動カメラによって撮影された第2の監視画像を取得する第2取得手段と、
前記第1の監視画像及び前記第2の監視画像を用いて、前記第1の監視画像に映るオブジェクトの分布を示す分布情報を生成し、前記第2の監視画像に映っているオブジェクトの数を用いて前記分布情報を補正する生成手段と、を有する情報処理装置。 - 前記生成手段は、
前記第1の監視画像に映っているオブジェクトの分布を示す情報を前記分布情報として生成し、
前記第2の監視画像に映っているオブジェクトの数を用いて前記分布情報を補正し、
前記第1の監視画像に前記補正された分布情報を重畳した表示を生成する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 監視対象の場所の地図情報を取得する地図情報取得手段を有し、
前記生成手段は、前記地図情報によって表される地図上に前記補正された分布情報を重畳した表示を生成する、請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記生成手段は、
前記移動カメラの撮影方向を用いて、前記第1の監視画像内における前記移動カメラの撮影範囲を算出し、
前記分布情報によって示される前記移動カメラの撮影範囲内における前記オブジェクトの数又は分布を、前記第2の監視画像に写っているオブジェクトの数を用いて補正する、請求項1乃至3いずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記オブジェクトは人である、請求項1乃至4いずれか一項に記載の情報処理装置。
- 少なくとも1つのコンピュータが、
位置が固定されたカメラである固定カメラによって撮影された第1の監視画像を取得し、
位置が固定されていないカメラである移動カメラによって撮影された第2の監視画像を取得し、
前記第1の監視画像及び前記第2の監視画像を用いて、前記第1の監視画像に映るオブジェクトの分布を示す分布情報を生成し、前記第2の監視画像に映っているオブジェクトの数を用いて前記分布情報を補正する、
ことを含む、情報処理方法。 - 前記少なくとも1つのコンピュータが、
前記第1の監視画像に映っているオブジェクトの分布を示す情報を前記分布情報として生成し、
前記第2の監視画像に映っているオブジェクトの数を用いて前記分布情報を補正し、
前記第1の監視画像に前記補正された分布情報を重畳した表示を生成する、
ことを更に含む請求項6に記載の情報処理方法。 - 前記少なくとも1つのコンピュータが、
監視対象の場所の地図情報を取得し、
前記地図情報によって表される地図上に前記補正された分布情報を重畳した表示を生成する、ことを更に含む請求項7に記載の情報処理方法。 - 少なくとも1つのコンピュータを、
位置が固定されたカメラである固定カメラによって撮影された第1の監視画像を取得する第1取得手段、
位置が固定されていないカメラである移動カメラによって撮影された第2の監視画像を取得する第2取得手段、
前記第1の監視画像及び前記第2の監視画像を用いて、前記第1の監視画像に映るオブジェクトの分布を示す分布情報を生成し、前記第2の監視画像に映っているオブジェクトの数を用いて前記分布情報を補正する生成手段、
として機能させるためのプログラム。 - 前記生成手段は、
前記第1の監視画像に映っているオブジェクトの分布を示す情報を前記分布情報として生成し、
前記第2の監視画像に映っているオブジェクトの数を用いて前記分布情報を補正し、
前記第1の監視画像に前記補正された分布情報を重畳した表示を生成する、
請求項9に記載のプログラム。
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