JP7253233B2 - フィルタ装置、フィルタプログラム、フィルタ設計プログラム、参照信号生成装置及び参照信号生成プログラム - Google Patents
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Description
図3の上下のブロックの出力が等しくなるように、
y0=T(ρ*)r(~)(ρ*)=Tdr(~)(ρ*)
とし、T(ρ*)≒Tdとみなすと、T(ρ*)は、制御対象Gと制御器C(ρ*)からなる閉ループ系であるから、C(ρ*)を実装し、本来の参照信号rを印加することで、
y(ρ*)=GC(ρ*)/(1+GC(ρ*))r≒Tdr
となり、ρ*を用いた閉ループ系の応答y(ρ*)が所望の応答Tdrとなる。
よって、仮想制御器の伝達関数C(ρ*)は、パラメータρ*により与えられる。また、目標伝達関数Tdと、仮想制御器の伝達関数C(ρ*)と、制御対象120の伝達関数Gとの関係は、図3に示すような関係となり、数式で表現すると、後述する式(24)のような関係となる。
Claims (15)
- 制御対象に入力される入力信号を取得し、前記入力信号の入力に応じて前記制御対象から出力される出力信号を取得する入出力信号取得部と、
前記制御対象を制御している実装済制御器の伝達関数のパラメータを前記入力信号及び前記出力信号に基づくデータ駆動制御により更新して仮想制御器の伝達関数を演算する伝達関数演算部と、
前記制御対象の伝達関数、前記実装済制御器の伝達関数及び前記仮想制御器の伝達関数を使用して前記制御対象及び前記実装済制御器を含む閉ループ系に入力される更新前参照信号を前記制御対象に目標出力信号又は前記出力信号よりも前記目標出力信号に近似している近似目標出力信号を出力させる更新後参照信号に変換する参照信号変換部と、
を備えるフィルタ装置。 - コンピュータに、
制御対象に入力される入力信号を取得し、前記入力信号の入力に応じて前記制御対象から出力される出力信号を取得する入出力信号取得機能と、
前記制御対象を制御している実装済制御器の伝達関数のパラメータを前記入力信号及び前記出力信号に基づくデータ駆動制御により更新して仮想制御器の伝達関数を演算する伝達関数演算機能と、
前記制御対象の伝達関数、前記実装済制御器の伝達関数及び前記仮想制御器の伝達関数を使用して前記制御対象及び前記実装済制御器を含む閉ループ系に入力される更新前参照信号を前記制御対象に目標出力信号又は前記出力信号よりも前記目標出力信号に近似している近似目標出力信号を出力させる更新後参照信号に変換する参照信号変換機能と、
を実現させるためのフィルタプログラム。 - コンピュータに、
制御対象に入力される入力信号を取得し、前記入力信号の入力に応じて前記制御対象から出力される出力信号を取得する入出力信号取得機能と、
前記制御対象を制御している実装済制御器の伝達関数のパラメータを前記入力信号及び前記出力信号に基づくデータ駆動制御により更新して仮想制御器の伝達関数を演算する伝達関数演算機能と、
前記制御対象の伝達関数、前記実装済制御器の伝達関数及び前記仮想制御器の伝達関数を使用して前記制御対象及び前記実装済制御器を含む閉ループ系に入力される更新前参照信号を前記制御対象に目標出力信号又は前記出力信号よりも前記目標出力信号に近似している近似目標出力信号を出力させる更新後参照信号に変換するフィルタを設計するフィルタ設計機能と、
を実現させるためのフィルタ設計プログラム。 - 制御対象に入力される入力信号を取得し、前記入力信号の入力に応じて前記制御対象から出力される出力信号を取得する入出力信号取得部と、
前記制御対象を制御している実装済制御器の伝達関数のパラメータを前記入力信号及び前記出力信号に基づくデータ駆動制御により更新して仮想制御器の伝達関数を演算する伝達関数演算部と、
前記制御対象の伝達関数、前記実装済制御器の伝達関数及び前記仮想制御器の伝達関数を使用して前記制御対象及び前記実装済制御器を含む閉ループ系に入力される更新前参照信号から前記制御対象に目標出力信号又は前記出力信号よりも前記目標出力信号に近似している近似目標出力信号を出力させる更新後参照信号を生成する参照信号生成部と、
を備える参照信号生成装置。 - コンピュータに、
制御対象に入力される入力信号を取得し、前記入力信号の入力に応じて前記制御対象から出力される出力信号を取得する入出力信号取得機能と、
前記制御対象を制御している実装済制御器の伝達関数のパラメータを前記入力信号及び前記出力信号に基づくデータ駆動制御により更新して仮想制御器の伝達関数を演算する伝達関数演算機能と、
前記制御対象の伝達関数、前記実装済制御器の伝達関数及び前記仮想制御器の伝達関数を使用して前記制御対象及び前記実装済制御器を含む閉ループ系に入力される更新前参照信号から前記制御対象に目標出力信号又は前記出力信号よりも前記目標出力信号に近似している近似目標出力信号を出力させる更新後参照信号を生成する参照信号生成機能と、
を実現させるための参照信号生成プログラム。
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JP2019039430A JP7253233B2 (ja) | 2019-03-05 | 2019-03-05 | フィルタ装置、フィルタプログラム、フィルタ設計プログラム、参照信号生成装置及び参照信号生成プログラム |
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JP2020144506A JP2020144506A (ja) | 2020-09-10 |
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JP2009237916A (ja) | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Yaskawa Electric Corp | サーボ制御装置 |
WO2016092872A1 (ja) | 2014-12-11 | 2016-06-16 | 富士電機株式会社 | 制御装置、そのプログラム、プラント制御方法 |
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