JP7255513B2 - 物体検出装置、受光部および物体検出装置の制御方法 - Google Patents
物体検出装置、受光部および物体検出装置の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7255513B2 JP7255513B2 JP2020024823A JP2020024823A JP7255513B2 JP 7255513 B2 JP7255513 B2 JP 7255513B2 JP 2020024823 A JP2020024823 A JP 2020024823A JP 2020024823 A JP2020024823 A JP 2020024823A JP 7255513 B2 JP7255513 B2 JP 7255513B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- light receiving
- object detection
- detection device
- receiving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/4861—Circuits for detection, sampling, integration or read-out
- G01S7/4863—Detector arrays, e.g. charge-transfer gates
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
図1に示すように、第1の実施形態に係る車両における物体検出装置10は、車両50に搭載されて用いられる。物体検出装置10は、ライダー(Lidar:Light Detection and Ranging)200およびライダー200の動作を制御する制御装置100を備えている。なお、物体検出装置10は、測距装置とも呼ばれ、ライダー200を用いて対象物までの距離の他、対象物の位置や特性が検出され得る。車両50は、この他に、RGB画像データを取得可能なカメラ48、運転支援を実行するために運転支援制御装置を備えていても良い。
(1)上記実施形態においては、発光部30を備える物体検出装置10について説明したが、上記実施形態において得られる技術的効果は、最小構成として、検出範囲を走査する物体検出装置10に用いられ、走査の走査単位に対応して、パルス検出光の発光に応じた反射光を受光する反射光受光画素群Pirと、可視光を受光する可視光受光画素群Pr、Pg、Pbとを含む複数の受光画素群を備える受光部20によっても得ることができる。
Claims (10)
- 検出範囲を走査して物体を検出する物体検出装置(10)であって、
パルス検出光を発光する発光部(30)と、
複数の受光画素群(22)を有する受光部(20)と、を備え、
前記複数の受光画素群は、前記走査の単位走査角に対応して、前記パルス検出光の発光に応じた反射光を受光する反射光受光画素群(Pir)と、可視光を受光し、可視光成分に対応する1または複数の可視光受光画素群(Pr、Pg、Pb)とを含む、物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置において、
前記複数の可視光受光画素群は、前記走査の方向に対応する方向に配置されている、物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置において、
前記反射光受光画素群と前記可視光受光画素群とは前記走査の方向に対応する方向に隣接して配列されている列群であり、
前記受光部は、前記反射光受光画素群による受光処理と前記可視光受光画素群による受光処理とを実行する、物体検出装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の物体検出装置において、
前記反射光受光画素群および前記可視光受光画素群は、受光感度に応じた受光面積を有する、物体検出装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の物体検出装置において、
前記受光部は、受光感度に応じて、前記反射光受光画素群および前記可視光受光画素群における受光時間を制御する、物体検出装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の物体検出装置において、
前記受光部は、受光感度に応じて、前記反射光受光画素群および前記可視光受光画素群における印加電圧を制御する、物体検出装置。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の物体検出装置において、
前記可視光受光画素群は、R成分、G成分およびB成分の少なくともいずれか一つの可視光成分を受光する、物体検出装置。 - 請求項7に記載の物体検出装置において、
前記可視光受光画素群は、R成分の可視光成分を受光する、物体検出装置。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載の物体検出装置において、
前記可視光受光画素群は、受光画素の上にフィルタ(Fr、Fg、Fb)を備えている、物体検出装置。 - 検出範囲を走査して物体を検出する物体検出装置(10)の制御方法であって、
前記検出範囲に対してパルス検出光を走査し、
前記走査の単位走査角に対応して、受光部(20)が備える反射光受光画素群(Pir)によって前記パルス検出光の発光に応じた反射光を受光し、前記受光部が備える可視光成分に対応する1または複数の可視光受光画素群(Pr、Pg、Pb)によって可視光を受光する、物体検出装置の制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020024823A JP7255513B2 (ja) | 2020-02-18 | 2020-02-18 | 物体検出装置、受光部および物体検出装置の制御方法 |
CN202180015429.6A CN115136024A (zh) | 2020-02-18 | 2021-01-21 | 物体检测装置、受光部以及物体检测装置的控制方法 |
PCT/JP2021/002052 WO2021166542A1 (ja) | 2020-02-18 | 2021-01-21 | 物体検出装置、受光部および物体検出装置の制御方法 |
US17/820,513 US20220390571A1 (en) | 2020-02-18 | 2022-08-17 | Object detection apparatus, receiving unit and control method of object detection apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020024823A JP7255513B2 (ja) | 2020-02-18 | 2020-02-18 | 物体検出装置、受光部および物体検出装置の制御方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021131229A JP2021131229A (ja) | 2021-09-09 |
JP2021131229A5 JP2021131229A5 (ja) | 2021-12-23 |
JP7255513B2 true JP7255513B2 (ja) | 2023-04-11 |
Family
ID=77391969
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020024823A Active JP7255513B2 (ja) | 2020-02-18 | 2020-02-18 | 物体検出装置、受光部および物体検出装置の制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220390571A1 (ja) |
JP (1) | JP7255513B2 (ja) |
CN (1) | CN115136024A (ja) |
WO (1) | WO2021166542A1 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006162386A (ja) | 2004-12-06 | 2006-06-22 | Canon Inc | 3次元モデル生成装置、3次元モデル生成システム及び3次元モデル生成プログラム |
JP2008157851A (ja) | 2006-12-26 | 2008-07-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | カメラモジュール |
JP2012029130A (ja) | 2010-07-26 | 2012-02-09 | Konica Minolta Opto Inc | 撮像装置及び画像入力装置 |
WO2015104870A1 (ja) | 2014-01-08 | 2015-07-16 | 三菱電機株式会社 | 画像生成装置 |
JP2015132546A (ja) | 2014-01-14 | 2015-07-23 | ソニー株式会社 | 情報処理装置および方法 |
JP2017138199A (ja) | 2016-02-03 | 2017-08-10 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、および画像処理方法 |
JP2020016654A (ja) | 2018-07-24 | 2020-01-30 | 三星電子株式会社Samsung Electronics Co.,Ltd. | グレイスケールイメージングのための時間分解イメージセンサ及びイメージングユニット並びにグレイスケールイメージ生成方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7560679B1 (en) * | 2005-05-10 | 2009-07-14 | Siimpel, Inc. | 3D camera |
JP5014971B2 (ja) * | 2007-12-19 | 2012-08-29 | ソニーモバイルディスプレイ株式会社 | ディスプレイ装置 |
JP2011243862A (ja) * | 2010-05-20 | 2011-12-01 | Sony Corp | 撮像デバイス及び撮像装置 |
WO2013015145A1 (ja) * | 2011-07-22 | 2013-01-31 | 三洋電機株式会社 | 情報取得装置および物体検出装置 |
JP2013207415A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Osaka City Univ | 撮像システム及び撮像方法 |
CN107210314B (zh) * | 2015-04-14 | 2021-12-14 | 索尼公司 | 固态成像装置、成像***和测距方法 |
JP7013926B2 (ja) * | 2018-02-23 | 2022-02-01 | 株式会社デンソー | 光学的測距装置およびその方法 |
-
2020
- 2020-02-18 JP JP2020024823A patent/JP7255513B2/ja active Active
-
2021
- 2021-01-21 WO PCT/JP2021/002052 patent/WO2021166542A1/ja active Application Filing
- 2021-01-21 CN CN202180015429.6A patent/CN115136024A/zh active Pending
-
2022
- 2022-08-17 US US17/820,513 patent/US20220390571A1/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006162386A (ja) | 2004-12-06 | 2006-06-22 | Canon Inc | 3次元モデル生成装置、3次元モデル生成システム及び3次元モデル生成プログラム |
JP2008157851A (ja) | 2006-12-26 | 2008-07-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | カメラモジュール |
JP2012029130A (ja) | 2010-07-26 | 2012-02-09 | Konica Minolta Opto Inc | 撮像装置及び画像入力装置 |
WO2015104870A1 (ja) | 2014-01-08 | 2015-07-16 | 三菱電機株式会社 | 画像生成装置 |
JP2015132546A (ja) | 2014-01-14 | 2015-07-23 | ソニー株式会社 | 情報処理装置および方法 |
JP2017138199A (ja) | 2016-02-03 | 2017-08-10 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、および画像処理方法 |
JP2020016654A (ja) | 2018-07-24 | 2020-01-30 | 三星電子株式会社Samsung Electronics Co.,Ltd. | グレイスケールイメージングのための時間分解イメージセンサ及びイメージングユニット並びにグレイスケールイメージ生成方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN115136024A (zh) | 2022-09-30 |
WO2021166542A1 (ja) | 2021-08-26 |
JP2021131229A (ja) | 2021-09-09 |
US20220390571A1 (en) | 2022-12-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10412352B2 (en) | Projector apparatus with distance image acquisition device and projection mapping method | |
US8169466B2 (en) | Endoscope system | |
JP2004245832A (ja) | マルチビーム走査カラー検査装置 | |
WO2020145035A1 (ja) | 距離測定装置及び距離測定方法 | |
US20240012111A1 (en) | Optical distance measuring device | |
JP7255513B2 (ja) | 物体検出装置、受光部および物体検出装置の制御方法 | |
JP2024063018A (ja) | 情報処理装置、撮像装置、情報処理方法、及びプログラム | |
WO2021181868A1 (ja) | 測距センサ及び距離測定方法 | |
WO2019021887A1 (ja) | 光レーダ装置 | |
US20220400240A1 (en) | Imaging system, control method of imaging system, and program | |
JP2020187042A (ja) | 光測距装置 | |
JP7322908B2 (ja) | 光学式検出装置および光学式検出装置における光軸ずれ判定方法 | |
US20240083346A1 (en) | Gating camera, vehicle sensing system, and vehicle lamp | |
CN113678021A (zh) | 测距装置以及测距装置中的异常判定方法 | |
WO2023013777A1 (ja) | ゲーティングカメラ、車両用センシングシステム、車両用灯具 | |
JP7135846B2 (ja) | 物体検出装置および物体検出方法 | |
WO2021230018A1 (ja) | 光測距装置 | |
WO2024116745A1 (ja) | 画像生成装置、画像生成方法および画像生成プログラム | |
JP2020134182A (ja) | 光測距装置 | |
JP7302622B2 (ja) | 光測距装置 | |
JP7432768B2 (ja) | 光検出及び測距用ライダーセンサー、ライダーモジュール、ライダー対応装置、及び光検出及び測距用ライダーセンサーの操作方法 | |
US20230243937A1 (en) | Optical detection device, optical distance measurement device, and non-transitory computer readable medium | |
CN114793447A (zh) | 物体检测装置以及物体检测装置的控制方法 | |
CN115176171A (zh) | 光学式检测装置以及光学式检测装置中的光轴偏移判定方法 | |
WO2021166523A1 (ja) | 距離測定装置及び距離測定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211115 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220913 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230228 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230313 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7255513 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |