JP7270463B2 - 車両用ステアリング装置 - Google Patents
車両用ステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7270463B2 JP7270463B2 JP2019100888A JP2019100888A JP7270463B2 JP 7270463 B2 JP7270463 B2 JP 7270463B2 JP 2019100888 A JP2019100888 A JP 2019100888A JP 2019100888 A JP2019100888 A JP 2019100888A JP 7270463 B2 JP7270463 B2 JP 7270463B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- motor
- clutch
- vehicle
- reaction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
ステアリングホイールの操舵入力が生じるとともに反力モータを備えた操舵部と、
転舵車輪を転舵軸を介して転舵することが可能な転舵モータを備えた転舵部と、
前記操舵部と前記転舵部との間に介在しているクラッチと、
前記クラッチを開放しているときに、前記ステアリングホイールの操舵量に対する前記転舵部の転舵量の転舵比を制御するべく、前記転舵モータを制御する制御装置と、を含み、
前記制御装置は、
前記反力モータと前記転舵モータとのいずれか一方に最初に失陥が発生した一次失陥状態であると判断したときには、前記クラッチの操舵部側の回転速度と前記クラッチの転舵部側の回転速度との、速度差を減少させるように制御し、
その後に、前記反力モータと前記転舵モータとのうち、前記一次失陥状態であると判断された方に再度失陥が発生した二次失陥状態であると判断したときには、前記クラッチを接続するように制御をする、
車両用ステアリング装置が提供される。
図1~図4を参照しつつ実施例1の車両用ステアリング装置10を説明する。図1に示されるように、車両用ステアリング装置10は、車両(図示せず)のステアリングホイール11の操舵入力が生じる操舵部12と、左右の転舵車輪13,13(タイヤを含む)を転舵する転舵部14と、操舵部12と転舵部14との間に介在しているクラッチ15と、制御装置16とを含む。左右の転舵車輪13,13は、転舵部14によって転舵されるものであればよく、前輪、後輪、又は両方を含む。
第2駆動系統82は、反力モータ23の第2巻線組23y、第2インバータ回路72a2、第2駆動部72b2、第2反力電流検出部73b、F/B制御部71bから第2巻線組23yまでの配線を含んで構成される。
第3駆動系統83は、転舵モータ41の第3巻線組41x、第3インバータ回路72a3、第3駆動部72b3、第1転舵電流検出部73c、F/B制御部71bから第3巻線組41xまでの配線を含んで構成される。
第4駆動系統84は、転舵モータ41の第4巻線組41y、第4インバータ回路72a4、第4駆動部72b4、第2転舵電流検出部73d、F/B制御部71bから第4巻線組41yまでの配線を含んで構成される。
(1)第1反力電流検出部73aによって検出された電流値Iaが、予め設定されている正常領域の値を超えたか、または、正常領域の値を下回った場合に、第1駆動系統81に失陥が発生したと判断する。
(2)第2反力電流検出部73bによって検出された電流値Iaが、予め設定されている正常領域の値を超えたか、または、正常領域の値を下回った場合に、第2駆動系統82に失陥が発生したと判断する。
(3)第1転舵電流検出部73cによって検出された電流値Iaが、予め設定されている正常領域の値を超えたか、または、正常領域の値を下回った場合に、第3駆動系統83に失陥が発生したと判断する。
(4)第2転舵電流検出部73dによって検出された電流値Iaが、予め設定されている正常領域の値を超えたか、または、正常領域の値を下回った場合に、第4駆動系統84に失陥が発生したと判断する。
「一次失陥状態」とは、4つの駆動系統81~84のいずれか1つに最初に失陥が発生、例えば4つの巻線組23x,23y,41x,41yのいずれか1つに最初に失陥が発生したことをいう。具体例を挙げると、反力モータ23の第1巻線組23xに最初に失陥が発生した場合には、反力モータ23が一次失陥状態である。この一次失陥が発生した後に、反力モータ23と転舵モータ41のなかの、一次失陥状態である方のモータの他の駆動系統(例えば、他の巻線組)にも失陥が発生したことを、「二次失陥状態」であるという。
次に、ステップS04において、クラッチ出力側回転速度演算部67から、クラッチ15の出力側(転舵部14側)の回転速度V2を得る。
ステップS07では、クラッチ15を接続するように制御した後に、このサブルーチンを終了する。
図1~図4に示されるように、車両用ステアリング装置10は、
ステアリングホイール11の操舵入力が生じるとともに反力モータ23を備えた操舵部12と、
転舵車輪13,13を転舵軸36を介して転舵することが可能な転舵モータ41を備えた転舵部14と、
前記操舵部12と前記転舵部14との間に介在しているクラッチ15と、
前記クラッチ15を開放しているときに、前記ステアリングホイール11の操舵量に対する前記転舵部14の転舵量の転舵比を制御するべく、前記転舵モータ41を制御する制御装置16と、を含み、
前記制御装置16は、
前記反力モータ23と前記転舵モータ41とのいずれか一方に最初に失陥が発生した一次失陥状態であると判断したときには(図4のステップS01)、前記クラッチ15の操舵部12側(入力側)の回転速度V1と前記クラッチ15の転舵部14側(出力側)の回転速度V2との、速度差ΔVを減少させるように制御し(図4のステップS05)、
その後に、前記反力モータ23と前記転舵モータ41とのうち、前記一次失陥状態であると判断された方に再度失陥が発生した二次失陥状態であると判断したときには(図4のステップS06)、前記クラッチ15を接続するように制御をする(図4のステップS07)。
前記反力モータ23は、少なくとも二重系の巻線23x,23y(巻線組23x,23y)によって構成され、
前記転舵モータ41は、少なくとも二重系の巻線41x,41y(巻線組41x,41y)によって構成され、
前記反力モータ23の前記それぞれの巻線23x,23yの電流値Iaを検出する反力電流検出部73a,73bと、
前記転舵モータ41の前記それぞれの巻線41x,41yの電流値Iaを検出する
転舵電流検出部73c、73dと、を更に有し、
前記制御装置16は、
前記反力電流検出部73a,73bによって検出された前記反力モータ23の前記巻線23x,23yの電流値Iaに基づいて前記反力モータ23の駆動系統81,82(前記巻線23x,23yを含む)に失陥が発生したか否かを判断し、
前記転舵電流検出部57によって検出された前記転舵モータ41の前記巻線41x,41yの電流値Iaに基づいて前記転舵モータ41の駆動系統83,84(前記巻線41x,41yを含む)に失陥が発生したか否かを判断する。
前記制御装置16は、前記操舵角センサ51によって検出された前記操舵角に基づいて、前記クラッチ15の前記操舵部12側(入力側)の回転速度V1を求めるとともに、前記ストロークセンサ53によって検出された前記ストローク量に基づいて、前記クラッチ15の前記転舵部14側(出力側)の回転速度V2を求めている。
図5を参照しつつ、実施例2の車両用ステアリング装置100を説明する。図5は上記図2に対応させて表してある。実施例2の車両用ステアリング装置100は、図1~図4に示される上記実施例1の車両用ステアリング装置10の制御装置16を、図5に示される制御装置116に変更したことを特徴とし、他の構成は実施例1と同じなので、説明を省略する。
図1及び図5に示されるように、車両用ステアリング装置100は、前記ステアリングホイール11の操舵角を検出する操舵角センサ51と、前記転舵モータ41の回転角を検出する転舵モータ用回転角センサ55と、を有し、
前記制御装置116は、
前記操舵角センサ51によって検出された前記操舵角に基づいて、前記クラッチ15の前記操舵部12側(入力側)の回転速度V1を求めるとともに、
前記転舵モータ用回転角センサ55によって検出された前記転舵モータ41の前記回転角に基づいて、前記クラッチ15の前記転舵部14側(出力側)の回転速度V2を求めている。
図6を参照しつつ、実施例3の車両用ステアリング装置200を説明する。図6は上記図2に対応させて表してある。実施例3の車両用ステアリング装置200は、図1~図4に示される上記実施例1の車両用ステアリング装置10の制御装置16を、図6に示される制御装置216に変更したことを特徴とし、他の構成は実施例1と同じなので、説明を省略する。
図1及び図6に示されるように、車両用ステアリング装置200は、前記反力モータ23の回転角を検出する反力モータ用回転角センサ54と、前記転舵軸36のストローク量を検出するストロークセンサ53と、を有し、
前記制御装置216は、
前記反力モータ用回転角センサ54によって検出された前記反力モータ23の前記回転角に基づいて、前記クラッチ15の前記操舵部12側(入力側)の回転速度V1を求めるとともに、
前記ストロークセンサ53によって検出された前記ストローク量に基づいて、前記クラッチ15の前記転舵部14側(出力側)の回転速度V2を求めている。
図7を参照しつつ、実施例4の車両用ステアリング装置300を説明する。図7は上記図2に対応させて表してある。実施例4の車両用ステアリング装置300は、図1~図4に示される上記実施例1の車両用ステアリング装置10の制御装置16を、図7に示される制御装置316に変更したことを特徴とし、他の構成は実施例1と同じなので、説明を省略する。
図1及び図7に示されるように、車両用ステアリング装置300は、前記反力モータ23の回転角を検出する反力モータ用回転角センサ54と、前記転舵モータ41の回転角を検出する転舵モータ用回転角センサ55と、を有し、
前記制御装置16は、
前記反力モータ用回転角センサ54によって検出された前記反力モータ23の前記回転角に基づいて、前記クラッチ15の前記操舵部12側(入力側)の回転速度V1を求めるとともに、
前記転舵モータ用回転角センサ55によって検出された前記転舵モータ41の前記回転角に基づいて、前記クラッチ15の前記転舵部14側(出力側)の回転速度V2を求めている。
図8及び図9を参照しつつ、実施例5の車両用ステアリング装置400を説明する。図8は上記図2に対応させて表してある。実施例5の車両用ステアリング装置400は、図1~図4に示される上記実施例1の車両用ステアリング装置10に、駐車モード検出部401と退避モード検出部402とを追加したことを特徴とし、他の構成は実施例1と同じなので、説明を省略する。
図1、図8及び図9に示されるように、車両用ステアリング装置400は、
この車両用ステアリング装置400を搭載している車両(図示せず)が、駐車するために走行する駐車モードに入っていることを検出する駐車モード検出部401と、
前記車両が障害物を待避しつつ走行する退避モードに入っていることを検出する退避モード検出部402と、を有し、
前記制御装置16は、前記一次失陥状態が発生したときから前記二次失陥状態が発生したときまでにわたって、前記駐車モード検出部401の検出信号又は前記退避モード検出部402の検出信号を受けたと判断したときには(図9のステップS101)、前記ステアリングホイール11の操舵量に対する前記転舵部14の転舵量の転舵比を変更可能に制御する(図9のステップS102)。
図10~図12を参照しつつ、実施例6の車両用ステアリング装置500を説明する。図10は上記図1に対応させて表してある。図11は上記図2に対応させて表してある。図12は上記図3に対応させて表してある。
第5駆動系統85は、転舵モータ511の第5巻線組511x、第5インバータ回路72a5、第5駆動部72b5、第3転舵電流検出部73e、F/B制御部71bから第5巻線組511xまでの配線を含んで構成される。
第6駆動系統86は、転舵モータ511の第6巻線組511y、第6インバータ回路72a6、第6駆動部72b6、第4転舵電流検出部73f、F/B制御部71bから第6巻線組511yまでの配線を含んで構成される。
図10~図12に示されるように、車両用ステアリング装置500に備えている前記転舵モータは、2つのモータ41,511によって構成されており、
前記2つのモータ41,511は、それぞれ少なくとも二重系の巻線41x,41y,511x,511yによって構成されている。
前記転舵モータは、2つのモータ41,511によって構成されており、
前記2つのモータ41,511の巻線の合計は、少なくとも二重系の巻線からなる1つのモータの、巻線の合計に相当する。
例えば、本発明の各実施例では、操舵部12側と転舵部14側との回転速度の差ΔV(回転速度V1と回転速度V2との速度差ΔV)を確認し、この差ΔVを減少させるような制御を行っているが、転舵可変制御を解除することによってこれを実現してもよい。その場合は、操舵部12側と転舵部14側とが両方とも中立点(中立位置)となった場合に、転舵可変制御を解除することによって操舵部12に対する転舵部14の位置を合わせることができる。
また、各実施例のそれぞれを適宜に組み合わせることが可能である。例えば、実施例5及び実施例6は、他の実施例に組み合わせることが可能である。
また、反力モータ23及び転舵モータ41,511は、それぞれ少なくとも二重系(二重化)の巻線によって構成されていればよく、3相巻線に限定されるものではない。
また、各駆動系統81~86に、それぞれ電流検出部73a~73fを含むか否かは、任意である。
また、失陥検出部74は、各電流検出部73a~73f毎に個別に対応するように、複数の構成に分離した構成であってもよい。
また、反力モータ23と転舵モータ41,511の、失陥の発生の有無は、各モータ23,41,511の各電流値Iaに基づいて判断する構成に、限定されるものではない。
11 ステアリングホイール
12 操舵部
13 転舵車輪
14 転舵部
15 クラッチ
16,116,216,316,516 制御装置
21 ステアリング軸
23 反力モータ
41 転舵モータ
51 操舵角センサ
53 ストロークセンサ
54 反力モータ用回転角センサ
55 転舵モータ用回転角センサ
73 電流検出部
401 駐車モード検出部
402 退避モード検出部
511 転舵モータ
V1 クラッチの入力側の回転速度(入力軸の回転速度)
V2 クラッチの出力側の回転速度(出力軸の回転速度)
ΔV 速度差
Claims (8)
- ステアリングホイールの操舵入力が生じるとともに反力モータを備えた操舵部と、
転舵車輪を転舵軸を介して転舵することが可能な転舵モータを備えた転舵部と、
前記操舵部と前記転舵部との間に介在しているクラッチと、
前記クラッチを開放しているときに、前記ステアリングホイールの操舵量に対する前記転舵部の転舵量の転舵比を制御するべく、前記転舵モータを制御する制御装置と、を含み、
前記制御装置は、
前記反力モータと前記転舵モータとのいずれか一方に最初に失陥が発生した一次失陥状態であると判断したときには、前記クラッチの操舵部側の回転速度と前記クラッチの転舵部側の回転速度との、速度差を減少させるように制御し、
その後に、前記反力モータと前記転舵モータとのうち、前記一次失陥状態であると判断された方に再度失陥が発生した二次失陥状態であると判断したときには、前記クラッチを接続するように制御をする、
車両用ステアリング装置。 - 前記反力モータは、少なくとも二重系の巻線によって構成され、
前記転舵モータは、少なくとも二重系の巻線によって構成され、
前記反力モータの前記それぞれの巻線の電流値を検出する反力電流検出部と、
前記転舵モータの前記それぞれの巻線の電流値を検出する転舵電流検出部と、を更に有し、
前記制御装置は、
前記反力電流検出部によって検出された前記反力モータの前記それぞれの巻線の電流値に基づいて前記反力モータの駆動系統に失陥が発生したか否かを判断し、
前記転舵電流検出部によって検出された前記転舵モータの前記それぞれの巻線の電流値に基づいて前記転舵モータの駆動系統に失陥が発生したか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両用ステアリング装置。 - 前記反力モータは、少なくとも二重系の巻線によって構成され、
前記転舵モータが、それぞれ単系統の巻線からなる2つのモータによって構成されることで、前記転舵モータの巻線は、前記2つのモータの前記それぞれ単系統の巻線の合計2に相当する、二重系の巻線に構成され、
前記反力モータの前記それぞれの巻線の電流値を検出する反力電流検出部と、
前記転舵モータの前記二重系の巻線の前記それぞれの巻線の電流値を検出する転舵電流検出部と、を更に有し、
前記制御装置は、
前記反力電流検出部によって検出された前記反力モータの前記それぞれの巻線の電流値に基づいて前記反力モータの駆動系統に失陥が発生したか否かを判断し、
前記転舵電流検出部によって検出された前記転舵モータの前記二重系の巻線の前記それぞれの巻線の電流値に基づいて前記転舵モータの駆動系統に失陥が発生したか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両用ステアリング装置。 - 前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、前記転舵軸のストローク量を検出するストロークセンサと、を更に有し、
前記制御装置は、
前記操舵角センサによって検出された前記操舵角に基づいて、前記クラッチの前記操舵部側の回転速度を求めるとともに、
前記ストロークセンサによって検出された前記ストローク量に基づいて、前記クラッチの前記転舵部側の回転速度を求めている、
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の車両用ステアリング装置。 - 前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、前記転舵モータの回転角を検出する転舵モータ用回転角センサと、を更に有し、
前記制御装置は、
前記操舵角センサによって検出された前記操舵角に基づいて、前記クラッチの前記操舵部側の回転速度を求めるとともに、
前記転舵モータ用回転角センサによって検出された前記転舵モータの前記回転角に基づいて、前記クラッチの前記転舵部側の回転速度を求めている、
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の車両用ステアリング装置。 - 前記反力モータの回転角を検出する反力モータ用回転角センサと、前記転舵軸のストローク量を検出するストロークセンサと、を更に有し、
前記制御装置は、
前記反力モータ用回転角センサによって検出された前記反力モータの前記回転角に基づいて、前記クラッチの前記操舵部側の回転速度を求めるとともに、
前記ストロークセンサによって検出された前記ストローク量に基づいて、前記クラッチの前記転舵部側の回転速度を求めている、
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の車両用ステアリング装置。 - 前記反力モータの回転角を検出する反力モータ用回転角センサと、前記転舵モータの回転角を検出する転舵モータ用回転角センサと、を更に有し、
前記制御装置は、
前記反力モータ用回転角センサによって検出された前記反力モータの前記回転角に基づいて、前記クラッチの前記操舵部側の回転速度を求めるとともに、
前記転舵モータ用回転角センサによって検出された前記転舵モータの前記回転角に基づいて、前記クラッチの前記転舵部側の回転速度を求めている、
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の車両用ステアリング装置。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の車両用ステアリング装置を搭載している車両が、駐車するために走行する駐車モードに入っていることを検出する駐車モード検出部と、
前記車両が障害物を待避しつつ走行する退避モードに入っていることを検出する退避モード検出部と、を更に有し、
前記制御装置は、前記一次失陥状態が発生したときから前記二次失陥状態が発生したときまでにわたって、前記駐車モード検出部の検出信号又は前記退避モード検出部の検出信号を受けたと判断したときには、前記転舵比を変更可能に制御する、
ことを特徴とする車両用ステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019100888A JP7270463B2 (ja) | 2019-05-30 | 2019-05-30 | 車両用ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019100888A JP7270463B2 (ja) | 2019-05-30 | 2019-05-30 | 車両用ステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020192936A JP2020192936A (ja) | 2020-12-03 |
JP7270463B2 true JP7270463B2 (ja) | 2023-05-10 |
Family
ID=73546308
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019100888A Active JP7270463B2 (ja) | 2019-05-30 | 2019-05-30 | 車両用ステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7270463B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115667050A (zh) * | 2020-04-20 | 2023-01-31 | 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 | 用于线控转向***的降级概念 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004231116A (ja) | 2003-01-31 | 2004-08-19 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2007090975A (ja) | 2005-09-28 | 2007-04-12 | Nissan Motor Co Ltd | 制御システムのフェールセーフ制御装置 |
JP2018207640A (ja) | 2017-06-01 | 2018-12-27 | 日本精工株式会社 | 電動駆動装置、及び電動パワーステアリング装置 |
-
2019
- 2019-05-30 JP JP2019100888A patent/JP7270463B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004231116A (ja) | 2003-01-31 | 2004-08-19 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2007090975A (ja) | 2005-09-28 | 2007-04-12 | Nissan Motor Co Ltd | 制御システムのフェールセーフ制御装置 |
JP2018207640A (ja) | 2017-06-01 | 2018-12-27 | 日本精工株式会社 | 電動駆動装置、及び電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020192936A (ja) | 2020-12-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4419114B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
EP2851267B1 (en) | Vehicle steering control device and steering control method | |
JP6516792B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置を搭載した車両 | |
US20210046972A1 (en) | Steering device | |
US20220250675A1 (en) | Steering control device and steering assist system including same | |
JP2008049902A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2009248660A (ja) | 車両用電動式操舵装置 | |
JP2014141226A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP6282452B2 (ja) | 車両操舵用制御装置 | |
JP3953932B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
CN109533007A (zh) | 线控转向***诊断 | |
JP6523720B2 (ja) | 後輪転舵制御装置 | |
JP2007245821A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2005263182A (ja) | 車両制御装置 | |
JP7270463B2 (ja) | 車両用ステアリング装置 | |
JP7488164B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP5332213B2 (ja) | ステアバイワイヤシステムの診断装置およびステアバイワイヤシステムの診断方法 | |
KR100802741B1 (ko) | 듀얼모터식 좌우독립형 sbw 시스템의 듀얼모터 제어방법 | |
KR20200087893A (ko) | 자율 주행 차량의 조향 제어 장치 및 방법 | |
JP2017013542A (ja) | 車両操舵用制御装置 | |
JP4243146B2 (ja) | 電動ステアリング装置におけるバッテリ状態判定装置 | |
JP4635720B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2003267249A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4556657B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2019151327A (ja) | アクチュエータ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20210226 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210325 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220325 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230322 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230425 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7270463 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |