JP7256734B2 - 姿勢推定装置、異常検出装置、補正装置、および、姿勢推定方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る異常検出システムSYS1の構成を示すブロック図である。本実施形態において、異常は、カメラの取付けのずれが生じた状態である。すなわち、異常検出システムSYS1は、車両に搭載されたカメラ(車載カメラ)の取付けのずれを検出するシステムである。図1に示すように、異常検出システムSYS1は、異常検出装置1及び撮影部2を備える。
図1に示すように、異常検出装置1は、取得部11と、制御部12と、記憶部13と、を備える。
上述した取得部11、抽出部121、フロー導出部122、選択部123、特定部124、及び推定部125によって姿勢推定装置14が構成される。言い換えると、異常検出装置1は姿勢推定装置14を備える。図3は、姿勢推定装置14によるカメラの姿勢推定フローの一例を示すフローチャートである。以下、フロントカメラ21の姿勢を推定する場合を例に挙げて、姿勢推定装置14によるカメラの姿勢推定フローの一例について説明する。
次に、選択部123の詳細動作について説明する。
図16は、実施形態に係る補正システムSYS2の構成を示すブロック図である。図16において、図1と同一の部分には同一の符号を付し詳細な説明を省略する。図16に示すように、補正システムSYS2は、補正装置1’及び撮影部2を備える。
本明細書における実施形態や実施例の構成は、本発明の例示にすぎない。実施形態や変形例の構成は、本発明の技術的思想を超えない範囲で適宜変更されてもよい。また、複数の実施形態及び変形例は、可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
1’ 補正装置
14 姿勢推定装置
21~24 車載カメラ
11 取得部
121 抽出部
122 フロー導出部
123 選択部
124 特定部
125 推定部
126 判定部
127 補正部
Claims (11)
- 移動体に搭載されたカメラで撮影された撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像から第1特徴点及び第2特徴点を含む複数の特徴点を抽出する抽出部と、
前記複数の特徴点ごとにオプティカルフローを導出するフロー導出部と、
前記フロー導出部で導出されたオプティカルフローの位置に基づいて、前記フロー導出部で導出されたオプティカルフローの中から前記第1特徴点のオプティカルフロー及び前記第2特徴点のオプティカルフローを選択する選択部と、
前記選択部で選択された前記第1特徴点のオプティカルフロー及び前記第2特徴点のオプティカルフローに基づき、所定の平面との交線が互いに平行となる面の組を2組特定する特定部と、
前記特定部で特定した面の組に基づき前記カメラの姿勢を推定する推定部と、
を備える、姿勢推定装置。 - 前記選択部は、前記第1特徴点の実世界上の位置と前記第2特徴点の実世界上の位置との所定の方向における距離が所定値以上になるように、前記第1特徴点のオプティカルフロー及び前記第2特徴点のオプティカルフローを選択する、請求項1に記載の姿勢推定装置。
- 前記選択部は、前記第1特徴点の実世界上の位置と前記第2特徴点の実世界上の位置との前記所定の方向に垂直な方向における距離が大きいほど、前記所定値を大きくする、請求項2に記載の姿勢推定装置。
- 前記選択部は、前記カメラの光軸中心から所定距離以内の領域に位置する前記第1特徴点のオプティカルフロー及び前記第2特徴点のオプティカルフローを選択する、請求項2又は請求項3に記載の姿勢推定装置。
- 前記カメラは、前記移動体の前方又は後方を臨む、請求項4に記載の姿勢推定装置。
- 前記選択部は、前記カメラの光軸中心から所定距離以内の領域に位置する前記第1特徴点のオプティカルフロー及び前記カメラの光軸中心から前記所定距離より離れた領域に位置する前記第2特徴点のオプティカルフローを選択する、請求項2又は請求項3に記載の姿勢推定装置。
- 前記カメラは、前記移動体の左方又は右方を臨む、請求項6に記載の姿勢推定装置。
- 請求項1~7のいずれか一項に記載の姿勢推定装置と、
前記推定部によって推定された前記カメラの姿勢に基づき、前記カメラの取付けのずれが生じた状態であるか否かを判定する判定部と、
を備える、異常検出装置。 - 請求項1~7のいずれか一項に記載の姿勢推定装置と、
前記推定部によって推定された前記カメラの姿勢に基づき、前記カメラのパラメータを補正する補正部と、
を備える、補正装置。 - 移動体に搭載されたカメラで撮影された撮影画像を取得する取得工程と、
前記撮影画像から第1特徴点及び第2特徴点を含む複数の特徴点を抽出する抽出工程と、
前記複数の特徴点ごとにオプティカルフローを導出するフロー導出工程と、
前記フロー導出工程で導出されたオプティカルフローの位置に基づいて、前記フロー導出工程で導出されたオプティカルフローの中から前記第1特徴点のオプティカルフロー及び前記第2特徴点のオプティカルフローを選択する選択工程と、
前記選択工程で選択された前記第1特徴点のオプティカルフロー及び前記第2特徴点のオプティカルフローに基づき、所定の平面との交線が互いに平行となる面の組を2組特定する特定工程と、
前記特定工程で特定した面の組に基づき前記カメラの姿勢を推定する推定工程と、
を備える、姿勢推定方法。 - 移動体に搭載されたカメラの姿勢を推定する制御部を備えた姿勢推定装置であって、
前記制御部は、
前記カメラで撮影された撮影画像を取得し、
前記撮影画像から第1特徴点及び第2特徴点を含む複数の特徴点を抽出し、
前記複数の特徴点ごとにオプティカルフローを導出し、
導出された前記オプティカルフローの位置に基づいて、前記オプティカルフローの中から前記第1特徴点のオプティカルフロー及び前記第2特徴点のオプティカルフローを選択し、
選択された前記第1特徴点のオプティカルフロー及び前記第2特徴点のオプティカルフローに基づき、所定の平面との交線が互いに平行となる面の組を2組特定し、
特定した面の組に基づき前記カメラの姿勢を推定する、
姿勢推定装置。
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