JP7246751B2 - 行動推定装置、行動推定方法、および行動推定プログラム - Google Patents
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Description
本願発明の行動推定装置の一実施形態は、マスタ装置とスレーブ装置との間で双方向制御を行うことによって前記マスタ装置を介して前記スレーブ装置を遠隔操作可能なバイラテラルシステムを用いて複数の異なる条件において前記マスタ装置を介して前記スレーブ装置を遠隔操作したときの、前記マスタ装置の出力応答と前記スレーブ装置の出力応答とを技能データとして収集する収集部と、前記収集部によって収集された前記技能データと、前記スレーブ装置から出力される応答とに基づいて前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値を推定する行動推定器と、を含み、前記収集部は、前記バイラテラルシステムを用いて前記スレーブ装置を操作したときの前記マスタ装置の操作に対する前記スレーブ装置の動作の追従遅れに応じて前記スレーブ装置を操作したときの技能データを収集し、前記行動推定器は、前記スレーブ装置から出力される応答に基づいて、前記収集部によって収集された前記スレーブ装置の動作の追従遅れに応じて前記スレーブ装置を操作したときの技能データに含まれる前記マスタ装置の出力応答を、前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値として推定する。
本願発明の行動推定装置の一実施形態において、前記行動推定器は、前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値として位置指令値および力指令値を推定するものであり、
前記行動推定装置は、前記行動推定器によって推定された前記位置指令値および前記スレーブ装置から出力される位置応答に基づいて前記スレーブ装置に入力する位置制御入力を出力する位置制御器と、前記行動推定器によって推定された前記力指令値および前記スレーブ装置から出力される力応答に基づいて前記スレーブ装置に入力する力制御入力を出力する力制御器と、をさらに含む。
本願発明の行動推定装置の一実施形態において、前記マスタ装置は、操作者の操作に応じて動作するマスタロボットであり、前記スレーブ装置は、前記マスタロボットの動作に応じて動作するスレーブロボットであり、前記バイラテラルシステムは、前記マスタロボットと前記スレーブロボットとの間で双方向制御を行うことによって前記操作者が前記スレーブロボットからの反作用情報を認識して適応的な操作を行うことが可能である。
本願発明の行動推定装置の一実施形態において、前記スレーブ装置は、前記スレーブ装置の周辺環境を撮影可能な画像撮影部、前記スレーブ装置の周辺の音を取得可能な音響取得部、および前記スレーブ装置の触覚情報を取得可能な触覚取得部の少なくとも一方を含む。
本願発明の行動推定装置の一実施形態は、前記スレーブ装置から出力される位置応答および力応答、前記行動推定器から出力される位置指令値および力指令値、または前記スレーブ装置に入力される位置制御入力および力制御入力、の少なくともいずれか1つに対して前処理を行う前処理部をさらに含む。
本願発明の行動推定装置の一実施形態において、前記前処理部は、前記スレーブ装置から出力される力応答、前記行動推定器から出力される力指令値、または前記スレーブ装置に入力される力制御入力、の少なくともいずれか1つについて、前記力応答、前記力指令値、または前記力制御入力の第1の範囲における変動に対する前処理後の値の変動が、前記第1の範囲より大きい第2の範囲における変動に対する前処理後の値の変動よりも大きくなるように前処理を行う。
本願発明の行動推定装置の一実施形態は、前記スレーブ装置から出力される力応答、前記行動推定器から出力される力指令値、または前記スレーブ装置に入力される力制御入力、の少なくともいずれか1つを前記力応答、前記力指令値、または前記力制御入力の大きさに応じて複数に分類する力分類部をさらに含み、前記力分類部によって分類された複数の前記力応答、前記力指令値、または前記力制御入力を異なる力応答、力指令値、または力制御入力として扱う。
本願発明の行動推定装置の一実施形態は、前記収集部によって収集された前記技能データを前記スレーブ装置の動作周波数に応じた周波数によってサンプリングして間引き技能データを生成する技能データ前処理部をさらに含み、前記行動推定器は、前記間引き技能データおよび前記スレーブ装置から出力される応答に基づいて前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値を推定する。
本願発明の行動推定装置の一実施形態において、前記技能データ前処理部は、前記収集部によって収集された前記技能データを前記スレーブ装置の動作周波数に応じた周波数によって複数の異なるタイミングでサンプリングして複数の間引き技能データを生成し、前記行動推定器は、前記複数の間引き技能データおよびスレーブ装置から出力される応答に基づいて前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値を推定する。
本願発明の行動推定装置の一実施形態において、前記技能データ前処理部は、前記収集部によって収集された前記技能データに含まれる複数種類の情報を、前記スレーブ装置の動作周波数に応じた異なる周波数でサンプリングして複数の間引き技能データを生成し、前記行動推定器は、前記複数の間引き技能データおよびスレーブ装置から出力される応答に基づいて前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値を推定する。
本願発明の行動推定装置の一実施形態において、前記技能データ前処理部は、前記複数の間引き技能データ同士の相関が小さくなるように、前記収集部によって収集された前記技能データに含まれる複数種類の情報を、前記スレーブ装置の動作周波数に応じた異なる周波数でサンプリングして複数の間引き技能データを生成する。
本願発明の行動推定装置の一実施形態において、前記スレーブ装置の動作周波数に応じた周波数は、前記動作周波数の5倍から100倍程度の周波数である。
本願発明の行動推定装置の一実施形態において、前記スレーブ装置の動作周波数に応じた周波数は、前記動作周波数の20倍から50倍の周波数である。
本願発明の行動推定方法の一実施形態は、マスタ装置とスレーブ装置との間で双方向制御を行うことによって前記マスタ装置を介して前記スレーブ装置を遠隔操作可能なバイラテラルシステムを用いて複数の異なる条件において前記マスタ装置を介して前記スレーブ装置を遠隔操作したときの、前記マスタ装置の出力応答と前記スレーブ装置の出力応答とを技能データとして収集する収集ステップと、前記収集ステップによって収集された前記技能データと、前記スレーブ装置から出力される応答とに基づいて前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値を推定する行動推定ステップと、を含み、前記収集ステップは、前記バイラテラルシステムを用いて前記スレーブ装置を操作したときの前記マスタ装置の操作に対する前記スレーブ装置の動作の追従遅れに応じて前記スレーブ装置を操作したときの技能データを収集し、前記行動推定ステップは、前記スレーブ装置から出力される応答に基づいて、前記収集ステップによって収集された前記スレーブ装置の動作の追従遅れに応じて前記スレーブ装置を操作したときの技能データに含まれる前記マスタ装置の出力応答を、前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値として推定する。
本願発明の行動推定プログラムの一実施形態は、コンピュータに、マスタ装置とスレーブ装置との間で双方向制御を行うことによって前記マスタ装置を介して前記スレーブ装置を遠隔操作可能なバイラテラルシステムを用いて複数の異なる条件において前記マスタ装置を介して前記スレーブ装置を遠隔操作したときの、前記マスタ装置の出力応答と前記スレーブ装置の出力応答とを技能データとして収集する収集ステップと、前記収集ステップによって収集された前記技能データと、前記スレーブ装置から出力される応答とに基づいて前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値を推定する行動推定ステップと、を実行させ、前記収集ステップは、前記バイラテラルシステムを用いて前記スレーブ装置を操作したときの前記マスタ装置の操作に対する前記スレーブ装置の動作の追従遅れに応じて前記スレーブ装置を操作したときの技能データを収集し、前記行動推定ステップは、前記スレーブ装置から出力される応答に基づいて、前記収集ステップによって収集された前記スレーブ装置の動作の追従遅れに応じて前記スレーブ装置を操作したときの技能データに含まれる前記マスタ装置の出力応答を、前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値として推定する。
まず、バイラテラルシステム500について説明する。バイラテラルシステム500は、マスタロボット510と、スレーブロボット520と、位置制御器530と、力制御器540と、を含む。バイラテラルシステム500は、マスタロボット510とスレーブロボット520との間で双方向制御を行うことにより、マスタロボット510を介してスレーブロボット520を遠隔操作可能になっている。
次に、収集部200について説明する。収集部200は、操作者による物体操作技能を後述する行動推定器(AI)300に学習させるためのものである。収集部200は、バイラテラルシステム500を用いて複数の異なる条件においてスレーブロボット520を操作したときの技能データを収集するようになっている。
次に、行動推定装置について説明する。図5は、一実施形態の行動推定装置の概要を示すブロック図である。図5に示すように、行動推定装置100は、行動推定器(AI)300を含む。行動推定器300は、収集部200によって収集された技能データおよび制御対象体から出力される応答および画像/音響/触覚情報に基づいて制御対象体を自動行動させるための指令値を推定する。
以下、行動推定装置100の具体的な実施形態について説明する。以下の説明では、物体操作作業として、異なる位置および角度で設置された形状の異なる物体を把持して持ち上げるという作業を例に挙げて説明する。
次に、行動推定装置100の変形例について説明する。図16は、行動推定装置100の変形例を示すブロック図である。図1,5に示した行動推定装置100と重複する部分の説明は省略し、図1,5に示した行動推定装置100と異なる部分のみ説明する。
なお、上記の一実施形態では、バイラテラルシステム500として、4ch型のバイラテラルシステムを例に挙げて説明した。4ch型が最も制御性能がよいと知られているが、これに限定されず、それ以外にも様々なバイラテラルシステムを用いることができる。
次に、行動推定装置100の具体的な他の実施形態について説明する。以下の説明では、物体操作作業として、紙面に描かれた線を消しゴムによって消すという作業を例に挙げて説明する。
次に、行動推定装置100の具体的な他の実施形態について説明する。以下の説明では、物体操作作業として、定規および分度器を用いて線を描くという作業を例に挙げて説明する。
次に、行動推定装置100の変形例について説明する。図26は、行動推定装置100の変形例を示すブロック図である。図1,5に示した行動推定装置100と重複する部分の説明は省略し、図1,5に示した行動推定装置100と異なる部分のみ説明する。
200 収集部
300 行動推定器
410 位置制御器
420 力制御器
450 前処理部
470 技能データ前処理部
500,600 バイラテラルシステム
510,610 マスタロボット
520,620 スレーブロボット
820、830、840,850,860,870 間引き技能データ
Claims (15)
- マスタ装置とスレーブ装置との間で双方向制御を行うことによって前記マスタ装置を介して前記スレーブ装置を遠隔操作可能なバイラテラルシステムを用いて複数の異なる条件において前記マスタ装置を介して前記スレーブ装置を遠隔操作したときの、前記マスタ装置の出力応答と前記スレーブ装置の出力応答とを技能データとして収集する収集部と、
前記収集部によって収集された前記技能データと、前記スレーブ装置から出力される応答とに基づいて前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値を推定する行動推定器と、
を含み、
前記収集部は、前記バイラテラルシステムを用いて前記スレーブ装置を操作したときの前記マスタ装置の操作に対する前記スレーブ装置の動作の追従遅れに応じて前記スレーブ装置を操作したときの技能データを収集し、
前記行動推定器は、前記スレーブ装置から出力される応答に基づいて、前記収集部によって収集された前記スレーブ装置の動作の追従遅れに応じて前記スレーブ装置を操作したときの技能データに含まれる前記マスタ装置の出力応答を、前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値として推定する、
行動推定装置。 - 前記行動推定器は、前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値として位置指令値および力指令値を推定するものであり、
前記行動推定装置は、
前記行動推定器によって推定された前記位置指令値および前記スレーブ装置から出力される位置応答に基づいて前記スレーブ装置に入力する位置制御入力を出力する位置制御器と、
前記行動推定器によって推定された前記力指令値および前記スレーブ装置から出力される力応答に基づいて前記スレーブ装置に入力する力制御入力を出力する力制御器と、
をさらに含む、
請求項1に記載の行動推定装置。 - 前記マスタ装置は、操作者の操作に応じて動作するマスタロボットであり、
前記スレーブ装置は、前記マスタロボットの動作に応じて動作するスレーブロボットであり、
前記バイラテラルシステムは、前記マスタロボットと前記スレーブロボットとの間で双方向制御を行うことによって前記操作者が前記スレーブロボットからの反作用情報を認識して適応的な操作を行うことが可能である、
請求項1または2に記載の行動推定装置。 - 前記スレーブ装置は、前記スレーブ装置の周辺環境を撮影可能な画像撮影部、前記スレーブ装置の周辺の音を取得可能な音響取得部、および前記スレーブ装置の触覚情報を取得可能な触覚取得部の少なくとも一方を含む、
請求項1から3のいずれか1項に記載の行動推定装置。 - 前記スレーブ装置から出力される位置応答および力応答、前記行動推定器から出力される位置指令値および力指令値、または前記スレーブ装置に入力される位置制御入力および力制御入力、の少なくともいずれか1つに対して前処理を行う前処理部をさらに含む、
請求項1から4のいずれか1項に記載の行動推定装置。 - 前記前処理部は、
前記スレーブ装置から出力される力応答、前記行動推定器から出力される力指令値、または前記スレーブ装置に入力される力制御入力、の少なくともいずれか1つについて、前記力応答、前記力指令値、または前記力制御入力の第1の範囲における変動に対する前処理後の値の変動が、前記第1の範囲より大きい第2の範囲における変動に対する前処理後の値の変動よりも大きくなるように前処理を行う、
請求項5に記載の行動推定装置。 - 前記スレーブ装置から出力される力応答、前記行動推定器から出力される力指令値、または前記スレーブ装置に入力される力制御入力、の少なくともいずれか1つを前記力応答、前記力指令値、または前記力制御入力の大きさに応じて複数に分類する力分類部をさらに含み、
前記力分類部によって分類された複数の前記力応答、前記力指令値、または前記力制御入力を異なる力応答、力指令値、または力制御入力として扱う、
請求項5に記載の行動推定装置。 - 前記収集部によって収集された前記技能データを前記スレーブ装置の動作周波数に応じた周波数によってサンプリングして間引き技能データを生成する技能データ前処理部をさらに含み、
前記行動推定器は、前記間引き技能データおよび前記スレーブ装置から出力される応答に基づいて前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値を推定する、
請求項1から7のいずれか1項に記載の行動推定装置。 - 前記技能データ前処理部は、前記収集部によって収集された前記技能データを前記スレーブ装置の動作周波数に応じた周波数によって複数の異なるタイミングでサンプリングして複数の間引き技能データを生成し、
前記行動推定器は、前記複数の間引き技能データおよびスレーブ装置から出力される応答に基づいて前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値を推定する、
請求項8に記載の行動推定装置。 - 前記技能データ前処理部は、前記収集部によって収集された前記技能データに含まれる複数種類の情報を、前記スレーブ装置の動作周波数に応じた異なる周波数でサンプリングして複数の間引き技能データを生成し、
前記行動推定器は、前記複数の間引き技能データおよびスレーブ装置から出力される応答に基づいて前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値を推定する、
請求項8に記載の行動推定装置。 - 前記技能データ前処理部は、前記複数の間引き技能データ同士の相関が小さくなるように、前記収集部によって収集された前記技能データに含まれる複数種類の情報を、前記スレーブ装置の動作周波数に応じた異なる周波数でサンプリングして複数の間引き技能データを生成する、
請求項10に記載の行動推定装置。 - 前記スレーブ装置の動作周波数に応じた周波数は、前記動作周波数の5倍から100倍程度の周波数である、
請求項8から11のいずれか1項に記載の行動推定装置。 - 前記スレーブ装置の動作周波数に応じた周波数は、前記動作周波数の20倍から50倍の周波数である、
請求項12に記載の行動推定装置。 - マスタ装置とスレーブ装置との間で双方向制御を行うことによって前記マスタ装置を介して前記スレーブ装置を遠隔操作可能なバイラテラルシステムを用いて複数の異なる条件において前記マスタ装置を介して前記スレーブ装置を遠隔操作したときの、前記マスタ装置の出力応答と前記スレーブ装置の出力応答とを技能データとして収集する収集ステップと、
前記収集ステップによって収集された前記技能データと、前記スレーブ装置から出力される応答とに基づいて前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値を推定する行動推定ステップと、
を含み、
前記収集ステップは、前記バイラテラルシステムを用いて前記スレーブ装置を操作したときの前記マスタ装置の操作に対する前記スレーブ装置の動作の追従遅れに応じて前記スレーブ装置を操作したときの技能データを収集し、
前記行動推定ステップは、前記スレーブ装置から出力される応答に基づいて、前記収集ステップによって収集された前記スレーブ装置の動作の追従遅れに応じて前記スレーブ装置を操作したときの技能データに含まれる前記マスタ装置の出力応答を、前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値として推定する、
行動推定方法。 - コンピュータに、
マスタ装置とスレーブ装置との間で双方向制御を行うことによって前記マスタ装置を介して前記スレーブ装置を遠隔操作可能なバイラテラルシステムを用いて複数の異なる条件において前記マスタ装置を介して前記スレーブ装置を遠隔操作したときの、前記マスタ装置の出力応答と前記スレーブ装置の出力応答とを技能データとして収集する収集ステップと、
前記収集ステップによって収集された前記技能データと、前記スレーブ装置から出力される応答とに基づいて前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値を推定する行動推定ステップと、
を実行させ、
前記収集ステップは、前記バイラテラルシステムを用いて前記スレーブ装置を操作したときの前記マスタ装置の操作に対する前記スレーブ装置の動作の追従遅れに応じて前記スレーブ装置を操作したときの技能データを収集し、
前記行動推定ステップは、前記スレーブ装置から出力される応答に基づいて、前記収集ステップによって収集された前記スレーブ装置の動作の追従遅れに応じて前記スレーブ装置を操作したときの技能データに含まれる前記マスタ装置の出力応答を、前記スレーブ装置を自動行動させるための指令値として推定する、
行動推定プログラム。
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