JP7253949B2 - 作業機械、システムおよび作業機械の制御方法 - Google Patents
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Description
明細書および図面において、同一の構成要素または対応する構成要素には、同一の符号を付し、重複する説明を繰り返さない。また、図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。
図1は、本開示の一実施の形態における作業機械の一例としての油圧ショベルの構成を概略的に示す側面図である。図1に示されるように、本実施の形態の油圧ショベル100は、走行体1と、旋回体2と、作業機3とを主に有している。走行体1と旋回体2とにより作業機械本体が構成されている。
次に、作業機械のシステムの概略構成について図2を用いて説明する。
次に、コントローラ10内の機能ブロックについて図3を用いて説明する。
次に、本実施の形態における作業機械の制御方法について図3および図4を用いて説明する。
次に、本実施の形態の作用効果について、図5に示す本発明者の知見とともに説明する。
Claims (5)
- ブームと、
前記ブームの先端に取り付けられたアームと、
前記アームの先端に取り付けられたバケットと、
前記ブームを駆動するブームシリンダと、
前記ブームシリンダの負荷に基づいて前記バケット内の荷重計算値を演算し、前記ブームシリンダを動作させる操作指令値と前記ブームシリンダの伸縮の速度との少なくとも一方の情報の単位時間当たりの変化量を検出し、演算により得られた前記荷重計算値を前記単位時間当たりの変化量に基づいて補正して荷重値を決定するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記単位時間当たりの変化量が大きいときの重みを小さく、前記単位時間当たりの変化量が小さいときの重みを大きくして前記荷重計算値の加重平均を行なうことにより前記荷重値を決定する、作業機械。 - 前記コントローラは、複数の前記重みを算出し、複数の前記重みのうち第1重みの前記荷重計算値を用いずに、複数の前記重みのうち前記第1重みよりも大きい第2重みの前記荷重計算値を用いて前記加重平均を行なうことにより前記荷重値を決定する、請求項1に記載の作業機械。
- 前記操作指令値および前記ブームシリンダの伸縮の速度の各々は、前記ブームを上げる操作時における操作指令値および前記ブームシリンダの伸縮の速度である、請求項1または請求項2に記載の作業機械。
- ブームと、前記ブームの先端に取り付けられたアームと、前記アームの先端に取り付けられたバケットと、前記ブームを駆動するブームシリンダと、を有する作業機械と、
前記ブームシリンダを動作させる操作指令値と前記ブームシリンダの伸縮の速度との少なくとも一方の情報の単位時間当たりの変化量を取得し、前記ブームシリンダの負荷に基づいて前記バケット内の荷重計算値を演算し、演算により得られた前記荷重計算値を前記単位時間当たりの変化量に基づいて補正して荷重値を決定するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記単位時間当たりの変化量が大きいときの重みを小さく、前記単位時間当たりの変化量が小さいときの重みを大きくして前記荷重計算値の加重平均を行なうことにより前記荷重値を決定する、システム。 - ブームと、前記ブームの先端に取り付けられたアームと、前記アームの先端に取り付けられたバケットと、前記ブームを駆動するブームシリンダと、を有する作業機械の制御方法であって、
前記ブームシリンダの負荷に基づいて前記バケット内の荷重計算値を演算し、
前記ブームシリンダを動作させる操作指令値と前記ブームシリンダの伸縮の速度との少なくとも一方の情報の単位時間当たりの変化量を取得し、演算により得られた前記荷重計算値を前記単位時間当たりの変化量に基づいて補正して荷重値を決定し、
前記荷重値を決定するのは、前記単位時間当たりの変化量が大きいときの重みを小さく、前記単位時間当たりの変化量が小さいときの重みを大きくして前記荷重計算値の加重平均を行なうことにより前記荷重値を決定する、作業機械の制御方法。
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