JP7272172B2 - 車両用操作システム - Google Patents

車両用操作システム Download PDF

Info

Publication number
JP7272172B2
JP7272172B2 JP2019151396A JP2019151396A JP7272172B2 JP 7272172 B2 JP7272172 B2 JP 7272172B2 JP 2019151396 A JP2019151396 A JP 2019151396A JP 2019151396 A JP2019151396 A JP 2019151396A JP 7272172 B2 JP7272172 B2 JP 7272172B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
operator
current location
unit
remote
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019151396A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021033523A (ja
Inventor
京子 林田
敏成 小河
公介 藤本
英男 長谷川
慎太郎 松谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2019151396A priority Critical patent/JP7272172B2/ja
Priority to US16/928,534 priority patent/US20210055720A1/en
Priority to CN202010699256.1A priority patent/CN112486159A/zh
Publication of JP2021033523A publication Critical patent/JP2021033523A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7272172B2 publication Critical patent/JP7272172B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/343—Calculating itineraries, i.e. routes leading from a starting point to a series of categorical destinations using a global route restraint, round trips, touristic trips
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

本発明は、車両用操作システムに関する。
下記特許文献１には、車両の遠隔操作システムに関する発明が開示されている。この車両の遠隔操作システムでは、車外に設けられた遠隔操作装置を用いて、車両の遠隔操作を行う。
特開２０１８－１８０７７１号広報
しかしながら、特許文献１に開示された構成の場合、遠隔操作を行う操作者（以下、車両に乗車した運転者と区別するため「オペレータ」と称する。）が遠隔操作を行う際に当該車両の走行する場所によっては走行経験が少ないことに起因して安全な遠隔操作を行う事が難しい場合がある。また、車両の車種によっては、オペレータの操作経験が少ない事に起因して安全な遠隔操作を行うことが難しい場合がある。したがって、上記先行技術はこれらの点で改良の余地がある。
本発明は上記事実を考慮し、車両の遠隔操作を安全に行うことができる車両用操作システムを得ることを目的とする。
請求項１に記載の発明に係る車両用操作システムは、車両の現在地を特定する現在地特定部と、前記車両の車種を特定する車種特定部と、複数のオペレータの少なくとも一人の遠隔操作により前記車両を走行させる遠隔操作制御部と、前記現在地特定部により取得された前記車両の現在地における複数の前記オペレータのそれぞれの走行経験の度合いを示す走行経験値と、前記車種特定部により取得された前記車両の車種における複数の前記オペレータのそれぞれの操作経験の度合いを示す操作経験値とを判定する経験値判定部と、前記車両より遠隔操作要求情報を受信した際に、現在地における走行経験値の順位付けが高く、かつ前記車両の車種における操作経験値の順位付けが高いオペレータを、前記車両の遠隔操作を行う前記オペレータに決定する決定部と、を有している。
請求項１に記載の発明によれば、車両用操作システムは、現在地特定部と、車種特定部と、遠隔操作制御部と、経験値判定部と、決定部とを有している。現在地特定部は、車両の現在地を特定する。車種特定部は、車両の車種を特定する。遠隔操作制御部は、複数のオペレータの少なくとも一人の遠隔操作により車両を走行させる。経験値判定部は、車両の遠隔操作を行う複数のオペレータの走行経験値と操作経験値とをそれぞれ判定する。走行経験値は、車両の現在地におけるオペレータの走行経験の度合いを示すものであり、操作経験値は、車両の車種におけるオペレータの操作経験の度合いを示すものである。決定部は、車両より遠隔操作要求を受信した際に、車両の目的地と、複数のオペレータの走行経験値及び操作経験値とのマッチングを行って車両の遠隔操作を行うオペレータを決定する。したがって、車両の現在地における走行経験があるオペレータや車両の車種における操作経験があるオペレータが車両を遠隔操作することができるため、不慣れな場所や不慣れな車種に起因する遠隔操作でのミスを抑制することができる。
ここで、「車両の現在地」には、車両の実際の所在地のみならず、車両の実際の所在地の近傍も含まれるものとする。
請求項２に記載の発明に係る車両用操作システムは、請求項１に記載の発明において、前記経験値判定部は、前記決定部が前記オペレータの決定をした後にも前記現在地特定部より前記車両の現在地を取得すると共に、前記車両の現在地が変化すると再度前記車両の現在地における複数の前記オペレータのそれぞれの前記走行経験値を判定し、前記決定部は、前記車両より遠隔操作要求情報を受信した際に、再度前記車両の目的地と、前記経験値判定部より取得した複数の前記オペレータの前記走行経験値及び前記操作経験値とのマッチングを行い、必要に応じて前記車両の遠隔操作を行う前記オペレータを変更させる。
請求項２に記載の発明によれば、経験値判定部は、決定部がオペレータの決定をした後にも現在地特定部より車両の現在地を取得し、当該現在地が変化すると再度当該現在地における複数のオペレータの走行経験値を判定する。決定部は、車両より遠隔操作要求を受信した際に、再度目的地と、複数のオペレータの走行経験値及び操作経験値とのマッチングを行って必要に応じて車両の遠隔操作を行うオペレータを変更させることから、車両が長距離移動する場合等にも対応することができる。すなわち、車両が長距離移動等によって当初遠隔操作を行っていたオペレータの不慣れな場所へ移動した場合でも、移動先の場所における走行経験があるオペレータが遠隔操作を交代することができる。
請求項３に記載の発明に係る車両用操作システムは、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記遠隔操作制御部は、前記車両の乗員が遠隔操作を要求した際に遠隔操作における前記乗員の希望条件を取得する希望受付部から取得される当該希望条件を反映した遠隔操作案内を前記オペレータへ提示する。
請求項３に記載の発明によれば、遠隔操作制御部は、遠隔操作における乗員の希望条件を反映した遠隔操作案内をオペレータへ提示することから、オペレータは当該遠隔操作案内を確認して希望条件を踏まえた車両の遠隔操作を行うことができる。したがって、車両の遠隔操作時における乗員の満足度を向上させることができる。
請求項１記載の本発明に係る車両用操作システムは、車両の遠隔操作を安全に行うことができるという優れた効果を有する。
請求項２記載の本発明に係る車両用操作システムは、車両の長距離移動に対応することができるという優れた効果を有する。
請求項３記載の本発明に係る車両用操作システムは、遠隔操作時の乗員の快適度を向上させることができるという優れた効果を有する。
一実施形態に係る車両用操作システムの概略を示す概略図である。 一実施形態に係る車両用操作システムの遠隔操作への移行を概略的に示す概略図である。 一実施形態に係る車両用操作システムの車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る車両用操作システムのコントロールセンタにおけるハードウェア構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る車両用操作システムのサーバにおけるハードウェア構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る車両用操作システムの機能構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る車両用操作システムの動作の流れを示すフローチャートである。
以下、図１～図７を用いて、本発明に係る車両用操作システム１０の一実施形態について説明する。
（全体構成）
図１は、本実施形態に係る車両用操作システム１０の概略構成を示す図である。
図１に示されるように、車両用操作システム１０は、車両１２に搭載された車載器１４と、コントロールセンタ２０と、サーバ２２とを含んで構成されている。これらの車載器１４と、コントロールセンタ２０と、サーバ２２とは、ネットワークＮ（図６参照）を介して通信可能に接続されている。ネットワークＮには、例えば、インターネット又はＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等が適用される。
車両１２は、一例として、図示しないユーザが所有する自家用車とされており、車内の操作インタフェイス２８（図３参照）による手動運転及び撮影装置２６（図３参照）の映像を利用したコントロールセンタ２０からの遠隔操作が可能とされている。また、車載器１４は、車両１２の使用状況及び車両状態を車外に設けられているサーバ２２へ送信可能とされている。車載器１４の具体的な構成及び作用については、後述する。
コントロールセンタ２０には、車両１２を遠隔操作するための操作インタフェイス２４と、遠隔操作情報取得装置３２と、表示装置３４と（図４参照）、サーバ２２とが設けられている（図１では主要な構成を分かり易くするためサーバ２２とコントロールセンタ２０とを分けて図示している）。サーバ２２は、車載器１４、及び遠隔操作情報取得装置３２から各種情報を収集し、収集した情報をデータベースとして管理すると共に、各種情報の送信を行う。操作インタフェイス２４、遠隔操作情報取得装置３２、表示装置３４及びサーバ２２の具体的な構成及び作用については、後述する。
（ハードウェア構成）
図３に示されるように、車両１２は、操作インタフェイス２８と、撮影装置２６と、車載器１４と、車両駆動装置３６とを有している。各構成は、バス３８を介して相互に通信可能に接続されている。
操作インタフェイス２８は、車両１２の車室における車両前方側に配置されており、ステアリングホイールと、アクセルペダルと、ブレーキペダルと、ギヤシフトレバーと、運転モード切替スイッチと、カーナビゲーション装置（いずれも不図示）とを含んで構成されている。これらの操作インタフェイス２８は、車載器１４における後述する乗員操作情報取得部４０（図６参照）に接続されている。なお、運転モード切替スイッチは、乗員によって車両１２を運転する手動運転と、コントロールセンタ２０のオペレータＯＰ（図２参照）による車両１２の遠隔操作との切り替えを行うスイッチであり、遠隔操作を行うように運転モード切替スイッチが操作された場合は、コントロールセンタ２０及びサーバ２２内にて後述する処理を経て可能な場合に遠隔操作へ切り替わる。
操作インタフェイス２８のカーナビゲーション装置は、一例として、乗員によるタッチ操作を可能とするタッチパネルを備えた液晶ディスプレイとされており、乗員が遠隔操作を行うように運転モード切替スイッチを操作した際に、遠隔操作時における目的地及び希望条件を取得する。具体的には、遠隔操作時の目的地、走行希望ルート、経由したい場所、移動速度等が希望条件として入力可能とされている。この入力された希望条件は、車載器１４へ送られる。
撮影装置２６は、一例として、車両１２の車室内に設けられており、車両１２の前方側を中心として車両外部の様子を撮影する。この撮像された映像は、車載器１４へ送られる。
車載器１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４６、ストレージ４８及び通信インタフェイス５０を含んで構成されている。各構成は、バス３９を介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ４２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ４２は、ＲＯＭ４４又はストレージ４８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ４６を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ４２は、ＲＯＭ４４又はストレージ４８に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ４４又はストレージ４８には、車両用操作プログラムが格納されている。
ＲＯＭ４４は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ４６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ４８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。
通信インタフェイス５０は、車載器１４がサーバ２２と通信するためのインタフェイスであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。
車両駆動装置３６は、車載器１４の制御に基づいて車両１２の車輪１２Ａ（図１参照）を駆動させる図示しない原動機を作動させる。
図４に示されるように、コントロールセンタ２０における操作インタフェイス２４と表示装置３４と遠隔操作情報取得装置３２とは、バス３８を介して相互に通信可能に接続されている。操作インタフェイス２４は、一例として、リモコンステアリングホイール２４Ａ（図２参照）、リモコンアクセルペダル、リモコンブレーキペダル、リモコンギヤシフトレバー（いずれも不図示）から構成されており、コントロールセンタ２０内のオペレータＯＰ（図２参照）が車両１２の遠隔操作を行うために設けられている。この操作インタフェイス２４は、一例として、コントロールセンタ２０内にて待機している複数のオペレータＯＰにそれぞれ割り当てられている。なお、操作インタフェイス２４は、キーボード、マウス、ジョイスティック（いずれも不図示）を含んで構成されてもよい。
遠隔操作情報取得装置３２は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、ストレージ４８及び通信インタフェイス５０を含んで構成されている。各構成は、バス３９を介して相互に通信可能に接続されている。遠隔操作情報取得装置３２は、操作インタフェイス２４により入力された車両１２の遠隔操作のための操作情報をサーバ２２へ送信する。
表示装置３４は、サーバ２２から受信された情報を表示するディスプレイ（図２参照）とされている。具体的には、車両１２が取得したそれぞれの周辺の映像や、カーナビゲーション装置に入力された希望条件（図２では一例として、乗員が希望する走行ルートが希望条件として反映された遠隔操作案内ＲＤが表示されている）を含む情報が表示可能とされている。この表示装置３４は、一例として、コントロールセンタ２０内にて待機している複数のオペレータＯＰにそれぞれ割り当てられている。
図５に示されるように、サーバ２２は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、ストレージ４８及び通信インタフェイス５０を含んで構成されている。各構成は、バス３９を介して相互に通信可能に接続されている。
（機能構成）
上記の車両用操作プログラムを実行する際に、車両用操作システム１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用操作システム１０が実現する機能構成について説明する。
図６は、車両用操作システム１０の機能構成の例を示すブロック図である。
（車両の機能構成）
図６に示されるように、車両用操作システム１０は、車両１２のそれぞれにおける機能構成として、乗員操作情報取得部４０と、遠隔操作情報取得部６０と、周囲情報取得部６２と、希望受付部５２と、車両制御部６４と、運転モード切替判定部６６と、通信部６８とを有している。各機能構成は、車載器１４のＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８に記憶された車両用操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。
乗員操作情報取得部４０は、車両１２に乗車した乗員による操作インタフェイス２８（図３参照）へ入力された操作情報を取得する。
遠隔操作情報取得部６０は、サーバ２２から送信された操作情報を取得するように通信部６８を制御する。サーバ２２から送信された操作情報は、コントロールセンタ２０のオペレータＯＰによって操作インタフェイス２４（図４参照）へ入力された操作情報である。
車両制御部６４は、乗員操作情報取得部４０又は遠隔操作情報取得部６０によって取得された操作情報に基づいて、車両駆動装置３６（図２参照）の駆動及び操舵を制御する。
周囲情報取得部６２は、車両１２に設けられた撮影装置２６（図３参照）が撮影した映像と、図示しない各種センサから現在地情報、車種情報、日時を含めた走行履歴、総走行距離、燃料残量、各種オイルの量、タイヤの空気圧等の各種情報を取得すると共に、当該各種情報をサーバ２２へ送信するように、通信部６８を制御する。
希望受付部５２は、乗員が遠隔操作を行うように運転モード切替スイッチを操作した際に、車両１２のカーナビゲーション装置に入力された目的地、遠隔操作時の走行希望ルート、経由したい場所、移動速度等を取得すると共に、これらに情報をサーバ２２へ送信するように通信部６８を制御する。
運転モード切替判定部６６は、車両１２の運転モード切替スイッチの状態を取得する。運転モード切替スイッチが遠隔操作へ切り替える状態になっている場合は、乗員が遠隔操作を要求しているとして遠隔操作要求情報をサーバ２２へ送信するように通信部６８を制御する。
通信部６８は、他の装置との間で情報を送受信する。
（コントロールセンタの機能構成）
車両用操作システム１０は、コントロールセンタ２０における機能構成として、遠隔操作端末情報取得部８０と、通信部８２と、表示部８４と、オペレータ情報登録部８８とを有している。各機能構成は、遠隔操作情報取得装置３２のＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８に記憶された車両用操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。
遠隔操作端末情報取得部８０は、サーバ２２にて決定された後述する複数のオペレータＯＰのうち遠隔操作を行うオペレータＯＰ（以下、他のオペレータＯＰと区別するため「決定オペレータＯＰ」と称する。）に割り当てられた操作インタフェイス２４（図４参照）から操作情報を取得し、当該操作情報をサーバ２２へ送信するように、通信部８２を制御する。
表示部８４は、サーバ２２から受信した車両１２の周囲情報取得部６２による各種情報をサーバ２２にて決定された決定オペレータＯＰへ向けて表示するように決定オペレータＯＰに割り当てられた表示装置３４（図４参照）を制御する。
オペレータ情報登録部８８は、コントロールセンタ２０内にて待機している複数のオペレータＯＰのそれぞれの遠隔操作可否情報、走行履歴、操作履歴等の各種情報を取得する。
通信部８２は、他の装置との間で情報を送受信する。
（サーバの機能構成）
車両用操作システム１０は、サーバ２２における機能構成として、サーバ制御部８６と、現在地特定部９４と、車種特定部９６と、遠隔操作制御部９０と、経験値判定部９８と、決定部７２と、通信部９２とを備える。各機能構成は、サーバ２２のＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８に記憶された車両用操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。
現在地特定部９４は、車両１２の周囲情報取得部６２から取得した現在地情報から、車両１２の現在地（以下、単に「現在地」と称する。）を特定する。
車種特定部９６は、車両１２の周囲情報取得部６２から取得した車種情報から、車両１２の車種を特定する。
経験値判定部９８は、現在地特定部９４から現在地を取得すると共に、車種特定部９６から車両１２の車種についての情報を取得する。また、経験値判定部９８は、コントロールセンタ２０にて車両１２の遠隔操作を行うことができる状態にいるオペレータ情報登録部８８に登録された複数のオペレータＯＰ（以下、単に「複数のオペレータＯＰ」と称する。）の各種情報を取得し、現在地における複数のオペレータＯＰのそれぞれの走行経験の度合いを示す走行経験値を判定する。すなわち、一例として、各オペレータＯＰの走行経験は、過去の遠隔操作の履歴や、オペレータＯＰの生活圏の範囲についての情報や、予め登録されている実際に車両を運転した経験がある道路や場所等の情報等から位置情報として経験値判定部９８により算出される。そして、経験値判定部９８は、各オペレータＯＰの走行経験と、現在地とを比較し、現在地を走行した経験を多く有するオペレータＯＰの順に順位付けを行う。なお、「現在地を走行した経験」の順位付けには、現在地における走行時間を用いてもよいし、現在地における走行距離を用いてもよいし、これらを組み合わせたものやそれ以外のパラメータを用いてもよい。
また、経験値判定部９８は、複数のオペレータＯＰのそれぞれの操作経験の度合いを示す操作経験値を判定する。すなわち、一例として、各オペレータＯＰの操作経験は、過去の遠隔操作の履歴及び当該遠隔操作を行った車種情報により時間情報として算出される。そして、経験値判定部９８は、各オペレータＯＰの操作経験値と、車両１２の車種とを比較し、車両１２の車種を操作した経験を多く有するオペレータＯＰの順に順位付けを行う。なお、「車種を操作した経験」の順位付けには、当該車種における走行時間を用いてもよいし、当該車種における走行距離を用いてもよいし、これらを組み合わせたものやそれ以外のパラメータを用いてもよい。
決定部７２は、遠隔操作要求情報を受信した際に一例として、現在地特定部９４から現在地を取得して車両１２が遠隔操作対応エリアＲＡ（図２参照）内にいるか否か又は、車両１２が遠隔操作対応エリアＲＡへ向かって走行しかつ遠隔操作対応エリアＲＡの近傍にいる（以下、単に「遠隔操作対応エリアＲＡ近傍にいる」と称する。）か否かを判定する。決定部７２は、車両１２が遠隔操作対応エリアＲＡ内にいる又は遠隔操作対応エリアＲＡ近傍にいる場合かつ遠隔操作要求情報を受信した際に、当該車両１２の遠隔操作を行うオペレータＯＰのマッチングを行う。具体的には、経験値判定部９８から取得したオペレータＯＰの走行経験値の順位付けとオペレータＯＰの操作経験値の順位付けとを比較し、複数のオペレータＯＰのうちそれぞれの順位付けにて上位にいるオペレータＯＰを車両１２の遠隔操作を行う決定オペレータＯＰとして決定する。そして、決定部７２は、決定オペレータＯＰの表示装置３４に車両１２の周囲情報取得部６２からの各種情報を表示させるように制御すると共に、決定オペレータＯＰに割り当てられた操作インタフェイス２４からの操作情報を取得するように遠隔操作端末情報取得部８０を制御する。
なお、決定部７２がオペレータＯＰを決定した後にも、経験値判定部９８は現在地特定部９４から現在地を取得すると共に、複数のオペレータＯＰの各種情報を取得し、当該現在地における複数のオペレータＯＰのそれぞれの走行経験値を判定する。つまり、車両１２の移動によって現在地が変化した場合にも当該現在地における複数のオペレータＯＰのそれぞれの走行経験値を判定する。そして、決定部７２は、車両１２が遠隔操作対応エリアＲＡ内にいる又は遠隔操作対応エリアＲＡ近傍にいる場合かつ遠隔操作要求情報を受信した際（運転モード切替スイッチが遠隔操作を行うように切り替えられた状態が維持されているのも含む）は、再度当該車両１２の遠隔操作を行うオペレータＯＰのマッチングを行う。そして、当該現在地において先の決定オペレータＯＰよりも走行経験値の順位付けが上位にいるオペレータＯＰ（以下、決定オペレータＯＰと区別するため「変更オペレータＯＰ」と称する。）がいる場合は、車両１２の遠隔操作を行うオペレータＯＰを変更オペレータＯＰに変更する。そして、決定部７２は、変更オペレータＯＰの表示装置３４に車両１２の周囲情報取得部６２からの各種情報を表示させるように制御する。また、決定オペレータＯＰに割り当てられた操作インタフェイス２４から、所定のタイミングにて変更オペレータＯＰに割り当てられた操作インタフェイス２４より操作情報を取得するように切り替える。
遠隔操作制御部９０は、決定部７２により決定された決定オペレータＯＰ又は変更オペレータＯＰからの操作情報を取得する。そして、遠隔操作制御部９０は、取得した操作情報を車両１２へ送信するようにサーバ制御部８６を制御する。
サーバ制御部８６は、サーバ２２を制御する。例えば、サーバ制御部８６は、車両１２から送信された各種情報を取得し、当該情報をコントロールセンタ２０へ送信するように通信部９２を制御すると共に、コントロールセンタ２０からの各種情報を車両１２へ送信するように通信部９２を制御する。
通信部９２は、他の装置との間で情報を送受信する。
（処理フロー）
次に、車両用操作システム１０の作用について説明する。図７は、車両用操作システム１０による動作の流れを示すフローチャートである。車載器１４、遠隔操作情報取得装置３２及びサーバ２２のそれぞれのＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８から車両用操作プログラムを読み出して、ＲＡＭ４６に展開して実行することにより、処理が行われる。
ＣＰＵ４２は、車両１２の車種情報を取得する（ステップＳ１００）と共に、車両１２の現在地情報を取得する（ステップＳ１０２）。そして、ＣＰＵ４２は、遠隔操作要求情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。遠隔操作要求情報を受信していない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、後述するステップＳ１１８の処理へ移行する。一方、遠隔操作要求情報を受信した場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、車両１２が遠隔操作対応エリアＲＡ内にいるか又は遠隔操作対応エリアＲＡ近傍にいるかを判定する（ステップＳ１０６）。車両１２が遠隔操作対応エリアＲＡ内又は遠隔操作対応エリアＲＡ近傍にいない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１８の処理へ移行する。
車両１２が遠隔操作対応エリアＲＡ内又は遠隔操作対応エリアＲＡ近傍にいる場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、コントロールセンタ２０の複数のオペレータＯＰの情報を取得する（ステップＳ１０８）と共に、取得した情報を基に複数のオペレータＯＰのそれぞれの走行経験値及び操作経験値を判定して（ステップＳ１１０）、走行経験値及び操作経験値がそれぞれ高いオペレータＯＰを車両１２の遠隔操作を行う決定オペレータＯＰ（又は変更オペレータＯＰ）として決定する（ステップＳ１１２）。
ＣＰＵ４２は、決定オペレータＯＰ（又は変更オペレータＯＰ）に割り当てられた表示装置３４に車両１２の撮影装置２６による映像及び希望受付部５２から取得した希望条件を反映した遠隔操作案内ＲＤを表示させる（図２参照、ステップＳ１１４）と共に、決定オペレータＯＰ（又は変更オペレータＯＰ）が操作インタフェイス２４に入力した操作情報にて車両１２の遠隔操作制御処理を行う（ステップＳ１１６）。
ＣＰＵ４２は、目的地への到着や車両１２のパワーユニットスイッチがオフとされた事等により車両１２の走行が終了されたか否かを判定する（ステップＳ１１８）。車両１２の走行が終了されていない場合（ステップＳ１１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１０２の処理へ戻る。そして、上述した処理を繰り返すことで、その都度変化する現在地に応じた変更オペレータＯＰを決定する。一方、車両１２の走行が終了された場合（ステップＳ１１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、車両用操作プログラムに戻づく処理を終了する。
（作用・効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果を説明する。
本実施形態では、図６に示されるように、車両用操作システム１０は、現在地特定部９４と、車種特定部９６と、遠隔操作制御部９０と、経験値判定部９８と、決定部７２とを有している。現在地特定部９４は、車両１２の現在地を特定する。車種特定部９６は、車両１２の車種を特定する。遠隔操作制御部９０は、複数のオペレータＯＰのうち決定オペレータＯＰ又は変更オペレータＯＰの遠隔操作により車両１２を走行させる。経験値判定部９８は、車両１２の遠隔操作を行える状態の複数のオペレータＯＰの走行経験値と操作経験値とをそれぞれ判定する。走行経験値は、車両１２の現在地におけるオペレータＯＰの走行経験の度合いを示すものであり、操作経験値は、車両１２の車種におけるオペレータＯＰの操作経験の度合いを示すものである。決定部７２は、車両１２より遠隔操作要求を受信した際に、車両１２の目的地と、複数のオペレータＯＰの走行経験値及び操作経験値とのマッチングを行って車両１２の遠隔操作を行う決定オペレータＯＰを決定する。したがって、車両１２の現在地における走行経験があるオペレータＯＰや車両１２の車種における操作経験があるオペレータＯＰが車両１２を遠隔操作することができるため、不慣れな場所や不慣れな車種に起因する遠隔操作でのミスを抑制することができる。これにより、車両１２の遠隔操作を安全に行うことができる。
また、経験値判定部９８は、決定部７２が決定オペレータＯＰの決定をした後にも現在地特定部９４より車両１２の現在地を取得し、当該現在地が変化すると再度当該現在地における複数のオペレータＯＰの走行経験値を判定する。決定部７２は、車両１２より遠隔操作要求を受信した際に、再度目的地と、複数のオペレータＯＰの走行経験値及び操作経験値とのマッチングを行って必要に応じて車両１２の遠隔操作を行う決定オペレータＯＰを変更させる（変更オペレータＯＰを決定する）ことから、車両１２が長距離移動する場合等にも対応することができる。すなわち、車両１２が長距離移動等によって当初遠隔操作を行っていた決定オペレータＯＰの不慣れな場所へ移動した場合でも、移動先の場所における走行経験がある変更オペレータＯＰが遠隔操作を交代することができる。これにより、車両１２の長距離移動に対応することができる。
さらに、遠隔操作制御部９０は、遠隔操作における乗員の希望条件を反映した遠隔操作案内ＲＤ（図２参照）を決定オペレータＯＰ（又は変更オペレータＯＰ）へ提示することから、変更オペレータＯＰ（又は変更オペレータＯＰ）は当該遠隔操作案内ＲＤを確認して希望条件を踏まえた車両１２の遠隔操作を行うことができる。したがって、車両１２の遠隔操作時における乗員の満足度を向上させることができる。これにより、遠隔操作時の乗員の快適度を向上させることができる。
なお、本実施形態では、遠隔操作対応エリアＲＡ内であれば必要に応じて車両１２の遠隔操作を行う決定オペレータＯＰを変更させる構成とされているが、これに限らず、遠隔操作対応エリアＲＡを一例としてサファリパーク等のテーマパークや観光地など特定のエリアに限定して当該特定のエリア内にて一度決定した決定オペレータＯＰからオペレータＯＰを変更しない構成にしてもよい。
また、希望受付部によって乗員の希望条件を取得する構成とされているが、これに限らず、希望受付部が設けられていない構成としてもよいし、オペレータＯＰから遠隔操作における走行ルート等を乗員に提案してこれに対して乗員が承諾及び拒否する構成としてもよい。さらに、サーバ２２が最適な走行ルートや走行速度等を決定して遠隔操作案内ＲＤとして遠隔操作を行うオペレータＯＰに提示する構成してもよい。
さらに、操作インタフェイス２４と表示装置３４とは、複数のオペレータＯＰにそれぞれ割り当てられた構成とされているが、これに限らず、所定の数の操作インタフェイス２４と表示装置３４とを決定オペレータＯＰや変更オペレータＯＰが実際に操作する際に交代して使用する構成としてもよい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。
１０ 車両用操作システム
１２ 車両
５２ 希望受付部
７２ 決定部
９０ 遠隔操作制御部
９４ 現在地特定部
９６ 車種特定部
９８ 経験値判定部
ＯＰ オペレータ

Claims (3)

  1. 車両の現在地を特定する現在地特定部と、
    前記車両の車種を特定する車種特定部と、
    複数のオペレータの少なくとも一人の遠隔操作により前記車両を走行させる遠隔操作制御部と、
    前記現在地特定部により取得された前記車両の現在地における複数の前記オペレータのそれぞれの走行経験の度合いを示す走行経験値と、前記車種特定部により取得された前記車両の車種における複数の前記オペレータのそれぞれの操作経験の度合いを示す操作経験値とを判定する経験値判定部と、
    前記車両より遠隔操作要求情報を受信した際に、現在地における走行経験値の順位付けが高く、かつ前記車両の車種における操作経験値の順位付けが高いオペレータを、前記車両の遠隔操作を行う前記オペレータに決定する決定部と、
    を有する車両用操作システム。
  2. 前記経験値判定部は、前記決定部が前記オペレータの決定をした後にも前記現在地特定部より前記車両の現在地を取得すると共に、前記車両の現在地が変化すると再度前記車両の現在地における複数の前記オペレータのそれぞれの前記走行経験値を判定し、
    前記決定部は、前記車両より遠隔操作要求情報を受信した際に、再度前記車両の目的地と、前記経験値判定部より取得した複数の前記オペレータの前記走行経験値及び前記操作経験値とのマッチングを行い、必要に応じて前記車両の遠隔操作を行う前記オペレータを変更させる、
    請求項１記載の車両用操作システム。
  3. 前記遠隔操作制御部は、前記車両の乗員が遠隔操作を要求した際に遠隔操作における前記乗員の希望条件を取得する希望受付部から取得される当該希望条件を反映した遠隔操作案内を前記オペレータへ提示する、
    請求項１又は請求項２記載の車両用操作システム。
JP2019151396A 2019-08-21 2019-08-21 車両用操作システム Active JP7272172B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019151396A JP7272172B2 (ja) 2019-08-21 2019-08-21 車両用操作システム
US16/928,534 US20210055720A1 (en) 2019-08-21 2020-07-14 Vehicle operation system
CN202010699256.1A CN112486159A (zh) 2019-08-21 2020-07-20 车辆用操作***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019151396A JP7272172B2 (ja) 2019-08-21 2019-08-21 車両用操作システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021033523A JP2021033523A (ja) 2021-03-01
JP7272172B2 true JP7272172B2 (ja) 2023-05-12

Family

ID=74647311

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019151396A Active JP7272172B2 (ja) 2019-08-21 2019-08-21 車両用操作システム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210055720A1 (ja)
JP (1) JP7272172B2 (ja)
CN (1) CN112486159A (ja)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4174818A4 (en) * 2020-06-26 2023-11-01 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. INFORMATION PROCESSING METHOD, INFORMATION PROCESSING TERMINAL AND INFORMATION PROCESSING SYSTEM
EP4184471A4 (en) * 2020-07-15 2023-12-06 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. INFORMATION PROCESSING METHOD AND INFORMATION PROCESSING SYSTEM
JP2022144271A (ja) * 2021-03-18 2022-10-03 ヤフー株式会社 運転制御装置、運転制御方法および運転制御プログラム
JPWO2022259638A1 (ja) * 2021-06-07 2022-12-15
JP7438168B2 (ja) * 2021-06-18 2024-02-26 Ｌｉｎｅヤフー株式会社 運転制御装置、運転制御方法および運転制御プログラム
KR20230001073A (ko) * 2021-06-25 2023-01-04 현대자동차주식회사 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법
KR20230005034A (ko) * 2021-06-30 2023-01-09 현대자동차주식회사 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법
JP7496447B2 (ja) 2022-09-12 2024-06-06 ソフトバンク株式会社 監視支援システム、監視支援装置の制御方法、及び監視支援装置の制御プログラム

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003195941A (ja) 2001-12-26 2003-07-11 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動体を移動させるサービスを提供する方法
JP2018077649A (ja) 2016-11-09 2018-05-17 本田技研工業株式会社 遠隔運転制御装置、車両制御システム、遠隔運転制御方法、および遠隔運転制御プログラム
WO2018106755A1 (en) 2016-12-06 2018-06-14 Nissan North America, Inc. Generation of solution data for autonomous vehicles to negotiate problem situations
JP2018525710A (ja) 2015-06-17 2018-09-06 クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ 「無人航空機（ｕａ）を制御するためのパイロットを選択するための方法、無人航空機（ｕａ）を制御するためのパイロットを選択するための装置、無人航空機（ｕａ）を制御するためのパイロットの選択を容易にするための方法、及び無人航空機（ｕａ）
JP2020529080A (ja) 2017-07-28 2020-10-01 ニューロ・インコーポレーテッドＮｕｒｏ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ ロボット車両のリモート操作のためのシステムおよび方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9120494B2 (en) * 2006-12-04 2015-09-01 General Electric Company System, method and computer software code for remotely assisted operation of a railway vehicle system
US10345809B2 (en) * 2015-05-13 2019-07-09 Uber Technologies, Inc. Providing remote assistance to an autonomous vehicle
AU2016262563B2 (en) * 2015-05-13 2019-03-14 Uber Technologies, Inc. Autonomous vehicle operated with guide assistance
US9545995B1 (en) * 2015-07-14 2017-01-17 Qualcomm Incorporated Control normalization for unmanned autonomous systems
US10094308B2 (en) * 2015-09-25 2018-10-09 Cummins, Inc. System, method, and apparatus for improving the performance of an operator of a vehicle
CN105334863B (zh) * 2015-11-23 2019-04-26 杨珊珊 一种多控制端的无人机及其控制台和控制切换方法
US10705519B2 (en) * 2016-04-25 2020-07-07 Transportation Ip Holdings, Llc Distributed vehicle system control system and method
WO2018087828A1 (ja) * 2016-11-09 2018-05-17 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN106817409B (zh) * 2016-12-28 2020-03-20 珠海市魅族科技有限公司 通信连接的控制方法、***、服务器及车载终端
CN109583781A (zh) * 2018-12-06 2019-04-05 广东电网有限责任公司肇庆供电局 评估方法、无人机管理方法及电子设备

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003195941A (ja) 2001-12-26 2003-07-11 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動体を移動させるサービスを提供する方法
JP2018525710A (ja) 2015-06-17 2018-09-06 クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ 「無人航空機（ｕａ）を制御するためのパイロットを選択するための方法、無人航空機（ｕａ）を制御するためのパイロットを選択するための装置、無人航空機（ｕａ）を制御するためのパイロットの選択を容易にするための方法、及び無人航空機（ｕａ）
JP2018077649A (ja) 2016-11-09 2018-05-17 本田技研工業株式会社 遠隔運転制御装置、車両制御システム、遠隔運転制御方法、および遠隔運転制御プログラム
WO2018106755A1 (en) 2016-12-06 2018-06-14 Nissan North America, Inc. Generation of solution data for autonomous vehicles to negotiate problem situations
JP2020513623A (ja) 2016-12-06 2020-05-14 ニッサン ノース アメリカ，インク 自律走行車が問題状況に対処するための解決データの生成
JP2020529080A (ja) 2017-07-28 2020-10-01 ニューロ・インコーポレーテッドＮｕｒｏ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ ロボット車両のリモート操作のためのシステムおよび方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112486159A (zh) 2021-03-12
US20210055720A1 (en) 2021-02-25
JP2021033523A (ja) 2021-03-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7272172B2 (ja) 車両用操作システム
US11269325B2 (en) System and methods to enable user control of an autonomous vehicle
CN106997203B (zh) 车辆自动化及操作者参与等级预测
US11167772B2 (en) Disabling onboard input devices in an autonomous vehicle
US10789787B2 (en) Method and system for remote control of motor vehicles
CN110297485B (zh) 远程驾驶管理装置以及计算机可读存储介质
JP6854890B2 (ja) 通知システムおよびその制御方法、車両、並びにプログラム
JP7151662B2 (ja) 車両用操作システム
CN111762168A (zh) 控制装置、控制方法以及存储介质
JPWO2018159399A1 (ja) 移動体走行支援装置および方法
KR20190041328A (ko) 자율주행 차량에서 수동주행 모드로의 전환 조건
CN112311845B (zh) 车辆用操作***
JP7068016B2 (ja) 車両遠隔操作支援システム
JP2019190835A (ja) 車両遠隔操作支援システム
CN113614805A (zh) 显示控制装置、显示控制方法以及程序
US20210284155A1 (en) Electronic towing system and method for controlling route planning apparatus
DE102018129840A1 (de) Automotive steuerung
CN111835818A (zh) 通信装置、通信方法以及存储介质
JP2019194809A (ja) 表示制御装置及びプログラム
US20230356754A1 (en) Control Mode Selection And Transitions
CN111717141B (zh) 运输设备以及车辆
US20240068821A1 (en) Drive route generation device, drive route generation method, and storage medium
WO2019234896A1 (ja) 情報処理装置及びプログラム
JP2024031683A (ja) 車両、制御方法、制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210921

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220829

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20221004

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221129

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230328

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230410

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7272172

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151