JP7250837B2 - 制御装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る制御装置は、車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記車両の走行車線を区画する道路区画線を認識する第1認識部と、地図情報に基づいて、前記走行車線を区画する道路区画線を認識する第2認識部と、前記第1認識部により認識された第1の道路区画線の曲率変化量、または前記第1の道路区画線と前記第2認識部により認識された第2の道路区画線とがなす角度のうち、一方または双方に基づいて、前記第1認識部が誤認識であるか否かを判定する判定部と、を備える制御装置である。
図1は、実施形態に係る制御装置を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ(蓄電池)の放電電力を使用して動作する。
以下、認識部130およびモード決定部150に含まれる各機能の詳細について説明する。図4は、第1認識部132、第2認識部134、比較部152、および誤認識判定部154の処理の内容について説明するための図である。図4の例では、同一方向(図中X軸方向)に進行可能な車線L1が示されている。車線L1は、区画線LLおよびRLで区画されている。車線L1は、例えば、高速道路や自動車専用道路、その他の車両優先の幹線道路であるものとする。以降の車線L2~L3についても同様とする。図4の例において、車両Mは、車線L1の延伸方向に沿って速度VMで走行しているものとする。
例えば、誤認識判定部154は、車両Mの周辺状況に基づいて、上述した図7に示す領域(基準領域)AR1~AR3のうち、少なくとも一つの領域(第1の判定条件または第2の判定条件の一方または双方)を変更してもよい。図8は、車両Mの周辺状況に応じて、領域AR1~AR3を変更することについて説明するための図である。例えば、車両Mが走行する道路の形状において、車両Mの進行方向(前方)に分岐や合流等がある場合には、第1認識部132が第1の道路区画線を誤認識する可能性が高い。そのため、誤認識判定部154は、例えば、車両Mの進行方向に分岐や合流等が存在する場合に、第1認識部132が誤認識であると判定され易くなるように、第1の判定条件および第2の判定条件を変更する。具体的には、誤認識判定部154は、車両Mの位置情報に基づいて地図情報を参照し、車両Mが走行する道路において、車両Mの進行方向であり、且つ車両Mの現在位置から所定距離以内に分岐や合流等の所定の道路形状が存在する場合に、図8に示すように基準領域AR1~AR3に比して領域AR2を大きくし、領域AR3を小さくした領域(AR2#、AR3#)に変更する。誤認識判定部154は、例えば、第1の判定条件および第2の判定条件に含まれる曲率変化量のパラメータAaを、Aaよりも小さいAbに変更することで、領域AR2#および領域AR3#を設定する。
次に、実施形態に係る自動運転制御装置100により実行される処理の流れについて説明する。図10は、自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、以下では、自動運転制御装置100により実行される処理のうち、第1認識部132および第2認識部134による区画線の認識結果に基づいて、車両Mの運転制御を切り替える処理を中心として説明する。また、図10のフローチャートの開始時において、車両Mは、第1の運転モード(例えば、モードA)による運転制御が実行されているものとする。また、以下の処理では、運転者状態判定部156による判定結果において、運転者の状態は、実行中のモードまたは切り替え後のモードに適した状態である(つまり、運転者状態判定部156の判定結果に基づいて、モードの切り替えが発生しない状況である)ものとする。図10に示す処理は、所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記車両の走行車線を区画する第1の道路区画線を認識し、
地図情報に基づいて、前記走行車線を区画する第2の道路区画線を認識し、
認識した前記第1の道路区画線の曲率変化量、または前記第1の道路区画線と前記第2の道路区画線とがなす角度のうち、一方または双方に基づいて、前記第1の道路区画線が誤認識された区画線であるか否かを判定する、
ように構成されている、制御装置。
Claims (12)
- 車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記車両の走行車線を区画する道路区画線を認識する第1認識部と、
地図情報に基づいて、前記走行車線を区画する道路区画線を認識する第2認識部と、
前記第1認識部により認識された第1の道路区画線の曲率変化量、または前記第1の道路区画線と前記第2認識部により認識された第2の道路区画線とがなす角度のうち、一方または双方に基づいて、前記第1認識部が誤認識であるか否かを判定する判定部と、
前記車両の加減速および操舵のうち少なくとも一方を制御する運転制御部であって、前記車両の乗員に課されるタスクが異なる複数の運転モードのうち何れかを実行する運転制御部と、を備え、
前記複数の運転モードは、第1の運転モードと、前記第1の運転モードよりも前記乗員に課されるタスクが重度な第2の運転モードとを含み、
前記運転制御部は、前記第1の運転モードの実行中であり、且つ前記判定部により前記第1認識部または前記第2認識部のうち一方または双方が誤認識であると判定された場合に、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードから前記第2の運転モードに切り替える、
制御装置。 - 前記判定部は、前記第2の道路区画線を基準とした前記第1の道路区画線の曲率変化量の乖離度合または前記角度の大きさに基づいて、前記第1認識部が誤認識であるか否かを判定する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記判定部は、前記曲率変化量の乖離度合が所定値以上、または前記角度が所定角度以上である場合に、前記第1の道路区画線が誤認識であると判定する、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記判定部は、前記曲率変化量と前記角度とに基づいて、前記第1認識部の誤認識、または、前記第1認識部または前記第2認識部のうち一方または双方の誤認識を判定する、
請求項1または2に記載の制御装置。 - 前記判定部は、前記曲率変化量と前記角度とに基づいて、前記第1認識部が誤認識であると判定する第1の判定条件と、前記第1認識部または第2認識部のうち一方または双方が誤認識であると判定する第2の判定条件とを含む判定条件を設定し、設定された判定条件に基づいて、前記第1認識部の誤認識、または、前記第1認識部または前記第2認識部のうち一方または双方の誤認識を判定する、
請求項4に記載の制御装置。 - 前記判定部は、前記車両の周辺状況に基づいて前記第1の判定条件および前記第2の判定条件を変更する、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記運転制御部は、前記第1の運転モードが実行中であり、且つ前記判定部により前記第1認識部が誤認識であると判定された場合に、前記第2の道路区画線に基づいて前記第1の運転モードを継続させる、
請求項1から6のうち何れか1項に記載の制御装置。 - 車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記車両の走行車線を区画する道路区画線を認識する第1認識部と、
地図情報に基づいて、前記走行車線を区画する道路区画線を認識する第2認識部と、
前記第1認識部により認識された第1の道路区画線の曲率変化量、または前記第1の道路区画線と前記第2認識部により認識された第2の道路区画線とがなす角度のうち、一方または双方に基づいて、前記第1認識部が誤認識であるか否かを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、前記曲率変化量と前記角度とに基づいて、前記第1認識部または前記第2認識部のうち双方の誤認識を判定する、
制御装置。 - 制御装置のコンピュータが、
車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記車両の走行車線を区画する第1の道路区画線を認識し、
地図情報に基づいて、前記走行車線を区画する第2の道路区画線を認識し、
認識した前記第1の道路区画線の曲率変化量、または前記第1の道路区画線と前記第2の道路区画線とがなす角度のうち、一方または双方に基づいて、前記第1の道路区画線が誤認識された区画線であるか否かを判定し、
前記車両の加減速および操舵のうち少なくとも一方を制御する運転制御を実行し、 前記運転制御は、前記車両の乗員に課されるタスクが異なる複数の運転モードのうち何れかを実行し、
前記複数の運転モードは、第1の運転モードと、前記第1の運転モードよりも前記乗員に課されるタスクが重度な第2の運転モードとを含み、
前記運転制御が前記第1の運転モードの実行中であり、且つ前記第1の道路区画線または前記第2の道路区画線のうち一方または双方が誤認識であると判定された場合に、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードから前記第2の運転モードに切り替える、
制御方法。 - 制御装置のコンピュータが、
車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記車両の走行車線を区画する第1の道路区画線を認識し、
地図情報に基づいて、前記走行車線を区画する第2の道路区画線を認識し、
認識した前記第1の道路区画線の曲率変化量、または前記第1の道路区画線と前記第2の道路区画線とがなす角度のうち、一方または双方に基づいて、前記第1の道路区画線が誤認識された区画線であるか否かを判定し、
前記曲率変化量と前記角度とに基づいて、前記第1の道路区画線の認識または前記第2の道路区画線の認識のうち双方の誤認識を判定する、
制御方法。 - 制御装置のコンピュータに、
車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記車両の走行車線を区画する第1の道路区画線を認識させ、
地図情報に基づいて、前記走行車線を区画する第2の道路区画線を認識させ、
認識された前記第1の道路区画線の曲率変化量、または前記第1の道路区画線と前記第2の道路区画線とがなす角度のうち、一方または双方に基づいて、前記第1の道路区画線が誤認識された区画線であるか否かを判定させ、
前記車両の加減速および操舵のうち少なくとも一方を制御する運転制御を実行させ、
前記運転制御は、前記車両の乗員に課されるタスクが異なる複数の運転モードのうち何れかを実行し、
前記複数の運転モードは、第1の運転モードと、前記第1の運転モードよりも前記乗員に課されるタスクが重度な第2の運転モードとを含み、
前記運転制御が前記第1の運転モードの実行中であり、且つ前記第1の道路区画線または前記第2の道路区画線のうち一方または双方が誤認識であると判定された場合に、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードから前記第2の運転モードに切り替えさせる、
プログラム。 - 制御装置のコンピュータに、
車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記車両の走行車線を区画する第1の道路区画線を認識させ、
地図情報に基づいて、前記走行車線を区画する第2の道路区画線を認識させ、
認識された前記第1の道路区画線の曲率変化量、または前記第1の道路区画線と前記第2の道路区画線とがなす角度のうち、一方または双方に基づいて、前記第1の道路区画線が誤認識された区画線であるか否かを判定させ、
前記曲率変化量と前記角度とに基づいて、前記第1の道路区画線の認識または前記第2の道路区画線の認識のうち双方の誤認識を判定させる、
プログラム。
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