JP7268267B2 - 立体自動倉庫 - Google Patents

Description

本発明は、隣接する格納棚間、及び、隣接する１組の格納棚から成る格納設備がある間隔を持って複数配列された格納設備間の物品又は物品収納容器（以下、「物品等」という）の自在な往復移動が可能で、倉庫内における物品等の整理・整頓や仕分け等が容易に行える立体自動倉庫、及び、出庫作業における物品等の効率的な処理が行える立体自動倉庫に関する。

一般的な立体自動倉庫は、水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚と、この格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する１組の格納棚とを備えた格納設備とが、所定の数だけ配列されると共に、所定の空間を隔てて対峙されており、その空間には物品等の移動手段が配設されている。

この物品等の移動手段の違いによって様々な立体自動倉庫がある。例えば、スタッカクレーン等の物品等を移動する手段によって、格納棚の水平長手方向（Ｘ軸方向）及び垂直方向（Ｙ軸方向）に物品等の自在な往復移動が可能な立体自動倉庫（例えば、特許文献１や２）や、Ｙ軸方向の各段に設けられた走行台車によって格納棚のＸ軸方向に物品等の往復移動が自在で、昇降機によって格納棚のＹ軸方向の物品等の往復移動が自在な立体自動倉庫（例えば、特許文献３、４、及び、非特許文献１）等がある。

前者に相当する立体自動倉庫の一例として、スタッカクレーン型の立体自動倉庫Ｉを図１に示す。ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等を格納するＬ_ｎ列の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接するＬ_ｎ’列の格納棚とを備えた格納設備が、所定の空間８を隔ててＬ_ｎ＋１列の格納棚と対峙しており（その他の格納棚を省略）、その空間８にスタッカクレーン１が配設されている。このスタッカクレーン１は、クレーンマスト２、クレーン台車３、下部走行レール４、上部走行レール５、スタッカクレーン物品等載置台６から構成され、この載置台６には、載置台６とＬ_ｎ’列及びＬ_ｎ＋１列との格納棚の受渡しを行う、例えば、伸縮アーム７が備えられている。従って、スタッカクレーン型の立体自動倉庫Iは、格納棚のＸＹ軸方向の物品等の自在な往復移動と、伸縮アーム７による空間８を隔てて対峙する格納棚間の横断方向（Ｚ軸方向）の物品等の往復移動が可能である。そして、物品等の格納設備への搬出入は搬出入装置９で行われる。

一方、後者に相当する立体自動倉庫の一例として、対峙する格納棚の空間にＸ軸方向に往復移動する走行台車を備えた立体自動倉庫ＩＩを図２（非特許文献１）に示す。ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等を格納するＬ_ｎ-１列の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面で対峙するＬ_ｎ列の格納棚とが、移動手段を配設する所定の空間８を隔てて対峙しており、その空間８に、格納棚のＸ軸方向の物品等の往復移動が可能となる走行台車１０及びそのレール１４が格段に設けられている。この走行台車１０にも、走行台車１０とＬ_ｎ－１列及びＬ_ｎ列との格納棚の受渡しを行う、例えば、伸縮アーム（図示されていない）が備えられている。それと共に、Ｙ軸方向に物品等の往復移動が可能となる物品等載置搬送台１２を備えた昇降機１１が空間８に配設されており、Ｘ軸方向とＹ軸方向との物品等の自在な往復移動を媒介するため、走行台車１０と物品等載置台１２との物品等の受け渡しを行う仮置き搬送台１３が各段の格納棚に設けられている。通常、これらの設備を有する立体自動倉庫が一つの単位となり、Ｌ_ｎ＋１列及びＬ_ｎ＋２列の格納棚のように、複数配列されている。従って、走行台車１０及び物品等載置搬送台１２を有する昇降機１１を備えた立体自動倉庫ＩＩでは、このような移動手段によってＸＹ軸方向の物品等の自在な往復移動が可能であると共に、（図２の一部だけを図示している）図３の平面図から明らかなように、空間８を隔てて対峙するＬ_ｎ―１列とＬ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列とＬ_ｎ＋２列、Ｌ_ｎ＋３列とＬ_ｎ＋４列等の格納棚間におけるＺ軸方向の物品等の往復移動が可能である。そして、物品等の格納棚への搬出入は、搬入装置９－１及び搬出装置９－２によって搬送され、入出庫部ＳＲを経由して行われる。

図２に示した対峙する格納棚間の空間でＸＹ軸方向に往復移動する走行台車を備えた立体自動倉庫ＩＩにおいても、図１に示したスタッカクレーン型の立体自動倉庫Ｉと同様に、例えば、図２の格納棚Ｌ_ｎ－１列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列、及び、Ｌ_ｎ＋２列の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚Ｌ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１’列、及び、（図示されていない）Ｌ_ｎ＋２’列が設けられ、隣接する格納棚を１組とする格納設備が複数配列される場合もある。この場合、図４の平面図から明らかなように、各格納設備は、これらの間に、すなわち、格納棚Ｌ_ｎ－１’列とＬ_ｎ列、格納棚Ｌ_ｎ’列とＬ_ｎ＋１列、格納棚Ｌ_ｎ＋１’列とＬ_ｎ＋２列の間に、物品等の出し入れができる走行台車１０、そのレール１４、及び、物品等載置搬送台１２を備えた昇降機１１を配設することができるような空間８を持って設置され、ＸＹ軸方向の物品等の自在な往復移動、空間８を隔てて対峙する格納棚間におけるＺ軸方向の物品等の往復移動が可能である。この場合も、物品等の格納棚への搬出入は、（図示されていない）一般的な搬出入装置によって搬送され、入出庫部ＳＲを経由して行われる。

このように、上記立体自動倉庫においては、移動手段が配設される空間８に面するＬ_ｎ－１列、Ｌ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１列、Ｌ_ｎ＋１’等の各列の格納棚のＸＹ軸方向の物品等の自在な往復移動、及び、その空間８に面する格納棚間（図１では、Ｌ_ｎ’列とＬ_ｎ＋１列の格納棚、図２では、Ｌ_ｎ－１列とＬ_ｎ列及びＬ_ｎ＋１列とＬ_ｎ＋２列の格納棚）の物品等の往復移動が可能である。しかし、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚から、この格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚へのＺ軸方向の物品等の往復移動、並びに、格納棚間及び隣接する格納棚を１組とする格納設備間のＺ軸方向の物品等の往復移動は極めて長い経路を経なければならず、この往復移動を実現するためには立体自動倉庫の設備を大幅に改造しなければならない。

具体的には、図１に示した従来の立体自動倉庫Ｉでは、Ｌ_ｎ列の格納棚のＰ_ｎの位置にある物品等をＬ_ｎ’列の格納棚のＰ_ｎ’の位置に移動すること、並びに、Ｌ_ｎ列の格納棚のＰ_ｎの位置にある物品等をＬ_ｎ＋１列の格納棚のＰ_ｎ＋１の位置に移動することが困難である。

そして、図２に示した従来の立体自動倉庫ＩＩでは、Ｌ_ｎ－１列の格納棚のＰ_ｎ－１の位置及びＬ_ｎ列の格納棚のＰ_ｎの位置にある物品等を、Ｌ_ｎ＋１列の格納棚のＰ_ｎ＋１の位置及びＬ_ｎ＋２列の格納棚のＰ_ｎ＋２の位置に移動することが困難である。これを、図３に示した一平面の物品等の移動でみると、昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１２で所定の段まで搬入されると、物品等仮置き台１３を経由して、走行台車１０が、レール１４を走行して所定の格納棚まで移動させて格納される。搬出の際は、その逆の工程を経る。従って、例えば、Ｌ_ｎ＋１列にある物品等は、走行台車１０が走行する空間８に面するＬ_ｎ＋２列の格納棚には移動可能であるが、その空間と異なる空間８に面するＬ_ｎ－１列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋３列、Ｌ_ｎ＋４列の格納棚には移動することが実質的に不可能であり、物品等の保管管理システムに大きな経済的及び物理的ロスが生じることになる。

また、図２に示した従来の自動立体倉庫ＩＩのタイプにおいて、格納棚Ｌ_ｎ－１列（図示されていない）、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列、及び、Ｌ_ｎ＋２列の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚Ｌ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１’列、及び、Ｌ_ｎ＋２’列
（図示されていない）が設けられ、隣接する格納棚を１組とする格納設備が複数配列される場合には、図４に示すように、例えば、Ｌ_ｎ’列の格納棚にある物品等は、走行台車１０が走行する空間８に面するＬ_ｎ＋１列の格納棚には移動可能である。しかし、その空間８と異なる空間８に面するとＬ_ｎ－１’列、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１’列、Ｌ_ｎ＋２列の格納棚には移動することが実質的に不可能である。特に、この場合、極めて近い距離にあるにもかかわらず、背面で隣接する格納棚間、例えば、Ｌ_ｎ列とＬ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１列とＬ_ｎ＋１’列間の物品等の移動が困難であるという問題がある。

このように、従来の立体自動倉庫は、格納棚間及び隣接する格納棚を１組とする格納設備間のＺ軸方向の物品等の自在な移動が困難で、倉庫内での仕分けができないので、予め設定された順序通りに出庫させる順出しを行うためには、時間調整や仕分けするためのコンベアを配備しなければならず、出庫部付近を中心とした大きなスペースが必要であるという問題がある。更に、従来の入出庫作業が自動化された立体自動倉庫の出庫部における物品の処理、例えば、物品の品種別、送付先方面別、顧客別などの分類、保管庫内の物品の再配置、整理・整頓、処分等の仕分け作業を効率的に行うことまで考慮された立体自動倉庫は認められない。特に、上記立体自動倉庫の課題が解決された場合、背面で隣接する保管棚間の物品移動による立体自動倉庫内での物品の仕分けが可能となり、予め設定された順序通りに出庫させる順出し機能が向上するため、時間調整や仕分けするためのコンベアが不要となると共に、出庫処理能力を大幅に向上させることができる。従って、従来方式では、これらの課題を解決する必要が出てくる。

特開平８－１０８９０４号公報 特開２０１２－２３６６８３号公報 特開昭６３－１６５２０５号公報 特開２０１５－１６８５７３号公報

株式会社イトーキホームページ、ＳＡＳ ＰＤＦ、ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｉｔｏｋｉ．ｊｐ／ｃａｔａｌｏｇ／ｐｄｆ／ｓｅｎｍｏｎ／ｓｙｓ＿ｓｔｒｅａｍｅｒ．ｐｄｆ

上述したように、従来の立体自動倉庫では、移動手段が配設される空間に面する同じ列の格納棚における水平長手方向（Ｘ軸方向）及び垂直方向（Ｙ軸方向）の物品等の往復移動が自在であり、移動手段が配設される同じ空間に面する格納棚間における横断方向（Ｚ軸方向）の物品等の移動も可能であるため、移動手段が配設される空間に面する格納棚内及び格納棚間ではＸＹＺ軸方向の物品等の自在な往復移動が可能である。しかし、移動手段を配設するある空間に面する格納棚とその空間とは異なる空間に面する格納棚との間におけるＺ軸方向の物品等の往復移動、並びに、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚とのＺ軸方向の物品等の往復移動は困難であり、その結果として、これらの格納棚間におけるＸＹ軸方向の物品等の往復移動も困難であるという問題がある。要するに、従来の立体自動倉庫は、移動手段が配設される異なる空間に面する格納棚間におけるＸＹＺ軸方向の物品等の往復移動は極めて困難であるという問題がある。

また、従来の入出庫作業が自動化された立体自動倉庫は、その出庫部における物品等の効率的な処理が可能な搬送方式を備えていないという課題を有している。

従って、本発明は、移動手段が配設される異なる空間に面する格納棚間におけるＸＹＺ軸方向への物品等の自在な往復移動、並びに、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れ可能な格納面の反対面で隣接する格納棚とのＺ軸方向の物品等の往復移動が可能で、倉庫内における物品等の整理・整頓や仕分け等が容易に行える立体自動倉庫を提供することを目的とする。

また、本発明は、上記立体自動倉庫において、出庫作業における物品等の効率的な処理が可能な立体自動倉庫を提供することを目的とする。

本発明者らは、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接する格納棚とを備えた格納設備が、移動手段を配設する所定の空間を隔てて対峙して並び、その空間に、格納棚のＸＹＺ軸方向に物品等の往復移動が可能となる移動手段が設けられている立体自動倉庫において、格納設備の中に存在する、物品等を出し入れする格納面の反対面で、すなわち、背面で隣接し、略同一平面にある二つの格納棚で構成される特定格納棚に搬送手段を備えることによって、背面で隣接する格納棚間の物品等の自在な往復移動を実現できることを見出した。

そして、上記移動手段が、格納棚のＸ軸方向に移動する走行台車と、格納棚のＹ軸方向に移動する物品等載置搬送台を備えた昇降機とから構成される立体自動倉庫の場合、物品等載置搬送台に方向変換機構が備えられるか、若しくは、物品等載置搬送台と走行台車との物品等の移動を媒介する格納棚の一端に配置される仮置き搬送台に方向変換機構が備えられることによって、背面で隣接する格納棚間の物品等の自在な往復移動を実現できることを見出した。

更に、上記立体自動倉庫の入出庫部の近くに、あるいは、入出庫部に設置される物品等が供給される搬送手段の近くに、物品等を処理する搬送手段を設置することによって、作業者又はロボット等（以下、「作業者」という。）が実質的に移動することなく、出庫部に供給されてきた物品等の処理を効率的に行うことができることを見出し、本発明の完成に至った。

すなわち、本発明は、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚とこの格納棚の背面で隣接する格納棚とを備えた格納設備と、格納棚に格納された物品等を自在に出し入れ可能であって格納棚間を転置可能な物品等載置搬送手段を有する移動手段と、この移動手段が格納設備間の物品等を出し入れする格納面に配設可能な空間とを備えた立体自動倉庫において、格納設備の中に、背面で隣接し、略同一平面にある二つの格納棚で構成される特定格納棚があって、この特定格納棚に搬送手段を備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。更に、上記搬送手段を有する特定格納棚が二つ以上隣接しており、その少なくとも一方に方向転換機構が備えられていることがより好ましい。

上記移動手段は、図１に例示したスタッカクレーン、図２に例示した走行台車と昇降機、或いは、トロリー等、格納棚のＸＹ軸方向に物品等を自在に転置することが可能な装置であれば、特に限定されるものではない。また、特定格納棚に備えられる搬送手段も、特に限定されないが、各種コンベヤであることが好ましい。ここで、特定格納棚は、略同一平面上にあることが好ましいが、物品等の搬送に支障にならない程度の段差が存在していても問題はない。

また、本発明は、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚と背面で隣接する格納棚とを備えた格納設備と、物品等を出し入れ可能な格納面のＸ軸方向に走行し物品等を自在に出し入れ可能な移動手段と、この移動手段が、格納面において往復移動できる走行空間と、走行空間に設けられた物品等をＹ軸方向に往復移動するための物品等載置搬送手段を備えた昇降手段と、物品等載置搬送手段と移動手段を媒介し各格納棚の一端に設けられた仮置き搬送手段とを備えた立体自動倉庫において、物品等載置搬送手段及び／又は仮置き搬送手段が方向変換機構を備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。更に、このような立体自動倉庫の格納棚の大きさや配置によって、物品等載置搬送手段の間及び／又は仮置き搬送手段の間に空間が形成される場合があるため、物品等載置搬送手段の間及び／又は仮置き搬送手段の間に物品等の搬送手段が備えられていることがより好ましい。

このような立体自動倉庫においても、背面で隣接し略同一平面にある二つの格納棚で構成される特定格納棚があって、この特定格納棚に搬送手段を備えていることがより好ましく、この特定格納棚が二つ以上隣接しており、少なくとも一方の格納棚に方向変換機構が備えられていることがより更に好ましい。

更に、本発明は、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚と、この格納棚
間の物品等を出し入れ可能な格納面のＸ軸方向に走行し物品等を自在に出し入れ可能な移
動手段と、この移動手段が往復移動できる走行空間と、この走行空間に設けられた物品等
をＹ軸方向に往復移動するための物品等載置搬送手段を備えた昇降手段と、物品等載置搬
送手段と移動手段を媒介する格納棚の各段の一端に設けられた仮置き搬送手段と、物品等載置搬送手段の間及び／又は仮置き搬送手段の間に橋設可能な物品等の搬送手段とを備えていることを特徴とする立体自動倉庫である。特に、物品等載置搬送手段及び／又は仮置き搬送手段が方向変換機構を備えていることが好ましい。

以上の立体自動倉庫の中でも、Ｘ軸方向に走行する移動手段とＹ軸方向に往復移動する
物品等載置搬送手段を備えた昇降手段を備えた立体自動倉庫の場合、上記立体自動倉庫は一つのユニットとして構成されており、昇降手段に備えられた物品等載置搬送台を介して連接し、立体自動倉庫の格納容量を拡大することができる。

また、上記方向変換機構とは、搬送方向を変換する機構であって、物品等の分岐及び合流する機能を発現できる各種機構ある。例えば、方向変換機構を備えた装置として、コンベヤに昇降式及び／又は回転式のローラ、ベルト、及び、ホイール等の方向変換させる機能部品を備えた装置、コンベヤ自体が回転する機能部品を備えた装置、コンベヤの側面に物品等の方向変換させる機能部品を備えた装置等が適用されるが、搬送装置で分岐及び合流搬送が可能な一般的な装置を全て使用することが可能である。特に、物品等の格納形態や向き、物品を格納棚に並ぶ状態と一致させる等が必要な場合には、直角に分岐可能な搬送装置が好ましい。

また、本発明は、上記立体自動倉庫において、その立体自動倉庫の入出庫部の入庫部及び／又は出庫部の近くに集品容器提示部が備えられていることを特徴とする立体自動倉庫である。そして、その入出庫部の入庫部及び／又は出庫部に物品等が供給される物品等提示部を設置し、その近くに集品容器提示部が備えられていることがより好ましい。更に、入出庫部に延長搬送手段を介して物品等提示部が設置されることより更に好ましい。

この入出庫部は、物品等の搬入と搬出に係わる格納棚に備えられた装置全体をいい、少なくとも、搬出入装置、昇降機、昇降機に備えられた方向変換機構を有する物品等載置搬送台、仮置き搬送台を含む。また、本発明に係る出庫のための物品等を供給する移載装置は、搬出入装置等の入出庫部の入庫部及び／又は出庫部であってもよいが、入出庫部の入庫部及び／又は出庫部に物品等提示部を設けた方が好ましい。これらは、入出庫部の一部を形成し、物品等の処理、例えば、物品等を品種別、送付先方面別、顧客別などに分ける仕分け、保管庫内の物品等の再配置、整理、処分などを行うために、物品等が格納棚から供給される移載装置である。この物品等提示部を設けることによって、立体自動倉庫の物品等の出庫作業における物品等の仕分け作業、並びに、倉庫内の物品等の仕分け作業の自由度を高めることができる。そのため、上記出庫のための物品等が供給される移載装置は、必要に応じ、一時貯留機構（アキュムレーションコンベア）、速度制御機構、正逆搬送機構、分岐搬送機構、合流搬送機構、および、停止機構の少なくとも一つ以上の機構を有するコンベアで構成されているものが好ましい。

一方、その入出庫部の近くに設けられる集品容器提示部は、作業者が実質的に移動することなく、格納棚から物品等提示部に供給されてきた物品等を処理できる手段であって、段ボール箱やオリコン等の集品容器や袋やハンガー等の箱状でない容器が順次供給及び搬出されるコンベアゾーンであれば特に限定されるものではないが、集品容器提示部は、種々の集品容器の供給部及び搬出部に接続されていることが好ましい。ここで、入出庫部あるいは物品等提示部と集品容器提示部との位置関係を示す「近く」とは、作業者が実質的に移動することなく、入出庫部あるいは物品等提示部に供給されてきた物品等を取り出し、その取り出した物品等を集品容器に投入あるいは処理しうることが可能であることを意味する。

更に、上記入出庫部は、倉庫の省スペース化や適正なレイアウト及び動線の構築等の種々の目的に応じて、作業者による物品等の処理を格納棚の近辺で行う必要はなく、格納棚から離れたところで行う方が好ましい場合には、すなわち、集品容器提示部を格納棚から離れたところに設置する方が好ましい場合には、物品等提示部にコンベア等の搬送手段を連接させて延長させることができる。また、同様に、作業者による物品等の処理を、格納棚と同一階で行う必要はなく、その階下あるいは階上で行うことが好ましい場合には、すなわち、集品容器提示部を格納棚の階下あるいは階上に設置する方が好ましい場合には、物品等提示部及び集品容器提示部を階下又は階上に設置することができる。つまり、物品等提示部及び集品容器提示部は、保管棚が設けられる全ての階及び保管棚のない階においても設置することができる。このような場合には、昇降手段やコンベア等の移載搬送装置を用いた物品等の上下搬送を利用することが好ましい。

以上のように、出庫における物品等の処理を行うことができる搬送方式が、背面で隣接し略同一平面にある二つの格納棚で構成される搬送手段を備えた特定格納棚や、方向転換機構を有する物品等載置搬送手段及び／又は仮置き搬送手段等を設けた立体自動倉庫に更に付与されるため、格納設備全領域に保管されている所望の物品等を仕分け、搬出入等ができるという特徴を生かして、格納設備全領域の所望の物品等が入出庫部に設けられる物品等提示部に搬送され、その近くに備えられた集品容器提示部において、作業者が実質的に移動することなく、効率的な物品等の処理、例えば、物品等の品種別、送付先方面別、顧客別などの分類、保管庫内の物品等の再配置、整理、処分等を行うことが可能となる。すなわち、本発明の出庫搬送方式を備えた立体自動倉庫においては、作業者による効率的な仕分け作業を実現できる。

そして、このような物流は、従来の一般的な方法、すなわち、膨大な入荷、出荷、及び、在庫データを保有する中央情報システムに基づいた様々な制御システムによって制御され、コンベヤ、昇降機、ピッキング、周辺装置等の一連の動作が連動する。

本発明により、背面で隣接する格納棚間の直接的な物品等の往復移動が可能になるばかりか、格納設備の全ての格納棚が搬送手段を有するという、従来の格納棚にはない技術思想が含まれており、物品等の移動手段に限定されず、背面で隣接する全ての格納棚間の物品等の自在な往復移動が可能となる。

また、本発明により、昇降手段に備えられた物品等載置搬送手段及び格納棚に設けられる仮置き搬送手段を介した格納棚間及び格納設備間の物品等の往復移動が可能となるので、物品等の移動手段を配設するある空間に面する格納棚とその空間とは異なる空間に面する格納棚との間におけるＺ軸方向の物品等の往復移動、すなわち、Ｚ軸方向の格納設備間の物品等の往復移動が可能となる。

その上、本発明の各種搬送手段及び方向変換機構は、既存設備に容易に増設することができるため、保管管理システムの効率を経済的及び物理的負荷をかけることなく、Ｚ軸方向の物品等の往復移動能力を向上させることができる。

また、このようなＺ軸方向の格納棚間の物品移動ができる立体自動倉庫は、倉庫内での物品等の仕分けが可能となり、予め設定された順序通りに出庫させる順出し機能が向上する。従って、従来必要とした時間調整や仕分けするためのコンベアが不要となり、省スペース化を図れると共に、出庫処理能力を大幅に向上させることができる。

更に、本発明の出庫搬送方式を備えた立体自動倉庫によれば、背面で隣接し略同一平面にある二つの格納棚で構成される搬送手段を備えた特定格納棚や、方向転換機構を有する物品等載置搬送手段及び／又は仮置き搬送手段等を用いて格納設備全領域から物品等を任意の入出庫部に搬出入することができるので、格納設備全領域から物品等提示部に搬送されてきた所望の物品等を、作業者が実質的に移動することなく、その近くに備えた集品容器提示部を用いて効率的に処理することができる。そして、このような物品等提示部及び集品容器提示部を配置する場所を自由に設定できるので、倉庫の省スペース化や適正なレイアウト及び動線の構築を図ることが可能となる。

以上、本発明の立体自動倉庫によれば、格納棚及び格納設備に保管されている物品等は、ＸＹＺ軸方向のあらゆる格納棚間及び格納設備間の自在な往復移動が可能となり、倉庫内における物品等の整理・整頓や仕分け等が容易に行える上に、出庫作業における物品等の効率的な処理が可能となる。

スタッカクレーンを物品等の往復移動手段として配設した従来の立体自動倉庫の模式図である。 走行台車と昇降機を物品等の往復移動手段として配設した従来の立体自動倉庫の模式図である。 格納棚の間に往復移動手段を配設した図２に示す従来の立体自動倉庫IIタイプの平面図である。 背面で隣接する格納棚から成る格納設備の間に往復移動手段を配設した図２に示す従来の立体自動倉庫IIタイプの平面図である。 本発明の一実施形態に係る、背面で隣接する格納棚から成る格納設備の間に往復移動手段を配設した立体自動倉庫において、背面で隣接する特定格納棚に搬送機構を設けた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図５に示す背面で隣接する搬送機構を備えた特定格納棚がＸ軸方向に隣接し、一方の特定格納棚に直角分岐機構を備えた搬送手段を有する立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図４に示す立体自動倉庫において、昇降機に備えられた物品等載置搬送台に直角分岐機構を備えた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図４に示す立体自動倉庫において、格納棚の一端に設けられた仮置き搬送台に直角分岐機構を備えた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図４に示す立体自動倉庫において、昇降機に備えられた物品等載置搬送台と格納棚の一端に設けられた仮置き搬送台の双方に直角分岐機構を備えた立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図７の格納棚のＺ軸方向の奥行きが深く、背面で隣接する格納棚の一端に設けられた仮置き搬送台間及び昇降機に備えられた隣り合う物品等載置搬送台間に空間が生じた立体自動倉庫において、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台の間に物品等の搬送装置を橋設した立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図８の格納棚のＺ軸方向の奥行きが深く、背面で隣接する格納棚の一端に設けられた仮置き搬送台間及び昇降機に備えられた隣り合う物品等載置搬送台間に空間が生じた立体自動倉庫において、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台の間に物品等の搬送装置を橋設した立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図３に示す立体自動倉庫において、昇降機に備えられた物品等載置搬送台に直角分岐機構を備え、この直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台の間に物品等の搬送装置を橋設した立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図７のＩＩＩを立体自動倉庫ユニットとして、昇降機に備えられた直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台を介して連結された立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、図１０のＶを立体自動倉庫ユニットとして、昇降機に備えられた直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台を介して連結され、直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台の間に物品等の搬送装置を橋設した立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、入出庫部を構成する搬出入装置の近くに集品容器提示部を設けた、搬送装置を設けた背面で隣接する特定格納棚と直角分岐機構付き物品等載置搬送台を有する立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、入出庫部に物品等提示部を付与し、その近くに集品容器提示部を設けた、搬送装置を設けた背面で隣接する特定格納棚と直角分岐機構付き物品等載置搬送台を有する立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、入出庫部に物品等提示部及び延長搬送手段を付与し、その近くに集品容器提示部を設けた、搬送装置を設けた背面で隣接する特定格納棚と直角分岐機構付き物品等載置搬送台を有する立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、延長搬送手段によって格納設備から離れた場所に物品等提示部を付与し、その近くに集品容器提示部を設けた、搬送装置を設けた背面で隣接する特定格納棚と直角分岐機構付き物品等載置搬送台を有する立体自動倉庫の平面図である。 本発明の一実施形態に係る、格納棚の階下に、物品等提示部及び延長搬送手段を付与し、その近くに集品容器提示部を設けた、搬送装置を設けた背面で隣接する特定格納棚と直角分岐機構付き物品等載置搬送台を有する立体自動倉庫の断面図である。 本発明の一実施形態に係る、格納棚の直下に、物品等提示部及び延長搬送手段を付与し、その近くに集品容器提示部を設けた、搬送装置を設けた背面で隣接する特定格納棚と直角分岐機構付き物品等載置搬送台を有する立体自動倉庫の断面図である。

以下、本発明を、図面に示した一実施形態を用いてより詳細に説明するが、本発明は、これらに限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することが可能であり、特許請求の範囲に記載した技術思想によってのみ限定されるものである。

図５は、請求項１に包摂される本発明の一実施形態に係る、背面で隣接する格納棚から成る格納設備の間に往復移動手段を配設した立体自動倉庫において、背面で隣接する特定格納棚に搬送機構を設けたことを特徴とする立体自動倉庫の平面図である。

図５に示すように、図１及び４に示した従来の自動立体倉庫は、ＸＺ軸平面で見れば、例えば、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列と格納棚の物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接する格納棚Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１’列とを備えた格納設備とがＺ軸方向に並設され、この格納設備間の移動手段の配設空間８に物品等を自在に出し入れ可能な移動手段Ａが配設されている。このような立体自動倉庫において、背面で隣接する特定格納棚ＢにＺ軸方向への搬送手段を設けることを特徴とするものである。この搬送手段によって、Ｌ_ｎ列とＬ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１列とＬ_ｎ＋１’列の背面で隣接する格納棚間における物品等のＺ軸方向の往復移動が容易に行われる。この搬送手段は、特に限定されないが、各種コンベヤであることが好ましい。また、移動手段Ａも、図１に示したスタッカクレーンや、図２及び図４に示した走行台車と昇降機とを併用したものだけでなく、トロリー等、格納設備間の移動手段の配設空間においてＸＹＺ軸方向に自在に往復移動できる手段であれば特に限定されるものではない。

図６は、請求項２に包摂される本発明の一実施形態に係る立体自動倉庫の平面図であり、図５に示した搬送手段が設けられた背面で隣接する特定格納棚Ｂが隣接しており、一方の特定格納棚Ｂの搬送手段が直角分岐機構を備えた搬送手段であることを特徴としている。このような構成とすることによって、Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１列、及び、Ｌ_ｎ＋１’列のＸ軸方向に隣接する格納棚間の物品等の往復移動も可能となり、ＸＺ軸方向の自在な往復移動が実現する。つまり、従来の物品等を自在に出し入れ可能な移動手段Ａを併用するので、すべての格納棚間の物品等の自在な往復移動が可能となる。

更に、上述したような直角分岐機構を備えた搬送手段を有する特定格納棚ＢとＺ軸方向への搬送手段を備えた特定格納棚Ｂから構成される特定格納棚を、全ての格納棚に適用すれば、従来の格納棚の概念とは全く異なる格納棚及び格納設備が実現される。

図７は、請求項３に包摂される本発明の一実施形態に係る、図４に示した立体自動倉庫において、昇降機に付設された物品等載置搬送台が直角分岐機構を備えていることを特徴とする立体自動倉庫の平面図である。すなわち、例えば、ＸＹ軸方向に碁盤目状に配列してなる物品等の格納棚Ｌ_ｎ列、Ｌ_ｎ＋１列と格納棚の物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接する格納棚Ｌ_ｎ’列、Ｌ_ｎ＋１’列とを備えた格納設備とがＺ軸方向に並設され、これらの格納設備間の空間８に、走行レール１４、その上を移動する走行台車１０、及び、物品等載置搬送台１２を備えた昇降機１１が配設されており、その物品等載置搬送台１２と走行台車１０との物品等の受け渡しを媒介する仮置き搬送台１３がそれぞれの格納棚の一端に設けられている立体自動倉庫において、昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１２に直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５としたものである。

上記直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５によって、背面で隣接する格納棚間の物品等は、例えば、次のように移動可能となる。Ｐ_１に配置されている物品等は、走行台車１０で取り出され、仮置き搬送台１３を経由して物品等載置搬送台１５に移される。この搬送台１５は直角分岐搬送が可能であるため、隣接する物品等載置搬送台１５の間で物品等が受け渡され、仮置き搬送台１３を経由して走行台車１０によってＰ_２への移動が完了する。このようにして、従来の立体自動倉庫の昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１２を直角分岐型搬送台１５とするだけで、背面で隣接する格納棚間のＺ軸方向への物品等の移動が容易に行われる。従って、従来の立体倉庫のわずかな改造だけで、従来困難であった背面で隣接する格納棚間の物品等が自在に往復移動できるようになる。

そして、Ｐ_２に搬送された物品等は、物品等を自在に出し入れ可能な、例えば、伸縮アームが備えられた走行台車１０によって、Ｐ_３に移動することができる。すなわち、背面で隣接する格納棚間のＺ軸方向への物品等の往復移動だけでなく、走行台車のような移動手段が配設される異なる空間に面する格納棚間におけるＺ軸方向の物品等の往復移動も容易に行うことができる。すなわち、本発明は、全ての格納棚間のＸＹＺ軸方向の物品等の往復移動を実現するものである。

更に、上述したような直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５と搬送手段を設けた背面で隣接する特定格納棚Ｂとの併用によって、背面で隣接する格納棚間の物品等がより自在に往復移動できるようになる。

図８も、請求項３に包摂される本発明の一実施形態に係る立体自動倉庫を示す平面図である。図４に示した立体自動倉庫において、格納棚の一端に設けられた仮置き搬送台に直角分岐機構を備えたことを特徴とする立体自動倉庫の平面図である。これは、図７に示した昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１２を直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５とする代わりに、物品等載置搬送台１２と走行台車１０との物品等の受け渡しを媒介する仮置き搬送台１３を直角分岐機構付き仮置き搬送台１６としている。

図７と同様に、従来の立体自動倉庫をわずかに改造することによって、例えば、次のような経路で、背面で隣接する格納棚間の物品等の移動が行われる。Ｐ_１に配置されている物品等は、走行台車１０によって取り出され、仮置き搬送台１６に移される。この仮置き搬送台１６は直角分岐搬送が可能であるため、隣接する仮置き搬送台１６を経由して、走行台車１０によってＰ_２に移される。そして、Ｐ_２に搬送された物品等は、物品等を自在に出し入れ可能な走行台車１０によって、Ｐ_３に移動することができる。

この場合も、同様に、直角分岐搬送型仮置き搬送台１６と搬送手段を設けた背面で隣接する特定格納棚Ｂとの併用によって、背面で隣接する格納棚間の物品等がより自在に往復移動できるようになる。

更に、図９も、請求項３に包摂される本発明の一実施形態に係る、図４に示した立体自動倉庫において、直角分岐搬送機構を、昇降機に備えられた物品等載置搬送台及び格納棚の一端に設けられた仮置き搬送台の双方に適用したことを特徴とする立体自動倉庫の平面図である。これは、図７及び８の発明を組み合わせたもので、多様な搬送経路を形成できるため、更に、自由度の高い物品等のＺ軸方向への往復移動を可能とするものである。この場合も、更に、配送手段を設けた背面で隣接する一組の格納棚Ｂを併用することがより好ましい。

図１０及び１１は、請求項４に包摂される本発明の一実施形態に係る立体自動倉庫の平面図である。上述した立体倉庫は、物流という観点から理想的な格納設備の構造及び配置になっているが、例えば、格納棚の物品等の容量を高めるために、格納棚の奥行きを深くすると、隣り合う昇降機に付設される物品等載置搬送台及び仮置き搬送台の間に隔たりが生じる場合がある。この場合は、物品等載置搬送台及び仮置き搬送台に直角分岐機構が備えられていたとしても、物品等載置搬送台間及び仮置き搬送台間の物品等の移動は不可能である。そこで、図１０は、隣り合う昇降機１１に付設される直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５の間に搬送手段１７を設けたことを特徴とする立体自動倉庫である。また、図１１は、直角分岐機構を備えた仮置き搬送台１６の間に搬送手段１８を設けたことを特徴とするものである。

このような搬送手段１７もしくは１８を経由することによって、Ｚ軸方向への物品等の自在な往復移動が可能となる。

図１２は、請求項５に包摂される本発明の一実施形態に係る立体自動倉庫の平面図である。これは、格納棚同士が、物品等を出し入れする格納面の反対面で隣接することなく、対峙する格納棚間が移動手段の走行空間として設けられた格納設備が複数配列した立体自動倉庫の問題、すなわち、移動手段が往復移動する走行空間の反対側の空間を隔てて配置されている格納棚への物品等の移動は不可能であるという問題を解決するものである。

すなわち、図１０と同様に、隣り合う昇降機１１に付設された物品等載置搬送台に直角分岐機構を備え、この直角分岐機構を備えた物品等載置搬送台１５の間に搬送手段１７を設けることによって、Ｚ軸方向への物品等の自在な往復移動を可能となり、背面で隣接する格納棚のない立体自動倉庫の問題を解決することができる。

そして、図１３に示した立体自動倉庫は、図７の立体自動倉庫ユニットＩＩＩを、図７に示した昇降機１１が並ぶＺ軸を対象軸として連結したものであり、図１４に示した立体自動倉庫は、図１０の立体自動倉庫ユニットＶを図１０に示した昇降機１１が並ぶＺ軸を対象軸として連結したものである。格納設備が２倍となり、物品等の格納容量が飛躍的に増加する。このような格納設備の拡張は、立体自動倉庫ユニットＩＩＩやＶに限定されるものではなく、図８、図１１、及び、図１２の立体自動倉庫ユニットＩＶ、ＶＩ、及び、ＶＩＩに対しても同様に適用できる。これらの場合も、更に、配送手段を設けた背面で隣接する一組の格納棚Ｂを併用することがより好ましい。

次に、本発明に係る立体自動倉庫における入出庫部、入出庫部に付与する物品等提示部及び延長搬送手段、並びに、物品等提示部の近くに設けられる集品容器提示部について具体的に説明する。

図１５は、請求項６に包摂される本発明の一実施形態を示す。図５に示すような搬送装置を設けた背面で隣接する特定格納棚Ｂを同一Ｚ軸方向（格納棚間における横断方向）に備えると共に、図７に示すような、背面で隣接する格納棚（例えば、Ｌ_ｎ列とＬ_ｎ’列や
Ｌ_ｎ＋１列とＬ_ｎ＋１’列）と、その端に設けられた仮置き搬送台１３と、格納棚が対峙する空間８と、その空間８に設けられた昇降機１１と、その昇降機１１に備えられた直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５と、走行台車１０とを備え、入出庫部ＳＲを有する立体自動倉庫を代表例として取り上げ、この立体自動倉庫に格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行う出庫搬送方式を付与した場合について説明するが、上記いずれの実施例においても同様に付与することができる。

図１５に示す立体自動倉庫の入出庫部ＳＲは、格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行うために、搬出入装置９と、仮置き搬送台１３と、昇降機１１と、昇降機１１に備えられた直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５とから構成されている。特に、搬出入装置９は、物品等の自在な搬送が可能となるように、必要に応じ、一時貯留機構（アキュムレーションコンベア）、速度制御機構、正逆搬送機構、分岐搬送機構、合流搬送機構、及び、停止機構を有するコンベアで構成される。そして、この搬出入装置９の近くに接するように、すなわち、作業者２１が実質的に移動することなく、搬出入装置９に供給されてきた物品等を処理することができると共に、この物品等を集品容器２２に処理できる位置に、コンベアで構成される集品容器提示部２３が設置される。更に、この集品容器提示部２３には、集品容器２２の搬入に適した位置に集品容器供給部２４が連接され、処理された集品容器２２の搬出に適した位置に集品容器搬出部２５が連接されている。そして、集品容器供給部２４は、コンベアと分岐機構等を備えており、集品容器搬出部２５は、コンベアと合流機構等を備えている。ただし、このような集品容器供給部２４および集品容器搬出部２５の装置や方式に限定されるものではない。このように、本発明の一実施形態の出庫搬送方式は、立体自動倉庫の入出庫部に設けられる物品等提示部とその近くに備えられる集品容器提示部とから構成され、格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行うことができるようになる。

また、搬出入装置９の破線で示した領域１９’は、作業者２１が集品作業を行うための物品が提示される、いわゆる、後述する物品提示部１９の機能を果たしている。

次いで、図１５に示す、搬送装置を設けた背面で隣接する特定格納棚Ｂを同一Ｚ軸方向に備え、直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５を有する立体自動倉庫に本発明の出庫搬送方式が付与された立体自動倉庫の動作を説明する。ここで、このような立体自動倉庫は、走行台車１０を用いて、配設空間８を介して対面する同一階の格納棚間、例えば、Ｌ_ｎ－１’とＬ_ｎとの間、Ｌ_ｎ’とＬ_ｎ＋１との間、Ｌ_ｎ＋１’とＬ_ｎ＋２との間は、物品等を自在に移動できる。更に、同一Ｚ軸方向に連接される搬送装置を設けた背面で隣接する特定格納棚Ｂ及び直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５は、保管されている物品等を、背面で隣接する格納棚間、例えば、Ｌ_ｎとＬ_ｎ’との間、Ｌ_ｎ＋１とＬ_ｎ＋１’との間、だけでなく、同一階の全ての格納棚間を自在に移動させることができる。更に、直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５は昇降機１１に設けられているので、異なる階の格納棚も含めた格納棚全領域にある物品等を自在に移動することができる。

まず、物品等の搬出入は、従来と変わらず、搬出入装置９によって行われ、昇降機１１及び昇降機１１に備えられた物品等載置搬送台１２、仮置き搬送台１３、走行台車１０、によって入庫される。そこで、例えば、ある仕向け先への特定の物品等を集品する場合、格納棚全領域にあるその特定の物品等を、走行台車１０、仮置き搬送台１３、同一Ｚ軸方向に連接される搬送装置を設けた背面で隣接する特定格納棚Ｂ、及び、昇降機１１及び昇降機１１に備えられた直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５を用いて、例えば、格納棚Ｐ５に集約させておく。ここに集約された特定の物品等は、走行台車１０によって取出され、仮置き搬送台１３、直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５を経由して、搬出入装置９の領域１９’に移動される。その近くに設置された集品容器提示部２３において、集品容器供給部２４から供給される集品容器２２に特定の物品等を指示された範囲の数量で集品容器２２に収容した後、集品容器搬出部２５に送り出される。そして、集品容器提示部２３に、集品容器供給部２４より次の空の集品容器２２が供給される。一方、特定の物品等の一部だけが搬出される場合には、再度格納棚Ｐ５に整理して保管されるように、搬出入装置９の領域１９’から、直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５、仮置き搬送台１３、走行台車１０を経由して戻される。また、特定の物品等の取り扱い頻度等の関係で、同一階の格納棚Ｐ５やＰ６に移動することもできるし、同一階にはない格納棚に移動することもできる。この場合、物品等は、昇降機１１及び昇降機１１に備えられた直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５によって異なる階に移動させられる。

このような特定の物品等の移動は、集積されたデータに基づいて、各種コンベヤ、搬送機構、表示器、集品容器などを連動、統括する一般的な立体自動倉庫の（図示しない）制御部によって実行される。

なお、ここで、入出庫部ＳＲにおける物品等の搬送順は、立体自動倉庫の制御部によって、同一仕向け先のものとなるように整列されてもよいが、もちろん、同一仕向け先かどうかに限らず配送順が指定されている場合には、そのような順番に物品等を並べ直して搬送することが自在にできる。

また、搬出入装置９、集品容器提示部２３、集品容器供給部２４、集品容器搬出部２５は、コンベア等が好ましいが、例えば、モノレール、リフトなど、コンベア以外の搬送手段であってもよい。

更に、集品容器２２としては、段ボール箱やオリコンなどの容器が好ましいが、それに限定せず、袋やハンガーなどの箱状でない容器や、容器のないコンベアのゾーンなどであってもよい。

このようにして、作業者２１は、その位置を実質的に移動する必要がなく、目の前に搬送されてくる物品等を集品容器２２へと移載すればよく、上記出庫搬送方式による効率的な集品ができる。

また、図１６は、請求項７に包摂される本発明の一実施形態を示している。図１５と同様に、図５に示す搬送装置を設けた背面で隣接する特定格納棚Ｂを同一Ｚ軸方向に備えると共に、図７に示す背面で隣接する格納棚と、その端に設けられた仮置き搬送台１３と、格納棚が対峙する空間８と、その空間８に設けられた昇降機１１と、その昇降機１１に備えられた直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５と、走行台車１０とを備え、入出庫部ＳＲを有する立体自動倉庫を代表例として取り上げ、格納設備から搬送されてきた物品等の処理を更に効率的に行う出庫搬送方式を付与した場合について説明するが、上記いずれの実施例においても同様に付与することができる。

図１６の立体自動倉庫では、入出庫部ＳＲに、格納設備から搬送されてきた物品等の処理を効率的に行うために、直角分岐機構付き物品等載置搬送台１５と連接するように、コンベアで構成される物品等を供給する物品等提示部１９を設けている。この物品等提示部１９のコンベアは、代表例として、正逆搬送機構、直角分岐機構、及び、停止機構を備えているが、更に、必要に応じ、一時貯留機構（アキュムレーションコンベア）、速度制御機構を付与することができる。そして、この物品等提示部１９の近くに接するように、すなわち、作業者２１が実質的に移動することなく、物品等提示部１９に供給されてきた物品等を処理することができると共に、この物品等を集品容器２２に処理できる位置に、コンベアで構成される集品容器提示部２３が設置される。集品容器供給部２４及び集品容器搬出部２５については、図１５と同様に設置される。なお、図１６の立体自動倉庫の物品等の搬出入装置９は、図示されていないが、図１及び図２に示したような従来の一般的な方式で設置されることができる。

この物品等提示部１９は、図１５における搬出入装置９の破線の領域１９’と同様の機能を果たすものである。しかし、図１６に示す物品等提示部１９を設けることによって、立体自動倉庫の物品等の入出庫、出庫作業における物品等の処理、例えば、物品等の品種別、送付先方面別、顧客別などの分類、更には、保管庫内の物品等の再配置、整理・整頓、処分等の仕分け作業の自由度を高めることができる。

また、図１７は、請求項８に包摂される本発明の一実施形態を、図１６と同様に示している。物品等提示部１９、集品容器提示部２３、集品容器供給部２４、集品容器搬出部２５の配設する場所及び作業者２１が出庫搬送を実施する場所の自由度を高めるために、立体自動倉庫の入出庫部ＳＲに、更に、延長搬送手段、例えば、延長コンベア２０を設けたことを特徴とするものである。

この延長コンベア２０によって、本発明に係る出庫搬送方式が、立体自動倉庫敷地内において、格納棚と出庫搬送方式とが、同一の建屋であっては、建屋内で自由な配置が可能であるが、同一建屋内にある必要もない。図１８は、格納棚から遠く離れたところに設置された物品等提示部１９、集品容器提示部２３、集品容器供給部２４、集品容器搬出部２５が配置されている一実施形態を示している。

延長コンベア２０によって、物品等提示部１９、集品容器提示部２３、集品容器供給部２４、集品容器搬出部２５を自在に配置でき、物品提示部１９とそれが隣接した集品容器提示部２３との間で、作業者２１が移動することなく、効率的に物品等を処理することができる。

また、このような物品提示部１９、延長コンベア２０、及び、集品容器提示部２３とから構成される出庫搬送方式は、格納棚と同一階にある必要はなく、この出庫搬送方式が格納棚の階下にある一実施形態として、図１７における物品等提示部１９、延長コンベア２０、集品容器提示部２３、集品容器供給部２４、及び、集品容器搬出部２５が、格納棚Ｌ_ｎ’の階下にある場合の切断線ＶＩＩＩ付近における断面の概念図を図１９に示す。格納棚の階下にある延長搬送コンベア２０への物品等の移動には、昇降機１１を用いることが好ましいが、これに限定されるものではなく、クレーン等も適用できる。これは、出庫搬送方式を格納棚の階下に配設した例であるが、任意の階の格納棚や格納棚の階上に配設することも可能である。

更に、立体自動倉庫の省スペース化を図るために、格納棚の直下に上記出庫搬送方式を配設した、本発明の一実施形態の上記切断線ＶＩＩＩと同様のラインにおける断面の概念図を図２０に示す。このように、物品等提示部１９、延長コンベア２０、集品容器提示部２３、集品容器供給部２４、集品容器搬出部２５を格納棚Ｌ_ｎ’の直下に配設することによって、立体自動倉庫のスペースが大幅に削減可能となる。

本発明は、格納棚間及び隣接する格納棚から成る格納設備間に、格納棚のＸ軸方向に物品等を移動させる走行台車等の移動手段とＹ軸方向に物品等を移動させる物品等載置搬送台を備えた昇降機等の昇降手段を設けた立体自動倉庫ＩＩのタイプに適用できるだけでなく、格納棚や隣接する格納棚から成る格納設備が配列して、スタッカクレーンやトロリー等のようなＸ軸方向及びＹ軸方向に物品等を移動させる手段を設けた立体自動倉庫Ｉのタイプにも適用することができる立体自動倉庫である。更に、本発明は、倉庫全領域に保管されているものが自在かつ効率的に移載され、それが作業者によって処理、すなわち、仕分け作業ができる立体自動倉庫であるため、単なる物品及び物品収納容器等に限定されるものではなく、車、書籍、あるいは、工場等における原材料、部品、仕掛品、完成品等のあらゆる保管管理システムに適用することができる立体自動倉庫である。

Ｉ スタッカクレーン型の立体自動倉庫
ＩＩ 格納棚の水平長手方向に移動する走行台車を備えた立体自動倉庫
ＩＩＩ 立体自動倉庫ユニット（１）
ＩＶ 立体自動倉庫ユニット（２）
Ｖ 立体自動倉庫ユニット（３）
ＶＩ 立体自動倉庫ユニット（４）
ＶＩＩ 立体自動倉庫ユニット（５）
ＶＩＩＩ 切断線
Ｌ_ｎ－１、Ｌ_ｎ、Ｌ_ｎ＋１、Ｌ_ｎ＋２、Ｌ_ｎ＋３、Ｌ_ｎ＋４ 格納棚の列
Ｌ_ｎ－１’、Ｌ_ｎ’、Ｌ_ｎ＋１’ Ｌ_ｎ－１、Ｌ_ｎ、Ｌ_ｎ＋１に背面で隣接する格納棚の列
Ｐ、Ｐ_１、Ｐ_２、Ｐ_３、Ｐ_４、Ｐ_５、Ｐ_６ 物品等
Ｐ_ｎ，Ｐ_ｎ’，Ｐ_ｎ＋１，Ｐ_ｎ＋２， 物品等の位置
Ａ 往復移動手段
Ｂ 搬送装置を設けた背面で隣接する特定格納棚
ＳＲ 入出庫部
１ スタッカクレーン
２ クレーンマスト
３ クレーン台車
４ 下部レール
５ 上部レール
６ スタッカクレーン物品等載置台
７ 伸縮アーム部
８ 移動手段の配設空間
９ 搬出入装置
９－１ 搬入装置
９－２ 搬出装置
１０ 走行台車
１１ 昇降機
１２ 物品等載置搬送台
１３ 仮置き搬送台
１４ 走行レール
１５ 直角分岐機構付き物品等載置搬送台
１６ 直角分岐機構付き仮置き搬送台
１７ 直角分岐機構付き物品等載置搬送台間の物品等搬送装置
１８ 直角分岐機構付き仮置き搬送台間の物品等搬送装置
１９ 物品等提示部
１９’ 物品等提示部と同じ機能を果たす領域
２０ 延長コンベア
２１ 作業者
２２ 集品容器
２３ 集品容器提示部
２４ 集品容器供給部
２５ 集品容器搬出部
２６ 支柱

Claims (6)

1. 水平長手及び垂直方向に碁盤目状に配列してなる物品又は物品収納容器の第１の格納棚と、前記第１の格納棚の前記物品又は物品収納容器を出し入れする側の面である第１の格納面の反対面で前記第１の格納棚と背面で隣接する第２の格納棚であって前記第１の格納面と対向する面であって前記物品又は物品収納容器を出し入れする側の面である第２の格納面を有する第２の格納棚と、を備えた格納設備と、
   前記第１及び第２の格納棚の物品又は物品収納容器をそれぞれ出し入れ可能な前記第１及び第２の格納面の水平長手方向に走行し、前記物品又は物品収納容器をそれぞれ自在に出し入れ可能な第１及び第２の移動手段と、
   それぞれ走行レールが配設され、前記第１及び第２の移動手段が、それぞれ前記第１及び第２の格納面において前記走行レール上を往復移動できる第１及び第２の走行空間と、
   前記第１及び第２の走行空間それぞれの前記走行レールが配設されていない空間にそれぞれ配置され前記物品又は物品収納容器を垂直方向に往復移動するための第１及び第２の昇降機と、前記第１及び第２の昇降機に付設された物品又は物品収納容器載置搬送手段と、を備えた第１及び第２の昇降手段と、
   前記物品又は物品収納容器載置搬送手段と前記第１及び第２の移動手段それぞれとの前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する第１及び第２の仮置き搬送手段とを備えた立体自動倉庫において、
   前記物品又は収納容器載置搬送手段及び／又は前記第１及び第２の仮置き搬送手段が方向変換機構を備え、
   前記格納設備の中に、前記第１及び第２の格納棚を構成する一部分として前記物品又は物品収納容器を出し入れするための格納面の反対面において背面で隣接してなる略同一平面にある二つの格納棚の前記一部分で構成される特定格納棚が設けられ、前記特定格納棚には前記水平長手方向とは直交する水平方向への搬送手段及び前記水平長手方向と平行する水平方向への直角分岐機構が設けられることを特徴とする立体自動倉庫。
2. 請求項１に記載の立体自動倉庫において、
   前記第１の昇降手段の一方の側に備えられた第１の前記物品又は物品収納容器載置搬送手段と、前記第１の昇降手段に隣り合う前記第２の昇降手段の前記一方の側と対向する他方の側に備えられた第２の前記物品又は物品収納容器載置搬送手段との間、
   及び／又は、
   前記第１の物品又は物品収納容器載置搬送手段と前記第１の移動手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する前記第１の仮置き搬送手段と、前記第２の物品又は物品収納容器載置搬送手段と前記第２の移動手段との前記物品又は物品収納容器の受け渡しを媒介する前記第２の仮置き搬送手段との間、
   に、前記物品又は物品収納容器の搬送手段がさらに備えられていることを特徴とする立体自動倉庫。
3. 前記格納設備の前記第１及び第２の格納棚全領域にある特定の物品もしくは物品収納容器を特定の格納棚に集約させるように前記第１及び第２の移動手段、前記第１及び第２の仮置き搬送手段、前記特定格納棚、前記第１及び第２の昇降手段、及び、前記第１及び第２の物品又は収納容器載置搬送手段を動作させるように制御する制御部をさらに備えることを特徴とする請求項２記載の立体自動倉庫。
4. 請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の立体自動倉庫であって、前記立体自動倉庫の入出庫部の入庫部及び／又は出庫部の近くに集品容器提示部が設けられていることを特徴とする立体自動倉庫。
5. 請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の立体自動倉庫であって、前記立体自動倉庫の入出庫部の入庫部及び／又は出庫部に物品又は物品収納容器提示部を設け、前記物品又は物品収納容器提示部の近くに集品容器提示部が設けられていることを特徴とする立体自動倉庫。
6. 前記物品又は物品収納容器提示部に延長搬送手段が接続されていることを特徴とする請求項５に記載の立体自動倉庫。
   

Images