JP7246882B2 - Density measuring instrument - Google Patents

Density measuring instrument Download PDF

Info

Publication number
JP7246882B2
JP7246882B2 JP2018171862A JP2018171862A JP7246882B2 JP 7246882 B2 JP7246882 B2 JP 7246882B2 JP 2018171862 A JP2018171862 A JP 2018171862A JP 2018171862 A JP2018171862 A JP 2018171862A JP 7246882 B2 JP7246882 B2 JP 7246882B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
measured
axis direction
section
measuring
dimension
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018171862A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2020041992A (en
Inventor
惇 八木原
政幸 松原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Disco Corp
Original Assignee
Disco Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Disco Corp filed Critical Disco Corp
Priority to JP2018171862A priority Critical patent/JP7246882B2/en
Publication of JP2020041992A publication Critical patent/JP2020041992A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7246882B2 publication Critical patent/JP7246882B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Description

本発明は、密度測定器に関する。 The present invention relates to a density measuring instrument.

切削ブレードや研削ホイールの品質を保証するために、切削ブレードや研削ホイールに用いられる砥石の密度を測定する必要がある。このような密度を測定する方法として、従来、人手による密度測定が行われていた。しかし、このような人手による測定は、個々の測定によって、また作業者によって測定値が変動し、測定結果にバラツキが生じやすいという問題があった。 In order to assure the quality of cutting blades and grinding wheels, it is necessary to measure the density of the grinding wheels used in cutting blades and grinding wheels. As a method for measuring such density, conventionally, density measurement has been performed manually. However, such manual measurement has a problem that the measured value fluctuates depending on the individual measurement and the operator, and the measurement results tend to vary.

一方、従来から重液の粘度変化を利用して被測定物の密度を自動で測定する固体密度測定装置（例えば、特許文献１参照）や、被測定物の高さ、幅、奥行きの寸法を自動で測定する測定器（例えば、特許文献２参照）が提案されている。 On the other hand, conventionally, a solid density measuring device (for example, see Patent Document 1) that automatically measures the density of the object to be measured using the viscosity change of the heavy liquid, and the height, width, and depth of the object to be measured are measured. A measuring instrument for automatic measurement has been proposed (see Patent Document 2, for example).

実開昭６３－０３１３５６号公報Japanese Utility Model Laid-Open No. 63-031356 特開２００９－９２４９５号公報JP 2009-92495 A

しかしながら、特許文献１の固体密度測定装置は、砥石のように重液に浸すことが不可能な被測定物には使用できないという問題がある。また、特許文献２の測定器を利用して密度を測定したい場合には、更に重量を測定しなければならない。このため、上記測定器の構造に加えて重量を測定する構造を追加する必要があり、被測定物を移動させるための移動軸及び該移動軸を動かすためのモータやドライバが必要となるため、コストがかかるだけでなくスペースも必要となるという問題があった。 However, the solid density measuring apparatus of Patent Document 1 has a problem that it cannot be used for an object to be measured, such as a grindstone, which cannot be immersed in a heavy liquid. Further, if the density is to be measured using the measuring device of Patent Document 2, the weight must also be measured. For this reason, it is necessary to add a structure for measuring the weight in addition to the structure of the measuring instrument. There was a problem that not only cost but also space was required.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ドライ環境下で測定可能とするとともに省スペースかつ低コストを実現した密度測定器を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a density measuring instrument which enables measurement in a dry environment and which is space-saving and low-cost.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、矩形板状の被測定物の密度を測定する密度測定器であって、該被測定物を収容する収容部と、重量測定部と、寸法測定部と、該被測定物を該収容部から該重量測定部および該寸法測定部へ移動させる搬送部と、を有し、該寸法測定部は、投光部と、受光部と、を含むセンサを一対備え、該投光部が該被測定物の所定の一点に光を照射し、該受光部に該被測定物の所定の一点で反射された反射光が結像され、該搬送部は、該被測定物を把持する把持アームと、該把持アームをＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に移動させるＸ軸方向移動手段、Ｙ軸方向移動手段およびＺ軸方向移動手段と、を備え、該被測定物を該把持アームで把持しながら、該寸法測定部の該一対のセンサ間を通過させることで該被測定物の寸法のうちの厚みを測定し、該被測定物を該把持アームで把持し、該把持アームを該Ｙ軸方向に移動させながら、該寸法測定部の該一対のセンサ間を通過させることで該被測定物の寸法のうちの幅を測定し、該被測定物を該把持アームで把持し、該把持アームを該Ｚ軸方向に移動させながら、該寸法測定部の該一対のセンサ間を通過させることで該被測定物の寸法のうちの高さを測定するものである。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a density measuring instrument for measuring the density of a rectangular plate-shaped object to be measured, comprising: a container for containing the object to be measured; a dimension measuring unit; and a conveying unit for moving the object to be measured from the storage unit to the weight measuring unit and the dimension measuring unit, the dimension measuring unit including a light projecting unit and a light receiving unit. and a pair of sensors, wherein the light projecting unit irradiates light onto a predetermined point on the object to be measured, and the reflected light reflected by the predetermined point on the object to be measured is imaged on the light receiving unit. , the transport unit includes a gripping arm for gripping the object to be measured, X-axis direction moving means, Y-axis direction moving means and Z-axis direction moving means for moving the gripping arm in the X-axis direction, the Y-axis direction and the Z-axis direction. a moving means for measuring the thickness of the dimension of the object by passing the object between the pair of sensors of the dimension measuring unit while holding the object by the holding arm ; The object to be measured is gripped by the gripping arm, and while the gripping arm is moved in the Y-axis direction, the width of the dimension of the object to be measured is measured by passing it between the pair of sensors of the dimension measuring section. The object to be measured is gripped by the gripping arm, and while the gripping arm is moved in the Z-axis direction, the dimension of the object to be measured is measured by passing between the pair of sensors of the dimension measuring unit. It measures the height of the house .

この構成によれば、被測定物の重量を測定する重量測定部と、寸法を測定する寸法測定部とを備えるため、測定された被測定物の重量及び寸法を用いることによりドライ環境下で被測定物の密度を測定することができる。また、被測定物を収容部から重量測定部および寸法測定部へと移動させる搬送部を、寸法測定時に被測定物を移動させる手段として兼用できるため、寸法測定専用の移動手段が必要なくなり、コストの低減を図ることができる。さらに、搬送部の把持アームで被測定物を把持した状態で被測定物の寸法測定を実施するため、被測定物を載置するためのテーブルが必要なくなりスペースの削減を図ることができる。 According to this configuration, since the weight measuring unit for measuring the weight of the object to be measured and the dimension measuring unit for measuring the dimension are provided, the measured weight and dimensions of the object to be measured can be used to measure the object under a dry environment. The density of the measured object can be measured. In addition, since the transfer section for moving the object to be measured from the storage section to the weight measurement section and the dimension measurement section can also be used as a means for moving the object to be measured during dimension measurement, there is no need for a means of movement dedicated to dimension measurement, which reduces the cost. can be reduced. Furthermore, since the dimension of the object to be measured is measured while the object to be measured is gripped by the gripping arm of the transport section, a table for placing the object to be measured is not required, and space can be reduced.

この構成において、該把持アームの互いの間に該被測定物を把持する一対のアームの該Ｙ軸方向の長さが、該被測定物の該幅よりも小さくてもよい。
この構成において、該寸法測定部で測定された寸法と、該重量測定部で測定された重量とから、該被測定物の密度を算出する算出部を備えてもよい。
この構成において、該算出部が算出した該被測定物の密度が所定の基準範囲を満たしているか否かを判定する判定部を備えてもよい。 In this configuration, the length in the Y-axis direction of the pair of arms that grip the object to be measured between the gripping arms may be smaller than the width of the object to be measured.
This configuration may further include a calculator for calculating the density of the object to be measured from the dimension measured by the dimension measuring section and the weight measured by the weight measuring section.
This configuration may include a determination unit that determines whether the density of the object to be measured calculated by the calculation unit satisfies a predetermined reference range.

また、該Ｚ軸方向移動手段を用いて該把持アームを該重量測定部に押圧し、該重量測定部が所定の重量以上を示した際のＺ軸位置に基づいて、該把持アームが該被測定物を把持する際のＺ軸方向の位置決めを行ってもよい。 Further, the grasping arm is pressed against the weight measuring unit using the Z-axis direction moving means, and the grasping arm moves to the object based on the Z-axis position when the weight measuring unit indicates a predetermined weight or more. Positioning in the Z-axis direction when gripping the measurement object may be performed.

また、該収容部は、該被測定物を載置し、載置した該被測定物がスライド可能に構成されたＸＹ平面に平行な載置台と、該載置台と隣接し、該ＸＹ平面と直行するＺ軸方向に昇降可能なテーブルを含むＺ方向移動ユニットと、該被測定物を該載置台から該Ｚ方向移動ユニットのテーブルへと押し出すことで該被測定物を該テーブルへと移動させる被測定物移動ユニットと、該被測定物が該載置台から該Ｚ方向移動ユニットのテーブルへと移動されたか否かを検出するセンサと、を含み、該センサを用いて該被測定物が該テーブルへ移動したことを検知した後、該テーブルをＺ軸方向に移動させ、該把持アームによる該被測定物の把持を容易にする構成としてもよい。 In addition, the storage unit includes a mounting table parallel to the XY plane on which the object to be measured is placed and the mounted object to be measured can be slid, and a mounting table adjacent to the XY plane. A Z-direction moving unit including a table that can move up and down in the orthogonal Z-axis direction, and pushing the object from the mounting table onto the table of the Z-direction moving unit to move the object to the table. an object-to-be-measured moving unit; and a sensor for detecting whether or not the object-to-be-measured has been moved from the mounting table to the table of the Z-direction moving unit. After detecting that the object has been moved to the table, the table may be moved in the Z-axis direction to facilitate the gripping of the object to be measured by the gripping arm .

本発明によれば、被測定物の重量を測定する重量測定部と、寸法を測定する寸法測定部とを備えるため、測定された被測定物の重量及び寸法を用いることによりドライ環境下で被測定物の密度を測定することができる。また、被測定物を収容部から重量測定部および寸法測定部へと移動させる搬送部を、寸法測定時に被測定物を移動させる手段として兼用できるため、寸法測定の移動手段が必要なくなり、コストの低減を図ることができる。さらに、搬送部の把持アームで被測定物を把持した状態で被測定物の寸法測定を実施するため、被測定物を載置するためのテーブルが必要なくなりスペースの削減を図ることができる。 According to the present invention, since the weight measuring unit for measuring the weight of the object to be measured and the dimension measuring unit for measuring the dimension are provided, the measured weight and dimensions of the object to be measured can be used to measure the object under a dry environment. The density of the measured object can be measured. In addition, since the conveying section for moving the object to be measured from the storage section to the weight measuring section and the dimension measuring section can also be used as a means for moving the object to be measured during dimension measurement, there is no need for moving means for dimension measurement, and the cost can be reduced. reduction can be achieved. Furthermore, since the dimension of the object to be measured is measured while the object to be measured is gripped by the gripping arm of the transport section, a table for placing the object to be measured is not required, and space can be reduced.

図１は、本実施形態に係る密度測定器を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a density measuring instrument according to this embodiment. 図２は、被測定物を収容する収容部の構成例を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a configuration example of an accommodation section that accommodates an object to be measured. 図３は、収容部から被測定物を搬出する動作を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing the operation of carrying out the object to be measured from the storage unit. 図４は、収容部から被測定物を搬出する動作を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing the operation of carrying out the object to be measured from the storage unit. 図５は、Ｚ軸方向移動手段の原点調整を行う動作を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of adjusting the origin of the Z-axis direction moving means. 図６は、寸法測定部の内部構造を模式的に示した平面図である。FIG. 6 is a plan view schematically showing the internal structure of the dimension measuring section. 図７は、寸法測定部を用いて被測定物の幅寸法を測定する動作を示す模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram showing the operation of measuring the width dimension of the object using the dimension measuring section. 図８は、寸法測定部を用いて被測定物の高さ寸法を測定する動作を示す模式図である。FIG. 8 is a schematic diagram showing the operation of measuring the height dimension of the object using the dimension measuring section.

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成は適宜組み合わせることが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲で構成の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。 A form (embodiment) for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited by the contents described in the following embodiments. In addition, the components described below include those that can be easily assumed by those skilled in the art and those that are substantially the same. Furthermore, the configurations described below can be combined as appropriate. In addition, various omissions, substitutions, or changes in configuration can be made without departing from the gist of the present invention.

図１は、本実施形態に係る密度測定器を示す斜視図である。本実施形態の密度測定器１は、重液に浸すことなくドライ環境下で被測定物２の密度を測定するものである。被測定物２は、例えば、研削装置の研削ホイールに取り付けられる砥石である。この砥石は、幅方向及び高さ方向の寸法に比べて厚み（奥行）方向の寸法が小さい矩形板状に形成されている。また、砥石は矩形板を円弧状に湾曲させた形状であってもよい。 FIG. 1 is a perspective view showing a density measuring instrument according to this embodiment. The density measuring instrument 1 of this embodiment measures the density of the object 2 under dry conditions without being immersed in a heavy liquid. The object 2 to be measured is, for example, a grindstone attached to a grinding wheel of a grinding device. This whetstone is formed in a rectangular plate shape whose thickness (depth) dimension is smaller than its width and height dimensions. Further, the grindstone may have a shape obtained by bending a rectangular plate into an arc.

密度測定器１は、図１に示すように、各構成要素が搭載される基台３を備えている。基台３の上面には、被測定物２を収容する収容部１０と、被測定物２の重量を測定する重量測定部２０と、被測定物２の各寸法を測定する寸法測定部３０とがＸ軸方向（第一方向）に沿って並べて配置されている。また、密度測定器１は、基台３上に設けられて上記したＸ軸方向に沿って延在する門型フレーム４を備え、この門型フレーム４には、被測定物２を収容部１０から重量測定部２０および寸法測定部３０へ移動させる搬送部４０が設けられている。 The density measuring instrument 1, as shown in FIG. 1, has a base 3 on which each component is mounted. On the upper surface of the base 3, there are a housing portion 10 for housing the object 2 to be measured, a weight measuring portion 20 for measuring the weight of the object 2 to be measured, and a dimension measuring portion 30 for measuring each dimension of the object 2 to be measured. are arranged side by side along the X-axis direction (first direction). The density measuring instrument 1 also includes a gate-shaped frame 4 provided on the base 3 and extending along the X-axis direction. A conveying section 40 is provided for moving from to the weight measuring section 20 and the dimension measuring section 30 .

搬送部４０は、被測定物２を個別に把持する把持アーム４１と、この把持アーム４１をＸ軸方向と直交するＺ軸方向（高さ方向）に移動するＺ軸方向移動手段５０と、このＺ軸方向移動手段５０をＸ軸方向及びＺ軸方向にそれぞれ直交するＹ軸方向（第二方向）に移動するＹ軸方向移動手段６０と、このＹ軸方向移動手段６０をＸ軸方向に移動するＸ軸方向移動手段７０とを備えて構成される。把持アーム４１は、Ｘ軸方向に並設された一対のアーム４２と、これらアーム４２をＸ軸方向に接離自在に駆動するアーム駆動部４３とを備える。アーム４２の幅方向（Ｙ軸方向）の長さは、把持対象である被測定物２の幅方向（Ｙ軸方向）の長さよりも小さく形成されている。アーム駆動部４３は、一方のアーム４２に対して他方のアーム４２の少なくとも下端を相対的に被測定物２の厚み以下に接近させることによって被測定物２を把持する。また、アーム駆動部４３は、一方のアーム４２に対して他方のアーム４２の少なくとも下端を相対的に被測定物２の厚みよりも離間させることによって被測定物２の把持を解除する。 The conveying unit 40 includes a grasping arm 41 for individually grasping the object 2 to be measured, a Z-axis direction moving means 50 for moving the grasping arm 41 in the Z-axis direction (height direction) orthogonal to the X-axis direction, and A Y-axis direction moving means 60 that moves the Z-axis direction moving means 50 in the Y-axis direction (second direction) orthogonal to the X-axis direction and the Z-axis direction, respectively, and the Y-axis direction moving means 60 that moves in the X-axis direction. and an X-axis direction moving means 70 for moving. The gripping arm 41 includes a pair of arms 42 arranged side by side in the X-axis direction, and an arm driving section 43 that drives the arms 42 so as to be movable in the X-axis direction. The length in the width direction (Y-axis direction) of the arm 42 is formed to be smaller than the length in the width direction (Y-axis direction) of the object to be measured 2 to be gripped. The arm driving section 43 grips the object 2 to be measured by bringing at least the lower end of the other arm 42 relatively closer to the object 2 to be measured than the thickness of the object 2 to be measured. Further, the arm driving section 43 releases the grip of the object 2 to be measured by separating at least the lower end of the other arm 42 from the one arm 42 by a distance larger than the thickness of the object 2 to be measured.

Ｚ軸方向移動手段５０は、Ｚ軸方向に概ね平行な一対のＺ軸ガイドレール５１を備えており、Ｚ軸ガイドレール５１には、アーム駆動部４３が固定されたＺ軸移動テーブル５２がＺ軸方向にスライド可能に取り付けられている。Ｚ軸移動テーブル５２の背面側には、ナット部（不図示）が設けられており、このナット部には、Ｚ軸ガイドレール５１に平行なＺ軸ボールねじ５３が螺合されている。Ｚ軸ボールねじ５３の一端部には、Ｚ軸モータ５４が連結されている。このＺ軸モータ５４でＺ軸ボールねじ５３を回転させることで、Ｚ軸移動テーブル５２及び把持アーム４１は、Ｚ軸ガイドレール５１に沿ってＺ軸方向に移動する。 The Z-axis direction moving means 50 includes a pair of Z-axis guide rails 51 that are generally parallel to the Z-axis direction. It is attached so as to be slidable in the axial direction. A nut portion (not shown) is provided on the rear side of the Z-axis moving table 52, and a Z-axis ball screw 53 parallel to the Z-axis guide rail 51 is screwed into this nut portion. A Z-axis motor 54 is connected to one end of the Z-axis ball screw 53 . By rotating the Z-axis ball screw 53 with the Z-axis motor 54, the Z-axis moving table 52 and the gripping arm 41 move along the Z-axis guide rail 51 in the Z-axis direction.

Ｙ軸方向移動手段６０は、Ｙ軸方向に概ね平行な一対のＹ軸ガイドレール６１を備えており、Ｙ軸ガイドレール６１には、Ｚ軸方向移動手段５０（Ｚ軸ガイドレール５１）が固定されたＹ軸移動テーブル６２がＹ軸方向にスライド可能に取り付けられている。Ｙ軸移動テーブル６２の背面側には、ナット部（不図示）が設けられており、このナット部には、Ｙ軸ガイドレール６１に平行なＹ軸ボールねじ６３が螺合されている。Ｙ軸ボールねじ６３の一端部には、Ｙ軸モータ６４が連結されている。このＹ軸モータ６４でＹ軸ボールねじ６３を回転させることで、Ｙ軸移動テーブル６２、Ｚ軸方向移動手段５０及び把持アーム４１は、Ｙ軸ガイドレール６１に沿ってＹ軸方向に移動する。 The Y-axis direction moving means 60 includes a pair of Y-axis guide rails 61 substantially parallel to the Y-axis direction, and the Z-axis direction moving means 50 (Z-axis guide rails 51) is fixed to the Y-axis guide rails 61. A Y-axis moving table 62 is attached so as to be slidable in the Y-axis direction. A nut portion (not shown) is provided on the rear side of the Y-axis moving table 62, and a Y-axis ball screw 63 parallel to the Y-axis guide rail 61 is screwed into this nut portion. A Y-axis motor 64 is connected to one end of the Y-axis ball screw 63 . By rotating the Y-axis ball screw 63 with the Y-axis motor 64, the Y-axis moving table 62, the Z-axis direction moving means 50, and the gripping arm 41 move along the Y-axis guide rail 61 in the Y-axis direction.

Ｘ軸方向移動手段７０は、門型フレーム４に設けられてＸ軸方向に概ね平行な一対のＸ軸ガイドレール７１を備えており、Ｘ軸ガイドレール７１には、Ｙ軸方向に延在してＹ軸方向移動手段６０（Ｙ軸ガイドレール６１）が固定されたＸ軸移動テーブル７２がＸ軸方向にスライド可能に取り付けられている。本実施形態では、Ｘ軸移動テーブル７２は、Ｘ軸ガイドレール７１に片持ち支持される。Ｘ軸移動テーブル７２の背面側には、ナット部（不図示）が設けられており、このナット部には、Ｘ軸ガイドレール７１に平行なＸ軸ボールねじ７３が螺合されている。Ｘ軸ボールねじ７３の一端部には、Ｘ軸モータ７４が連結されている。このＸ軸モータ７４でＸ軸ボールねじ７３を回転させることで、Ｘ軸移動テーブル７２、Ｙ軸方向移動手段６０、Ｚ軸方向移動手段５０及び把持アーム４１は、Ｘ軸ガイドレール７１に沿ってＸ軸方向に移動する。 The X-axis direction moving means 70 includes a pair of X-axis guide rails 71 provided on the portal frame 4 and substantially parallel to the X-axis direction. An X-axis moving table 72 to which Y-axis direction moving means 60 (Y-axis guide rail 61) is fixed is attached so as to be slidable in the X-axis direction. In this embodiment, the X-axis moving table 72 is cantilevered on the X-axis guide rail 71 . A nut portion (not shown) is provided on the back side of the X-axis moving table 72, and an X-axis ball screw 73 parallel to the X-axis guide rail 71 is screwed into this nut portion. An X-axis motor 74 is connected to one end of the X-axis ball screw 73 . By rotating the X-axis ball screw 73 with the X-axis motor 74 , the X-axis moving table 72 , the Y-axis direction moving means 60 , the Z-axis direction moving means 50 and the grip arm 41 move along the X-axis guide rail 71 . Move along the X axis.

また、密度測定器１は、制御ユニット８０と、表示ユニット９０とを備える。制御ユニット８０は、制御部８１と、算出部８２と、記憶部８３と、判定部８４と不図示の入出力インタフェース装置とを備える。制御部８１は、ＣＰＵ（central processing unit）のようなマイクロプロセッサを有し、ＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行して、密度測定器１を制御するための制御信号を生成し、生成された制御信号は入出力インタフェース装置を介して密度測定器１の各構成要素に出力される。算出部８２は、重量測定部２０及び寸法測定部３０がそれぞれ測定した被測定物２の重量及び寸法の測定値から該被測定物２の密度を算出する。記憶部８３は、重量測定部２０及び寸法測定部３０がそれぞれ測定した被測定物２の重量及び寸法の測定値を該被測定物２の管理番号と対応づけて記憶する。また、記憶部８３は、例えば、Ｚ軸方向移動手段５０における把持アーム４１の原点位置を調整した際に、調整後の原点位置を記憶する。判定部８４は、算出された被測定物２の密度が所定の基準範囲を満たしているか否かを判定する。基準範囲を満たしていない場合には、制御部８１は、表示ユニット９０にエラーを表示する。表示ユニット９０は、各種情報を表示するモニターを備え、重量測定部２０が測定した被測定物２の重量、及び、寸法測定部３０が測定した被測定物２の寸法の測定値を順次表示する。また、制御部８１がエラー信号を出力した場合にはエラーを表示する。 The density measuring instrument 1 also includes a control unit 80 and a display unit 90 . The control unit 80 includes a control section 81, a calculation section 82, a storage section 83, a determination section 84, and an input/output interface device (not shown). The control unit 81 has a microprocessor such as a CPU (central processing unit), executes a computer program stored in a ROM, generates a control signal for controlling the density measuring instrument 1, and generates a The control signal obtained is output to each component of the density measuring instrument 1 via the input/output interface device. The calculation unit 82 calculates the density of the object 2 from the measured values of the weight and dimensions of the object 2 measured by the weight measurement unit 20 and the dimension measurement unit 30, respectively. The storage unit 83 stores the measured values of the weight and dimensions of the object 2 measured by the weight measurement unit 20 and the dimension measurement unit 30 in association with the management number of the object 2 . Further, for example, when the origin position of the grasping arm 41 in the Z-axis direction moving means 50 is adjusted, the storage unit 83 stores the adjusted origin position. The determination unit 84 determines whether the calculated density of the object 2 satisfies a predetermined reference range. If the reference range is not satisfied, the control section 81 displays an error on the display unit 90 . The display unit 90 has a monitor for displaying various information, and sequentially displays the weight of the object 2 measured by the weight measuring unit 20 and the measured value of the dimension of the object 2 measured by the dimension measuring unit 30. . Also, when the control unit 81 outputs an error signal, the error is displayed.

次に、収容部１０について説明する。図２は、被測定物を収容する収容部の構成例を示す斜視図である。図３及び図４は、収容部から被測定物を搬出する動作を示す模式図である。収容部１０は、複数の被測定物２を並べて載置するための載置台１１と、この載置台１１に隣接して配置される昇降台（Ｚ方向移動ユニット）１２とを備える。載置台１１は、上記したＸ軸及びＹ軸によって規定されるＸＹ平面に平行な上面を有し、この上面は、例えばテフロン（登録商標）コーティング等によって載置された複数の被測定物２がスライド移動可能に構成されている。また、載置台１１の上面には、載置された複数の被測定物２を昇降台１２に移動させる移動ユニット（被測定物移動ユニット）１３と、被測定物２を昇降台１２に案内するガイド１４とが設けられている。 Next, the housing portion 10 will be described. FIG. 2 is a perspective view showing a configuration example of an accommodation section that accommodates an object to be measured. 3 and 4 are schematic diagrams showing the operation of unloading the object to be measured from the container. The housing section 10 includes a mounting table 11 for mounting a plurality of objects 2 to be measured side by side, and a lifting table (Z-direction moving unit) 12 arranged adjacent to the mounting table 11 . The mounting table 11 has an upper surface parallel to the XY plane defined by the X axis and the Y axis. It is configured to be slidable. Further, on the upper surface of the mounting table 11, a moving unit (object-to-be-measured moving unit) 13 for moving a plurality of mounted objects 2 to the elevator table 12 and a unit for guiding the objects 2 to the elevator table 12 are provided. A guide 14 is provided.

移動ユニット１３は、被測定物２に接触して該被測定物２を昇降台１２に向けて押圧するスライダ１３Ａと、このスライダ１３Ａ内に設けられたナット（不図示）に螺合するボールねじ１３Ｂと、このボールねじ１３Ｂに連結されるモータ１３Ｃとを備える。このモータ１３Ｃでボールねじ１３Ｂを回転させることで、スライダ１３Ａが被測定物２を押し出すため、先頭（昇降台１２側）の被測定物２が昇降台１２上に移動する。なお、移動ユニット１３の構成はこれに限るものではなく、例えば、エアシリンダの先に押圧部を設け、エアシリンダの伸長によって押圧部が被測定物２を昇降台１２上に移動させる構成としてもよい。 The moving unit 13 includes a slider 13A that comes into contact with the object 2 and presses the object 2 toward the lifting platform 12, and a ball screw screwed into a nut (not shown) provided in the slider 13A. 13B and a motor 13C connected to the ball screw 13B. When the ball screw 13B is rotated by the motor 13C, the slider 13A pushes out the object 2 to be measured, so that the object 2 to be measured at the top (on the elevator table 12 side) moves onto the elevator table 12. The configuration of the moving unit 13 is not limited to this. For example, a configuration may be adopted in which a pressing portion is provided at the tip of the air cylinder, and the pressing portion moves the object 2 to be measured onto the lift table 12 by extending the air cylinder. good.

昇降台１２は、移動ユニット１３によって移動した被測定物２が載置されるテーブル１５と、このテーブル１５を昇降させる昇降ユニット１６とを備える。昇降ユニット１６は、例えば、エアシリンダを備え、テーブル１５を載置台１１と同じ高さの基準位置（図３）と、テーブル１５を載置台１１よりも高いピックアップ位置（図４）との間で昇降させる。テーブル１５上には、投光部１７Ａと受光部１７Ｂとが並設された反射型のセンサ１７が設けられ、このセンサ１７は、被測定物２との距離を計測することにより、この被測定物２が載置台１１から昇降台１２のテーブル１５へと移動されたか否かを検出する。 The lift table 12 includes a table 15 on which the object 2 moved by the moving unit 13 is placed, and a lift unit 16 that moves the table 15 up and down. The lifting unit 16 includes, for example, an air cylinder, and moves the table 15 between a reference position (FIG. 3) at the same height as the mounting table 11 and a pickup position (FIG. 4) higher than the mounting table 11. Raise and lower. A reflective sensor 17 having a light projecting portion 17A and a light receiving portion 17B arranged side by side is provided on the table 15, and the sensor 17 measures the distance to the object 2 to be measured. It is detected whether or not the object 2 has been moved from the mounting table 11 to the table 15 of the lifting table 12 .

昇降台１２のテーブル１５上に被測定物２が載置されておらず、かつ、テーブル１５が基準位置にある場合、図３に示すように、移動ユニット１３は制御ユニット８０（図１）の制御によって、載置台１１上の被測定物２を昇降台１２に向けて押圧する。また、昇降台１２に設けられたセンサ１７は、被測定物２との距離を定期的に測定し、先頭の被測定物２が昇降台１２（テーブル１５）上に移動したとみなせる所定距離Ｌに達すると、制御ユニット８０は移動ユニット１３の動作を停止する。そして、制御ユニット８０は、昇降ユニット１６を動作し、昇降台１２（テーブル１５）を図４に示すピックアップ位置まで上昇させる。この場合、先頭の被測定物２の上端２Ａは、他の被測定物２よりも上方に突出しているため、被測定物２の上方に移動した把持アーム４１の一対のアーム４２によって容易にピックアップ（把持）することができる。ピックアップされた被測定物２は、上記した搬送部４０によって、重量測定部２０に搬送される。 When the object to be measured 2 is not placed on the table 15 of the lifting platform 12 and the table 15 is at the reference position, as shown in FIG. Under control, the object 2 on the mounting table 11 is pressed toward the lifting table 12 . Further, the sensor 17 provided on the platform 12 periodically measures the distance to the object 2 to be measured, and determines that the leading object 2 has moved onto the platform 12 (table 15) by a predetermined distance L. is reached, the control unit 80 stops the movement of the mobile unit 13 . Then, the control unit 80 operates the lifting unit 16 to raise the lifting table 12 (table 15) to the pickup position shown in FIG. In this case, since the upper end 2A of the first object 2 protrudes above the other objects 2 to be measured, it can be easily picked up by the pair of arms 42 of the gripping arm 41 moved above the object 2 to be measured. can (grasp) The picked-up object 2 to be measured is transported to the weight measurement unit 20 by the transport unit 40 described above.

次に、重量測定部２０について説明する。重量測定部２０は、図１に示すように、基台３上に配置されるベース２１と、このベース２１上に配置される測定台２２とを備える。ベース２１と測定台２２との間には、例えば、ロードセルのような起歪体（不図示）が配置され、この起歪体の歪みによって変化する電流値（抵抗）に基づいて被測定物２の重量を測定する。測定された重量は、被測定物２の管理番号と対応づけて記憶部８３に記憶されるとともに表示ユニット９０に表示される。また、ベース２１に設けた重量表示部に表示する構成としてもよい。本実施形態では、重量測定部２０を用いて、把持アーム４１をＺ軸方向に移動するＺ軸方向移動手段５０の原点調整を行っている。図５は、Ｚ軸方向移動手段の原点調整を行う動作を説明するための図である。 Next, the weight measuring section 20 will be described. The weight measuring unit 20 includes a base 21 arranged on the base 3 and a measuring stand 22 arranged on the base 21, as shown in FIG. A strain-generating body (not shown) such as a load cell is arranged between the base 21 and the measuring table 22, and the object 2 to be measured is measured based on the current value (resistance) that changes due to the strain of this strain-generating body. to measure the weight of The measured weight is stored in the storage section 83 in association with the control number of the object 2 and displayed on the display unit 90 . Further, the weight display portion provided on the base 21 may be configured to display the weight. In this embodiment, the weight measuring unit 20 is used to adjust the origin of the Z-axis direction moving means 50 that moves the gripping arm 41 in the Z-axis direction. FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of adjusting the origin of the Z-axis direction moving means.

制御ユニット８０は、Ｚ軸方向移動手段５０を駆動して把持アーム４１を下降させ、図５に示すように、アーム４２の下端４２Ａを重量測定部２０の測定台２２に接触させる。このままアーム４２の下端４２Ａを重量測定部２０に押圧し、重量測定部２０の測定結果が所定重量（本実施形態ではＸｇ）以上に達すると、制御ユニット８０は、測定結果が所定重量に達した時点のＺ軸方向移動手段５０のＺ軸位置（本実施形態では高さｈ１に相当するＺ軸座標）を原点Ｚ０とし、この原点Ｚ０を記憶部８３に記憶する。また、記憶部８３には、重量測定部２０の測定台２２の高さと、収容部１０の高さ及び寸法測定部３０の高さとの差分がそれぞれ記憶されている。このため、制御ユニット８０は、Ｚ軸方向移動手段５０の原点Ｚ０を基準として、把持アーム４１が被測定物２を把持する際のＺ軸方向移動手段５０の動作（すなわちＺ軸方向の位置決め）が制御される。なお、このＺ軸方向移動手段５０の原点調整は、密度測定器１を設置した際に１度実行してもよいし、定期的に実行してもよい。重量が測定された被測定物２は、上記した搬送部４０によって寸法測定部３０に搬送される。 The control unit 80 drives the Z-axis direction moving means 50 to lower the gripping arm 41, and as shown in FIG. In this state, the lower end 42A of the arm 42 is pressed against the weight measuring unit 20, and when the measurement result of the weight measuring unit 20 reaches a predetermined weight (Xg in this embodiment) or more, the control unit 80 indicates that the measurement result has reached the predetermined weight. The Z-axis position of the Z-axis direction moving means 50 at this time (the Z-axis coordinate corresponding to the height h1 in this embodiment) is defined as the origin Z0 , and this origin Z0 is stored in the storage unit 83. FIG. Further, the storage unit 83 stores the difference between the height of the measuring table 22 of the weight measuring unit 20 and the height of the storage unit 10 and the height of the dimension measuring unit 30 . For this reason, the control unit 80 controls the operation of the Z-axis direction moving means 50 when the gripping arm 41 grips the object 2 (that is, the Z-axis direction positioning) using the origin Z0 of the Z-axis direction moving means 50 as a reference. ) is controlled. The origin adjustment of the Z-axis direction moving means 50 may be performed once when the density measuring instrument 1 is installed, or may be performed periodically. The object 2 whose weight has been measured is conveyed to the dimension measuring section 30 by the conveying section 40 described above.

次に、寸法測定部３０について説明する。図６は、寸法測定部の内部構造を模式的に示した平面図であり、図７は、寸法測定部を用いて被測定物の幅寸法を測定する動作を示す模式図である。図８は、寸法測定部を用いて被測定物の高さ寸法を測定する動作を示す模式図である。寸法測定部３０は、図６に示すように、Ｙ軸方向に沿ってそれぞれ配置された一対のセンサ３１を備える。これらセンサ３１は、Ｘ軸方向に所定の距離Ｌａをあけて対向配置されている。センサ３１は、投光部３２と受光部３３とを備えた反射型のセンサであり、投光部３２及び受光部３３の光路上にそれぞれレンズ３４、レンズ３５が配置されている。投光部３２から照射された光３６は、レンズ３４を通過した後、被測定物２で反射され、この反射光３７は、レンズ３５を介して受光部３３上で結像される。 Next, the dimension measuring section 30 will be described. FIG. 6 is a plan view schematically showing the internal structure of the dimension measuring section, and FIG. 7 is a schematic diagram showing the operation of measuring the width dimension of the object using the dimension measuring section. FIG. 8 is a schematic diagram showing the operation of measuring the height dimension of the object using the dimension measuring section. The dimension measuring unit 30 includes a pair of sensors 31 arranged along the Y-axis direction, as shown in FIG. These sensors 31 are arranged facing each other with a predetermined distance La in the X-axis direction. The sensor 31 is a reflective sensor having a light projecting section 32 and a light receiving section 33, and a lens 34 and a lens 35 are arranged on the optical paths of the light projecting section 32 and the light receiving section 33, respectively. The light 36 emitted from the light projecting section 32 passes through the lens 34 and is reflected by the object 2 to be measured.

被測定物２とセンサ３１との距離が変化すると、この変化に伴って受光部３３上で結像される位置も変化する。このため、被測定物２との基準距離に対応する基準結像位置と、実際に受光部３３上で結像した位置との変化量を被測定物２の移動量に変換することにより、センサ３１は被測定物２までの距離を測定する。本実施形態では、一方のセンサ３１は、被測定物２の一方の面までの距離Ｌｂを測定し、他方のセンサ３１は、被測定物２の他方の面までの距離Ｌｃを測定する。センサ３１間の距離Ｌａは予め定められているため、被測定物２の厚み（奥行）Ｄは、Ｄ＝Ｌａ－（Ｌｂ＋Ｌｃ）で求めることができる。 When the distance between the object to be measured 2 and the sensor 31 changes, the position where the image is formed on the light receiving section 33 also changes along with this change. Therefore, by converting the amount of change between the reference imaging position corresponding to the reference distance to the object 2 to be measured and the position where the image is actually formed on the light receiving section 33 into the amount of movement of the object 2 to be measured, the sensor 31 measures the distance to the object 2 to be measured. In this embodiment, one sensor 31 measures the distance Lb to one surface of the object 2 to be measured, and the other sensor 31 measures the distance Lc to the other surface of the object 2 to be measured. Since the distance La between the sensors 31 is predetermined, the thickness (depth) D of the object to be measured 2 can be obtained by D=La−(Lb+Lc).

一方、被測定物２の幅Ｗ及び高さＨの寸法は、被測定物２を把持アーム４１の一対のアーム４２で把持した状態でセンサ３１間を通過させることで測定する。具体的には、図７に示すように、被測定物２を一対のアーム４２で把持した状態でセンサ３１間をＹ軸方向に沿って移動させる。このとき、制御ユニット８０は、投光部３２が照射された光３６が被測定物２で反射された時点のアーム４２（Ｙ軸方向移動手段６０）のＹ軸位置Ｙ１と、再び、投光部３２が照射された光３６が被測定物２で反射されなくなった時点のアーム４２（Ｙ軸方向移動手段６０）のＹ軸位置Ｙ２とを記憶し、これらＹ軸位置Ｙ１とＹ軸位置Ｙ２との距離が被測定物２の幅Ｗとして求めることができる。 On the other hand, the width W and height H of the object 2 to be measured are measured by passing the object 2 between the sensors 31 while being held by the pair of arms 42 of the holding arms 41 . Specifically, as shown in FIG. 7, the object 2 to be measured is moved between the sensors 31 along the Y-axis direction while being held by the pair of arms 42 . At this time, the control unit 80 controls the Y-axis position Y1 of the arm 42 (Y-axis direction moving means 60) at the time when the light 36 irradiated by the light projecting section 32 is reflected by the object 2 to be measured, and The Y-axis position Y2 of the arm 42 (Y-axis direction moving means 60) at the time when the light 36 irradiated by the light unit 32 is no longer reflected by the object 2 is stored, and these Y-axis positions Y1 and Y The distance from the axial position Y2 can be obtained as the width W of the object 2 to be measured.

同様に、図８に示すように、被測定物２を一対のアーム４２で把持した状態でセンサ３１間をＺ軸方向に沿って移動させる。このとき、制御ユニット８０は、投光部３２が照射された光３６が被測定物２で反射された時点のアーム４２（Ｚ軸方向移動手段５０）のＺ軸位置Ｚ１と、再び、投光部３２が照射された光３６が被測定物２で反射されなくなった時点のアーム４２（Ｚ軸方向移動手段５０）のＺ軸位置Ｚ２とを記憶し、これらＺ軸位置Ｚ１とＺ軸位置Ｚ２との距離が被測定物２の高さＨとして求めることができる。 Similarly, as shown in FIG. 8, the object 2 to be measured is moved between the sensors 31 along the Z-axis direction while being held by the pair of arms 42 . At this time, the control unit 80 controls the Z-axis position Z1 of the arm 42 (Z-axis direction moving means 50) at the time when the light 36 irradiated by the light projecting section 32 is reflected by the object 2 to be measured, The Z-axis position Z2 of the arm 42 (Z-axis direction moving means 50) at the time when the light 36 irradiated by the light unit 32 is no longer reflected by the object 2 is stored, and these Z-axis positions Z1 and Z The distance from the axial position Z2 can be obtained as the height H of the object 2 to be measured.

このように測定された被測定物２の各寸法（幅Ｗ、高さＨ、厚み（奥行）Ｄ）は、それぞれ被測定物２の管理番号に対応づけて記憶部８３に記憶される。算出部８２は、測定された被測定物２の重量及び各寸法の測定値から被測定物２の密度を算出する。測定が終了した被測定物２は所定位置に集められて保管される。 Each dimension (width W, height H, thickness (depth) D) of the object to be measured 2 thus measured is stored in the storage unit 83 in association with the management number of the object to be measured 2 . The calculator 82 calculates the density of the object 2 from the measured weight of the object 2 and the measured values of each dimension. The object 2 for which the measurement has been completed is collected and stored at a predetermined position.

以上、本実施形態に係る被測定物２の密度を測定する密度測定器１は、被測定物２を収容する収容部１０と、重量測定部２０と、寸法測定部３０とを備えるため、測定された被測定物２の重量及び寸法の測定値を用いることによりドライ環境下で被測定物２の密度を容易に測定することができる。また、本実施形態に係る密度測定器１は、被測定物２を収容部１０から重量測定部２０および寸法測定部３０へ移動させる搬送部４０を有し、寸法測定部３０は、投光部３２と受光部３３とを含む一対のセンサ３１を備え、搬送部４０は、被測定物２を把持する把持アーム４１と、把持アーム４１をＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に移動させるＸ軸方向移動手段７０、Ｙ軸方向移動手段６０およびＺ軸方向移動手段５０とを備え、被測定物２を把持アーム４１で把持しながら、寸法測定部３０のセンサ３１間を通過させることで被測定物２の寸法を測定する構成とした。このため、被測定物２を移動させる搬送部４０を寸法測定時にセンサ３１間を通過させるための移動手段として兼用できるため、寸法測定専用の移動手段が必要なくなり、コストの低減を図ることができる。さらに、搬送部４０の把持アーム４１で被測定物２を把持した状態で被測定物２の寸法測定を実施するため、被測定物２を載置するためのテーブルが必要なくなりスペースの削減を図ることができる。 As described above, since the density measuring instrument 1 for measuring the density of the object 2 to be measured according to the present embodiment includes the housing portion 10 for housing the object 2 to be measured, the weight measuring portion 20, and the dimension measuring portion 30, the measurement The density of the object 2 to be measured can be easily measured in a dry environment by using the measured values of the weight and dimensions of the object 2 to be measured. Further, the density measuring instrument 1 according to the present embodiment has a conveying section 40 for moving the object 2 to be measured from the storage section 10 to the weight measuring section 20 and the dimension measuring section 30. The dimension measuring section 30 is a light projecting section. 32 and a light receiving unit 33. A conveying unit 40 moves a grasping arm 41 that grasps the object 2 and the grasping arm 41 in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction. Equipped with X-axis direction moving means 70, Y-axis direction moving means 60, and Z-axis direction moving means 50, the object to be measured 2 is held by the holding arm 41 and passed between the sensors 31 of the dimension measuring unit 30. It is configured to measure the dimensions of the object 2 to be measured. Therefore, since the transporting unit 40 for moving the object 2 to be measured can also be used as a moving means for passing between the sensors 31 at the time of dimension measurement, there is no need for a moving means dedicated to dimension measurement, and cost can be reduced. . Furthermore, since the dimension measurement of the object 2 is carried out while the object 2 is held by the holding arms 41 of the transport unit 40, a table for placing the object 2 is not required, and space can be reduced. be able to.

また、本実施形態によれば、寸法測定部３０で測定された寸法と、重量測定部２０で測定された重量とから被測定物２の密度を算出する算出部８２を備えるため、被測定物２の密度を容易に求めることができる。 Further, according to the present embodiment, since the calculation unit 82 is provided for calculating the density of the object 2 from the dimensions measured by the dimension measurement unit 30 and the weight measured by the weight measurement unit 20, the object to be measured The density of 2 can be easily determined.

また、本実施形態によれば、Ｚ軸方向移動手段５０を用いて把持アーム４１の一対のアーム４２を重量測定部２０に押圧し、重量測定部２０が所定の重量以上を示した際のＺ軸位置を原点Ｚ０とし、この原点Ｚ０に基づいて、把持アーム４１が被測定物２を把持する際のＺ軸方向の位置決めを行うため、把持アーム４１による被測定物２の把持動作を正確に実行できるとともに、把持した被測定物２を収容部１０から重量測定部２０および寸法測定部３０に正確に搬送することができる。 Further, according to this embodiment, the pair of arms 42 of the gripping arm 41 are pressed against the weight measuring unit 20 using the Z-axis direction moving means 50, and the Z-axis when the weight measuring unit 20 indicates a predetermined weight or more. The axis position is defined as an origin Z0 , and based on this origin Z0 , the gripping arm 41 grips the object 2 to be measured in order to perform positioning in the Z-axis direction when the gripping arm 41 grips the object 2 to be measured. This can be performed accurately, and the gripped object 2 can be accurately transported from the storage section 10 to the weight measurement section 20 and the dimension measurement section 30 .

また、本実施形態によれば、収容部１０は、被測定物２を載置し、載置した被測定物２がスライド可能に構成されたＸＹ平面に平行な載置台１１と、載置台１１と隣接し、ＸＹ平面と直行するＺ軸方向に昇降可能なテーブル１５を含む昇降台１２と、被測定物２を載置台１１から昇降台１２のテーブル１５へと押し出すことで被測定物２をテーブルへと移動させる移動ユニット１３と、被測定物２が載置台１１から昇降台１２のテーブル１５へと移動されたか否かを検出するセンサ１７とを含み、センサ１７を用いて被測定物２がテーブル１５へ移動したことを検知した後、テーブル１５をＺ軸方向に昇降させるため、把持アーム４１による被測定物２の把持を容易にすることができる。 Further, according to the present embodiment, the storage section 10 includes a mounting table 11 parallel to the XY plane, on which the object to be measured 2 is placed, and which is configured such that the mounted object to be measured 2 can slide; and an elevator table 12 including a table 15 that can be raised and lowered in the Z-axis direction perpendicular to the XY plane, and the object 2 to be measured is pushed out from the mounting table 11 onto the table 15 of the elevator table 12 to lift the object 2. It includes a moving unit 13 for moving to a table, and a sensor 17 for detecting whether or not the object 2 has been moved from the mounting table 11 to the table 15 of the lifting table 12. The sensor 17 is used to move the object 2 to be measured. is moved to the table 15, the table 15 is moved up and down in the Z-axis direction.

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。すなわち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、本実施形態では、被測定物２として、研削ホイールに取り付けられる砥石を例示して説明したが、切削ブレードの砥石の密度の測定に用いてもよい。また、本実施形態では、密度測定器１が算出部８２及び判定部８４を備える構成としたが、算出部８２及び判定部８４を備えずに、測定された被測定物２の重量及び寸法から都度、作業員が密度を算出してその適否を判別してもよい。 It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiments. That is, various modifications can be made without departing from the gist of the present invention. For example, in the present embodiment, the grindstone attached to the grinding wheel was exemplified as the object 2 to be measured, but it may be used to measure the density of the grindstone of the cutting blade. Further, in the present embodiment, the density measuring instrument 1 is configured to include the calculating section 82 and the determining section 84. A worker may calculate the density each time and determine its suitability.

１ 密度測定器
２ 被測定物
１０ 収容部
１１ 載置台
１２ 昇降台（Ｚ方向移動ユニット）
１３ 移動ユニット（被測定物移動ユニット）
１５ テーブル
１６ 昇降ユニット
１７ センサ
１７Ａ 投光部
１７Ｂ 受光部
２０ 重量測定部
３０ 寸法測定部
３１ センサ
３２ 投光部
３３ 受光部
４０ 搬送部
４１ 把持アーム
４２ アーム
５０ Ｚ軸方向移動手段
６０ Ｙ軸方向移動手段
７０ Ｘ軸方向移動手段
８０ 制御ユニット
８１ 制御部
８２ 算出部
８３ 記憶部
Ｗ 幅
Ｈ 高さ
Ｄ 厚み（奥行）
Ｚ０ 原点（Ｚ軸位置） REFERENCE SIGNS LIST 1 density measuring instrument 2 object to be measured 10 housing 11 mounting table 12 lifting table (Z-direction moving unit)
13 moving unit (object to be measured moving unit)
15 Table 16 Elevating Unit 17 Sensor 17A Light Projector 17B Light Receiver 20 Weight Measuring Section 30 Dimension Measuring Section 31 Sensor 32 Light Projector 33 Light Receiver 40 Transporter 41 Grasping Arm 42 Arm 50 Z-Axis Direction Moving Means 60 Y-Axis Movement Means 70 X-axis direction moving means 80 Control unit 81 Control section 82 Calculation section 83 Storage section W Width H Height D Thickness (depth)
Z 0 origin (Z-axis position)

Claims (6)

矩形板状の被測定物の密度を測定する密度測定器であって、
該被測定物を収容する収容部と、重量測定部と、寸法測定部と、該被測定物を該収容部から該重量測定部および該寸法測定部へ移動させる搬送部と、を有し、
該寸法測定部は、投光部と、受光部と、を含むセンサを一対備え、該投光部が該被測定物の所定の一点に光を照射し、該受光部に該被測定物の所定の一点で反射された反射光が結像され、
該搬送部は、該被測定物を把持する把持アームと、
該把持アームをＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に移動させるＸ軸方向移動手段、Ｙ軸方向移動手段およびＺ軸方向移動手段と、を備え、
該被測定物を該把持アームで把持しながら、該寸法測定部の該一対のセンサ間を通過させることで該被測定物の寸法のうちの厚みを測定し、
該被測定物を該把持アームで把持し、該把持アームを該Ｙ軸方向に移動させながら、該寸法測定部の該一対のセンサ間を通過させることで該被測定物の寸法のうちの幅を測定し、
該被測定物を該把持アームで把持し、該把持アームを該Ｚ軸方向に移動させながら、該寸法測定部の該一対のセンサ間を通過させることで該被測定物の寸法のうちの高さを測定することを特徴とする密度測定器。 A density measuring instrument for measuring the density of a rectangular plate-shaped object to be measured,
a storage section for storing the object to be measured, a weight measurement section, a dimension measurement section, and a transfer section for moving the object to be measured from the storage section to the weight measurement section and the dimension measurement section;
The dimension measuring section includes a pair of sensors including a light projecting section and a light receiving section. The reflected light reflected at a predetermined point is imaged,
The transport unit includes a gripping arm that grips the object to be measured;
X-axis direction moving means, Y-axis direction moving means and Z-axis direction moving means for moving the gripping arm in the X-axis direction, Y-axis direction and Z-axis direction,
measuring the thickness of the dimension of the object to be measured by passing the object between the pair of sensors of the dimension measuring unit while holding the object by the holding arm;
The object to be measured is gripped by the gripping arm, and while the gripping arm is moved in the Y-axis direction, the width of the dimension of the object to be measured is measured by passing it between the pair of sensors of the dimension measuring section. to measure
The object to be measured is held by the holding arm, and the object to be measured is passed between the pair of sensors of the dimension measuring section while moving the holding arm in the Z-axis direction. A density measuring instrument characterized by measuring density. 該把持アームの互いの間に該被測定物を把持する一対のアームの該Ｙ軸方向の長さが、該被測定物の該幅よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の密度測定器。 2. The density according to claim 1, wherein the length in the Y-axis direction of a pair of arms for gripping the object to be measured between the gripping arms is smaller than the width of the object to be measured. measuring instrument. 該寸法測定部で測定された寸法と、該重量測定部で測定された重量とから、該被測定物の密度を算出する算出部を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の密度測定器。 3. The apparatus according to claim 1, further comprising a calculator for calculating the density of the object to be measured from the dimension measured by the dimension measuring section and the weight measured by the weight measuring section. Density measuring instrument. 該算出部が算出した該被測定物の密度が所定の基準範囲を満たしているか否かを判定する判定部を備えることを特徴とする請求項３に記載の密度測定器。 4. The density measuring instrument according to claim 3, further comprising a judging section for judging whether or not the density of the object to be measured calculated by the calculating section satisfies a predetermined reference range. 該Ｚ軸方向移動手段を用いて該把持アームを該重量測定部に押圧し、
該重量測定部が所定の重量以上を示した際のＺ軸位置に基づいて、該把持アームが該被測定物を把持する際のＺ軸方向の位置決めを行うことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の密度測定器。 pressing the gripping arm against the weight measuring unit using the Z-axis direction moving means;
2. Positioning in the Z-axis direction when the gripping arm grips the object to be measured is performed based on the Z-axis position when the weight measuring unit indicates a predetermined weight or more. 5. The density measuring instrument according to any one of 4. 該収容部は、該被測定物を載置し、載置した該被測定物がスライド可能に構成されたＸＹ平面に平行な載置台と、
該載置台と隣接し、該ＸＹ平面と直行するＺ軸方向に昇降可能なテーブルを含むＺ方向移動ユニットと、
該被測定物を該載置台から該Ｚ方向移動ユニットのテーブルへと押し出すことで該被測定物を該テーブルへと移動させる被測定物移動ユニットと、
該被測定物が該載置台から該Ｚ方向移動ユニットのテーブルへと移動されたか否かを検出するセンサと、を含み、
該センサを用いて該被測定物が該テーブルへ移動したことを検知した後、
該テーブルをＺ軸方向に移動させ、該把持アームによる該被測定物の把持を容易にすることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の密度測定器。 a mounting table parallel to the XY plane on which the object to be measured is placed and the placed object to be measured can be slid;
a Z-direction movement unit including a table adjacent to the mounting table and capable of moving up and down in a Z-axis direction orthogonal to the XY plane;
an object-to-be-measured moving unit for moving the object to be measured to the table by pushing the object to be measured from the mounting table onto the table of the Z-direction moving unit;
a sensor for detecting whether or not the object to be measured has been moved from the mounting table to the table of the Z-direction movement unit;
After detecting that the object to be measured has moved to the table using the sensor,
6. The density measuring instrument according to any one of claims 1 to 5, wherein the table is moved in the Z-axis direction to facilitate gripping of the object to be measured by the gripping arm.
JP2018171862A 2018-09-13 2018-09-13 Density measuring instrument Active JP7246882B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018171862A JP7246882B2 (en) 2018-09-13 2018-09-13 Density measuring instrument

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018171862A JP7246882B2 (en) 2018-09-13 2018-09-13 Density measuring instrument

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020041992A JP2020041992A (en) 2020-03-19
JP7246882B2 true JP7246882B2 (en) 2023-03-28

Family

ID=69798080

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018171862A Active JP7246882B2 (en) 2018-09-13 2018-09-13 Density measuring instrument

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7246882B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111976192B (en) * 2020-08-20 2021-05-25 杭州富阳伟文环保科技有限公司 Energy-concerving and environment-protective formula solid waste compressor arrangement

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001124684A (en) 1999-10-26 2001-05-11 Japan Nuclear Fuel Co Ltd<Jnf> Density measuring device for nuclear fuel sintered body
JP2007520269A (en) 2003-12-24 2007-07-26 ジョンソン・アンド・ジョンソン・コンシューマー・カンパニーズ・インコーポレイテッド Skin treatment and device with beneficial agents
JP2011143443A (en) 2010-01-14 2011-07-28 Nippa Corp Workpiece separation apparatus
JP2012068057A (en) 2010-09-21 2012-04-05 Jx Nippon Oil & Energy Corp Automatic measurement apparatus for dip test
JP2014106084A (en) 2012-11-27 2014-06-09 Furukawa Industrial Machinery Systems Co Ltd Device and method for inspecting granulated substance
JP2016027320A (en) 2014-06-23 2016-02-18 日産ネジ株式会社 Automatic screw dimensions measuring system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001124684A (en) 1999-10-26 2001-05-11 Japan Nuclear Fuel Co Ltd<Jnf> Density measuring device for nuclear fuel sintered body
JP2007520269A (en) 2003-12-24 2007-07-26 ジョンソン・アンド・ジョンソン・コンシューマー・カンパニーズ・インコーポレイテッド Skin treatment and device with beneficial agents
JP2011143443A (en) 2010-01-14 2011-07-28 Nippa Corp Workpiece separation apparatus
JP2012068057A (en) 2010-09-21 2012-04-05 Jx Nippon Oil & Energy Corp Automatic measurement apparatus for dip test
JP2014106084A (en) 2012-11-27 2014-06-09 Furukawa Industrial Machinery Systems Co Ltd Device and method for inspecting granulated substance
JP2016027320A (en) 2014-06-23 2016-02-18 日産ネジ株式会社 Automatic screw dimensions measuring system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020041992A (en) 2020-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100573031C (en) Guide rail straightness detection device
KR101373001B1 (en) Method for detecting top surface of substrate and scribing apparatus
KR101701108B1 (en) System for automated measuring Weight and volume
CN111426247B (en) Vernier caliper calibrating device
CN211014913U (en) Liquid crystal display panel detection device
JP7246882B2 (en) Density measuring instrument
CN113804701B (en) Visual inspection device
CN110895133A (en) Automobile glass spherical surface detection device and detection method thereof
KR20190032720A (en) Scribing apparatus
CN109701885A (en) A kind of 3C Product size detection equipment
JP6223862B2 (en) Cutting equipment
CN201047841Y (en) Board quality testing apparatus
CN114034367A (en) Automatic calibrating device and method for mobile electronic balance
CN113639703B (en) Automatic flatness detection device, automatic system and method
CN207688824U (en) A kind of product size detection machine
KR20120138339A (en) Robot hand alignment inspecting apparatus and adjusting method thereof
CN209903253U (en) Carrying detection device
JP2521373B2 (en) Inspection device for cut plate test materials
CN110849572A (en) Package concentrated impact test device and working method thereof
KR102563136B1 (en) Vertical steel plate measuring device capable of measuring the bending state and dimensions of steel plate
CN211477031U (en) Automobile glass spherical surface detection device
CN112317350B (en) Multifunctional polar plate treatment equipment
JP5341165B2 (en) STAGE DEVICE, GANTRY TYPE STAGE DEVICE, AND STAGE DEVICE CONTROL METHOD
JP5318632B2 (en) Transport positioning method and apparatus
US20230102238A1 (en) Cargo-handling apparatus, control device, control method, and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210707

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220615

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220621

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220817

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20221108

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221226

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230228

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230315

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7246882

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150