JP7481534B2 - 車両位置決定方法及びシステム - Google Patents
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Description
Claims (19)
- 少なくとも1つのプロセッサにより遂行される車両位置決定方法において、
車両の第1の位置が含まれる特定地域内の複数の意味論的オブジェクトを示す地域ベクトルマップを受信するステップと、
前記受信された地域ベクトルマップから前記車両の第1の位置が含まれる第1の領域を選択することで、ベクトルマップを獲得するステップと、
前記獲得されたベクトルマップのうち、前記車両の第1の位置が含まれる第2の領域を選択することで、前記第2の領域が含まれるサブベクトルマップを生成するステップであって、前記第2の領域は前記第1の領域よりも小さいステップと、
前記サブベクトルマップ内の複数の意味論的オブジェクトのうち、前記車両の位置推定に使用される1つ以上の意味論的オブジェクトを選択するステップと、
前記選択された1つ以上の意味論的オブジェクトの各々に対応するイメージ形状を利用して、第1のビットマップを生成するステップと、
前記車両と関連したローカルサブマップを生成するステップと、
前記生成された第1のビットマップ及び前記ローカルサブマップに基づいて、前記車両の第2の位置を決定するステップとを含む、車両位置決定方法。 - 前記ベクトルマップは、前記複数の意味論的オブジェクトに対応するクラス値を含み、
前記選択された1つ以上の意味論的オブジェクトの各々に対応するイメージ形状を利用して、第1のビットマップを生成するステップは、
前記選択された1つ以上の意味論的オブジェクトの各々に対応するクラス値を獲得するステップと、
前記獲得されたクラス値の各々に対応するイメージ形状を利用して、第1のビットマップを生成するステップとを含む、請求項1に記載の車両位置決定方法。 - 前記生成された第1のビットマップのうち、前記車両の第1の位置が含まれる第3の領域に対応する第2のビットマップを生成するステップであって、前記第3の領域は前記第2の領域よりも小さいステップをさらに含み、
前記生成された第1のビットマップ及び前記ローカルサブマップに基づいて、前記車両の第2の位置を決定するステップは、
前記生成された第2のビットマップ及び前記ローカルサブマップに基づいて、前記車両の第2の位置を決定するステップを含む、請求項1に記載の車両位置決定方法。 - 前記車両の第1の位置が含まれる第3の領域に対応する第2のビットマップを生成するステップは、
前記ビットマップ内の第3の領域の少なくとも一部の領域に関する情報を獲得するステップと、
前記獲得された情報を利用して、前記第2のビットマップを生成するステップとを含む、請求項3に記載の車両位置決定方法。 - 前記車両と関連したローカルサブマップを生成するステップは、
前記車両の周辺環境情報を含む複数のイメージを利用して、前記ローカルサブマップを生成するステップを含む、請求項1に記載の車両位置決定方法。 - 前記車両の周辺環境情報を含む複数のイメージを利用して、前記ローカルサブマップを生成するステップは、
前記複数のイメージを利用して、複数のIPMマスクを生成するステップと、
前記複数のIPMマスクを、複数のIPMイメージに変換するステップと、
前記変換された複数のIPMマスクを連結させることで、前記ローカルサブマップを生成するステップとを含む、請求項5に記載の車両位置決定方法。 - 前記車両は、前記車両の相対的位置を測定するように構成されたモーションセンサを含み、
前記複数のIPMマスクを、複数のIPMイメージに変換するステップは、
前記複数のIPMマスクを、前記モーションセンサから測定された前記車両の相対的位置が反映された複数のIPMイメージに変換するステップを含む、請求項6に記載の車両位置決定方法。 - 前記複数のイメージを利用して、複数のIPMマスクを生成するステップは、
前記複数のイメージから抽出された複数の意味論的オブジェクトのうち、1つ以上の動的オブジェクトを選択するステップと、
前記複数のイメージ内において、前記複数の意味論的オブジェクトに対応する領域から前記選択された1つ以上の動的オブジェクトに対応する領域を除いた領域に基づいて、複数の参照イメージを生成するステップと、
前記生成された複数の参照イメージを利用して、複数のIPMマスクに対するリファイメントを遂行するステップとを含む、請求項6に記載の車両位置決定方法。 - 前記生成された第1のビットマップ及び前記ローカルサブマップに基づいて、前記車両の第2の位置を決定するステップは、
前記第1のビットマップ及び前記ローカルサブマップを比較することで、前記第1のビットマップ及び前記ローカルサブマップの差異を決定するステップと、
前記車両の第1の位置及び前記決定された差異に基づいて前記車両の第2の位置を推定するステップとを含む、請求項1に記載の車両位置決定方法。 - 前記第1のビットマップ及び前記ローカルサブマップを比較することで、前記第1のビットマップ及び前記ローカルサブマップの差異を決定するステップは、
前記車両の第1の位置から、X軸での差異、Y軸での差異、X軸方向からの回転を示す3-自由度の値を推定するステップを含む、請求項9に記載の車両位置決定方法。 - 前記X軸方向から回転を示す値は、前記車両が眺める方向に関する情報を含む、請求項10に記載の車両位置決定方法。
- 前記車両の第1の位置から、X軸での差異、Y軸での差異、X軸方向からの回転を示す3-自由度の値を推定するステップは、
前記第1のビットマップを既定の複数の角度を利用して回転させた複数のサンプルビットマップを生成するステップと、
前記複数のサンプルビットマップの各々と前記ローカルサブマップの間の相互相関を決定して複数のコストマップを生成するステップと、
前記生成された複数のコストマップに基づいて、前記3-自由度の値を推定するステップとを含む、請求項10に記載の車両位置決定方法。 - 前記生成された複数のコストマップに基づいて、前記3-自由度の値を推定するステップは、
前記生成された複数のコストマップを連結してコストボリュームを生成するステップであって、前記コストボリュームは推定された複数の3-自由度の値に対する類似度を含むステップと、
前記コストボリュームにおいて類似度が最も高い3-自由度の値を前記3-自由度の値として推定するステップとを含む、請求項12に記載の車両位置決定方法。 - 前記車両の第1の位置及び前記決定された差異に基づいて、前記車両の第2の位置を推定するステップは、
前記コストボリュームにおいて類似度が最も高い3-自由度の値に、前記コストボリュームの3-自由度の値の各々の単位値に該当する既定の大きさを適用することで、前記類似度が最も高い3-自由度の値に対する調整値を算出するステップと、
前記車両の第1の位置に前記算出された調整値を適用することで、前記車両の第2の位置を推定するステップとを含む、請求項13に記載の車両位置決定方法。 - 前記推定された車両の第2の位置に対する信頼度を抽出するステップをさらに含み、
前記推定された車両の第2の位置はGPS上の座標で表示される、請求項14に記載の車両位置決定方法。 - 前記推定された車両の第2の位置に対する信頼度を抽出するステップは、
前記コストボリュームにおいて既定の類似度以上の類似度を有する複数の3-自由度の値に対応する情報を抽出するステップと、
前記抽出された複数の3-自由度の値に対応する情報に、前記コストボリュームの単位値に対応する既定の大きさを適用することで、前記抽出された複数の3-自由度の値に対応する情報に対する調整値を算出するステップと、
前記推定された車両の第2の位置に対応するGPS座標上の方位に基づいて、前記複数の3-自由度の値に対応する情報に対する調整値を回転させるステップと、
前記回転された調整値に対する共分散行列を算出するステップと、
前記算出された共分散行列に基づいて、前記車両の第2の位置に対する信頼度を決定するステップとを含む、請求項15に記載の車両位置決定方法。 - 前記共分散行列は、前記推定された車両の第2の位置の周辺に前記回転された複数の3-自由度の値に対応する情報に対する調整値の分布を示す、請求項16に記載の車両位置決定方法。
- 請求項1乃至17のいずれか一項に記載の車両位置決定方法をコンピュータで実行するためのコンピュータ読み取り可能なコンピュータプログラム。
- 車両位置決定システムであって、
メモリと、
前記メモリと連結され、前記メモリに含まれるコンピュータ読み取り可能な少なくとも1つのプログラムを実行するように構成された少なくとも1つのプロセッサとを含み、
前記少なくとも1つのプログラムは、
車両の第1の位置が含まれる特定地域内の複数の意味論的オブジェクトを示す地域ベクトルマップを受信し、
前記受信された地域ベクトルマップから前記車両の第1の位置が含まれる第1の領域を選択することで、ベクトルマップを獲得し、
前記獲得されたベクトルマップのうち、前記車両の第1の位置が含まれる第2の領域を選択することで、前記第2の領域が含まれるサブベクトルマップを生成し、ここで、前記第2の領域は前記第1の領域よりも小さく、
前記サブベクトルマップ内の複数の意味論的オブジェクトのうち、前記車両の位置推定に使用される1つ以上の意味論的オブジェクトを選択し、
前記選択された1つ以上の意味論的オブジェクトの各々に対応するイメージ形状を利用して、第1のビットマップを生成し、
前記車両と関連したローカルサブマップを生成し、
前記生成された第1のビットマップ及び前記ローカルサブマップに基づいて、前記車両の第2の位置を決定する、
命令語を含む、車両位置決定システム。
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