JP7272451B2

JP7272451B2 - TRANSPORT CONTROL METHOD, TRANSPORT CONTROL DEVICE, AND TRANSPORT CONTROL SYSTEM

Info

Publication number: JP7272451B2
Application number: JP2021550760A
Authority: JP
Inventors: 太一熊谷
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2019-09-30
Filing date: 2019-09-30
Publication date: 2023-05-12
Anticipated expiration: 2039-09-30
Also published as: US20220334593A1; WO2021064802A1; JPWO2021064802A1

Description

本発明は、対象物を搬送する搬送装置の動作を制御する搬送制御方法、搬送制御装置、及び搬送制御システムに関する。 The present invention relates to a transport control method, a transport control device, and a transport control system for controlling the operation of a transport device that transports an object.

工場などの生産現場などでは、無人搬送ロボットやＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）などの搬送装置が、荷物などの搬送対象物（以下、単に対象物と呼ぶ。）を搬送するために用いられている。このような搬送装置は、制御装置から指示情報を受信し、当該指示情報に従って搬送経路及び搬送速度などを調整して対象物を搬送する。 2. Description of the Related Art At production sites such as factories, transport devices such as unmanned transport robots and AGVs (Automated Guided Vehicles) are used to transport objects to be transported such as luggage (hereinafter simply referred to as objects). Such a conveying apparatus receives instruction information from a control apparatus, adjusts the conveying path and conveying speed, etc. according to the instruction information, and conveys an object.

例えば、特許文献１には、２台のロボットのそれぞれの天板上に対象物を載せて搬送するロボットシステムであって、マスタロボットに合わせてスレイブロボットが協調動作して対象物を搬送する上記ロボットシステムが開示されている。上記ロボットシステムでは、ロボット間で移動指示と実動作に遅延が生じることを考慮して、予め例えばスレイブロボット（他者ロボット）からの応答の遅延を計測して他者移動制御応答性をモデル化する。 For example, Patent Document 1 discloses a robot system that transports an object placed on top plates of two robots, in which a slave robot cooperates with a master robot to transport the object. A robotic system is disclosed. In the above robot system, taking into consideration that there is a delay between movement instructions and actual actions between robots, for example, the response delay from a slave robot (other robot) is measured in advance to model the other person's movement control responsiveness. do.

また、特許文献２には、無人搬送機のカーブ走行を考慮した制御を行うため、誘導ラインを検出するラインセンサからの検出信号に基づいて、誘導ラインに沿って走行するための制御を行う走行制御方法が開示されている。 In addition, in Patent Document 2, in order to perform control in consideration of curve travel of an automatic guided vehicle, based on a detection signal from a line sensor that detects the guide line, travel that performs control for traveling along the guide line A control method is disclosed.

さらに、特許文献３には、パソコンから搬送装置にステップ上の駆動信号を出力することにより搬送装置のモータを駆動させること、当該モータの回転速度の情報を送信すること、及びモータの回転速度と時間とに関する関数をパソコン側で決定することを含む制御パラメータ設定方法が開示されている。 Further, Patent Document 3 describes driving a motor of a conveying device by outputting a stepped drive signal from a personal computer to the conveying device, transmitting information on the rotation speed of the motor, and transmitting information on the rotation speed of the motor. A control parameter setting method is disclosed that includes determining a function related to time on the personal computer side.

さらにまた、特許文献４には、無人搬送台車が備える磁力検出手段が走行基準線から発する磁力を検出すること、当該検出に基づき無人搬送台車の姿勢と位置ずれを測定すること、及び当該測定結果と管理制御コンピュータ３４からの指令との差をなくすための制御を実施することを含む搬送台車の自動運転制御装置が開示されている。 Furthermore, Patent Document 4 discloses that the magnetic force detection means provided in the automatic guided vehicle detects the magnetic force emitted from the traveling reference line, measures the attitude and positional deviation of the automatic guided vehicle based on the detection, and the measurement result and a command from the management control computer 34.

特開２０１５－０９９５２４号公報JP 2015-099524 A 特開２００５－０７１１２８号公報JP-A-2005-071128 特開平１１－１９４８２１号公報JP-A-11-194821 特開平０８－２０２４４９号公報JP-A-08-202449

しかしながら、搬送装置により対象物を搬送する場合には、搬送装置の動作だけではなく、床面の凹凸、滑り具合、対象物の質量や種類などの状況に応じて、対象物の移動特性が変化してしまう。このため、例えば特許文献１乃至４に開示された技術などでは、実際に対象物がどのように動いたかを考慮して対象物を適切に搬送することができなかった。 However, when an object is transported by a transport device, the moving characteristics of the object change depending on not only the operation of the transport device, but also the unevenness of the floor surface, the degree of slippage, the mass and type of the object, and so on. Resulting in. For this reason, with the techniques disclosed in Patent Documents 1 to 4, for example, it was not possible to properly convey the object in consideration of how the object actually moved.

本発明の目的は、１以上の搬送装置により対象物を適切に搬送することが可能な搬送制御方法、搬送制御装置、及び搬送制御システムを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a transport control method, a transport control device, and a transport control system capable of appropriately transporting an object using one or more transport devices.

本発明の一つの態様によれば、搬送制御方法は、対象物を搬送する１以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する動作情報を取得することと、上記第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定することと、を備える。 According to one aspect of the present invention, a transport control method includes obtaining motion information related to the motion of the object according to first control information for controlling one or more transport devices that transport the object. and specifying second control information to be used for controlling the one or more transport devices based on the motion information about the motion of the object according to the first control information.

本発明の一つの態様によれば、搬送制御装置は、対象物を搬送する1以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する動作情報を取得する取得部と、上記第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定する特定部と、を備える。 According to one aspect of the present invention, the transport control device acquires motion information related to the motion of the target according to first control information for controlling one or more transport devices that transport the target. and a specifying unit that specifies second control information used to control the one or more conveying devices based on the motion information related to the motion of the object according to the first control information. .

本発明の一つの態様によれば、搬送制御システムは、対象物を搬送する1以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する動作情報を取得することと、上記第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定することと、を備える処理を、コンピュータに実行させる。 According to one aspect of the present invention, a transport control system obtains motion information related to the motion of the object according to first control information for controlling one or more transport devices that transport the object. and specifying second control information used for controlling the one or more transport devices based on the motion information about the motion of the object according to the first control information. , run on the computer.

本発明の一つの態様によれば、１以上の搬送装置により対象物を適切に搬送することが可能になる。なお、本発明により、当該効果の代わりに、又は当該効果とともに、他の効果が奏されてもよい。 According to one aspect of the present invention, it is possible to appropriately transport an object using one or more transport devices. It should be noted that other effects may be achieved by the present invention instead of or in addition to the above effects.

図１は、本発明の実施形態に係る搬送制御システム１の概略的な構成の一例を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of a schematic configuration of a transport control system 1 according to an embodiment of the invention. 図２は、第１の実施形態に係る搬送制御装置１００のハードウェア構成の例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the transport control device 100 according to the first embodiment. 図３は、第１の実施形態に係る搬送制御システム１において、搬送制御装置１００、搬送装置３０１、３０２、及び外部センサ装置４０により実現される構成の例を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an example of a configuration implemented by the transport control device 100, the transport devices 301 and 302, and the external sensor device 40 in the transport control system 1 according to the first embodiment. 図４は、制御パラメータ管理部１３０により管理される制御パラメータに関する情報の具体例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a specific example of information on control parameters managed by the control parameter management unit 130. As shown in FIG. 図５は、搬送制御装置１００に係る処理の流れの具体例を説明するためのフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart for explaining a specific example of the flow of processing related to the transport control device 100. As shown in FIG. 図６は、通路情報と第２の制御情報とが関連付けられたデータテーブルの具体例を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a specific example of a data table in which passage information and second control information are associated. 図７は、第２の実施形態に係る搬送制御装置１００の概略的な構成の例を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of the transport control device 100 according to the second embodiment. 図８は、第２の実施形態に係る搬送制御装置１００により行われる処理の流れを説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining the flow of processing performed by the transport control device 100 according to the second embodiment.

以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、同様に説明されることが可能な要素については、同一の符号を付することにより重複説明が省略され得る。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, in the present specification and drawings, elements that can be described in the same manner can be omitted from redundant description by assigning the same reference numerals.

説明は、以下の順序で行われる。
１．本発明の実施形態の概要
２．システムの構成
３．第１の実施形態
３．１．搬送制御装置１００の構成
３．２．動作例
４．第２の実施形態
４．１．搬送制御装置１００の構成
４．２．動作例
５．他の実施形態The description is given in the following order.
1. Overview of Embodiments of the Invention 2 . System configuration 3 . First embodiment 3.1. Configuration of Conveyance Control Device 100 3.2. Operation example 4. Second Embodiment 4.1. Configuration of Conveyance Control Device 100 4.2. Operation example 5. Other embodiment

＜＜１．本発明の実施形態の概要＞＞
まず、本発明の実施形態の概要を説明する。<<1. Overview of Embodiments of the Present Invention>>
First, an outline of an embodiment of the present invention will be described.

（１）技術的課題
工場などの生産現場などでは、無人搬送ロボットや自律して走行し、物体の搬送を行う無人搬送車（ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle））などの搬送装置が、荷物などの搬送対象物（以下、単に対象物と呼ぶ。）を搬送するために用いられている。このような搬送装置は、制御装置から指示情報を受信し、当該指示情報に従って搬送経路及び搬送速度などを調整して対象物を搬送する。(1) Technical Issues At production sites such as factories, transport equipment such as unmanned transport robots and automated guided vehicles (AGV (Automated Guided Vehicle)) that travels autonomously and transports objects is used to transport packages. It is used to transport objects (hereinafter simply referred to as objects). Such a conveying apparatus receives instruction information from a control apparatus, adjusts the conveying path and conveying speed, etc. according to the instruction information, and conveys an object.

しかしながら、搬送装置により対象物を搬送する場合には、搬送装置の条件だけではなく、床面の凹凸、滑り具合、対象物の質量や種類などの状況に応じて、対象物の移動特性が変化してしまう。このため、例えば１以上の搬送装置により対象物を適切に搬送することができなかった。 However, when an object is transported by a transport device, the movement characteristics of the object change depending on not only the conditions of the transport device, but also the unevenness of the floor surface, the degree of slippage, the mass and type of the object, and so on. Resulting in. For this reason, for example, the object could not be properly transported by one or more transport devices.

例えば、搬送装置に搭載されたセンサの測定結果に基づいて搬送装置の制御を行う場合に着目すると、当該センサで収集した情報は、搬送装置の動作を示すものであるため、センサからの検出結果と、搬送装置により搬送される対象物が実際に動いた量とが異なる場合がある。例えば、搬送装置が備える車輪が接する床の摩擦係数が小さい場合には、当該車輪の回転に応じて算出される移動距離よりも実際の移動距離が長くなりうる。一方、床に凹凸があるような場合には、搬送装置に指示した目標速度で搬送装置を走行させようとしても、車輪が想定通りに回転しないため、速度の実測値が指示値よりも小さくなりうる。 For example, when focusing on the case of controlling a transport device based on the measurement result of a sensor mounted on the transport device, the information collected by the sensor indicates the operation of the transport device, so the detection result from the sensor , the amount of actual movement of the object conveyed by the conveying device may be different. For example, when the friction coefficient of the floor with which the wheels of the conveying device are in contact is small, the actual movement distance may be longer than the movement distance calculated according to the rotation of the wheels. On the other hand, if the floor is uneven, even if you try to run the conveyor at the target speed you instructed to the conveyor, the wheels will not rotate as expected, so the measured speed will be smaller than the indicated value. sell.

そこで、本実施形態では、１以上の搬送装置により対象物を適切に搬送することを目的とする。 Therefore, in the present embodiment, an object is to appropriately transport an object using one or more transport devices.

（２）動作例
本発明の実施形態では、対象物を搬送する１以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する動作情報を取得し、上記第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定する。(2) Operation example In the embodiment of the present invention, operation information related to the operation of the object is obtained according to first control information for controlling one or more transport devices for transporting the object, and the first control information is acquired. second control information used for controlling the one or more conveying devices is specified based on the motion information related to the motion of the object according to the control information.

これにより、例えば、１以上の搬送装置により対象物を適切に搬送することが可能になる。なお、上述した動作例は本発明の実施形態の具体的な一例であり、当然ながら、本発明の実施形態は、上述した動作例に限定されない。 This makes it possible, for example, to properly transport objects by means of one or more transport devices. The operation example described above is a specific example of the embodiment of the present invention, and of course, the embodiment of the present invention is not limited to the operation example described above.

＜＜２．システムの構成＞＞
図１を参照して、本発明の実施形態に係る搬送制御システム１の構成の例を説明する。図１は、本発明の実施形態に係る搬送制御システム１の概略的な構成の一例を示す説明図である。<<2. System configuration >>
An example of the configuration of a transport control system 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of a schematic configuration of a transport control system 1 according to an embodiment of the invention.

図１を参照すると、搬送制御システム１は、搬送制御装置１００、対象物２００、複数の搬送装置３０１、３０２（区別する特段の理由がない場合、単に「搬送装置３００」と呼ぶ。）、及び外部センサ装置４０を含む。 Referring to FIG. 1, the transport control system 1 includes a transport control device 100, an object 200, a plurality of transport devices 301 and 302 (simply referred to as “transport devices 300” unless there is a particular reason to distinguish them), and An external sensor device 40 is included.

（搬送制御装置１００）
搬送制御装置１００は、例えば、搬送装置３００及び外部センサ装置４０と通信することにより、対象物２００の移動を制御するための指示情報を搬送装置３００に送信する。具体的に、指示情報は、搬送装置３００に指示する対象物２００を搬送する方向（以下、搬送指示方向とも呼ぶ）、及び対象物２００を搬送する速度（以下、搬送指示速度とも呼ぶ）である。(Conveyance control device 100)
The transport control device 100 transmits instruction information for controlling the movement of the target object 200 to the transport device 300 by communicating with the transport device 300 and the external sensor device 40, for example. Specifically, the instruction information is the direction of conveying the object 200 instructed to the conveying device 300 (hereinafter also referred to as the conveying instruction direction) and the speed of conveying the object 200 (hereinafter also referred to as the instructed conveying speed). .

（対象物２００）
対象物２００は、例えば荷物が積載された台車などの移動体であって、例えば図１に示すように、搬送装置３０１、３０２に挟まれて搬送される。(Object 200)
The object 200 is, for example, a moving object such as a trolley loaded with cargo, and is conveyed by being sandwiched between conveying devices 301 and 302 as shown in FIG. 1, for example.

（搬送装置３００）
搬送装置３００は、無人搬送ロボットやＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）などの搬送装置であって、対象物２００を加圧するための弾性機構３１０と、モータを駆動力として移動する複数の車輪３２０とを備える。また、搬送装置３００は、搬送制御装置１００からの指示情報に基づいて、弾性機構３１０及び車輪３２０の動作を制御する。(Conveyor 300)
The transport device 300 is a transport device such as an unmanned transport robot or an AGV (Automated Guided Vehicle), and includes an elastic mechanism 310 for pressurizing the object 200 and a plurality of wheels 320 that move using a motor as a driving force. . The transport device 300 also controls the operations of the elastic mechanism 310 and the wheels 320 based on the instruction information from the transport control device 100 .

具体的に、図１に示すように、搬送装置３００（例えば、搬送装置３０１）は、他の搬送装置３００（例えば、搬送装置３０２）と協調して対象物２００を搬送する。 Specifically, as shown in FIG. 1, a transport device 300 (eg, transport device 301) transports an object 200 in cooperation with another transport device 300 (eg, transport device 302).

搬送装置３０１、３０２は、互いに協調して対象物２００を搬送する装置である。具体的に、搬送装置３０１、３０２には、それぞれ相対する方向から、対象物２００を加圧することにより対象物２００を挟み込む手段として、例えば、２枚の板材をバネで機械的に接続した弾性機構３１０が設けられている。具体的に、弾性機構３１０は、搬送装置３０１、３０２の本体に対してそれぞれ旋回可能に設けられている。すなわち、搬送装置３０１、３０２に対して旋回可能に設けられた弾性機構３１０の各々は、相対する方向から対象物２００を加圧する。搬送装置３０１、３０２は、それぞれ弾性機構３１０を構成する板材の間の距離を計測することにより、対象物２００への加圧量を検出することができる。 The transport devices 301 and 302 are devices that transport the object 200 in cooperation with each other. Specifically, in the conveying devices 301 and 302, as means for sandwiching the target object 200 by pressing the target object 200 from opposite directions, for example, an elastic mechanism in which two plate members are mechanically connected by a spring is provided. 310 is provided. Specifically, the elastic mechanism 310 is rotatably provided with respect to the main bodies of the conveying devices 301 and 302 . That is, each of the elastic mechanisms 310 rotatably provided with respect to the conveying devices 301 and 302 presses the object 200 from opposite directions. The conveying devices 301 and 302 can detect the amount of pressure applied to the object 200 by measuring the distance between the plate members forming the elastic mechanism 310 .

搬送装置３０１、３０２は、例えば、対象物２００への加圧量に基づいて、対象物２００への加圧量が目標値となるように対象物２００を挟み込んだ状態を維持しながら車輪３２０を回転駆動することで、対象物２００を旋回可能に搬送することができる。 The conveying devices 301 and 302 rotate the wheels 320 while maintaining a state in which the object 200 is sandwiched so that the amount of pressure applied to the object 200 becomes a target value based on the amount of pressure applied to the object 200, for example. By rotationally driving, the object 200 can be conveyed in a turnable manner.

（外部センサ装置４０）
外部センサ装置４０は、例えば対象物２００の位置を検出するセンサ装置であり、検出データを搬送制御装置１００に送信する。具体的には、外部センサ装置４０は、対象物２００が移動可能なフィールド内を撮像する装置であって、例えば、デプスカメラ及び／又はステレオカメラを含んで構成される。デプスカメラは、画像の各画素値がカメラから対象物２００までの距離を示す深度画像を撮影できるカメラである。また、ステレオカメラは、基準カメラと参照カメラを用いて対象物２００を複数の異なる方向から撮影することで、対象物２００の奥行き方向に関する計測を可能とするカメラである。(External sensor device 40)
The external sensor device 40 is, for example, a sensor device that detects the position of the target object 200 and transmits detection data to the transport control device 100 . Specifically, the external sensor device 40 is a device that captures images within a field in which the object 200 can move, and includes, for example, a depth camera and/or a stereo camera. A depth camera is a camera capable of capturing a depth image in which each pixel value of the image indicates the distance from the camera to the object 200 . Also, the stereo camera is a camera capable of measuring the depth direction of the object 200 by photographing the object 200 from a plurality of different directions using a standard camera and a reference camera.

＜＜３．第１の実施形態＞＞
続いて、図２～図６を参照して、第１の実施形態に係る搬送制御装置１００を説明する。<<3. First Embodiment>>
Next, the transport control device 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 2 to 6. FIG.

＜３．１．搬送制御装置１００の構成＞
図２は、第１の実施形態に係る搬送制御装置１００のハードウェア構成の例を示すブロック図である。図２を参照すると、搬送制御装置１００は、通信インタフェース２１、入出力部２２、演算処理部２３、メインメモリ２４、及び記憶部２５を備える。<3.1. Configuration of Conveyance Control Device 100>
FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the transport control device 100 according to the first embodiment. Referring to FIG. 2 , the transport control device 100 includes a communication interface 21 , an input/output section 22 , an arithmetic processing section 23 , a main memory 24 and a storage section 25 .

通信インタフェース２１は、外部の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信インタフェース２１は、有線通信路または無線通信路を介して外部装置と通信する。 The communication interface 21 transmits and receives data to and from an external device. For example, the communication interface 21 communicates with external devices via a wired communication path or a wireless communication path.

演算処理部２３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等である。メインメモリ２４は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等である。記憶部２５は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、またはメモリカード等である。また、記憶部２５は、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリであってもよい。 The arithmetic processing unit 23 is, for example, a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), or the like. The main memory 24 is, for example, RAM (Random Access Memory) or ROM (Read Only Memory). The storage unit 25 is, for example, an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), or a memory card. Also, the storage unit 25 may be a memory such as a RAM or a ROM.

搬送制御装置１００では、例えば記憶部２５に記憶された搬送制御用プログラムをメインメモリ２４に読み出して演算処理部２３により実行することにより、図３に示すような機能部が実現される。これらのプログラムをメインメモリ２４上に読み出してから実行してもよいし、メインメモリ２４上に読み出さずに実行してもよい。また、メインメモリ２４や記憶部２５は、搬送制御装置１００が備える構成要素が保持する情報やデータを記憶する役割も果たす。 In the transport control device 100, for example, the transport control program stored in the storage unit 25 is read out to the main memory 24 and executed by the arithmetic processing unit 23, thereby realizing functional units as shown in FIG. These programs may be executed after being read onto the main memory 24 or may be executed without being read onto the main memory 24 . The main memory 24 and storage unit 25 also play a role of storing information and data held by the constituent elements of the transport control device 100 .

また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-ROM）、ＣＤ－Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ－Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 Also, the programs described above can be stored and provided to computers using various types of non-transitory computer readable media. Non-transitory computer-readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (e.g., flexible discs, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (e.g., magneto-optical discs), CD-ROMs (Compact Disc-ROMs), CDs -R (CD-Recordable), CD-R/W (CD-ReWritable), semiconductor memory (e.g., mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM). , may be supplied to the computer by various types of transitory computer readable medium, examples of which include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. The computer-readable medium can supply the program to the computer via wired communication channels, such as wires and optical fibers, or wireless communication channels.

表示装置２６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、モニターのような、演算処理部２３により処理された描画データに対応する画面を表示する装置である。 The display device 26 is a device such as an LCD (Liquid Crystal Display), a CRT (Cathode Ray Tube) display, or a monitor that displays a screen corresponding to drawing data processed by the arithmetic processing section 23 .

図３は、第１の実施形態に係る搬送制御システム１において、搬送制御装置１００、搬送装置３０１、３０２、及び外部センサ装置４０により実現される構成の例を示すブロック図である。 FIG. 3 is a block diagram showing an example of a configuration implemented by the transport control device 100, the transport devices 301 and 302, and the external sensor device 40 in the transport control system 1 according to the first embodiment.

図３を参照すると、搬送制御装置１００は、通信部１１０、制御部１２０、及び制御パラメータ管理部１３０を備える。具体的に、通信部１１０は受信処理部１１１と送信処理部１１３とを有し、制御部１２０は取得部１２１と特定部１２３と指示生成部１２５とを有する。また、搬送装置３００は、通信部３３０及びモータ制御部３４０を備える。さらに、外部センサ装置４０は、位置検出部４１及び通信部４２を備える。これら各々の機能部の具体的な動作については後述する。 Referring to FIG. 3, the transport control device 100 includes a communication section 110, a control section 120, and a control parameter management section . Specifically, the communication unit 110 has a reception processing unit 111 and a transmission processing unit 113 , and the control unit 120 has an acquisition unit 121 , a specification unit 123 and an instruction generation unit 125 . The transport device 300 also includes a communication section 330 and a motor control section 340 . Furthermore, the external sensor device 40 includes a position detection section 41 and a communication section 42 . Specific operations of these functional units will be described later.

＜３．２．動作例＞
第１の実施形態では、搬送装置３００により対象物２００を適切に搬送するための動作例について、次の通り説明する。<3.2. Operation example>
In the first embodiment, an operation example for properly transporting the object 200 by the transport device 300 will be described as follows.

第１の実施形態によれば、搬送制御装置１００（取得部１２１）は、対象物２００を搬送する１以上の搬送装置３００を制御するための第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する動作情報を取得する。また、搬送制御装置１００（特定部１２３）は、上記第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置３００の制御に用いられる第２の制御情報を特定する。 According to the first embodiment, the transport control device 100 (acquisition unit 121) operates the object 200 according to the first control information for controlling one or more transport devices 300 that transport the object 200. Get operational information about . Further, the transport control device 100 (the specifying unit 123) controls the second control device 100 used for controlling the one or more transport devices 300 based on the motion information related to the motion of the target object 200 according to the first control information. Identify control information.

第１の実施形態によれば、第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する動作情報に基づいて特定される第２の制御情報に従って、対象物２００を適切に搬送するための制御を行うことができる。 According to the first embodiment, control for appropriately transporting the object 200 is performed according to the second control information specified based on the motion information regarding the motion of the object 200 according to the first control information. It can be carried out.

（１）第１の制御情報
第１の制御情報は、搬送装置３００に搬送するための動作を指示する第１の指示情報である。搬送装置３００は、搬送制御装置１００から受信した第１の制御情報に基づいて動作する。第１の指示情報は、例えば、搬送装置３００が対象物２００を搬送する方向である搬送指示方向に関する情報や搬送装置３００が対象物２００を搬送する速度である搬送指示速度に関する情報を含む。(1) First Control Information The first control information is first instruction information that instructs the operation for conveying to the conveying device 300 . The transport device 300 operates based on the first control information received from the transport control device 100 . The first instruction information includes, for example, information on the instructed transport direction, which is the direction in which the transport device 300 transports the object 200 , and information on the instructed transport speed, which is the speed at which the transport device 300 transports the object 200 .

具体的に、第１の指示情報は、搬送装置３００により搬送される対象物２００が位置する床面状況（摩擦係数、表面の凹凸など）や搬送装置３００により搬送される対象物２００がどのくらいの重さに応じた対象物２００の搬送のための制御パラメータを特定するために用いられる。制御パラメータの特定の具体的な動作については後述する。 Specifically, the first instruction information includes the condition of the floor surface (friction coefficient, unevenness of the surface, etc.) on which the object 200 to be conveyed by the conveying device 300 is located, and the level of the object 200 to be conveyed by the conveying device 300. It is used to specify control parameters for transportation of the object 200 according to weight. Specific specific operations of the control parameters will be described later.

搬送制御装置１００（指示生成部１２５）は、搬送指示方向及び搬送指示速度を含む第１の指示情報を生成する。搬送制御装置１００は、生成した指示情報を送信処理部１１３により上記１以上の搬送装置３００に送信する。 The transport control device 100 (instruction generation unit 125) generates first instruction information including the transport instruction direction and the transport instruction speed. The transport control device 100 transmits the generated instruction information to the one or more transport devices 300 through the transmission processing unit 113 .

そして、搬送装置３００は、通信部３３０により第１の指示情報を受信し、モータ制御部３４０により、搬送指示方向及び搬送指示速度に追従した対象物２００の搬送を実現するように動作する。 Then, the conveying device 300 receives the first instruction information through the communication unit 330, and the motor control unit 340 operates so as to realize the conveyance of the object 200 following the instructed conveying direction and the instructed conveying speed.

（２）対象物２００の動作に関する動作情報
対象物２００の動作に関する動作情報は、第１の指示情報に対する対象物２００の動作を示す情報である。対象物２００の動作に関する動作情報として、例えば、移動速度、加速度を含む。(2) Motion Information Regarding Motion of Target Object 200 Motion information regarding motion of the target object 200 is information indicating motion of the target object 200 in response to the first instruction information. The motion information regarding the motion of the target object 200 includes, for example, moving speed and acceleration.

－移動速度
対象物２００に作用した移動速度の実測値（実速度）は、対象物２００が静止状態から第１の指示情報に応じて対象物２００に作用した初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値である。例えば対象物２００が重いほど、上記１以上の搬送装置３００（モータ制御部３４０）は、対象物２００が動き出す際に大きなトルクをモータに発生させて、上記搬送指示速度に追従した搬送を実現する。このため、対象物２００が重いほど初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値が小さくなる傾向にある。このようにして、初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値に応じて対象物２００の重さに関する情報を推定することが可能となる。-Movement speed The measured value of the movement speed acting on the object 200 (actual speed) is the measured value of the initial velocity Vstart acting on the object 200 from the stationary state in accordance with the first instruction information. For example, the heavier the object 200 is, the more the one or more transport devices 300 (motor control unit 340) cause the motor to generate a larger torque when the object 200 starts to move, thereby realizing transport following the transport instruction speed. . Therefore, the heavier the object 200 is, the smaller the measured value of the initial velocity Vstart tends to be. In this way, information about the weight of the object 200 can be estimated according to the measured value of the initial velocity Vstart.

初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値は、例えば次のようにして取得することが可能である。 The actual measurement value of the initial velocity Vstart can be obtained, for example, as follows.

例えば、外部センサ装置４０は、位置検出部４１により対象物２００の撮像画像に基づいて対象物２００の位置情報を検出し、通信部４２により当該位置情報を搬送制御装置１００に送信する。搬送制御装置１００（受信処理部１１１）は、外部センサ装置４０（通信部４２）から送信される対象物２００の位置情報を受信する。 For example, the external sensor device 40 detects the position information of the target object 200 based on the captured image of the target object 200 using the position detection unit 41 and transmits the position information to the transport control device 100 using the communication unit 42 . The transport control device 100 (reception processing unit 111) receives the position information of the target object 200 transmitted from the external sensor device 40 (communication unit 42).

この場合、搬送制御装置１００（取得部１２１）は、対象物２００の位置情報を用いることにより、初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値を得ることができる。具体的には、時間が異なる２以上の対象物２００の位置情報の差分値を算出することにより、初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値が算出される。 In this case, the transport control device 100 (acquisition unit 121) can obtain the measured value of the initial velocity Vstart by using the position information of the object 200. FIG. Specifically, the actual measurement value of the initial velocity Vstart is calculated by calculating the difference value of the position information of two or more objects 200 that are different in time.

また、搬送装置３００は、上記第１の指示情報に応じた搬送動作の実測値（例えば、搬送速度の実測値）を取得し、取得した当該実測値を通信部３３０により搬送制御装置１００に送信する。搬送制御装置１００（受信処理部１１１）は、搬送装置３００から上記第１の指示情報に応じた搬送動作の実測値を受信する。 In addition, the transport device 300 acquires the measured value of the transport operation (for example, the measured value of the transport speed) according to the first instruction information, and transmits the acquired measured value to the transport control device 100 through the communication unit 330. do. The transport control device 100 (receiving processing unit 111 ) receives from the transport device 300 the measured value of the transport operation according to the first instruction information.

この場合、搬送制御装置１００（取得部１２１）は、上記第１の指示情報に応じた搬送動作の実測値（例えば、搬送速度の実測値）を用いることにより、初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値を得ることができる。 In this case, the transport control device 100 (acquisition unit 121) obtains the measured value of the initial speed Vstart by using the measured value of the transport operation (for example, the measured value of the transport speed) according to the first instruction information. be able to.

なお、上記第１の指示情報に応じて対象物２００に作用した上記移動速度に関する上記情報は、上記初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値に限らず、例えば対象物２００が静止状態から上記第１の指示情報に応じた等速走行状態（定常状態）までの速度の時間応答に関する情報であってもよい。 Note that the information about the moving speed acting on the object 200 in response to the first instruction information is not limited to the actual measurement value of the initial velocity Vstart, and is, for example, the movement of the object 200 from a stationary state to the first instruction information. It may be information about the time response of the speed up to a constant speed running state (steady state) according to .

－加速度
上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に関する上記動作情報は、上記第１の指示情報に応じて時刻ｔで対象物２００に与えられる加速度ａ（ｔ）に関する情報を含んでもよい。例えば、１以上の搬送装置３００は、対象物２００が軽いほど小さな負荷（モータに発生させるトルク）で上記搬送指示速度に追従した搬送を実現する。このため、対象物２００が軽いほど加速度ａ（ｔ）が大きくなる。このようにして、加速度ａ（ｔ）に応じて対象物２００の重さに関する情報を推定することが可能となる。- Acceleration The motion information relating to the motion of the object 200 in response to the first instruction information may include information relating to the acceleration a(t) given to the object 200 at time t in response to the first instruction information. good. For example, the lighter the object 200, the smaller the load (torque generated by the motor), and the one or more transport devices 300 realize the transport following the instructed transport speed. Therefore, the lighter the object 200 is, the larger the acceleration a(t) is. In this way, information about the weight of the object 200 can be estimated according to the acceleration a(t).

加速度ａ（ｔ）についても、外部センサ装置４０から受信される対象物２００の位置情報を用いること、又は上記１以上の搬送装置３００から受信される上記第１の指示情報に応じた搬送動作の実測値（例えば、搬送速度の実測値）を用いることにより得ることができる。 For the acceleration a(t) as well, it is possible to use the position information of the object 200 received from the external sensor device 40, or to perform the transport operation according to the first instruction information received from the one or more transport devices 300. It can be obtained by using a measured value (for example, a measured value of the conveying speed).

－その他
対象物２００の動作に関する上記動作情報は、上述した例（初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値、加速度ａ（ｔ）など）に限らず、例えば対象物２００が走行する位置情報、所定時間の移動量などであってもよい。-Others The motion information related to the motion of the object 200 is not limited to the above-mentioned examples (measured value of the initial velocity Vstart, acceleration a(t), etc.). and so on.

（３）第２の制御情報
第２の制御情報は、搬送装置３００に指示する第２の指示情報を生成するために用いられる制御用パラメータである。具体的に、第２の指示情報は、上述した第１の指示情報の後に、搬送装置３００に送られる指示情報である。例えば第２の指示情報は、搬送装置３００が対象物２００を搬送する方向である搬送指示方向に関する情報や搬送装置３００が対象物２００を搬送する速度である搬送指示速度に関する情報を含む。(3) Second Control Information The second control information is a control parameter used to generate second instruction information for instructing the conveying device 300 . Specifically, the second instruction information is instruction information sent to the conveying device 300 after the first instruction information described above. For example, the second instruction information includes information on the instructed transport direction, which is the direction in which the transport device 300 transports the object 200 , and information on the instructed transport speed, which is the speed at which the transport device 300 transports the object 200 .

制御用パラメータは、例えば、搬送装置３００に許容させる最大加速度、速度、及び停止制御のための距離を含む。 Control parameters include, for example, the maximum acceleration, speed, and distance for stop control that are allowed in the transport device 300 .

搬送制御装置１００（特定部１２３）は、上述した初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値又は加速度ａ（ｔ）に基づいて、搬送装置３００に許容させる最大加速度、速度、及び停止制御のための距離に関するパラメータを特定する。そして、搬送制御装置１００（指示生成部１２５）は、特定部１２３により特定されたパラメータを用いて実際に対象物２００を目的の搬送経路に従って搬送させるための搬送指示情報を、上記第２の指示情報として生成する。 The transport control device 100 (specification unit 123) determines parameters related to the maximum acceleration, speed, and distance for stop control that are allowed in the transport device 300, based on the measured value of the initial speed Vstart or the acceleration a(t). Identify. Then, the transport control device 100 (instruction generating unit 125) uses the parameters specified by the specifying unit 123 to generate the transport instruction information for actually transporting the target object 200 along the target transport route according to the second instruction. Generate as information.

また、上記１以上の搬送装置３００が、相対する方向から対象物２００を加圧することにより対象物２００を挟み込む２つの搬送装置３０１、３０２から構成される場合、上記制御用パラメータは、２つの搬送装置３０１、３０２のそれぞれに許容させる対象物２００への加圧量を含んでもよい。 Further, when the one or more transport devices 300 are composed of two transport devices 301 and 302 that sandwich the target object 200 by pressing the target object 200 from opposite directions, the control parameters are the two transport The amount of pressurization to the object 200 allowed by each of the devices 301 and 302 may also be included.

－第２の制御情報の特定
具体的に、上記第２の制御情報の特定は、次のようにして行われる。すなわち、搬送制御装置１００（特定部１２３）は、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置３００への搬送指示を決定するのに用いられる２以上の制御パラメータの中から、一つの制御パラメータ（上記第２の制御情報）を特定する。- Identification of the second control information Specifically, the identification of the second control information is performed as follows. That is, the transport control device 100 (specification unit 123) determines a transport instruction to the one or more transport devices 300 based on the motion information regarding the motion of the object 200 in response to the first instruction information. One control parameter (the second control information) is specified from among the two or more control parameters used for.

上記２以上の制御パラメータは、例えば、制御パラメータ管理部１３０に管理されている。この場合、搬送制御装置１００（特定部１２３）は、制御パラメータ管理部１３０にアクセスして、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に関する上記動作情報に対応付けられた制御パラメータを、上記第２の制御情報として特定する。 The two or more control parameters are managed by the control parameter management unit 130, for example. In this case, the transport control device 100 (identification unit 123) accesses the control parameter management unit 130 and sets the control parameter associated with the operation information regarding the operation of the object 200 according to the first instruction information. , as the second control information.

例えば、制御パラメータ管理部１３０は、制御パラメータに関する情報を図４に示すように管理する。 For example, the control parameter management unit 130 manages information on control parameters as shown in FIG.

図４は、制御パラメータ管理部１３０により管理される制御パラメータに関する情報の具体例を示す図である。 FIG. 4 is a diagram showing a specific example of information on control parameters managed by the control parameter management unit 130. As shown in FIG.

図４を参照すると、制御パラメータ管理部１３０は、対象物２００の動作に関する動作情報と制御パラメータを識別するパラメータＩＤとの対応関係を示すデータテーブル４１１、４１２を有する。 Referring to FIG. 4, the control parameter management unit 130 has data tables 411 and 412 that show the correspondence between motion information about the motion of the target object 200 and parameter IDs that identify control parameters.

データテーブル４１１を参照すると、所定の基準初速度Ｖｂａｓｅよりも小さい初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値は、対象物２００が重い場合に適したパラメータＩＤ「Ａ」に対応付けられている。所定の基準初速度Ｖｂａｓｅ以上である初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値は、対象物２００が軽い場合に適したパラメータＩＤ「Ｂ」に対応付けられている。 Referring to the data table 411, the measured value of the initial velocity Vstart smaller than the predetermined reference initial velocity Vbase is associated with the parameter ID "A" suitable for the object 200 being heavy. A measured value of the initial velocity Vstart that is equal to or greater than a predetermined reference initial velocity Vbase is associated with a parameter ID "B" that is suitable when the object 200 is light.

また、データテーブル４１２を参照すると、所定の基準加速度ａｂａｓｅよりも大きい上記加速度ａ（ｔ）は、対象物２００が軽い場合に適したパラメータＩＤ「Ｂ」に対応付けられている。所定の基準加速度ａｂａｓｅ以下である上記加速度ａ（ｔ）は、対象物２００が重い場合に適したパラメータＩＤ「Ａ」に対応付けられている。 Further, referring to the data table 412, the acceleration a(t) greater than the predetermined reference acceleration abase is associated with the parameter ID "B" suitable for the case where the object 200 is light. The acceleration a(t), which is equal to or less than the predetermined reference acceleration abase, is associated with the parameter ID "A", which is suitable when the object 200 is heavy.

さらに、制御パラメータ管理部１３０は、パラメータＩＤと制御パラメータとの対応関係を示すデータテーブル４２０を有する。 Furthermore, the control parameter management unit 130 has a data table 420 that indicates the correspondence between parameter IDs and control parameters.

データテーブル４２０を参照すると、パラメータＩＤ「Ａ」に対応する最大加速度ａ_ｍａｘは、所定の基準最大加速度ａ_ｍａｘ０未満の値に設定される。また、パラメータＩＤ「Ａ」に対応する最大速度Ｖ_ｍａｘは、所定の基準最大速度Ｖ_ｍａｘ０未満の値に設定される。なお、最大速度Ｖ_ｍａｘについては直進時及び旋回時のそれぞれに分けて設定されてもよい。また、パラメータＩＤ「Ａ」に対応する停止制御のための距離ｄは、所定の距離ｄ_０より大きい値に設定される。さらに、パラメータＩＤ「Ａ」に対応する対象物２００への最大加圧量Ｐは、所定の最大加圧量Ｐ_０よりも大きい値に設定される。このようなパラメータＩＤ「Ａ」で識別される制御パラメータは、例えば、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に基づいて対象物２００が重いと推測される場合に選択されうる。Referring to data table 420, the maximum acceleration a _max corresponding to parameter ID "A" is set to a value less than a predetermined reference maximum acceleration a _max0 . Also, the maximum speed V _max corresponding to the parameter ID “A” is set to a value less than the predetermined reference maximum speed V _max0 . Note that the maximum speed V _max may be set separately for straight running and turning. Also, the distance d for stop control corresponding to the parameter ID "A" is set to a value greater than the predetermined distance _d0 . Furthermore, the maximum pressure amount P to the object 200 corresponding to the parameter ID "A" is set to a value larger than the predetermined maximum pressure amount _P0 . A control parameter identified by such a parameter ID "A" can be selected, for example, when the object 200 is estimated to be heavy based on the motion of the object 200 according to the first instruction information.

一方、パラメータＩＤ「Ｂ」に対応する最大加速度ａ_ｍａｘは所定の基準最大加速度ａ_ｍａｘ０より大きい値に設定され、パラメータＩＤ「Ｂ」に対応する最大速度Ｖ_ｍａｘは所定の基準最大速度Ｖ_ｍａｘ０より大きい値に設定され、パラメータＩＤ「Ｂ」に対応する停止制御のための距離ｄは所定の距離ｄ_０より小さい値に設定され、パラメータＩＤ「Ｂ」に対応する対象物２００への最大加圧量Ｐは所定の最大加圧量Ｐ_０より小さい値に設定される。このようなパラメータＩＤ「Ｂ」で識別される制御パラメータは、例えば、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に基づいて対象物２００が軽いと推測される場合に選択されうる。On the other hand, the maximum acceleration _amax corresponding to the parameter ID "B" is set to a value greater than the predetermined reference maximum acceleration _amax0 , and the maximum velocity _Vmax corresponding to the parameter ID "B" is greater than the predetermined reference maximum velocity _Vmax0 . is set to a large value, the distance d for stop control corresponding to the parameter ID "B" is set to a value smaller than the predetermined distance _d0 , and the maximum pressure to the object 200 corresponding to the parameter ID "B" The amount P is set to a value smaller than a predetermined maximum pressurization amount _P0 . A control parameter identified by such a parameter ID "B" can be selected, for example, when the object 200 is estimated to be light based on the motion of the object 200 according to the first instruction information.

なお、上記２以上の制御パラメータの各々は、上述したように対象物２００の重さに応じて設定された値を有する場合に限らず、例えば、対象物２００が進行する床面の摩擦係数、又は重心位置に応じて設定された値であってもよい。具体的に、制御パラメータ管理部１３０は、上述したパラメータＩＤ「Ａ」及び「Ｂ」により識別される制御パラメータに加えて、床面の摩擦係数又は重心位置の偏りに適した制御パラメータを管理してもよい。例えば、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に基づいて、対象物２００が進行する床面の摩擦係数が大きいと推定される場合（例えば、摩擦係数が所定の閾値より大きい場合）には、パラメータＩＤ「Ａ」で識別される制御パラメータが選択されうる。一方、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に基づいて、対象物２００が進行する床面の摩擦係数が小さいと推定される（例えば、摩擦係数が所定の閾値以下である場合）場合には、パラメータＩＤ「Ｂ」で識別される制御パラメータが選択されうる。 Note that each of the two or more control parameters is not limited to having a value set according to the weight of the object 200 as described above. Alternatively, it may be a value set according to the position of the center of gravity. Specifically, the control parameter management unit 130 manages, in addition to the control parameters identified by the parameter IDs “A” and “B” described above, control parameters suitable for the coefficient of friction of the floor surface or the deviation of the position of the center of gravity. may For example, when the coefficient of friction of the floor on which the object 200 moves is estimated to be large based on the motion of the object 200 in response to the first instruction information (for example, when the coefficient of friction is greater than a predetermined threshold ), the control parameter identified by the parameter ID “A” may be selected. On the other hand, based on the motion of the object 200 according to the first instruction information, it is estimated that the friction coefficient of the floor on which the object 200 moves is small (for example, if the friction coefficient is equal to or less than a predetermined threshold ), the control parameter identified by parameter ID “B” may be selected.

（４）処理の流れ
次に、搬送制御装置１００により行われる処理の流れの具体例を説明する。(4) Flow of Processing Next, a specific example of the flow of processing performed by the transport control device 100 will be described.

図５は、搬送制御装置１００により行われる処理の流れの具体例を説明するためのフローチャートである。図５に示す処理では、上述した図４に示すデータテーブル４１１を用いることを想定している。 FIG. 5 is a flowchart for explaining a specific example of the flow of processing performed by the transport control device 100. As shown in FIG. In the processing shown in FIG. 5, it is assumed that the data table 411 shown in FIG. 4 is used.

図５を参照すると、ステップＳ５０１において、搬送制御装置１００（制御部１２０）は、上記第１の指示情報により、搬送装置３０１、３０２の制御を行う。すなわち、搬送制御装置１００（制御部１２０）は、搬送装置３０１、３０２のそれぞれに対して、上記第１の指示情報を送信する。これにより、搬送装置３０１、３０２（モータ制御部３４０）は、上記第１の指示情報が示す搬送指示方向および搬送指示速度に追従するための動作を行う。その後、ステップＳ５０３に進む。 Referring to FIG. 5, in step S501, the transport control device 100 (control unit 120) controls the transport devices 301 and 302 according to the first instruction information. That is, the transport control device 100 (control unit 120) transmits the first instruction information to the transport devices 301 and 302, respectively. As a result, the conveying devices 301 and 302 (motor control unit 340) perform operations to follow the instructed conveying direction and the instructed conveying speed indicated by the first instruction information. After that, the process proceeds to step S503.

ステップＳ５０３において、搬送制御装置１００（取得部１２１）は、上記第１の指示情報に応じて対象物２００に作用した初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値を取得して、ステップＳ５０５に進む。 In step S503, the transport control device 100 (acquisition unit 121) acquires the measured value of the initial velocity Vstart acting on the object 200 according to the first instruction information, and proceeds to step S505.

ステップＳ５０５において、搬送制御装置１００（特定部１２３）は、初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値が所定の基準初速度Ｖｂａｓｅよりも小さいか否かを判断する。初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値が所定の基準初速度Ｖｂａｓｅよりも小さい場合（Ｓ５０５：Ｙｅｓ）にはステップＳ５０７に進み、そうではない場合（Ｓ５０５：Ｎｏ）にはステップＳ５０９に進む。 In step S505, the transport control device 100 (identifying unit 123) determines whether or not the measured value of the initial speed Vstart is smaller than a predetermined reference initial speed Vbase. If the measured value of the initial speed Vstart is smaller than the predetermined reference initial speed Vbase (S505: Yes), the process proceeds to step S507; otherwise (S505: No), the process proceeds to step S509.

ステップＳ５０７において、搬送制御装置１００（特定部１２３）は、パラメータＩＤ「Ａ」で特定される制御パラメータを、上記第２の制御情報として特定し、ステップＳ５１１に進む。 In step S507, the transport control device 100 (identifying unit 123) identifies the control parameter identified by the parameter ID "A" as the second control information, and proceeds to step S511.

ステップＳ５０９において、搬送制御装置１００（特定部１２３）は、パラメータＩＤ「Ｂ」で特定される制御パラメータを、上記第２の制御情報として特定し、ステップＳ５１１に進む。 In step S509, the transport control device 100 (identifying unit 123) identifies the control parameter identified by the parameter ID "B" as the second control information, and proceeds to step S511.

ステップＳ５１１において、搬送制御装置１００（指示生成部１２５）は、ステップＳ５０７又はステップＳ５０９により特定された制御パラメータを用いて、上記第２の指示情報を生成して、ステップＳ５１３に進む。 In step S511, the transport control device 100 (instruction generation unit 125) generates the second instruction information using the control parameters specified in step S507 or step S509, and proceeds to step S513.

ステップＳ５１３において、搬送制御装置１００（送信処理部１１３）は、ステップＳ５１１により生成した上記第２の指示情報を、搬送装置３０１、３０２のそれぞれに送信して、図５に示す処理を終了する。 In step S513, the transport control device 100 (transmission processing unit 113) transmits the second instruction information generated in step S511 to each of the transport devices 301 and 302, and ends the processing shown in FIG.

上記図５に示す処理によれば、記第１の指示情報に応じて対象物２００に作用した初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値に応じて、対象物２００の動作に適した制御パラメータを特定することにより、適切に対象物２００を搬送することができる。 According to the process shown in FIG. 5, by specifying the control parameter suitable for the operation of the object 200 according to the measured value of the initial velocity Vstart acting on the object 200 according to the first instruction information, , the object 200 can be transported appropriately.

なお、上記図５に示す処理は、種々の変更が可能である。例えば、上記初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値を上記加速度ａ（ｔ）に代えて、同様の処理を行ってもよい。この場合、ステップＳ５０３において上記加速度ａ（ｔ）が取得され、ステップＳ５０５において上記加速度ａ（ｔ）が上記所定の基準加速度ａｂａｓｅ以下であるかどうかが判断される。 It should be noted that the processing shown in FIG. 5 can be modified in various ways. For example, the same process may be performed by replacing the measured value of the initial velocity Vstart with the acceleration a(t). In this case, the acceleration a(t) is acquired in step S503, and it is determined in step S505 whether or not the acceleration a(t) is equal to or less than the predetermined reference acceleration abase.

（５）他の実施例
例えば、搬送制御装置１００（制御パラメータ管理部１３０）は、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の上記動作が行われた位置が属する通路情報と上記第２の制御情報とが関連付けられた関連付け情報（データテーブル）を保持（管理）するようにしてもよい。(5) Other Embodiments For example, the transport control device 100 (the control parameter management unit 130) uses path information to which the position of the object 200 at which the above-described motion is performed in response to the first instruction information belongs, and the above-described second may hold (manage) association information (data table) associated with the control information.

図６は、上記通路情報と上記第２の制御情報とが関連付けられたデータテーブル６２０の具体例を説明するための図である。 FIG. 6 is a diagram for explaining a specific example of a data table 620 in which the passage information and the second control information are associated.

図６を参照すると、搬送制御装置１００（制御パラメータ管理部１３０）は、例えば対象物２００が移動可能なマップデータ６１０を参照して、対象物２００が搬送可能な４つの通路６１１、６１２、６１３、６１４の中から、対象物２００上記第１の指示情報に応じた対象物２００の上記動作が行われた位置が属する通路を特定する。そして、搬送制御装置１００（制御パラメータ管理部１３０）は、特定した通路に関する通路情報と、上記第２の制御情報とを関連付けてデータテーブル６２０に記憶する。 Referring to FIG. 6, the transport control device 100 (control parameter management unit 130) refers to, for example, map data 610 along which the object 200 can move, and determines four paths 611, 612, 613 along which the object 200 can be transported. , 614, the path to which the position of the object 200 in response to the first instruction information belongs. Then, the transport control device 100 (control parameter management unit 130) associates the passage information about the identified passage with the second control information and stores them in the data table 620. FIG.

図６を参照すると、制御パラメータ管理部１３０は、通路を識別する通路ＩＤと進行方向と搬送装置３００の役割に制御パラメータのパラメータＩＤを関連付けた関連付け情報を、データテーブル６２０として管理する。データテーブル６２０においては、通路ＩＤが「通路１」であり、進行方向が北（North）であり、搬送装置が進行方向の先頭側又は後続側である場合には、当該搬送装置のための搬送指示がパラメータＩＤ「Ａ」で識別される制御パラメータを用いて生成されたことが管理される。 Referring to FIG. 6, the control parameter management unit 130 manages, as a data table 620, association information in which the parameter IDs of the control parameters are associated with the path ID, the traveling direction, and the role of the transport apparatus 300 for identifying the path. In the data table 620, when the path ID is "passage 1", the direction of travel is North, and the transport device is on the leading side or trailing side in the direction of travel, the transport for the transport device It is managed that the instruction was generated using the control parameter identified by parameter ID "A".

このようなデータテーブル６２０が管理されている場合、搬送制御装置１００（指示生成部１２５）は、上記通路情報と上記第２の制御情報とが関連付けられた上記関連付け情報（データテーブル６２０）を用いて、上記通路情報により特定される位置を移動する対象物を搬送する搬送装置３００への搬送指示を決定してもよい。これにより、搬送制御装置１００（指示生成部１２５）は、通路６１１－６１４において上記第１の指示情報に基づき適切な制御パラメータが特定されていれば、制御パラメータ管理部１３０が管理するデータテーブル６２０を参照することで、各々の通路を通行する際に適切な制御パラメータを用いて搬送装置３００に搬送指示を生成することができる。 When such a data table 620 is managed, the transport control device 100 (instruction generation unit 125) uses the association information (data table 620) in which the passage information and the second control information are associated. Then, a transport instruction to the transport device 300 that transports the object moving through the position specified by the path information may be determined. As a result, the transport control device 100 (instruction generation unit 125), if appropriate control parameters are identified based on the first instruction information in the passages 611 to 614, the data table 620 managed by the control parameter management unit 130 By referring to , it is possible to generate a transport instruction for the transport apparatus 300 using appropriate control parameters when passing through each path.

＜＜４．第２の実施形態＞＞
続いて、図７を参照して、本発明の第２の実施形態を説明する。上述した第１の実施形態は、具体的な実施形態であるが、第２の実施形態は、より一般化された実施形態である。<<4. Second Embodiment>>
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. While the first embodiment described above is a specific embodiment, the second embodiment is a more generalized embodiment.

＜４．１．搬送制御装置１００の構成＞
図７は、第２の実施形態に係る搬送制御装置１００の概略的な構成の例を示すブロック図である。図７を参照すると、搬送制御装置１００は、取得部１５０、及び特定部１６０を備える。<4.1. Configuration of Conveyance Control Device 100>
FIG. 7 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of the transport control device 100 according to the second embodiment. Referring to FIG. 7, the transport control device 100 includes an acquisition unit 150 and an identification unit 160. FIG.

取得部１５０、及び特定部１６０は、１つ以上のプロセッサと、メモリ（例えば、不揮発性メモリ及び／若しくは揮発性メモリ）並びに／又はハードディスクとにより実装されてもよい。取得部１５０、及び特定部１６０は、同一のプロセッサにより実装されてもよく、別々に異なるプロセッサにより実装されてもよい。上記メモリは、上記１つ以上のプロセッサ内に含まれていてもよく、又は、上記１つ以上のプロセッサ外にあってもよい。 Acquisition unit 150 and identification unit 160 may be implemented by one or more processors, memory (eg, non-volatile memory and/or volatile memory) and/or hard disk. The acquisition unit 150 and the identification unit 160 may be implemented by the same processor, or may be separately implemented by different processors. The memory may be included within the one or more processors or may be external to the one or more processors.

＜４．２．動作例＞
第２の実施形態に係る動作例を説明する。図８は、第２の実施形態に係る搬送制御装置１００により行われる処理の流れを説明するための図である。<4.2. Operation example>
An operation example according to the second embodiment will be described. FIG. 8 is a diagram for explaining the flow of processing performed by the transport control device 100 according to the second embodiment.

第２の実施形態によれば、搬送制御装置１００（取得部１５０）は、対象物２００を搬送する１以上の搬送装置３００を制御するための第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する動作情報を取得する（ステップＳ８０１）。また、搬送制御装置１００（特定部１６０）は、上記第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置３００の制御に用いられる第２の制御情報を特定する（ステップＳ８０３）。 According to the second embodiment, the transport control device 100 (acquisition unit 150) operates the object 200 according to the first control information for controlling one or more transport devices 300 that transport the object 200. is obtained (step S801). Further, the transport control device 100 (the specifying unit 160) controls the second control device 100 used for controlling the one or more transport devices 300 based on the motion information related to the motion of the target object 200 according to the first control information. Control information is specified (step S803).

－第１の実施形態との関係
一例として、第２の実施形態の取得部１５０、及び特定部１６０は、それぞれ、第１の実施形態の取得部１２１、及び特定部１２３の動作を行ってもよい。この場合に、第１の実施形態についての説明は、第２の実施形態にも適用されうる。- Relationship with the First Embodiment As an example, the acquisition unit 150 and the identification unit 160 of the second embodiment may perform the operations of the acquisition unit 121 and the identification unit 123 of the first embodiment, respectively. good. In this case, the description of the first embodiment can also be applied to the second embodiment.

なお、第２の実施形態は、この例に限定されない。 Note that the second embodiment is not limited to this example.

以上、第２の実施形態を説明した。第２の実施形態によれば、例えば、上記第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する上記動作情報に基づいて特定される第２の制御情報に従って、対象物２００を適切に搬送するための制御を行うことができる。 The second embodiment has been described above. According to the second embodiment, for example, the target object 200 is appropriately transported according to the second control information specified based on the motion information regarding the motion of the target object 200 according to the first control information. can be controlled for

＜＜５．他の実施形態＞＞
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は例示にすぎないということ、及び、本発明のスコープ及び精神から逸脱することなく様々な変形が可能であるということは、当業者に理解されるであろう。<<5. Other embodiments>>
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments. Those skilled in the art will appreciate that these embodiments are illustrative only and that various modifications can be made without departing from the scope and spirit of the invention.

例えば、本明細書では、主に２つの搬送装置を用いて対象物を搬送する例を挙げて説明したが、単一の搬送装置又は３つ以上の搬送装置を用いて対象物を搬送する例に適用してもよい。また、本明細書に記載されている処理におけるステップは、必ずしもシーケンス図に記載された順序に沿って時系列に実行されなくてよい。例えば、処理におけるステップは、シーケンス図として記載した順序と異なる順序で実行されても、並列的に実行されてもよい。また、処理におけるステップの一部が削除されてもよく、さらなるステップが処理に追加されてもよい。 For example, in this specification, an example in which an object is transported mainly using two transport devices has been described, but an example in which an object is transported using a single transport device or three or more transport devices may be applied to Also, the steps in the processes described in this specification do not necessarily have to be executed in chronological order according to the order described in the sequence diagrams. For example, the steps in the process may be performed in an order different from that depicted in the sequence diagrams, or may be performed in parallel. Also, some of the steps in the process may be deleted and additional steps may be added to the process.

また、本明細書において説明した搬送制御装置の構成要素（例えば、取得部、及び／又は特定部）を備える装置（例えば、搬送制御装置を構成する複数の装置（又はシステム）のうちの１つ以上の装置（又はユニット）、又は上記複数の装置（又はシステム）のうちの１つのためのモジュール）が提供されてもよい。また、上記構成要素の処理を含む方法が提供されてもよく、上記構成要素の処理をプロセッサに実行させるためのプログラムが提供されてもよい。また、当該プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な非一時的記録媒体（Non-transitory computer readable medium）が提供されてもよい。当然ながら、このような装置、システム、モジュール、方法、プログラム、及びコンピュータに読み取り可能な非一時的記録媒体も本発明に含まれる。 In addition, a device (eg, one of a plurality of devices (or systems) constituting a transport control device) that includes components (eg, an acquisition unit and/or an identification unit) of the transport control device described in this specification A module for one of the above devices (or units) or one of the above devices (or systems) may be provided. A method may also be provided that includes the processing of the above components, and a program may be provided for causing a processor to execute the processing of the above components. Also, a non-transitory computer readable medium recording the program may be provided. Of course, such devices, systems, modules, methods, programs, and computer-readable non-transitory recording media are also included in the present invention.

上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。 Some or all of the above embodiments may also be described in the following additional remarks, but are not limited to the following.

（付記１）
対象物を搬送する１以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する動作情報を取得することと、
前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定することと、を備える搬送制御方法。(Appendix 1)
Acquiring motion information about the motion of the object according to first control information for controlling one or more transport devices that transport the object;
A transport control method comprising specifying second control information used for controlling the one or more transport devices based on the motion information about the motion of the object according to the first control information.

（付記２）
前記第１の制御情報は、前記１以上の搬送装置に指示される第１の指示情報である、付記１記載の搬送制御方法。(Appendix 2)
The transport control method according to Supplementary Note 1, wherein the first control information is first instruction information for instructing the one or more transport devices.

（付記３）
前記第１の指示情報は、前記１以上の搬送装置へ指示する搬送指示方向に関する情報を含む、付記２記載の搬送制御方法。(Appendix 3)
The transport control method according to Supplementary Note 2, wherein the first instruction information includes information regarding a transport instruction direction to be instructed to the one or more transport devices.

（付記４）
前記第１の指示情報は、前記１以上の搬送装置へ指示する搬送指示速度に関する情報を含む、付記２又は３記載の搬送制御方法。(Appendix 4)
4. The transport control method according to appendix 2 or 3, wherein the first instruction information includes information about a transport instruction speed instructed to the one or more transport devices.

（付記５）
前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報は、前記第１の制御情報に応じて前記対象物に作用した移動速度に関する情報を含む、付記１乃至４のうち何れか１項記載の搬送制御方法。(Appendix 5)
any one of Appendices 1 to 4, wherein the motion information relating to the motion of the object according to the first control information includes information relating to a moving speed acting on the object according to the first control information 2. The transportation control method according to item 1.

（付記６）
前記第１の制御情報に応じて前記対象物に作用した前記移動速度は、前記対象物が静止状態から前記第１の制御情報に応じて前記対象物に作用した初速度の実測値である、付記５記載の搬送制御方法。(Appendix 6)
The moving speed acting on the object according to the first control information is an actual measurement value of an initial speed acting on the object according to the first control information from a stationary state of the object. The transport control method according to appendix 5.

（付記７）
前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報は、前記第１の制御情報に応じて時刻ｔで前記対象物に与えられる加速度ａ（ｔ）に関する情報を含む、付記１乃至６のうち何れか１項記載の搬送制御方法。(Appendix 7)
Supplementary Note 1, wherein the motion information about the motion of the object according to the first control information includes information about acceleration a(t) given to the object at time t according to the first control information. 7. The transport control method according to any one of items 6 to 7.

（付記８）
前記第２の制御情報は、前記１以上の搬送装置への第２の指示情報を生成するのに用いられる制御用パラメータである、付記１乃至７のうち何れか１項記載の搬送制御方法。(Appendix 8)
8. The transport control method according to any one of Appendices 1 to 7, wherein the second control information is a control parameter used to generate second instruction information for the one or more transport devices.

（付記９）
前記制御用パラメータは、前記１以上の搬送装置に許容させる最大加速度を含む、付記８記載の搬送制御方法。(Appendix 9)
9. The transport control method according to appendix 8, wherein the control parameter includes a maximum acceleration allowed for the one or more transport devices.

（付記１０）
前記制御用パラメータは、前記１以上の搬送装置に許容させる速度を含む、付記８又は９記載の搬送制御方法。(Appendix 10)
10. The transport control method according to appendix 8 or 9, wherein the control parameter includes a speed allowed for the one or more transport devices.

（付記１１）
前記制御用パラメータは、前記１以上の搬送装置に許容させる停止制御のための距離を含む、付記８乃至１０のうち何れか１項記載の搬送制御方法。(Appendix 11)
11. The transport control method according to any one of Appendices 8 to 10, wherein the control parameter includes a distance for stop control allowed for the one or more transport devices.

（付記１２）
前記１以上の搬送装置は、互いに協調して前記対象物を搬送する２つの搬送装置を含む、付記８乃至１１のうち何れか１項記載の搬送制御方法。(Appendix 12)
12. The transport control method according to any one of Appendices 8 to 11, wherein the one or more transport devices include two transport devices that transport the object in cooperation with each other.

（付記１３）
前記第２の制御情報を特定することは、前記第1の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置への搬送指示を決定するのに用いられる２以上の制御パラメータの中から前記第２の制御情報を特定することを含む、付記８乃至１２のうち何れか１項記載の搬送制御方法。(Appendix 13)
Identifying the second control information is used to determine a transport instruction to the one or more transport devices based on the motion information regarding the motion of the object in response to the first control information. 13. The transport control method according to any one of Appendices 8 to 12, including specifying the second control information from among two or more control parameters obtained.

（付記１４）
前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作が行われた位置が属する通路情報と前記第２の制御情報とが関連付けられた関連付け情報を保持することを更に備える、付記１乃至１３のうち何れか１項記載の搬送制御方法。(Appendix 14)
14, further comprising holding association information in which the second control information is associated with the passage information to which the position of the object at which the action was performed according to the first control information is held. The transport control method according to any one of the items.

（付記１５）
前記通路情報と前記第２の制御情報とが関連付けられた前記関連付け情報を用いて、前記通路情報により特定される位置を移動する対象物を搬送する搬送装置への搬送指示を決定することを更に備える付記１４記載の搬送制御方法。(Appendix 15)
Using the association information in which the passage information and the second control information are associated, further determining a transport instruction to a transport device that transports an object moving in a position specified by the passage information. 15. The transport control method according to appendix 14.

（付記１６）
対象物を搬送する1以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する動作情報を取得する取得部と、
前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定する特定部と、を備える搬送制御装置。(Appendix 16)
an acquisition unit that acquires motion information related to the motion of the target object according to first control information for controlling one or more transport devices that transport the target object;
a specifying unit that specifies second control information used for controlling the one or more transport devices based on the motion information about the motion of the object according to the first control information. .

（付記１７）
前記第２の制御情報に基づいて前記１以上の搬送装置を制御するための指示情報を、前記１以上の搬送装置に送信する送信処理部を、更に備える付記１６記載の搬送制御装置。(Appendix 17)
17. The transport control device according to claim 16, further comprising a transmission processing unit that transmits instruction information for controlling the one or more transport devices to the one or more transport devices based on the second control information.

（付記１８）
前記第１の制御情報は、前記１以上の搬送装置に搬送するための動作を指示する第１の指示情報である、付記１６又は１７記載の搬送制御装置。(Appendix 18)
18. The transport control device according to appendix 16 or 17, wherein the first control information is first instruction information for instructing the operation for transporting to the one or more transport devices.

（付記１９）
前記第２の制御情報は、前記１以上の搬送装置への第２の指示情報を生成するのに用いられる制御用パラメータである、付記１６乃至１８のうち何れか１項記載の搬送制御装置。(Appendix 19)
19. The transport control device according to any one of appendices 16 to 18, wherein said second control information is a control parameter used to generate second instruction information for said one or more transport devices.

（付記２０）
前記１以上の搬送装置は、互いに協調して前記対象物を搬送する２つの搬送装置を含む、付記１６乃至１９のうち何れか１項記載の搬送制御装置。(Appendix 20)
20. The transport control device according to any one of appendices 16 to 19, wherein the one or more transport devices includes two transport devices that cooperate with each other to transport the object.

（付記２１）
前記特定部は、前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置への搬送指示を決定するのに用いられる２以上の制御パラメータの中から前記第２の制御情報を特定する、付記１９又は２０記載の搬送制御装置。(Appendix 21)
The specifying unit specifies two or more control parameters used to determine a transport instruction to the one or more transport devices based on the motion information regarding the motion of the object according to the first control information. 21. The transport control device according to appendix 19 or 20, wherein the second control information is specified from among them.

（付記２２）
前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作が行われた位置が属する通路情報と前記第２の制御情報とが関連付けられた関連付け情報を保持する管理部を更に備える、付記１６乃至２１のうち何れか１項記載の搬送制御装置。(Appendix 22)
Supplementary notes 16 to 21, further comprising a management unit that holds association information in which the second control information is associated with the passage information to which the position of the object at which the action was performed according to the first control information belongs. The transport control device according to any one of the above.

（付記２３）
前記通路情報と前記第２の制御情報とが関連付けられた前記関連付け情報を用いて、前記通路情報により特定される位置を移動する対象物を搬送する搬送装置への搬送指示を決定する指示生成部を更に備える付記２２記載の搬送制御装置。(Appendix 23)
An instruction generation unit that uses the association information in which the path information and the second control information are associated to determine a transport instruction to a transport device that transports an object moving in a position specified by the path information. 23. The transport control device according to appendix 22, further comprising:

（付記２４）
対象物を搬送する１以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する動作情報を取得する取得部と、
前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定する特定部と、を備える搬送制御システム。(Appendix 24)
an acquisition unit that acquires motion information about the motion of the target object according to first control information for controlling one or more transport devices that transport the target object;
a specifying unit that specifies second control information used to control the one or more transport devices based on the motion information regarding the motion of the object according to the first control information. .

（付記２５）
前記第２の制御情報に基づいて前記１以上の搬送装置を制御するための指示情報を、前記１以上の搬送装置に送信する送信処理部を、更に備える付記２４記載の搬送制御システム。(Appendix 25)
25. The transport control system according to Supplementary Note 24, further comprising a transmission processing unit that transmits instruction information for controlling the one or more transport devices to the one or more transport devices based on the second control information.

（付記２６）
前記第１の制御情報は、前記１以上の搬送装置に搬送するための動作を指示する第１の指示情報である、付記２４又は２５記載の搬送制御システム。(Appendix 26)
26. The transport control system according to appendix 24 or 25, wherein the first control information is first instruction information that instructs the operation for transporting to the one or more transport devices.

（付記２７）
前記第２の制御情報は、前記１以上の搬送装置への第２の指示情報を生成するのに用いられる制御用パラメータである、付記２４乃至２６のうち何れか１項記載の搬送制御システム。(Appendix 27)
27. The transport control system according to any one of Appendices 24 to 26, wherein said second control information is a control parameter used to generate second instruction information for said one or more transport devices.

（付記２８）
前記１以上の搬送装置は、互いに協調して前記対象物を搬送する２つの搬送装置を含む、付記２４乃至２７のうち何れか１項記載の搬送制御システム。(Appendix 28)
28. The transport control system according to any one of Appendices 24 to 27, wherein the one or more transport devices includes two transport devices that cooperate with each other to transport the object.

（付記２９）
対象物を搬送する1以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する動作情報を取得することと、
前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定することと、を備える処理を、
コンピュータに実行させるプログラム。(Appendix 29)
Acquiring motion information about the motion of the object according to first control information for controlling one or more transport devices that transport the object;
identifying second control information used for controlling the one or more transport devices based on the motion information about the motion of the object according to the first control information;
A program that makes a computer run.

１以上の搬送装置により対象物を適切に搬送することができる。 Objects can be suitably transported by one or more transport devices.

１搬送制御システム
１００搬送制御装置
１１１受信処理部
１１３送信処理部
１２１、１５０取得部
１２３、１６０特定部
２００対象物
３００、３０１、３０２搬送装置
４０外部センサ装置1 transport control system 100 transport control device 111 reception processing unit 113 transmission processing unit 121, 150 acquisition unit 123, 160 identification unit 200 object 300, 301, 302 transport device 40 external sensor device

Claims

対象物を積載した移動体を互いに協調して挟み込んで搬送する複数の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記移動体の動作に関する動作情報を取得することと、
前記第１の制御情報に応じた前記移動体の動作に関する前記動作情報と、前記移動体を挟み込む際に前記移動体を加圧する加圧量に関する情報と、に基づいて、前記複数の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定することと、を備える搬送制御方法。 Acquiring operation information relating to the operation of the moving body according to first control information for controlling a plurality of transport devices that cooperate with each other to sandwich and transport a moving body loaded with objects ;
based on the operation information regarding the operation of the moving body according to the first control information and the information regarding the amount of pressure applied to the moving body when sandwiching the moving body; and identifying second control information used for control.

前記第１の制御情報は、前記複数の搬送装置に搬送するための動作を指示する第１の指示情報である、請求項１記載の搬送制御方法。 2. The transport control method according to claim 1, wherein said first control information is first instruction information for instructing an operation for transporting to said plurality of transport devices.

前記第２の制御情報は、前記複数の搬送装置への第２の指示情報を生成するのに用いられる制御用パラメータである、請求項１又は２記載の搬送制御方法。 3. The transport control method according to claim 1, wherein said second control information is a control parameter used to generate second instruction information for said plurality of transport devices.

前記第２の制御情報を特定することは、前記第１の制御情報に応じた前記移動体の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記複数の搬送装置への搬送指示を決定するのに用いられる２以上の制御パラメータの中から前記第２の制御情報を特定することを含み、
前記第２の制御情報は、
前記動作情報における前記移動体の初速度が所定の基準初速度よりも小さい場合、最大加速度が所定の基準最大加速度未満に設定され、
前記動作情報における前記移動体の初速度が前記所定の基準初速度よりも大きい場合、前記最大加速度が前記所定の基準最大加速度より大きい値に設定され、
前記複数の搬送装置がそれぞれ前記移動体の進行方向の前方と後方とから加圧することにより前記移動体を挟み込んで搬送する場合、前記移動体の初速度に関わらず、前記最大加速度が前記所定の基準最大加速度未満に設定される、請求項１乃至３のうち何れか１項に記載の搬送制御方法。 Identifying the second control information is used to determine transport instructions to the plurality of transport devices based on the motion information regarding the motion of the moving body in response to the first control information. Identifying the second control information from among two or more control parameters,
The second control information is
if the initial velocity of the moving object in the motion information is less than a predetermined reference initial velocity, setting the maximum acceleration to less than a predetermined reference maximum acceleration;
if the initial velocity of the moving object in the motion information is greater than the predetermined reference initial velocity, the maximum acceleration is set to a value greater than the predetermined reference maximum acceleration;
When the plurality of conveying devices pressurize the moving body from the front and rear in the advancing direction to sandwich and convey the moving body, regardless of the initial speed of the moving body, the maximum acceleration is the predetermined value. 4. The transport control method according to any one of claims 1 to 3 , wherein the acceleration is set below a reference maximum acceleration .

対象物を積載した移動体を互いに協調して挟み込んで搬送する複数の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記移動体の動作に関する動作情報と、前記移動体を挟み込む際に前記移動体を加圧する加圧量に関する情報と、を取得する取得手段と、
前記第１の制御情報に応じた前記移動体の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記複数の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定する特定手段と、を備える搬送制御装置。 Operation information relating to the operation of the moving body according to first control information for controlling a plurality of conveying devices that cooperate with each other to sandwich and convey a moving body loaded with objects; Acquisition means for acquiring information on a pressurization amount for pressurizing the moving body ;
and a specifying means for specifying second control information used for controlling the plurality of transport devices based on the motion information relating to the motion of the moving body according to the first control information.

前記第２の制御情報に基づいて前記複数の搬送装置を制御するための指示情報を、前記複数の搬送装置に送信する送信処理手段を、更に備える請求項５記載の搬送制御装置。 6. The transportation control apparatus according to claim 5 , further comprising transmission processing means for transmitting instruction information for controlling said plurality of transportation devices based on said second control information to said plurality of transportation devices.

対象物を積載した移動体を互いに協調して挟み込んで搬送する複数の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記移動体の動作に関する動作情報を取得する取得手段と、
前記第１の制御情報に応じた前記移動体の動作に関する前記動作情報と、前記移動体を挟み込む際に前記移動体を加圧する加圧量に関する情報と、に基づいて、前記複数の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定する特定手段と、を備える搬送制御システム。 Acquisition means for acquiring operation information relating to the operation of the moving body according to first control information for controlling a plurality of conveying devices that cooperate with each other to sandwich and convey a moving body on which objects are loaded;
based on the operation information regarding the operation of the moving body according to the first control information and the information regarding the amount of pressure applied to the moving body when sandwiching the moving body; and a specifying means for specifying second control information used for control.

前記第１の制御情報は、前記複数の搬送装置に搬送するための動作を指示する第１の指示情報である、請求項７記載の搬送制御システム。 8. The transport control system according to claim 7 , wherein said first control information is first instruction information for instructing an operation for transporting to said plurality of transport devices.

前記第２の制御情報は、前記複数の搬送装置への第２の指示情報を生成するのに用いられる制御用パラメータである、請求項７又は８記載の搬送制御システム。 9. The transport control system according to claim 7 , wherein said second control information is a control parameter used to generate second instruction information for said plurality of transport devices.