JP7271958B2 - 車両、及び、非常事態対応方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両、情報処理装置、非常事態対応方法、及び、情報処理方法に関する。

顧客端末から自動運転車両による荷物の配送方法の指定を受け付けた場合に、荷物の配送先情報に対応する配送先エリアにおいて車両の駐停車が禁止されているか否かによって配送先への自動運転車両による配送の可否を判定する管理装置が開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１８－１２４６７６号公報

本開示の態様の一つは、有効活用可能な自律走行可能な車両、自律走行可能な車両を有効活用可能な情報処理装置、非常事態対応方法、及び、情報処理方法を提供することを課題とする。

本発明の態様の一つは、自律走行可能な車両であって、
第１の業務の実行中に非常事態が発生した場合に、前記第１の業務を中断し、非常事態対応の第２の業務を実行することと、
前記第２の業務に係る所定の場所への移動を実行することと、
を実行する制御部、
を備える車両である。

本発明の他の態様の一つは、
非常事態の発生を検出することと、
前記非常事態が発生している地域を含む所定範囲内に存在する自律走行可能な車両に、実行中の第１の業務を中断し、非常事態対応の第２の業務の実行を指示することと、
を実行する制御部、
を備える情報処理装置である。

本発明の他の態様の一つは、
自律走行可能な車両が、
第１の業務の実行中に非常事態が発生した場合に、前記第１の業務を中断し、非常事態対応の第２の業務を実行することと、
前記第２の業務に係る所定の場所への移動を実行することと、
を実行する、
非常事態対応方法である。

本発明の他の態様の一つは、
情報処理装置が、
非常事態の発生を検出することと、
前記非常事態が発生している地域を含む所定範囲内に存在する自律走行可能な車両に、実行中の第１の業務を中断し、非常事態対応の第２の業務の実行を指示することと、
を実行する情報処理方法である。

本開示の態様の一つによれば、自律走行車両を有効活用することができる。

図１は、第１実施形態に係る非常事態対応制御システムのシステム構成の一例を示す図である。 図２は、車両のハードウェア構成の一例を示す図である。 図３は、センタサーバのハードウェア構成を例示する図である。 図４は、非常事態対応制御システムにおけるセンタサーバと車両との機能構成の一例を示す図である。 図５は、センタサーバの車両情報管理テーブルの一例である。 図６は、センタサーバの要請管理テーブルの一例である。 図７は、センタサーバの非常事態発生対応処理のフローチャートの一例である。 図８は、センタサーバの非常時業務制御処理のフローチャートの一例である。 図９は、車両の非常事態発生対応処理のフローチャートの一例である。 図１０は、非常事態対応制御システムにおける処理のシーケンスの一例を示す図である。 図１１は、非常事態対応制御システムにおける処理のシーケンスの他の一例を示す図である。

本発明の態様の一つは、自律走行可能な車両である。当該車両は、第１の業務の実行中に非常事態が発生した場合に、第１の業務を中断し、非常事態対応の第２の業務を実行することと、当該第２の業務に係る所定の場所への移動を実行することと、を実行する制御部、を備える。また、本発明の態様の一つは、非常事態の発生を検出することと、当該非常事態が発生している地域を含む所定範囲内に存在する自律走行可能な車両に、実行中の第１の業務を中断し、非常事態対応の第２の業務の実行を指示することと、を実行する制御部、を備える情報処理装置である。

非常事態には、例えば、地震、津波、洪水、雪崩、豪雨等の自然災害と、火災、爆発、テロ、紛争、交通事故等の人的災害とが含まれる。第１の業務は、例えば、通常時に車両に割り当てられている業務である。例えば、第１の業務には、荷物の配送、人の輸送、移動店舗、巡回監視等があり、これらに限定されない。例えば、第２の業務には、給水車の提供、浄水車の提供、救急車の提供、消防車の提供、物資の運搬、電源の配送、仮設住宅の提供、移動基地局の提供等があり、これらに限定されない。また、第１の業務及び第２の業務には、待機が含まれてもよい。なお、態様の一つにおいて、業務という文言は、処理、役割、仕事等の文言と同義であり、これらの文言に置き換えられてもよい。

第１の業務を実行中の車両が、非常事態の発生時に、第１の業務を中断して、非常事態に対応する第２の業務を実行することによって、例えば、非常事態対応の専用の車両を用意しなくともよくなり、車両を有効活用することができる。また、当該非常事態が発生している地域を含む所定範囲内に存在する自律走行可能な車両に、第１の業務を中断させて、非常事態に対応する第２の業務を実行させることによって、当該非常事態に被災した人により迅速に非常事態対応の第２の業務を提供することができる。

また、本発明の態様の一つでは、車両は、周辺環境を検知するセンサを備え、車両の制
御部は、センサによって取得されたデータから非常事態の発生を検出するようにしてもよい。周辺環境を検知するセンサには、例えば、カメラ、障害物センサ、温度センサ、湿度センサ、加速度センサ、震度計、等があり、これらに限定されない。これによって、車両単独で、非常事態の発生の検出から、第１の業務の中断、第２の業務の実行を行うことができる。

また、本発明の態様の一つでは、車両の制御部は、所定範囲内の非常事態への対応を管理する所定のサーバからの指示を受けて、当該所定のサーバによって割り当てられた第２の業務を実行するようにしてもよい。当該所定のサーバはより広い範囲を管理しており、当該所定のサーバによって第２の業務が車両に割り当てられることによって、より需要のある場所により適した第２の業務を提供することができる。

また、車両の制御部が、所定範囲内の非常事態への対応を管理する所定のサーバからの指示を受けて、当該所定のサーバによって割り当てられた第２の業務を実行する態様において、車両の制御部は、所定のサーバとの通信が断絶している場合に、実行する第２の業務を決定し、決定した第２の業務を実行するようにしてもよい。これによって、非常事態の発生によって所定のサーバとの通信が断絶した場合でも、車両が自律的に第２の業務を実行することができる。

また、本発明の態様の一つでは、車両の制御部は、第２の業務が終了した場合に、当該所定の場所において要請されており、且つ、車両が実行可能である、非常事態対応の第３の業務を実行するようにしてもよい。第２の業務と第３の業務とは、内容が同じであっても異なっていてもよい。当該所定の場所において要請される第３の業務の有無、及び、車両が当該第３の業務を実行可能か否かは、例えば、車両が判定してもよいし、情報処理装置が判定してもよい。これによって、車両は、第２の業務が完了した場合に、当該位置において、引き続き非常事態対応の第３の業務を提供することができ、例えば、車両の移動距離や、第３の業務を実行するために別の車両が移動してくる時間等を節約することができ、車両を効率良く稼働させることができる。

また、本発明を、非常事態対応方法の側面から捉えることもできる。当該非常事態対応方法は、自律走行可能な車両が、第１の業務の実行中に非常事態が発生した場合に、当該第１の業務を中断し、非常事態対応の第２の業務を実行することと、当該第２の業務に係る所定の場所への移動を実行することと、を実行する非常事態対応方法である。なお、上述までの車両に関して開示された技術的思想は、技術的な齟齬が生じない範囲で当該非常事態対応方法にも適用できる。

以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。

＜第１実施形態＞
＜システム概要＞
図１は、第１実施形態に係る非常事態対応制御システム１００のシステム構成の一例を示す図である。非常事態対応制御システム１００は、非常事態の発生時に、自律走行可能な車両を当該非常事態の発生している地域に向かわせ、非常事態に対応する業務を実行させるシステムである。非常事態は、例えば、地震、豪雨、洪水、津波、雪崩、大雪等の自然災害、大規模火災、爆発、テロ、紛争、交通事故等の人的災害を含む。自律走行可能な車両の非常事態に対応する業務は、例えば、物資の運搬、給水車の提供、浄水車の提供、消防車の提供、救急車両の提供、電源の配送、移動基地局の提供、仮設住宅の提供等である。

非常事態対応制御システム１００は、車両２、車両２を制御するセンタサーバ１を含む。図１では、非常事態対応制御システム１００には、車両２Ａ、車両２Ｂ、車両２Ｃ、車両２Ｄを含んでいる。これらの車両を特に区別しない場合には、単に、車両２、と表記する。センタサーバ１は、「情報処理装置」の一例である。

車両２は、例えば、自動運転走行及び無人運転走行可能な車両である。車両２は、それぞれ、非常事態に対応する業務で用いられるモジュールを搭載している。モジュールは、所定の業務を遂行するために用いられる道具、用具、設備等のセットである。例えば、車両２Ａは仮設住宅モジュールを搭載している。仮設住宅モジュールには、例えば、簡易ベッド、簡易トイレ等が含まれており、仮設住宅モジュールを車内で展開することによって、簡易的な住居として車両２Ａを使用することができる。例えば、車両２Ｂは、浄水モジュールを搭載している。浄水モジュールは浄水器を含んでいる。浄水モジュールを利用することによって、雨水や井戸水等の水を浄水して飲料用水や生活に使用する用の水にすることができる。例えば、車両２Ｃは電池モジュールを搭載しており、電源を提供することができる。例えば、車両２Ｄは、移動基地局モジュールを搭載しており、移動基地局として機能することができる。

複数の車両２のそれぞれは、例えば、無線通信網を介して、センタサーバ１と接続されている。または、複数の車両２のそれぞれは、例えば、無線通信網を介してインターネットに接続し、インターネットを通じて、センタサーバ１と接続されていてもよい。車両２は、それぞれ、例えば、３Ｇ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａｄｖａｎｃ
ｅｄ等の移動体通信、ＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮの規格に従った無線通信、ＤＳＣＲ（Dedicated Short-Range Communications）等を行う。

車両２は、センタサーバ１から運行指令を受けて、運行計画を作成し、運行計画に従って目的地まで自律走行を行う。車両２は、位置情報の取得手段を備えており、所定の周期で、位置情報を取得し、センタサーバ１に送信する。車両２は、通常時には、例えば、荷物の配送、所定経路の巡行、移動店舗等の業務を実行している。車両２が通常時に実行している業務を、以降、通常業務と称する。通常業務は、「第１の業務」の一例である。

第１実施形態では、車両２は、例えば、所定の周期で、搭載されている複数種類のセンサの検出値から、周辺環境を判定し、非常事態の発生の有無を判定する。非常事態の発生の検出に用いられるセンサは、例えば、カメラ、震度計、加速度センサ、温度センサ、湿度センサ、等である。車両２は、非常事態の発生を検出すると、センタサーバ１に通知する。

センタサーバ１は、車両２からの通知、所定の機関からの緊急速報等から非常事態の発生を検出する。センタサーバ１は、例えば、非常事態の発生地域及びその周辺の地域に存在する車両２を特定し、各車両２の対応可能な業務状況と、各地域からの要請とに応じて、各車両２に非常事態に対応するための業務を割りあて、通常業務の中断と、当該非常事態に対応するための業務の実行を指示する。以降、非常事態に対応するための業務を非常時業務と称する。非常時業務は、「第２の業務」の一例である。

車両２は、センタサーバ１から通常業務の中断の指示と、非常時業務の実行の指示とを受信すると、実行中の通常業務を中断し、指示された非常時業務の実行を開始する。車両２が実行する非常時業務には、例えば、給水車の提供、浄水車の提供、物資の運搬、仮設住宅の提供、電源供給、移動基地局の提供等である。車両２は、センタサーバ１から指定された場所へ移動を行い、指定された非常時業務を行う。

第１実施形態では、非常事態の発生地域及びその周辺の地域に存在する車両２が非常時
業務を行うので、より早く被災地に非常時業務を提供することができる。また、車両２は、通常時は通常業務を行っている車両であるので、非常時業務専用の車両２を用意せずともよく、車両２を効率良く利用することができる。

非常事態発生時には、例えば、車両２とセンタサーバ１との通信が断絶してしまうことも考えられる。第１実施形態では、車両２は、自車両に備えられているセンサによって非常事態の発生を検出し、さらに、センタサーバ１との通信が断絶している場合には、所定の非常事態業務の実行を自身で判定する。これによって、非常事態の発生により車両２とセンタサーバ１との通信が断絶してしまった場合でも、車両２は通常業務を中断し、非常時業務を実行することができる。

図２は、車両２のハードウェア構成の一例を示す図である。図２は、車両２が自律走行可能な車両であるとして説明される。なお、図２では、制御系に係るハードウェアが抽出して示されている。

車両２は、制御部２０、外部記憶装置２０４、通信部２０５、ディスプレイ２０６、タッチパネル付ディスプレイ２０７、カメラ２０８、障害物センサ２０９、車輪エンコーダ２１０、操舵用モータ２１１、駆動用モータ２１２、マイクロフォン２１３、スピーカ２１４、操舵角エンコーダ２１５、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２１６、
環境センサ２１７を備える。

制御部２０は、Engine Control Unit（ＥＣＵ）とも呼ばれる。制御部２０は、ＣＰＵ
２０１と、メモリ２０２と、画像処理部２０３とインタフェースＩＦ１とを有する。インタフェースＩＦ１には、外部記憶装置２０４、通信部２０５、ディスプレイ２０６、タッチパネル付ディスプレイ２０７、カメラ２０８、障害物センサ２０９、車輪エンコーダ２１０、操舵用モータ２１１、駆動用モータ２１２、マイクロフォン２１３、スピーカ２１４、操舵角エンコーダ２１５、ＧＰＳ受信部２１６、環境センサ２１７が接続される。

環境センサ２１７は、車両２の周囲環境を検知するセンサである。環境センサ２１７は、例えば、温度センサ、震度計、加速度センサ、ジャイロセンサ、騒音計等である。環境センサ２１７は、カメラを含んでもよい。

障害物センサ２０９は、超音波センサ、レーダ等である。障害物センサ２０９は、検出対象方向に超音波、電磁波等を発し、反射波を基に検出対象方向での障害物の存在、位置、相対速度等を検出する。障害物には、例えば、歩行者、自転車、構造物、建築物などが含まれる。例えば、車両２が箱型のボディを有する場合に、障害物センサ２０９は複数備えられ、複数の障害物センサ２０９は、それぞれ、車両２の前後左右の４つの角部に近い位置に備えられている。なお、車両２の前後左右は、例えば、進行方向に応じて決定される。

カメラ２０８は、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージ
センサによる撮影装置である。カメラ２０８は、フレーム周期と呼ばれる所定時間間隔で画像を取得し、制御部２０内のフレームバッファに格納する。カメラ２０８は車両２に複数備えられ、複数のカメラ２０８は、例えば、車両２の前後左右の各側面に車外に向けて設置されている。ただし、これに限定されず、カメラ２０８には、車両の内部に向けて設置されているものが含まれてもよい。また、カメラ２０８の画角、撮像範囲等は、所定の範囲内でそれぞれ設定可能である。

操舵用モータ２１１は、制御部２０からの指示信号にしたがって、車輪の回転面と水平
面とが交差する交差線の方向、つまり車輪の回転による進行方向となる角度を制御する。駆動用モータ２１２は、制御部２０からの指示信号にしたがって、例えば、車両２に備えられる４つの各車輪を駆動し、回転させる。ただし、駆動用モータ２１２は、前後の二対の車輪のうちのいずれか一対の車輪を駆動してもよい。

操舵角エンコーダ２１５は、車輪の走行方向である操舵角を所定の検出時間間隔で検出し、制御部２０のレジスタに格納する。操舵角は、車輪の回転軸の水平面内での角度である。例えば、車両２の進行方向に対して、車輪の回転軸が直交する方向に角度の原点が設定される。また、車輪エンコーダ２１０は、車輪の回転角を所定の検出時間間隔で取得し、制御部２０のレジスタに格納する。

通信部２０５は、例えば、ＷｉＦｉのアクセスポイント又は携帯電話基地局に接続し、それらに接続される公衆通信回線網を通じて、ネットワーク上の各種サーバ等と通信するための通信部である。通信部２０５は、所定の無線通信規格に従った無線信号及び無線通信方式で無線通信を行う。

ＧＰＳ受信部２１６は、地球の周囲を周回する複数の人工衛星（Global Positioning Satellite）から時刻信号の電波を受信し、制御部２０のレジスタに格納する。マイクロフォン２１３は、音声を検出して、ディジタル信号に変換し、制御部２０のレジスタに格納する。スピーカ２１４は、制御部２０または信号処理部に接続されるＤ／Ａ変換器および増幅器により駆動され、音および音声を含む音響を再生する。マイクロフォン２１３及びスピーカ２１４には、車両２の内部に向けて備えられるものと、車両２の外部に向けて備えられるものとが含まれてもよい。

車両２のボディの少なくとも一側面には、例えば、車両２の外部に向けて、ディスプレイ２０６が備えられている。ディスプレイ２０６は、例えば、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスパネル等である。

タッチパネル付ディスプレイ２０７は、ユーザからの指示の入力装置であって、例えば、車両２の内部に向けて設置されている。ただし、これに限られず、タッチパネル付ディスプレイ２０７は、例えば、車両２のドア付近に外部に向けて設置されていてもよい。

制御部２０のＣＰＵ ２０１は、メモリ２０２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、制御部２０としての処理を実行する。メモリ２０２は、ＣＰＵ ２０１が実行するコンピュータプログラム、ＣＰＵ ２０１が処理するデータ等を格納する。メモリ２０２は、例えば、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（ＳＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）等である。画像処理部２０３
は、ＣＰＵ ２０１と連携し、カメラ２０８から所定のフレーム周期ごとに得られるフレームバッファのデータを処理する。画像処理部２０３は、例えば、ＧＰＵとフレームバッファとなる画像メモリを有する。外部記憶装置２０４は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、Solid State Drive（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ等である。ＣＰＵ ２０
１は、「車両」の「制御部」の一例である。

例えば、制御部２０は、インタフェースＩＦ１を介して、車両２の各部のセンサから検出信号を取得する。また、制御部２０は、ＧＰＳ受信部２１６からの検出信号により、地球上の位置である緯度と経度を計算する。さらに、制御部２０は、外部記憶装置２０４に格納される地図情報データベースから地図データを取得し、計算した緯度と経度を地図データの上の位置とを照合し、現在地を決定する。また、制御部２０は、地図データ上で現在地から目的地に至る経路を取得する。また、制御部２０は、障害物センサ２０９、カメラ２０８等からの信号に基づき、車両２の周囲の障害物を検知し、障害物を回避するよう
に、進行方向を決定し、操舵角を制御する。

さらに、制御部２０は、画像処理部２０３と連携し、カメラ２０８から取得される画像をフレームデータごとに処理し、例えば、画像の差分に基づく変化を検知し、障害物を認識する。なお、制御部２０は、カメラ２０８からの画像のフレームデータおよびマイクロフォン２１３から得られる音声データを通信部２０５からネットワーク上のセンタサーバ１に送信してもよい。そして、画像のフレームデータおよび音声データの解析をセンタサーバ１に分担させてもよい。

さらにまた、制御部２０は、ディスプレイ２０６に画像、文字その他の情報を表示させる。また、制御部２０は、タッチパネル付ディスプレイ２０７への操作を検出し、ユーザからの指示を受け付ける。

車両２は、図２に示されるハードウェア構成に加えて、例えば、非常時業務用や通常業務用のモジュールを備えている場合がある。モジュールには、各業務に用いられる機械、道具、用具、設備等が含まれている。モジュールは、例えば、コネクタ等で車両２と接続することで、車両２のＣＰＵ ２０１による制御や電源供給が可能となる。

図２では、インタフェースＩＦ１が例示されているが、制御部２０と制御対象との間の信号の授受がインタフェースＩＦ１に限定される訳ではない。すなわち、制御部２０は、インタフェースＩＦ１以外の複数の信号授受経路を有してもよい。また、図２では、制御部２０は、単一のＣＰＵ ２０１を有している。ただし、ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成を有していても良い。上記各部の少なくとも一部の処理は、ＣＰＵ以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor（ＤＳＰ）、Graphics Processing Unit（ＧＰＵ）等の専用プロセッサで行われても良い。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路（ＩＣ）、その他のディジタル回路であっても良い。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれても良い。

図３は、センタサーバ１のハードウェア構成を例示する図である。センタサーバ１は、ＣＰＵ １０１、メモリ１０２、インタフェースＩＦ５、外部記憶装置１０４、および通信部１０５を有する。ＣＰＵ １０１、メモリ１０２、インタフェースＩＦ５、および外部記憶装置１０４の構成および作用は、図２のＣＰＵ ２０１、メモリ２０２、インタフェースＩＦ１、外部記憶装置２０４と同様である。ＣＰＵ １０１は、「情報処理装置」の「制御部」の一例である。

通信部１０５は、例えば、ＬＡＮを通じて公衆通信回線網に接続し、公衆通信回線網を通じて、ネットワーク上の各種サーバ及び車両２等と通信する。なお、センタサーバ１のハードウェア構成は、図３に示されるものに限定されず、実施の形態に応じて、適宜、追加又は置換することができる。

図４は、非常事態対応制御システム１００におけるセンタサーバ１と車両２との機能構成の一例を示す図である。センタサーバ１は、メモリ１０２上のコンピュータプログラムにより、図４に例示された各部として動作する。すなわち、センタサーバ１は、機能構成要素として、非常事態検出部１１、制御部１２、送受信部１３、位置管理部１４、地図情報データベース（ＤＢ）１５、車両管理ＤＢ １６、要請管理テーブル１７を備える。

送受信部１３は、車両２及び各種サーバとのインタフェースである。送受信部１３は、通信部１０５を通じて受信した情報を、適宜、非常事態検出部１１、制御部１２、位置管理部１４に出力する。また、送受信部１３は、非常事態検出部１１、制御部１２、位置管
理部１４から入力された情報を、通信部１０５を通じて、指定された宛先へ送信する。

非常事態検出部１１は、非常事態の発生を検出する。具体的には、非常事態検出部１１は、非常事態の発生を検出した車両２からの通知、所定の公的機関及び／又は所定の報道機関からの緊急速報等の受信に基づいて、非常事態の発生を検出する。車両２からの非常事態の発生検出の通知、所定の公的機関又は所定の報道機関からの緊急速報には、例えば、非常事態の種類、発生場所、被害状況等の情報が含まれている。非常事態検出部１１は、非常事態の発生を検出すると、制御部１２に非常事態の発生の通知を出力する。なお、非常事態検出部１１の非常事態の発生の検出方法は、特定の方法に限定されず、周知の方法のいずれが用いられてもよい。

制御部１２は、非常事態検出部１１から非常事態の発生の通知の入力を受け、例えば、当該非常事態に対応させる車両２を特定し、特定した車両２に非常時業務を割り当てる。非常事態に対応させる車両２は、例えば、後述の車両管理ＤＢ １６に保持される車両２の位置情報及び業務の実行状況に基づいて行われる。車両２への非常時業務の割り当ては、例えば、後述の要請管理テーブル１７に保持される、各非常時業務への要請の情報に基づいて行われる。

制御部１２は、通常業務の中断の指示と、割り当てた非常時業務の実行の指示とを、特定した各車両２に送信する。非常時業務の種類に応じて、車両２の目的地、経由地等の情報、目的地及び経由地における業務内容も送信される。例えば、非常時業務の種類が給水や物資の運搬等の補給が必要な業務の場合には、経由地としての補給場所の情報、目的地としての給水場所や物資の提供場所の情報が送信される。例えば、非常時業務の種類が仮設住宅の提供、救急車の提供、移動基地局の提供等の特に補給が必要でない業務の場合には、目的地の情報が送信される。

各車両２の目的地となる場所は、例えば、非常事態の発生場所、非常時業務の要請元、予め決められている避難所、等である。避難所の情報は、例えば、地図情報ＤＢ １５に保持されている。

制御部１２は、送受信部１３を通じて、例えば、車両２、所定の公的機関から、非常時業務に対する要請を受ける。所定の公的機関は、例えば、役所、消防署、警察署等である。車両２からの要請は、例えば、車両２のタッチパネル付ディスプレイ２０７の操作によって入力され、車両２からネットワークを通じて送信される。非常時業務に対する要請には、例えば、要請対象の非常時業務の種類、要請場所、要請数もともに受信される。制御部１２は、受信した非常時業務に対する要請を後述の要請管理テーブル１７に格納する。

位置管理部１４は、送受信部１３から、所定の周期で車両２から受信された車両２の位置情報の入力を受ける。位置管理部１４は、車両２の位置情報を後述の車両管理ＤＢ １６に格納する。例えば、位置管理部１４は、車両２から所定期間位置情報が受信されない場合に、当該車両２との通信断絶を検出するようにしてもよい。

地図情報ＤＢ １５、車両管理ＤＢ １６、要請管理テーブル１７は、それぞれ、センタサーバ１の外部記憶装置１０４内に作成される。地図情報ＤＢ １５、車両管理ＤＢ １６は、例えば、それぞれ、リレーショナルデータベースである。

地図情報ＤＢ １５には、例えば、センタサーバ１が管理対象とする範囲の地図情報、避難場所の位置情報、物資（水等も含む）の補給場所等の位置情報が格納されている。車両管理ＤＢ １６には、例えば、車両２に関する情報が格納されている。車両管理ＤＢ １６に格納されている情報の詳細については後述される。要請管理テーブル１７には、例
えば、非常時業務に対する要請に関する情報が格納されている。要請管理テーブル１７の詳細については後述される。

センタサーバ１の各機能構成要素のいずれか、又はその処理の一部は、ネットワークに接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。また、センタサーバ１で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。

次に、車両２は、メモリ上のコンピュータプログラムにより、図４に例示された各部として動作する。車両２は、例えば、機能構成要素として、運行計画制御部２１、環境検出部２２、走行制御部２３、位置情報取得部２４、非常事態対応制御部２５を備える。運行計画制御部２１、環境検出部２２、走行制御部２３、位置情報取得部２４、非常事態対応制御部２５は、例えば、ＣＰＵ ２０１がメモリ２０２上のプログラムを実行することによって達成される機能構成要素である。

位置情報取得部２４は、例えば、ＧＰＳ受信部２１６等によって取得される車両２の位置情報を、所定の周期で取得し、センタサーバ１に送信する。車両２の位置情報は、例えば、緯度、経度である。または、車両２の位置情報は、例えば、住所であってもよい。また、位置情報取得部２４によって取得される車両２の位置情報は、例えば、運行計画制御部２１、走行制御部２３にも出力される。

運行計画制御部２１は、センタサーバ１からの運行指令を受信する。運行計画制御部２１は、運行指令と、位置情報取得部２４により得られた自車両の位置情報とに基づいて、車両２が進むべき経路を算出し、運行計画を生成する。運行計画には、このように算出された車両２が走行する経路に関するデータと、経路の一部または全部において車両２が行うべき処理を規定したデータとが含まれる。車両２が行うべき処理の一例には、例えば、車両２の向きの変更がある。運行計画制御部２１は、生成した運行計画を走行制御部２３に出力する。

環境検出部２２は、車両２に搭載される各種センサによって取得されたデータに基づいて、自律走行に用いられる車両２の周囲の環境情報を検出する。環境検出部２２の検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周囲に存在する車両の数や位置、自車両の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などの情報である。ただし、これらに限られない。自律的な走行を行うために用いられるものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。例えば、センサがステレオカメラである場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで車両２の周囲の物体検出が行われる。環境検出部２２が検出した、車両２の周囲環境に関するデータは、後述される走行制御部２３へ出力される。

走行制御部２３は、例えば、運行計画制御部２１が生成した運行計画と、環境検出部２２が生成した車両２の周囲環境に関するデータ、位置情報取得部２４が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、走行制御部２３は、運行計画制御部２１から運行計画が入力されると、運行計画によって示される移動方向に障害物が存在するか否かを判定し、移動の安全性を確保する。移動方向に障害物が存在しないことが判定された場合に、走行制御部２３は、運行計画に従った経路で自車両を走行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、駆動用モータ２１２へ送信される。車両を自律走行させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。

非常事態対応制御部２５は、所定の周期で、非常事態の発生の検出処理を行う。具体的
には、非常事態対応制御部２５は、車両２に搭載される環境センサ２１７によって取得されたデータに基づいて、車両２の周囲の環境情報を検出し、非常事態の発生の有無を判定する。例えば、非常事態対応制御部２５の検出の対象は、カメラ２０８による撮像画像データ、環境センサ２１７による震度、温度、湿度、水位等である。例えば、温度、震度、湿度、水位が異常値を示す閾値以上となる場合に、非常事態対応制御部２５は、非常事態を検出する。例えば、カメラ２０８による撮像画像データの画像処理部２０３の画像解析の結果から、建物の倒壊、道路の寸断、水位の上昇、倒れている人等が検出された場合に、非常事態対応制御部２５は、非常事態を検出する。非常事態対応制御部２５による非常事態の検出方法は、特定の方法に限定されず、周知の方法のいずれか用いられてもよい。

非常事態対応制御部２５は、非常事態の発生が検出されると、センタサーバ１へ、非常事態の発生を通知する。非常事態の発生の通知とともに、例えば、発生場所として、車両２の位置情報も送信される。また、環境センサ２１７によって取得されたデータから非常事態の種類が特定される場合には、非常事態の発生の通知とともに、非常事態の種類も通知される。また、非常事態対応制御部２５は、非常事態の発生を検出すると、例えば、車車間通信で周囲に存在する車両２へ非常事態の発生の通知をブロードキャストで、所定期間所定の周期で送信してもよい。

非常事態対応制御部２５は、自車両による非常事態の発生の検出の有無にかかわらず、センタサーバ１から通常業務の中断の指示と、非常時業務の実行の指示とを受信すると、運行計画制御部２１、走行制御部２３を一端停止させ、実行中の通常業務を中断させる。なお、この場合の通常業務には、待機中の状態も含まれることとする。次に、非常事態対応制御部２５は、センタサーバ１から指定された非常時業務の実行を開始する。非常時業務では、その内容に応じたプログラムが予め外部記憶装置２０４に格納されており、非常事態対応制御部２５は、指定された非常時業務のプログラムを実行する。当該非常時業務プログラムの実行によって、例えば、非常事態対応制御部２５から運行計画制御部２１へ、センタサーバ１へ指定された目的地への運行指令が出力されたり、所定のモジュールを用いた処理の指示等が行われたりする。

また、非常事態対応制御部２５は、非常事態の発生を検出し、さらに、センタサーバ１との通信が断絶していることを検出した場合には、検出した非常事態の詳細情報を収集し、通常業務の中断と、所定の非常時業務の実行の開始との判定を行う。非常事態の詳細情報の収集は、例えば、センタサーバ１以外の所定の報道機関、公的機関等のサーバにネットワークを通じてアクセスしたり、周辺の車両２との車車間通信によって各車両２が検出した非常事態に関する情報を取得したりすることによって行われる。例えば、周辺の他の車両２からも非常事態の発生の検出の通知を受信した場合や、周辺の他の車両２から非常時業務の要請を受信した場合、所定の報道機関や公的機関のサーバから非常事態の発生の通知を受けた場合に、非常事態対応制御部２５は、通常業務の中断することと、所定の非常時業務の実行を開始すること判定する。所定の非常時業務は、例えば、予め定められている業務、収集された情報に基づいて非常事態対応制御部２５が選択した業務、等である。

また、非常事態の発生を検出しており、例えば、車両２の通信機能自体が損壊していて、センタサーバ１とだけでなく、いずれのサーバや車両２とも通信できない場合には、非常事態対応制御部２５は、予め定められている所定の非常時業務の実行を行う。この場合に実行される非常時業務は、例えば、予め設定されている避難所へ向かう、搭載されているモジュール（救急モジュール、浄水モジュール、電池モジュール等）を誰でも使用可能に展開する、タッチパネル付ディスプレイ２０７に非常時業務に対する要請画面を表示して誰でも非常時業務を要請可能にする、等のいずれか又は組合せであってもよい。

非常事態対応制御部２５は、実行中の非常時業務の完了を検出すると、センタサーバ１へ通知する。センタサーバ１からは、例えば、次の業務についての指示が送信される。センタサーバ１との通信が断絶している場合には、非常事態対応制御部２５は、車両２を待機状態とする。待機状態の場合には、例えば、非常事態対応制御部２５は、搭載されているモジュール（救急モジュール、浄水モジュール、電池モジュール等）を誰でも使用可能に展開する、タッチパネル付ディスプレイ２０７に非常時業務に対する要請画面を表示して誰でも非常時業務を要請可能にする、等の状態にする。

実行中の非常時業務の完了は、例えば、ユーザからの完了操作の入力、センタサーバ１からの指示、資源（水、物資、電力等）の枯渇の検出等によって判定される。

また、非常事態対応制御部２５は、例えば、タッチパネル付ディスプレイ２０７からユーザの操作によって、非常時業務に対する要請が入力され、且つ、要請対象の非常時業務が自身が実行可能なものである場合には、当該非常時業務を実行するようにしてもよい。ただし、他の非常時業務を実行中である場合や、要請対象の非常時業務が実行可能でないものである場合には、非常事態対応制御部２５は、センタサーバ１へ非常時業務に対する要請を送信してもよい。

図５は、センタサーバ１の車両情報管理テーブルの一例である。車両情報管理テーブルは、例えば、車両管理ＤＢ １６に格納されている。車両情報管理テーブルは、車両２に関する情報を保持するテーブルである。図５に示される例では、車両情報管理テーブルには、車両ＩＤ、通常業務、非常時業務、業務状態、位置情報のフィールドが含まれている。

車両ＩＤのフィールドには、車両２の識別情報が格納される。通常業務のフィールドには、対応する車両２の通常業務の種類を示す情報が格納される。非常時業務のフィールドには、対応する車両２が実行可能な非常時業務の種類を示す情報が格納される。車両２が非常時業務を実行可能とは、例えば、車両２が当該非常時業務に用いられるモジュールを搭載していること、当該非常時業務に特定のモジュールを必要としないこと、車両２の装備が当該非常時業務の実行の条件を満たしていること、等である。車両２の実行可能な非常時業務は１つであっても複数であってもよい。車両２の実行可能な非常時業務が複数である場合には、実行の優先度の高いものの順で非常時業務１、２、...と登録されてもよ
い。

業務状態のフィールドには、対応する車両２の業務の実行状態を示す情報が格納される。例えば、車両２が物資運搬業務を実行している場合には、業務状態のフィールドには、「物資運搬」を示す情報が格納される。例えば、車両２が待機状態である場合には、業務状態のフィールドには、「待機」を示す情報が格納される。

位置情報フィールドには、対応する車両２から所定の周期でセンタサーバ１へ送信される当該車両２の最新の位置情報が格納される。位置情報のフィールドは、位置管理部１４によって更新される。

なお、車両情報管理テーブルに格納される情報は、図５に示されるものに限定されない。例えば、車両情報管理テーブルには、車両２のサイズ、搭載モジュールの種類、搭載設備の情報等も格納されていてもよい。

図６は、センタサーバ１の要請管理テーブル１７の一例である。要請管理テーブル１７は、例えば、制御部１２によって、非常時業務に対する要請が受信された場所ごとに生成される。一例として、要請管理テーブル１７は、避難所ごとに生成される。要請管理テー
ブル１７は、該当する場所からの非常時業務に対する要請に関する情報を保持する。

図６に示される例では、要請管理テーブル１７には、種類、要請台数、派遣車両リストのフィールドが含まれる。種類のフィールドには、要請された非常時業務の種類が格納される。要請台数のフィールドには、該当する種類の非常時業務に要請される車両２の台数が格納される。要請台数は、例えば、受信された要請によって指定がある場合に格納され、指定がない場合には空であってもよい。また、要請台数が情報収集等の所定の方法で特定された場合に格納されてもよい。

派遣車両リストのフィールドには、該当する場所について、該当する種類の非常時業務を実行中の車両２の識別情報のリストが格納される。派遣車両リストは、例えば、車両２に対して非常時業務の実行の指示が送信されると当該車両２の識別情報が追加され、非常時業務の完了の通知が受信されると当該車両２の識別情報が削除される。なお、要請管理テーブル１７に含まれる情報は、図６に示されるものに限定されない。

制御部１２は、非常事態の発生について、非常時業務の要請を受信すると、例えば、地図情報ＤＢ １５、図５に示される車両情報管理テーブル、図６に示される要請管理テーブル１７に基づいて、要請管理テーブル１７に対応する場所に派遣する車両２を特定する範囲、当該場所に派遣する車両２、車両２に割り当てる非常時業務等を決定する。

＜処理の流れ＞
図７は、センタサーバ１の非常事態発生対応処理のフローチャートの一例である。非常事態発生対応処理は、非常事態の発生を検出した場合の処理である。図７に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。図７に示される処理の実行主体は、センタサーバ１のＣＰＵ １０１であるが、便宜上、機能構成要素である制御部１２を主体として説明する。以降のセンタサーバ１の処理に関するフローチャートも同様である。

ＯＰ１０１では、制御部１２は、非常事態の発生が検出されたか否かを判定する。例えば、いずれかの車両２から非常事態の発生の通知が受信された場合、又は、いずれの所定の公的機関及び報道機関から緊急速報が受信された場合に、ＯＰ１０１は肯定判定される。例えば、いずれの車両２からも非常事態の発生の通知が受信されない場合、及び、いずれの所定の公的機関及び報道機関からも緊急速報が受信されていない場合に、ＯＰ１０１は否定判定される。非常事態の発生が検出された場合には（ＯＰ１０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ１０２に進む。非常事態の発生が検出されていない場合には（ＯＰ１０１：ＮＯ）、図７に示される処理が終了する。

ＯＰ１０２では、制御部１２は、非常事態の発生場所及び発生場所を含む地域、被害規模を特定する。例えば、制御部１２は、複数の車両２から受信される非常事態の通知、所定の公的機関及び報道機関から発表される情報等に基づいて、非常事態の発生場所及び地域、被害規模を推定してもよい。被害規模は、例えば、倒壊家屋数、死傷者数等に基づき、所定の関数を用いて数値化されてもよい。

ＯＰ１０３では、制御部１２は、非常事態に対する対応の要否を判定する。例えば、被害規模が所定の閾値を超えている場合、非常時業務に対する要請数が所定数を超えている場合、等に、制御部１２は、非常事態に対する対応を要することを判定する。非常事態に対する対応を要すると判定される場合には（ＯＰ１０３：ＹＥＳ）、処理がＯＰ１０４に進む。非常事態に対する対応を要さないと判定される場合には（ＯＰ１０３：ＮＯ）、図７に示される処理が終了する。なお、ＯＰ１０３の判定は、所定時間経過するのを待ってから行われてもよい。

ＯＰ１０４では、制御部１２は、非常事態による被災地域へ派遣する車両２を特定し、当該車両２に非常時業務を割り当てる。ＯＰ１０４では、複数台の車両２が特定されてもよい。非常事態による被災地域へ派遣される車両２は、例えば、ＯＰ１０２において特定された非常事態の発生地域及びその周辺地域に存在する車両２である。制御部１２は、例えば、車両管理テーブルと要請管理テーブル１７に基づいて、対象の場所から所定範囲内に存在する車両２に、要請されており当該車両２が実行可能な非常時業務を割り当てる。

ＯＰ１０５では、制御部１２は、特定した車両２に、それぞれ、通常業務の中断の指示と、割り当てた非常時業務の実行の指示と、を送信する。その後、図７に示される処理が終了する。なお、図７の処理の終了後、新たに非常時業務に対する要請が受信された場合には、制御部１２は、当該要請について、ＯＰ１０４、ＯＰ１０５の処理を行うようにしてもよい。

図８は、センタサーバ１の非常時業務制御処理のフローチャートの一例である。非常時業務制御処理は、いずれかの車両２から非常時業務の完了の通知を受信した場合に、当該車両２に別の非常時業務の割り当てを判定する処理である。図８に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。

ＯＰ２０１では、制御部１２は、いずれかの車両２から、非常時業務の完了通知を受信したか否かを判定する。いずれかの車両２から非常時業務の完了通知を受信した場合には（ＯＰ２０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ２０２に進む。いずれの車両２からも非常時業務の完了通知を受信していない場合には（ＯＰ２０１：ＮＯ）、図８に示される処理が終了する。以降、図８において、車両２は、非常時業務の完了通知の送信元の車両２を示すこととする。

ＯＰ２０２では、制御部１２は、車両２の現在位置の周辺に非常時業務に対する要請があるか否かを判定する。車両２の現在位置は、例えば、車両情報管理テーブルから取得される。非常時業務に対する要請の有無は、要請管理テーブル１７に基づいて判定される。車両２の現在位置の周辺は、例えば、車両２から所定の距離の範囲、車両２が存在する市区町村内、等の範囲である。

車両２の現在位置の周辺に非常時業務に対する要請がある場合には（ＯＰ２０２：ＹＥＳ）、処理がＯＰ２０３に進む。車両２の現在位置の周辺に非常時業務に対する要請がない場合には（ＯＰ２０２：ＮＯ）、処理がＯＰ２０５に進む。

ＯＰ２０３では、制御部１２は、要請対象の非常時業務を車両２が実行可能か否かを判定する。要請対象の非常時業務の種類が複数である場合には、そのうちの少なくともいずれか１つの種類の非常時業務を車両２が実行可能か否かが判定される。ＯＰ２０３の処理は、例えば、車両情報管理テーブルに基づいて行われる。要請対象の非常時業務を車両２が実行可能である場合には（ＯＰ２０３：ＹＥＳ）、処理がＯＰ２０４に進む。要請対象の非常時業務を車両２が実行可能でない場合には（ＯＰ２０３：ＮＯ）、処理がＯＰ２０５に進む。

ＯＰ２０４では、制御部１２は、要請対象の非常時業務のうち、車両２が実行可能なものを車両２に割り当て、車両２へ当該非常時業務の実行の指示を送信する。その後、図８に示される処理が終了する。

ＯＰ２０５では、制御部１２は、車両２の周辺に非常時業務に対する要請がない、又は、要請対象の非常時業務に車両２が実行可能なものがないので、車両２へ、待機指示又は所定の場所への帰還指示を送信する。待機指示と帰還指示のいずれか送信されるかは、例
えば、未処理の要請の数、車両２の現在位置と帰還場所との関係等に基づいて決められてもよいし、管理者によっていずれか一方が設定されていてもよい。その後、図８に示される処理が終了する。

なお、センタサーバ１が行う処理は、図７及び図８に示される処理に限定されず、実施の形態に応じて適宜変更可能である。

図９は、車両２の非常事態発生対応処理のフローチャートの一例である。図９に示される処理は、所定の周期で繰り返し実行される。図９の処理の主体は、ＣＰＵ ２０１であるが、便宜上、機能構成要素を主体として説明する。

ＯＰ３０１では、非常事態対応制御部２５は、非常事態の発生を検出したか否かを判定する。非常事態の発生が検出された場合には（ＯＰ３０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ３０２に進む。非常事態の発生が検出されていない場合には（ＯＰ３０１：ＮＯ）、処理がＯＰ３１０に進む。

ＯＰ３１０では、非常事態対応制御部２５は、センタサーバ１から非常時業務の実行の指示が受信されたか否かを判定する。センタサーバ１から非常時業務の実行の指示が受信された場合には（ＯＰ３１０：ＹＥＳ）、処理がＯＰ３１１に進む。センタサーバ１から非常時業務の実行の指示が受信されていない場合には（ＯＰ３１０：ＮＯ）、図９に示される処理が終了する。

ＯＰ３１１では、非常事態対応制御部２５は、通常業務を実行中の場合には中断させ、センタサーバ１から指定された非常時業務の実行を開始する。その後、図９に示される処理が終了する。

ＯＰ３０２では、非常事態対応制御部２５は、非常事態の発生を検出したので（ＯＰ３０１：ＹＥＳ）、非常事態の発生の通知をセンタサーバ１へ送信する。

ＯＰ３０３では、非常事態対応制御部２５は、センタサーバ１から非常時業務の実行の指示が受信されたか否かを判定する。センタサーバ１から非常時業務の実行の指示が受信された場合には（ＯＰ３０３：ＹＥＳ）、処理がＯＰ３０４に進む。ＯＰ３０４では、非常事態対応制御部２５は、通常業務を実行中の場合には中断させ、センタサーバ１から指定された非常時業務の実行を開始する。その後、図９に示される処理が終了する。

センタサーバ１から非常時業務の実行の指示が受信されていない場合には（ＯＰ３０３：ＮＯ）、処理がＯＰ３０５に進む。ＯＰ３０５では、非常事態対応制御部２５は、車両２自身の通信機能が有効であるか否かを判定する。車両２自身の通信機能が有効である場合には（ＯＰ３０５：ＹＥＳ）、処理がＯＰ３０６に進む。車両２自身の通信機能が無効である場合には（ＯＰ３０５：ＮＯ）、処理がＯＰ３０９に進む。

ＯＰ３０６では、車両２の通信機能は有効であるもののセンタサーバ１との通信が断絶しているので、非常事態対応制御部２５は、例えば、周囲の他の車両２や所定のサーバから非常事態に係る情報を収集する。ＯＰ３０７では、ＯＰ３０６において収集した情報に基づいて、車両２が実行可能な非常時業務の有無を判定する。例えば、車両２は、ユーザから非常時業務に対する要請の入力を受けた場合、車車間通信で要請の情報を所定の周期でブロードキャストする。他の車両２から当該要請の情報を受信したり、所定のサーバから送信される要請の情報を受信したりすることで、ＯＰ３０７の判定が行われる。また、非常事態対応制御部２５は、自車両に搭載されているモジュールの情報を把握しており、これによって、自車両が実行可能な非常時業務も把握している。

車両２が実行可能な非常時業務がある場合には（ＯＰ３０７：ＹＥＳ）、処理がＯＰ３０８に進み、ＯＰ３０８では、非常事態対応制御部２５は、当該非常時業務の実行を開始する。その後、図９に示される処理が終了する。

車両２が実行可能な非常時業務がない場合には（ＯＰ３０７：ＮＯ）、処理がＯＰ３０９に進む。ＯＰ３０９では、非常事態対応制御部２５は、車両２を待機状態とするか、規定された非常時業務を実行する。例えば、規定された非常時業務がない場合には待機状態となってもよいし、車両２に搭載される環境センサ２１７によって取得されたデータに基づいて検出される車両２の周囲の環境情報に基づいて待機状態か規定の非常時業務かを選択してもよい。その後、図９に示される処理が終了する。

なお、図９に示される車両２の処理は一例であって、車両２の処理は実施の形態に応じて適宜変更可能である。

図１０は、非常事態対応制御システム１００における処理のシーケンスの一例を示す図である。図１０では、説明の簡略化のために、センタサーバ１と車両２Ａとの間の処理について説明される。車両２Ａは、仮設住宅モジュールを搭載しており、非常時業務として物資運搬と仮設住宅の提供を実行することが可能な車両である。また、図１０では、車両２Ａは地域Ｂ内に存在しており、地域Ｂにおいて自然災害が発生したことを想定する。

Ｓ１１では、車両２Ａは、地域Ｂ内に存在しており、車両２Ａに搭載される環境センサ２１７によって取得されたデータに基づいて、地域Ｂにおいて発生した非常事態を検出する（図９、ＯＰ３０１：ＹＥＳ）。Ｓ１２では、車両２Ａは、非常事態の発生の通知をセンタサーバ１へ送信し（図９、ＯＰ３０２）、センタサーバ１はこれを受信する。

Ｓ１３では、センタサーバ１は、車両２Ａからの非常事態の発生の通知を受信したことで、地域Ｂにおける非常事態の発生を検出する（図７、ＯＰ１０１：ＹＥＳ）。また、センタサーバ１は、車両２Ａ以外の車両２からの非常事態の発生の通知や所定の機関の緊急速報等も受信し、これらによって、発生場所及び地域、被害規模を特定する（図７、ＯＰ１０２）。

Ｓ１４では、センタサーバ１は、地域Ｂについて非常時業務に対する要請をいずれかの車両２又は所定の機関のサーバから受信しており、車両２Ａの非常事態の発生地域内の所定の場所への派遣と、非常時業務として物資の運搬を車両２Ａに割り当てる（図７、ＯＰ１０４）。Ｓ１５では、センタサーバ１は、通常業務の中断の指示と、物資の運搬の実行の指示とを車両２Ａへ送信する（図７、ＯＰ１０５）。また、経由地として物資の補給場所、目的地として非常事態の発生地域内の所定の場所（避難所等）の情報も送信される。

Ｓ１６では、車両２Ａは、センタサーバ１から非常時業務の実行の指示を受けて（図９、ＯＰ３０３：ＹＥＳ）、物資の運搬を開始する（図９、ＯＰ３０４）。車両２Ａは、まず、経由地として指定された物資の補給場所に移動し、当該補給場所において物資を搭載し、目的地として指定された非常事態の発生地域内の所定の場所（避難所等）へ移動する。

Ｓ２１では、車両２Ａは、非常事態の発生地域内の所定の場所において、物資の荷下ろしが完了し、非常時業務としての物資の運搬の業務を完了させる。Ｓ２２では、車両２Ａは、センタサーバ１へ、非常時業務としての物資の運搬の業務の完了を通知する。

Ｓ２３では、センタサーバ１は、車両２Ａから非常時業務としての物資の運搬の業務の
完了の通知を受信し（図８、ＯＰ２０１：ＹＥＳ）、次に車両２Ａに割り当てる非常時業務として仮設住宅の提供を決定する（図８、ＯＰ２０２～ＯＰ２０３）。Ｓ２４では、センタサーバ１は、車両２Ａへ、非常時業務として仮設住宅の提供の実行の指示を送信する（図８、ＯＰ２０４）。例えば、目的地として、車両２Ａの現在位置も送信される。

Ｓ２５では、車両２Ａは、センタサーバ１からの非常時業務として仮設住宅の提供の実行の指示を受信し（図９、ＯＰ３１０：ＹＥＳ）、仮設住宅の提供業務として、仮設住宅モジュールを展開する。目的地は車両２Ａの現在位置が指定されているので、この時車両２Ａは移動しない。

図１０に示されるように、非常事態が発生しても車両２Ａとセンタサーバ１との通信が維持されている場合には、車両２Ａが一つの非常時業務を完了させた後に、車両２Ａの引き続き別の非常時業務を実行させることができる。

図１１は、非常事態対応制御システム１００における処理のシーケンスの他の一例を示す図である。図１１は、図１０と同様の前提が想定される。すなわち、図１１においても、車両２Ａは、非常時業務として物資運搬と仮設住宅の提供を実行することが可能であり、地域Ｂ内に存在している。また、図１１においても、地域Ｂにおいて自然災害が発生したことを想定する。

Ｓ３１では、車両２Ａは、地域Ｂ内に存在しており、車両２Ａに搭載される環境センサ２１７によって取得されたデータに基づいて、地域Ｂにおいて発生した非常事態を検出する（図９、ＯＰ３０１：ＹＥＳ）。Ｓ３２では、車両２Ａは、非常事態の発生の通知をセンタサーバ１へ送信する（図９、ＯＰ３０２）。しかしながら、図１１では、車両２Ａとセンタサーバ１間の通信は、中継する基地局等の問題で断絶されており、車両２Ａからのセンタサーバ１への通知は届かず、また、センタサーバ１から車両２Ａの非常時業務の実行の指示も受信されない（図９、ＯＰ３０３：ＮＯ）。ただし、図１１では、車両２Ａ自身の通信機能は有効なままであることを想定する（図９、ＯＰ３０５：ＹＥＳ）。

Ｓ３３では、車両２Ａは、地域Ｂに発生した非常事態について情報収集を行う（図９、ＯＰ３０６）。Ｓ３４では、車両２Ａが実行可能な非常時業務がなく（図９、ＯＰ３０７：ＮＯ）、車両２Ａが待機状態となることを想定する（図９、ＯＰ３０９）。車両２Ａは、例えば、待機状態において、車両２Ａに備えられているタッチパネル付ディスプレイ２０７に、非常時業務の要請の選択肢を表示する。非常時業務の要請の選択肢の中には、車両２Ａが実行可能な物資の運搬、仮設住宅の提供の業務も含まれている。

Ｓ４１では、車両２Ａのタッチパネル付ディスプレイ２０７に表示されているから非常時業務の要請の選択肢から、ユーザによって仮設住宅の提供の業務の選択操作が入力される。Ｓ４２では、車両２Ａは、例えば、仮設住宅モジュールを展開して、仮設住宅の提供の業務を実行する。なお、Ｓ４２において、車両２Ａが仮想住宅の提供の業務を実行可能でない場合には、車両２Ａは、例えば、車車間通信で、仮想住宅の提供に対する要請の情報をブロードキャストし、周囲の他の車両２に要請を通知してもよい。

図１１に示される例では、非常事態の発生によって車両２Ａとセンタサーバ１との通信が断絶した場合でも、車両２Ａは自律的に単独で非常時業務の実行を判定することができる。また、車両２Ａは、ユーザからの手動操作の入力に応じて、非常時業務を実行することもできる。

＜第１実施形態の作用効果＞
第１実施形態では、非常事態が発生した場合に、当該非常事態の発生場所及びその周辺
に存在する車両２は、通常の業務を中断し、非常時業務の実行を開始する。これによって、自動走行車両である車両２を有効活用することができる。また、当該車両２は、非常事態の発生場所及びその周辺に存在するので、非常事態に対する非常時業務をより迅速に被災地に提供することができる。

また、第１実施形態では、車両２は、センタサーバ１からの指示に従って、通常業務から非常時業務へと切り替える。センタサーバ１は、より多くの情報源から情報を収集し、より広範囲の被害状況を把握しているので、センタサーバ１が車両２への非常時業務を割り当てることによって、該当する非常時業務の要請がある適切な場所に適切な非常時業務を提供することができる。

また、第１実施形態では、車両２は、センタサーバ１との通信が断絶した場合には、自律的に情報を収集し、通常業務から所定の非常時業務に切り替えることができる。これによって、車両２がセンタサーバ１と通信できない場合でも、車両２は非常時業務を提供することができる。

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。

車両２は、例えば、第１実施形態のようなセンタサーバ１との協働ではなく、車両２単体で非常事態の発生時に通常業務から非常時業務に切り替える処理を行ってもよい。例えば、車両２は、図９のＯＰ３０１、ＯＰ３０６～ＯＰ３０９の処理を行うことで達成される。具体的には、車両２は、非常事態の発生を検出すると（ＯＰ３０１：ＹＥＳ）、情報の収集を行い（ＯＰ３０６）、自車両が実行可能な非常時業務がある場合には（ＯＰ３０７：ＹＥＳ）、当該非常時業務を実行し（ＯＰ３０８）、自車両が実行可能な非常時業務がない場合には（ＯＰ３０７：ＮＯ）、待機又は規定の非常時業務を実行する（ＯＰ３０９）。

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１ ：センタサーバ
２ ：車両
１１ ：非常事態検出部
１２ ：制御部
１３ ：送受信部
１４ ：位置管理部
１７ ：要請管理テーブル
２０ ：制御部
２１ ：運行計画制御部
２２ ：環境検出部
２３ ：走行制御部
２４ ：位置情報取得部
２５ ：非常事態対応制御部
１００ ：非常事態対応制御システム
１０２、２０２ ：メモリ
１０４、２０４ ：外部記憶装置
１０５、２０５ ：通信部
２０６ ：ディスプレイ
２０７ ：タッチパネル付ディスプレイ

Claims (3)

1. 自律走行可能な車両であり、所定の業務を遂行するための物品を含むモジュールを搭載し、搭載するモジュールによって実行可能な業務を変更可能な車両であって、
   周辺環境を検知するセンサと、
   非常時対応の業務とは異なる第１の業務をサーバからの指令に基づいて実行中に、前記センサによって取得されたデータから前記車両の外部で非常事態が発生したことを検出した場合に、前記第１の業務を中断し、ネットワークを通じて又は周辺の他の車両との車車間通信を通じて前記非常事態に係る情報を収集し、前記収集した情報と自車両に搭載されているモジュールの情報とに基づいて、前記車両の外部で発生した非常事態の対応に係る第２の業務を決定し、前記第２の業務を実行することと、
   前記第２の業務に係る所定の場所への移動を実行することと、
   を実行する制御部と、
   を備える車両。
2. 前記制御部は、前記第２の業務が終了した場合に、前記所定の場所において要請されており、且つ、前記車両が実行可能である、非常事態対応の第３の業務を実行する、
   請求項１に記載の車両。
3. 自律走行可能な車両であり、所定の業務を遂行するための物品を含むモジュールを搭載し、搭載するモジュールによって実行可能な業務を変更可能な車両が、
   非常時対応の業務とは異なる第１の業務をサーバからの指令に基づいて実行中に、前記車両に備えられる周辺環境を検知するセンサによって取得されたデータから前記車両の外部で非常事態が発生したことを検出した場合に、前記第１の業務を中断し、ネットワークを通じて又は周辺の他の車両との車車間通信を通じて前記非常事態に係る情報を収集し、前記収集した情報と自車両に搭載されているモジュールの情報とに基づいて、前記車両の外部で発生した非常事態の対応に係る第２の業務を決定し、前記第２の業務を実行することと、
   前記第２の業務に係る所定の場所への移動を実行することと、
   を実行する、
   非常事態対応方法。

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