JP7251611B2 - 移動体の挙動予測方法、挙動予測装置及び車両 - Google Patents
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Description
本発明は、自車両が走行する走行車線へ他の移動体が進入する可能性の予測精度を向上することを目的とする。
本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
(第1実施形態)
(構成)
図1を参照する。自車両1は、自車両1の走行支援を行う走行支援装置10を備える。走行支援装置10による走行支援には、自車両1の周辺の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車両1を自動で運転する自動運転制御や、運転者による自車両1の運転を支援する運転支援制御を含んでよい。
運転支援制御には、自動操舵、自動ブレーキ、定速走行制御、車線維持制御、合流支援制御などの走行制御のほか、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージを出力することを含んでよい。
物体センサ11は、自車両1に搭載されたレーザレーダやミリ波レーダ、カメラなど、自車両1の周辺の物体を検出する、複数の異なる種類の物体検出センサを備える。
地図データベース14は、自動運転用の地図として好適な高精度地図データ(以下、単に「高精度地図」という。)を記憶している。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ(以下、単に「ナビ地図」という。)よりも高精度の地図データであり、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。
車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の形状、車線区分線の形状、車線基準線の形状を含む。高精度地図は更に、車線上又はその近傍に存在する信号機、停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の地物の情報を含む。
報知装置16は、走行支援装置10が運転者に対して走行支援のために提示する情報(例えば、操舵操作や減速操作を促すメッセージ)を出力する情報出力装置である。報知装置16は、例えば、視覚情報を出力する表示装置、ランプ若しくはメータ、又は音声情報を出力するスピーカを備えてよい。
減速機構17は、機械的ブレーキや、エンジンブレーキ、回生ブレーキにより車輪の回転に制動力を付与して自車両1の走行速度を低下させる。
記憶装置21は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備える。記憶装置21は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等のメモリを含んでよい。
なお、コントローラ18を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
例えば、コントローラ18は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ18はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ(FPGA:Field-Programmable Gate Array)等のプログラマブル・ロジック・デバイス(PLD:Programmable Logic Device)等を有していてもよい。
図2は、自車両1が第1走行車線2を走行しており、第1走行車線2の対向車線である第2走行車線3上に、他車両4a、4b…が存在している状態を示す。なお、図2に記載の例において車両は右側通行である。すなわち、自車両1の進行方向(すなわち第1走行車線2における車両の進行方向)は紙面下方から上方へ向かう方向であり、他車両4a、4b…の進行方向(すなわち第2走行車線3における車両の進行方向)は紙面上方から下方へ向かう方向である。以下の実施形態においては車両が右側通行の場合を例に挙げて説明する。
また、自車両1の前方には、第2走行車線3と交差する交差通路5が存在している。交差通路5は、例えば脇道であってよい。例えば、脇道は、第2走行車線3との合流箇所に信号機が設けられない狭い合流道路であってよい。
これにより、コントローラ18は、仮に交差通路5が第2走行車線3上の他車両4bの死角7に入っていても、他車両4aの挙動に基づいて、交差通路5から進出する他の移動体が有無を予測できる。
なおここで、交差位置6とは交差通路5の第2走行車線3に対する出入口のうち最も手前の位置であり、所定範囲R1内から他車両4aの車体が出ていない状態を所定範囲R1に他車両4aが存在する状態とする。すなわち、他車両4aの車体の一部が交差位置6よりも交差通路5の第2走行車線3に対する出入口側の一部を塞いでいるような場合には、他車両4aは交差通路5から第2走行車線3に進入しようとしている移動体(車両8a)の進路の妨げになっており、他車両4aは交差通路5から進出する他の移動体に進路を譲っていないと判定する。但し、上記の通り交差位置6とは、他車両4aの車体が交差通路5から第2走行車線3に進入しようとしている移動体(車両8a)の進路の妨げになっているか否かを判定するための基準となる位置であり、例えば交差通路5の車路幅が充分に広い場合には、他車両4aの車体が交差通路5の第2走行車線3に対する出入口側を多少塞いでいたとしても移動体(車両8a)の進路の妨げにならない場合も有る。従って、交差位置6は厳密に交差位置6とは交差通路5の第2走行車線3に対する出入口のうち最も手前の位置でなくとも良く、交差通路5から第2走行車線3に進入しようとしている移動体の進路の妨げにならない程度に、交差通路5の第2走行車線3に対する出入口のうち最も手前の位置から所定距離だけ交差通路5の出入口側に設定されていても良い。
物体検出部30は、物体センサ11の検出信号に基づいて、自車両1の周辺の物体、例えば車両やバイク、歩行者、障害物などの自車両1を基準とした位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。物体検出部30は、例えば自車両1を空中から眺める天頂図(平面図ともいう)において、物体の2次元位置、姿勢、大きさ、速度などを表現する検出結果を出力する。
地図取得部32は、地図データベース14から自車両1が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図取得部32は、通信装置15により外部の地図データサーバから地図情報を取得してもよい。
具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体の挙動から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の挙動を算出する。
具体的には、既知のセンサ・フュージョン技術を用いることにより、複数種類のセンサで取得した検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を得る。
さらに挙動予測部36は、自車両1の走行車線の対向車線である第2走行車線3と、自車両1の前方で交差する交差通路5から自車両の走行車線である第1走行車線2へ、他の移動体が進入する可能性があるか否かを予測する。
車線判定部40は、検出統合部33及び物体追跡部34により得られた検出結果と、地図内位置演算部35により特定された自車両1の位置に基づいて、自車両1の周辺の他車両の地図上の位置及び姿勢を推定する。そして、他車両が地図内のどの車線に属しているかを判定する。
また、対向車判定部41は、自車両1の周辺の他車両が、自車両1が走行する第1走行車線に対して対向車線である第2走行車線3上に存在する対向車であるか否かを判定する。これにより対向車判定部41は、自車両1の周辺の他車両4aが第2走行車線3上の対向車であるか否かを判定する。
交差通路検出部43は、地図情報に基づいて自車両1の前方にて第2走行車線3と交差する交差通路5を検出する。
進入予測部44は、所定範囲R1で他車両4aが停車状態又は減速状態でない場合には、交差通路5から第1走行車線2へ他の移動体が進入する可能性がないと予測する。
一方で、停車状態又は減速状態にある他車両4aの位置が所定範囲R1である場合には、進入予測部44は、交差通路5から第1走行車線2へ他の移動体が進入する可能性があると予測する。
例えば、交差通路5の入口において、他車両4aが90度近く旋回し姿勢を変化させた状態で停止している場合には、歩行者が交差通路5を横断しているか、又は交差通路5が渋滞しており進入できない可能性が高いと考えられる。しかし、交差通路5の入口において、あまり旋回せずに交差通路5の入口を空ける状態で停止している場合には、交差通路5から車両8aが進出しようとしており、その車両に進路を譲っている可能性があると考えられる。
進入予測部44により、このようなシーンを事前に予測することで、交差通路5の手前で減速・徐行することが可能となり急減速を回避することが可能となる。
進入予測部44は、交差通路5が脇道でない場合に、移動体が交差通路5から第1走行車線2に進入する可能性がないと判定してもよい。
道幅判定部50は、交差通路5の道幅W(図2参照)が所定値未満であるか否かを判断する。道幅判定部50は、道幅Wの情報を地図取得部32から取得してよい。所定値は、例えば、2台の車両が無理せずにすれ違える幅に設定する。
上記の所定値よりも交差通路5の道幅Wが小さい場合には、車両8aとすれ違う他車両4aの運転者は心理的・技術的負担を負う。したがって、他車両4aの運転者は、交差通路5内で車両8aとすれ違うよりも、先に車両8aを交差通路5から進出させる方を選択すると考えられ、他車両4aが車両8aに進路を譲る可能性が高まるためである。
可能性推定部53は、自車両1の前方の所定距離の範囲R2に他車両が存在しないと判定した場合に、移動体が交差通路5から第1走行車線2に進入する可能性が高いと推定する。
第1走行車線2上の自車両1の前方に車両が存在している場合には、交差通路5から移動体が進入する可能性も少なくなり、逆に自車両1の前方に車両が存在しない場合には、交差通路5から移動体が容易に第1走行車線2に進入することが可能であるためである。
可能性推定部53は、他車両4aの停車時間が所定時間以上であると判定した場合に、移動体が交差通路から第1走行車線に進入する可能性が低いと予測する。停車時間が長い場合には、交差通路5から進出しようとする移動体以外の原因で停車していると考えられるためである。
例えば、可能性推定部53は、次式(1)に基づいて移動体が交差通路から第1走行車線に進入する可能性Paを推定してよい。
ここで、Prは基本の確率(定数)であり、Aw、Af、Asは正の係数であり、Xw、Xf、Xsは道幅判定部50、前方車両判定部51、及び停車時間判定部52の判定結果を示す変数である。
例えば、Xwの値は、交差通路5の道幅Wが所定値未満の場合に「1」であり、交差通路5の道幅Wが所定値以上の場合に「0」である。Xfの値は、自車両1の前方の所定距離の範囲R2に他車両が存在しない場合に「1」であり、範囲R2に他車両が存在する場合に「0」である。Xsの値は、他車両4aの停車時間が所定時間以上である場合に「1」であり、他車両4aの停車時間が所定時間未満である場合に「0」である。
また、例えば、交差通路5から第1走行車線2へ他の移動体が進入する可能性Paが閾値以上の場合には、自車両経路生成部37は、予め自車両1を減速又は停車させる速度プロファイルや、自車両1の横位置を第2走行車線3から遠ざけるように目標走行軌道を生成する。
これにより、交差通路5から第1走行車線2へ他の移動体が進入する可能性があると進入予測部44が予測した場合(又は可能性Paが閾値以上の場合)には、車両制御部38は、減速機構17を動作させて自車両1を減速させることができる。
この場合、報知装置16は、例えば、交差通路5から第1走行車線2へ他の移動体が進入する可能性があることを知らせる音声メッセージ又は視覚メッセージを出力してよい。
次に、図4を参照して実施形態における走行支援装置10の動作の一例を説明する。
ステップS1において物体検出部30は、複数の物体検出センサを用いて、自車両1の周辺における物体の位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。
ステップS2において検出統合部33は、複数の物体検出センサの各々から得られた複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。物体追跡部34は、検出及び統合された各物体を追跡し、自車両1の周辺の物体の自車両1に対する位置及び挙動を予測する。
ステップS4において地図取得部32は、自車両1が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。
ステップS5において地図内位置演算部35は、ステップS3で計測された自車両1の位置、及びステップS4で取得された地図データから、地図上における自車両1の位置及び姿勢を推定する。
また、挙動予測部36は、移動体が交差通路5から第1走行車線2へ進入する可能性がある否かを予測する。移動体が交差通路5から第1走行車線2へ進入する可能性を予測する移動体挙動予測ルーチンは図5及び図6を参照して後述する。
交差通路5から第1走行車線2へ他の移動体が進入する可能性があると予測された場合(又は可能性Paが閾値以上の場合)、自車両経路生成部37は、予め自車両1を減速又は停車させる速度プロファイルや、自車両1の位置を対向車線から遠ざけるように目標走行軌道を生成する。
ステップS8において車両制御部38は、ステップS7で生成された目標走行軌道や速度プロファイルに従って自車両1が走行するように自車両1を制御する。
ステップS10において車線判定部40は、検出統合部33及び物体追跡部34により得られた検出結果と、地図内位置演算部35により特定された自車両1の位置に基づいて、自車両1の周辺の他車両4aの地図上の位置を判定し、他車両4aが地図内のどの車線に属しているかを判定する。
ステップS12において停止判定部42は、他車両4aが停車状態又は減速状態であるか否かを判定する。他車両4aが停車状態又は減速状態である場合(S12:Y)処理はステップS13へ進む。他車両4aが停車状態又は減速状態でない場合(S12:N)処理はステップS15へ進む。
ステップS15において挙動予測部36は、自車両1の周辺の全ての他車両についてステップS10~S14の処理を行ったか否かを判断する。全ての他車両についてステップS10~S14を行った場合(S15:Y)移動体挙動予測ルーチンを終了して処理は図4のステップS7へ進む。いずれかの他車両についてステップS10~S14を行っていない場合(S15:N)処理は、処理済みでない他車両を処理対象に選択して処理はステップS10へ戻る。
ステップS20において道幅判定部50は、交差通路5の道幅W(図2参照)が所定値未満であるか否かを判断する。
ステップS21において前方車両判定部51は、第1走行車線2上の自車両1の前方の所定距離の範囲R2(図2参照)に他車両が存在するか否かを判断する。
ステップS22において停車時間判定部52は、他車両4aの停車時間が所定時間以上であるか否かを判断する。
また可能性推定部53は、自車両1の前方の所定距離の範囲R2に他車両が存在しないと判定した場合に、移動体が交差通路5から第1走行車線2に進入する可能性が高いと推定する。
また、可能性推定部53は、他車両4aの停車時間が所定時間以上であると判定した場合に、移動体が交差通路から第1走行車線に進入する可能性が低いと予測する。
その後に処理は、図5のステップS15へ戻る。
(1)地図内位置演算部35は、自車両1の位置を判定する。車線判定部40及び対向車判定部41は、自車両1が走行する第1走行車線2の対向車線である第2走行車線3上の他車両4aの位置を判定する。交差通路検出部43は、自車両1の前方で第2走行車線3と交差する交差通路5を検出する。
進入予測部44は、他車両4aが所定範囲R1内に位置し、かつ他車両4aが停車状態又は減速状態のいずれかの状態である場合に、移動体が交差通路5から第1走行車線2へ進入する可能性があると予測する。
また、交差位置6よりも手前の所定範囲R1で他車両4aが停車状態又は減速状態でない場合、交差通路5から進出する他の移動体が存在しないと予測できるので、自車両が走行する走行車線へ他の移動体が進入する可能性の予測精度を向上できる。この結果、不要な減速、停車などを軽減できるため、例えば、自動運転制御において燃費効率の高い目標走行軌道や速度プロファイルを生成することが可能となる。
これにより、交差通路5が死角7に入っていても、他車両4aの挙動に基づいて移動体が交差通路5から第1走行車線2に進入する可能性があるか否かを予測できる。
交差通路5が脇道で、移動体が車両8aである場合に、他車両4aが車両8aに進路を譲ると、車両8aが少し急いで第1走行車線2に進入することがある。車両8aが第1走行車線2へ進入する可能性を事前に予測することで、自車両1と車両8aが必要以上に接近し、自車両1や車両8aが急減速するのを回避できる。
交差通路5の幅Wが所定値未満の場合は、他車両4aが交差通路5で移動体とすれ違うのを避けるために移動体に進路を譲る可能性が高まる。このため、移動体が第1走行車線2へ進入する可能性が高いことをより正確に予測することができ、自車両1と移動体が必要以上に接近し、自車両および移動体が急減速することを避けることができる。
第1走行車線2の前方に車両がなくスペースが空いている場合は、移動体が容易に第1走行車線2へ進入することができることから、他車両4aが移動体に進路を譲る可能性が高まるため。このため、移動体が第1走行車線2へ進入する可能性が高いことをより正確に予測することができ、自車両1と移動体が必要以上に接近し、自車両および移動体が急減速することを避けることができる。
停車時間が長い場合には、交差通路5から進出しようとする移動体以外の原因で停車していると考えられる。このような場合に、移動体が交差通路5から第1走行車線2に進入する可能性が低いと予測することにより、自車両が走行する走行車線へ他の移動体が進入する可能性の予測精度を向上できる。この結果、不要な減速、停車などを軽減できる。
図7は、他車両4aが交差位置6よりも手前の所定範囲R1にて停車状態又は減速状態にあり、交差通路5へ曲がる意図を指示する方向指示器を点灯させている様子を示す。このような場合、交差通路5へ進もうとしている他車両4aが、交差通路5の手前で停車状態又は減速状態にあるということは、進入を阻害する物体が交差通路5に存在しているか、交差通路5から進出する他の移動体に進路を譲っている可能性があると考えられる。
図8を参照する。第2実施形態のコントローラ18は、第1実施形態のコントローラ18の機能構成と同様の機能構成を有し、同様の構成要素には同じ参照符号を付している。
挙動予測部36は、ウインカ検出部45を備える。
進入予測部44は、他車両4aが交差位置6よりも手前の所定範囲R1にて停車状態又は減速状態であり、交差通路5へ曲がる意図を指示する方向指示器を点灯させている場合には、他の移動体が交差通路5から第1走行車線2へ進入する可能性があると予測する。
進入予測部44により、このようなシーンを事前に予測することで、交差通路5の手前で減速・徐行することが可能となり急減速を回避することが可能となる。
これにより、交差通路5から進出する他の移動体が存在しないと予測できるので、自車両が走行する走行車線へ他の移動体が進入する可能性の予測精度を向上できる。
ステップS32において停止判定部42は、他車両4aが停車状態又は減速状態であるか否かを判定する。他車両4aが停車状態又は減速状態である場合(S32:Y)処理はステップS33へ進む。他車両4aが停車状態又は減速状態でない場合(S32:N)処理はステップS36へ進む。
ステップS34~S36の処理は図5のステップS13~S15の処理と同様である。
進入予測部44は、他車両4aの方向指示器が、交差通路5へ進む意図を示していることを検出した場合に、移動体が交差通路5から第1走行車線2に進入する可能性があると予測する。
このように、移動体が交差通路5から第1走行車線2へ進入する可能性があると予測することで、予め回避行動を行うことが可能となり、交差通路5から第1走行車線2へ進入する移動体と自車両1とが必要以上に接近し、移動体と自車両1が急減速するのを回避できる。
図10は、他車両4aが交差位置6よりも手前の所定範囲R1にて停車状態又は減速状態にあり、前照灯を点滅させている、または前照灯をパッシングさせている様子を示す。このような行為は、他車両4aが他の移動体に進路を譲ろうとしている意図の表れであり、例えば、交差通路5が脇道である場合には、移動体である車両8aが交差通路5から出て第1走行車線2から第2走行車線3へ進入しようとしていると考えられる。
また参考として、例えば図11に示すように、第1走行車線2及び第2走行車線3を横断する横断歩道60の場合には、移動体である歩行者又は二輪車(以下「歩行者等」と表記する)が横断歩道60を渡ろうとしていると考えられる。
図12を参照する。第3実施形態のコントローラ18は、第1実施形態のコントローラ18の機能構成と同様の機能構成を有し同様の構成要素には同じ参照符号を付している。
挙動予測部36は、前照灯検出部46を備える。
進入予測部44は、他車両4aが交差位置6よりも手前の所定範囲R1にて停車状態又は減速状態であり、前照灯の点滅又はパッシングさせた場合には、他の移動体が交差通路5から第1走行車線2へ進入する可能性があると予測する。
例えば、他車両4aが交差位置6よりも手前の所定範囲R1にて停車状態又は減速状態にあり、前照灯の点滅又はパッシングさせた場合には、上述のように車両8aが第1走行車線2へ進入しようとしていると考えられる。
進入予測部44により、このようなシーンを事前に予測することで、交差通路5の手前で減速・徐行することが可能となり急減速を回避することが可能となる。
これにより、交差通路5から進出する他の移動体が存在しないと予測できるので、自車両が走行する走行車線へ他の移動体が進入する可能性の予測精度を向上できる。
ステップS42において停止判定部42は、他車両4aが停車状態又は減速状態であるか否かを判定する。他車両4aが停車状態又は減速状態である場合(S42:Y)処理はステップS43へ進む。他車両4aが停車状態又は減速状態でない場合(S42:N)処理はステップS46へ進む。
ステップS44~S46の処理は図5のステップS13~S15の処理と同様である。
進入予測部44は、他車両4aが前照灯を点滅又はパッシングさせたことを検出した場合に、移動体が交差通路5から第1走行車線2に進入する可能性があると予測する。
このように、移動体が交差通路5から第1走行車線2へ進入する可能性があると予測することで、予め回避行動を行うことが可能となり、交差通路5から第1走行車線2へ進入する移動体と自車両1とが必要以上に接近し、移動体と自車両1が急減速するのを回避できる。
Claims (10)
- 自車両の位置を判定し、
前記自車両が走行する第1走行車線の対向車線である第2走行車線上の他車両の位置を判定し、
前記自車両の前方で前記第2走行車線と交差点で交差し、かつ前記第2走行車線に面するとともに前記第2走行車線外から自動車が進出する出口を有する道路である交差通路を検出し、
前記交差通路と前記第2走行車線との交差位置から前記第2走行車線上の車両の進行方向とは反対方向に所定距離離れた地点までの所定範囲内に前記他車両が位置し、かつ前記他車両が停車状態又は減速状態のいずれかの状態であるか否かを判定し、
前記他車両が前記所定範囲内に位置し、かつ前記他車両が停車状態又は減速状態の前記いずれかの状態である場合に、移動体が前記交差通路の出口から進出して前記第1走行車線へ進入する可能性があると予測する、
ことを特徴とする移動体の挙動予測方法。 - 前記交差通路が自車両から見て死角に入っていると判定した場合に、前記移動体が前記交差通路から前記第1走行車線に進入する可能性があるか否かを予測することを特徴とする請求項1に記載の挙動予測方法。
- 前記他車両の方向指示器が、前記交差通路へ進む意図を示していることを検出した場合に、前記移動体が前記交差通路から前記第1走行車線に進入する可能性があると予測することを特徴とする請求項1又は2に記載の挙動予測方法。
- 前記他車両の前照灯が点滅したことを検出した場合に、前記移動体が前記交差通路から前記第1走行車線に進入する可能性があると予測することを特徴とする請求項1又は2のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
- 前記交差通路が、前記第2走行車線との合流箇所に信号機が設けられない狭い合流道路である脇道であると判定した場合に、前記移動体として車両が前記交差通路から前記第1走行車線に進入する可能性があると予測することを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
- 前記交差通路の幅が所定値未満の場合に、前記移動体が前記交差通路から前記第1走行車線に進入する可能性が高いと予測することを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
- 前記第1走行車線上の前記自車両の前方の所定距離の範囲に第2の他車両が存在しないと判定した場合に、前記移動体が前記交差通路から前記第1走行車線に進入する可能性が高いと予測することを特徴とする請求項1~6のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
- 前記他車両の停車時間が所定時間以上であると判定した場合に、前記移動体が前記交差通路から前記第1走行車線に進入する可能性が低いと予測することを特徴とする請求項1~7のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
- 自車両の位置を判定する処理と、
前記自車両が走行する第1走行車線の対向車線である第2走行車線上の他車両の位置を判定する処理と、
前記自車両の前方で前記第2走行車線と交差点で交差し、かつ前記第2走行車線に面するとともに前記第2走行車線外から自動車が進出する出口を有する道路である交差通路を検出する処理と、
前記交差通路と前記第2走行車線との交差位置から前記第2走行車線上の車両の進行方向とは反対方向に所定距離離れた地点までの所定範囲内に前記他車両が位置し、かつ前記他車両が停車状態又は減速状態のいずれかの状態であるか否かを判定する処理と、
前記他車両が前記所定範囲内に位置し、かつ前記他車両が停車状態又は減速状態の前記いずれかの状態である場合に、移動体が前記交差通路の出口から進出して前記第1走行車線へ進入する可能性があると予測する処理と、
を実行するコントローラを備えることを特徴とする移動体の挙動予測装置。 - 車両であって、
請求項9に記載の挙動予測装置と、
前記車両を減速させる減速機構と、
前記車両の乗員に情報を報知する報知装置と、を備え、
前記コントローラは、前記移動体が前記交差通路から前記第1走行車線へ進入する可能性があると予測した場合に、前記報知装置を動作させて前記乗員に警報を報知するか、前記減速機構を動作させて前記車両を減速させる、
ことを特徴とする車両。
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