JP7245057B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の目的の一つは、トルクリップルを抑制できるモータ制御装置を提供することにある。
(電動パワーステアリング)
図1は、実施形態1のモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の構成図である。
操舵機構1は、ステアリングホイール2の回転に伴い前輪(転舵輪)3,3を転舵させるもので、ラック&ピニオン式のステアリングギア4を有する。ステアリングギア4のピニオンギア5は、ステアリングシャフト6を介してステアリングホイール2と連結されている。ステアリングギア4のラックギア7は、ラック軸8に設けられている。ラック軸8の両端は、タイロッド9,9を介して前輪3,3と連結されている。ステアリングシャフト6には、減速機10を介して3相ブラシレスモータ(以下、モータ)11が連結されている。減速機10は、ウォームシャフト12とウォームホイール13とで構成されている。ウォームシャフト12はモータ11のモータシャフト14と一体に設けられている。モータシャフト14からの回転トルクは、減速機10を介してステアリングシャフト6に伝達される。ステアリングシャフト6には、操舵トルクを検出するトルクセンサ15が設けられている。EPSアシストコントローラ16は、操舵トルクと車速センサ17により検出された車速とに基づいて、モータ11の駆動電流を制御し、操舵機構1に対しドライバの操舵をアシストするための操舵力を付与する。
図2は、実施形態1のモータ制御装置の構成図である。
実施形態1のモータ制御装置は、マイクロコンピュータ21、インバータ22およびステータコイル23を2系統(第1系統、第2系統)に冗長化したモータ制御装置である。以下、第1系統に対応して設けられた部材と第2系統に対応して設けられた部材とを区別する場合は、それぞれの符号の末尾に添字a,bを付すが、両系統の部材を区別しない場合には、添字a,bは省略する。第1マイクロコンピュータ21aおよび第2マイクロコンピュータ21bは、互いに独立して動作する。第1マイクロコンピュータ21aは、第1インバータ(第1駆動回路)22aを駆動制御し、第1ステータコイル23aの通電状態を制御する。第1ステータコイル23aは、固定子であって、3つのコイルがスター結線されている。第1ステータコイル23aは、PWM制御則に基づき各相(第1u相、第1v相、第1w相)に印加される電圧に応じてモータロータ24を回転駆動させる。モータロータ24は、回転子であって、マグネットで形成されている。第2マイクロコンピュータ21bは、第2インバータ(第2駆動回路)22bを駆動制御し、第2ステータコイル23bの通電状態を制御する。第2ステータコイル23bは、固定子であって、3つのコイルがスター結線されている。第2ステータコイル23bは、PWM制御則に基づき各相(第2u相、第2v相、第2w相)に印加される電圧に応じてモータロータ24を回転駆動させる。
第1マイコンFETスイッチング信号生成部39aは、PWMキャリア周期Tcを時間基準に6つのFET321,322,323,324,325,326にスイッチング信号(第1u相デューティ比信号、第1v相デューティ比信号、第1w相デューティ比信号)を与える。
第1マイコンAD変換部40aは、PWMキャリア周期Tcから生成した制御周期に同期した信号を基準にADタイミングTadI,Tadθ,TadVのタイミングでAD変換を実施する。
以下、第1マイクロコンピュータ21aの構成を詳細に説明する。
第1指令電流生成部54aは、トルクセンサ15から操舵トルクを入力すると共に車速センサ17から車速を入力し、操舵トルクおよび車速に応じたアシストトルクを設定する。第1指令電流生成部54aは、アシストトルクの1/2のトルクをモータ11に出力させるための指令電流(第1指令信号)Id*,Iq*を生成する。
1回目の検出タイミングでは、最大相である第1v相および中間相である第1w相のスイッチング信号はオン、最小相である第1u相のスイッチング信号はオフであるから、第1ブリッジ回路33aでは、上側FET322,323および下側FET324がオンとなり、下流側第1直流母線電流IDCは、符号を反転することで第1u相の電流値と等価であるとみなせる。よって、1回目の検出タイミングでは、第1電流センサ34aによって最小相である第1u相の電流値を検出できる。
一方、2回目の検出タイミングでは、最小相である第1u相および中間相である第1w相のスイッチング信号はオフ、最大相である第1v相のスイッチング信号はオンであるから、第1ブリッジ回路33aでは、上側FET322および下側FET324,326がオンとなり、下流側第1直流母線電流IDCは、第1v相の電流値と等価であるとみなせる。よって、2回目の検出タイミングでは、第1電流センサ34aによって最大相である第1v相の電流値を検出できる。
以上のように、1シャント電流検出方式では、PWMキャリア1周期の半周期中に各相間で電圧差(PWMパルスの時間差)が生じた際に下流側第1直流母線38aに流れる瞬間電流を検出することにより、各相の電流を再現できる。
第1角速度演算部43aは、モータ電気角θe0およびPWMキャリア周期Tcを入力し、モータ電気角θe0の今回値と前回値との差分から電気角速度ωeを演算する。第1角速度演算部43aは、電気角速度ωeの振動成分を除去するデジタルフィルタを有する。これにより、モータ電気角θe0に検出誤差が含まれている場合であっても、演算される電気角速度ωeが振動的になるのを抑制できる。
第1インバータ電圧検出部44aは、第1インバータ電圧センサ36aからインバータ電圧Vinvを取得する。
第1キャリア周波数設定部45aは、PWMキャリア周期Tcを設定し、出力する。
第1の3相dq軸変換部47aは、相電流Iu,Iv,Iwおよびモータ電気角θe1を入力し、3相交流を2軸直流に変換するベクトル制御用に座標変換を施して磁束(d軸)電流Idおよびトルク(q軸)電流Iqを出力する。
第1電流制御部48aは、指令電流Id*,Iq*、磁束電流Id、トルク電流Iq、電気角速度ωeおよびPWMキャリア周期Tcを入力し、指令電流Id*,Iq*に磁束電流Idおよびトルク電流Iqを追従させるためのd軸指令電圧(第1の第2指令信号)Vd*およびq軸指令電圧(第1の第2指令信号)Vq*を出力する。
第1のdq軸3相変換部50aは、d軸指令電圧Vd*、q軸指令電圧Vq*およびモータ電気角θe2を入力し、ベクトル制御用の2軸直流を実際の3相交流に戻すよう座標変換を施して3相電圧指令Vu*,Vv*,Vw*を出力する。
第1PWMDuty比演算部(第1PWMデューティ比信号生成部)51aは、3相電圧指令Vu*,Vv*,Vw*およびインバータ電圧Vinvを入力し、3相電圧指令Vu*,Vv*,Vw*の比率から3相指令(第1u相デューティ比信号、第1v相デューティ比信号、第1w相デューティ比信号)Duty比Dutyu*,Dutyv*,Dutyw*を出力する。
第1ADタイミング設定部53aは、スイッチタイミングTHiu*,TLou*,THiv*,TLov*,THiw*,TLow*およびPWMキャリア周期Tcを入力し、スイッチタイミングTHiu*,TLou*,THiv*,TLov*,THiw*,TLow*から下流側第1直流母線電流IDC、モータ電気角θe0およびインバータ電圧Vinvを検出するADタイミングTadI,Tadθ,TadVを設定する。
図7は、実施形態1の第1電流リップル補正部55aの構成図である。
第1電流リップル補正部55aは、第1オフセット補正値選択部56aを有する。第1オフセット補正値選択部56aは、第1最大相補正テーブル(第1オフセット補正値記憶部)57aおよび第1最小相補正テーブル(第1オフセット補正値記憶部)58aに予め記憶された、電流検出パターン毎の最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値から、電流検出パターンに応じた最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値を選択する。第1電流リップル補正部55aは、最大相電流および最小相電流から、選択した最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値を減じることにより、補正後最大相電流および補正後最小相電流を出力する。
なお、第1電流リップル補正部55aは、失陥等によって第2系統の第2インバータ22bが停止状態(PWMデューティ比信号を出力していない状態)であっても、最大相電流および最小相電流の補正を継続する。
図8は、PWMキャリア1周期Tcにおける電流検出パターンの一覧である。
電流検出パターン、すなわち、1シャント電流検出方式で電流検出するときのパルスシフトのパターンは、図8に示す6パターンとなる。「vu検出」パターンは、第1u相が最大相、第1v相が最小相であり、1回目の検出タイミングで第1v相電流を検出し、2回目の検出タイミングで第1u相電流を検出する。「wu検出」パターンは、第1u相が最大相、第1w相が最小相であり、1回目の検出タイミングで第1u相電流を検出し、2回目の検出タイミングで第1u相電流を検出する。「wv検出」パターンは、第1v相が最大相、第1w相が最小相であり、1回目の検出タイミングで第1w相電流を検出し、2回目の検出タイミングで第1v相電流を検出する。「uv検出」パターンは、第1v相が最大相、第1u相が最小相であり、1回目の検出タイミングで第1u相電流を検出し、2回目の検出タイミングで第1v相電流を検出する。「uw検出」パターンは、第1w相が最大相、第1u相が最小相であり、1回目の検出タイミングで第1u相電流を検出し、2回目の検出タイミングで第1w相電流を検出する。「vw検出」パターンは、第1w相が最大相、第1v相が最小相であり、1回目の検出タイミングで第1v相電流を検出し、2回目の検出タイミングで第1w相電流を検出する。
図9は、電流検出パターンに応じたオフセット補正値の一覧である。以下、第1系統用について説明するが、第2系統用についても同様である。
「vu検出」パターンにおける最小相オフセット補正値(第1v相用最小相オフセット補正値)はIvumina、最大相オフセット補正値(第1u相用最大相オフセット補正値)はIvumaxaである。「wu検出」パターンにおける最小相オフセット補正値(第1w相用最小相オフセット補正値)はIwumina、最大相オフセット補正値(第1u相用最大相オフセット補正値)はIwumaxaである。「wv検出」パターンにおける最小相オフセット補正値(第1w相用最小相オフセット補正値)はIwvmina、最大相オフセット補正値(第1v相用最大相オフセット補正値)はIwvmaxaである。「uv検出」パターンにおける最小相オフセット補正値(第1u相用最小相オフセット補正値)はIuvmina、最大相オフセット補正値(第1v相用最大相オフセット補正値)はIuvmaxaである。「uw検出」パターンにおける最小相オフセット補正値(第1u相用最小相オフセット補正値)はIuwmina、最大相オフセット補正値(第1w相用最大相オフセット補正値)はIuwmaxaである。「vw検出」パターンにおける最小相オフセット補正値(第1v相用最小相オフセット補正値)はIvwmina、最大相オフセット補正値(第1w相用最大相オフセット補正値)はIvwmaxaである。
図10は、実施形態1のマイコン間通信の構成図である。
第1マイクロコンピュータ21aおよび第2マイクロコンピュータ21bは、マイコン間通信により同期信号を送受信する。以下、第1系統用について説明するが、第2系統用についても同様である。
第1マイクロコンピュータ21aは、第1マイコン間通信部として、第1同期信号出力部59aおよび第1同期信号比較部60aを有する。第1同期信号出力部59aは、第1キャリア周波数設定部45aから出力されたPWMキャリア周期TcのN倍(整数)に同期し、PWMキャリア周期Tcのn周期の開始または終わりがわかるようなハイロー信号を生成して同期信号とし、第2マイクロコンピュータ21bの第2同期信号比較部60bに出力する。なお、ハイロー信号に代えて、トリガ信号としてもよい。
第1同期信号比較部60aは、第2マイクロコンピュータ21bの第2同期信号出力部59bから出力された同期信号と、第1同期信号出力部59aから出力された同期信号とのハイロー切り替わり位置(立ち上がりおよび立ち下がり位置)の時間差Δtを第1電流検出部41aに出力する。
第1電流検出部41aは、両同期信号のハイロー切り替わり位置の時間差Δtから、両系統の同相間におけるPWMデューティ比信号の位相ずれの状態を推定する。
(i)は、両系統のPWMデューティ比信号において、ロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングとハイ状態からロー状態に切り替わるタイミングとが一致する状態である。
(ii)は、一方の系統のPWMデューティ比信号がロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングと他方の系統のPWMデューティ比信号がハイ状態からロー状態に切り替わるタイミングとが一致する状態である。
(iii)~(v)は、(i),(ii)以外の状態である。
以下、第1u相デューティ比信号と第2u相デューティ比信号との間における(i)の状態を「第1の状態」、(ii)の状態を「第2の状態」、(iii)~(v)の状態を「第3の状態」とし、第1v相デューティ比信号と第2v相デューティ比信号との間における(i)の状態を「第4の状態」、(ii)の状態を「第5の状態」、(iii)~(v)の状態を「第6の状態」とし、第1w相デューティ比信号と第2w相デューティ比信号との間における(i)の状態を「第7の状態」、(ii)の状態を「第8の状態」、(iii)~(v)の状態を「第9の状態」とする。
第1電流リップル補正部55aは、位相ずれの状態が第3の状態、第6の状態または第9の状態であると判断するとき、最大相電流および最小相電流を補正する。
実施形態1のモータ制御装置では、最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値を記憶する最大相補正テーブル57および最小相補正テーブル58と、最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値を用いて最大相電流および最小相電流を補正する電流リップル補正部55と、を有する。
1シャント電流検出方式において、1回目の検出タイミングでは最小相電流に電流リップルが発生し、2回目の検出タイミングでは最大相電流に電流リップルが生じる。よって、相電流を補正するオフセット補正値を最大相用と最小相用のそれぞれに設けることにより、両検出タイミングで生じる電流リップルを抑制できる。これにより、両系統間でパルスシフトに伴う電流リップルの位相差が生じた場合であっても、トルクリップルを低減でき、滑らかなモータ駆動を実現できる。図12(i)はモータ機械角とモータトルクとの関係図、図12(ii)は図12をFFT解析(高速フーリエ変換)した回転次数とトルクリップル率との関係図である。図12には、実施形態1の比較例として、1つのオフセット補正値を用いて相電流を補正した場合を示している。実施形態1では、比較例にとして回転次数の8次成分が半減しているのがわかる。この結果、電動パワーステアリング装置において、操舵性の悪化を抑制でき、ドライバに与える違和感を軽減できる。
1シャント電流検出方式において、モータ電気角が1周する間に出現する電流検出パターンは6つあり、電流検出パターンが異なると最大相電流および最小相電流の組み合わせは相違する。よって、電流検出パターン毎に最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値を設けることにより、各電流検出パターンで生じる電流リップルを抑制できる。
両系統間でPWMキャリア周期Tcにずれがある場合、モータ電気角が1周する間に上述した6つの電流検出パターンが出現するが、このとき、第3の状態、第6の状態および第9の状態が占める時間は、他の状態が占める時間よりも長くなる。よって、第3の状態、第6の状態および第9の状態で最適値となる最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値を用いることにより、多くの時間において、より高いトルクリップルの低減効果が得られる。
片系統駆動時において発生する電流リップルは、時間差Δtに応じて変化する電流リップルの平均的な値と等しく、この平均値は、第3の状態、第6の状態および第9の状態で発生する電流リップルとほぼ同じ値である。つまり、実施形態1の最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値は、第3の状態、第6の状態および第9の状態において発生する電流リップルを最も効果的に低減できる。よって、両系統のPWMデューティ比信号が第3の状態、第6の状態および第9の状態のとき最大相電流および最小相電流を補正することにより、電流リップルの抑制に適したオフセット補正値により、さらなるトルクリップルの低減を図れる。
第1マイクロコンピュータ21aの第1最大相補正テーブル57aおよび第1最小相補正テーブル58は、第1の最大相オフセット補正値および第1の最小相オフセット補正値を記憶し、第2マイクロコンピュータ21bの第2最大相補正テーブル57bおよび第2最小相補正テーブル58bは、第2の最大相オフセット補正値および第2の最小相オフセット補正値を記憶する。
第1、第2ステータコイル23a,23b、第1、第2インバータ22a,22bのそれぞれに応じたオフセット補正値を用いることにより、さらなるトルクリップルの低減を図れる。
第1電流リップル補正部55aは、第2インバータ22bの停止状態においても、最大相電流および最小相電流の補正を継続し、第2電流リップル補正部55bは、第1インバータ22aの停止状態においても、最大相電流および最小相電流の補正を継続する。
よって、失陥等により一方のインバータ22が失陥した場合であっても、トルクリップルを低減でき、滑らかなモータ駆動を実現できる。
実施形態2の基本的な構成は実施形態1と同じであるため、実施形態1と相違する部分のみ説明する。
図13は、実施形態2のマイコン間通信の構成図である。
第2マイクロコンピュータ21bは、キャリア周波数調整部61bを有する。キャリア周波数調整部61bは、両同期信号のハイロー切り替わり位置の時間差Δtに応じて、第2系統のPWMキャリア周期Tcを変化させ、両系統間のPWMキャリア周期の位相ずれを一定に保つ。
ステップS1では、同期信号のハイロー切り替わり位置の時間差Δtを検出する。
ステップS2では、時間差ΔtがPWMキャリア周期Tcの1/2よりも小さいかを判定する。YESの場合はステップS3へ進み、NOの場合はステップS4へ進む。
ステップS3では、PWMキャリア周期Tcを補正するためのキャリア周期補正値ΔTpを負の値に設定する。
ステップS4では、キャリア周期補正値ΔTpを正の値に設定する。
ステップS5では、時間差Δtに応じてキャリア周期補正値ΔTpを決定する。キャリア周期補正値ΔTpは、時間差Δtを、同期信号を生成する際に用いたN(整数)で除した値Δt/Nとする。
ステップS6では、キャリア周期補正値ΔTpが予め設定された上限値ΔTmax以下であるかを判定することにより、キャリア周期補正値ΔTpが範囲外であるかを判定する。YESの場合はステップS7へ進み、NOの場合はステップS8へ進む。
ステップS7では、キャリア周期補正値ΔTpを上限値ΔTmaxとし、下記の式を用いて補正回数を決定する。
補正回数=ΔTp/(N×ΔTmax)
ステップS8では、キャリア周期補正値ΔTpをステップS5で決定した値とし、補正回数は1回とする。
よって、オフセット補正値に適したインバータ22の駆動状態を維持できるため、トルクリップルの低減効果をより多く得られる。
実施形態3の基本的な構成は実施形態1と同じであるため、実施形態1と相違する部分のみ説明する。
図15(i)は「vu検出」および「uv検出」パターンにおける時間差Δtに応じたオフセット補正値の設定図、図15(ii)は「wu検出」、「wv検出」、「uw検出」および「vw検出」パターンにおける時間差Δtに応じたオフセット補正値の設定図である。
第1最大相補正テーブル57aおよび第1最小相補正テーブル58aは、時間差Δtに応じた最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値を記憶する。時間差Δtに応じた最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値は、実験やシミュレーションにより各電流検出パターンで時間差Δtに応じた電流リップルを求め、当該電流リップルを打ち消す値に設定されている。よって、最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値は、両系統の同相間におけるPWMデューティ比信号の位相ずれの状態に応じて変化し、第1電流リップル補正部55aは、両系統のPWMデューティ比信号の状態にかかわらず、最大相電流および最小相電流を補正する。
「wu検出」パターンにおける最小相オフセット補正値Iwuminaは、第7の状態のとき最小相電流を補正する第1のタイミング一致時用最小相オフセット補正値Iwumina1および第8の状態のとき最小相電流を補正する第1の半周期ずれ用最小相オフセット補正値Iwumina2を有する。「wu検出」パターンにおける最大相オフセット補正値Iwumaxaは、第1の状態のとき最大相電流を補正する第1のタイミング一致時用最大相オフセット補正値Iwumaxa1および第2の状態のとき最大相電流を補正する第1の半周期ずれ用最大相オフセット補正値Iwumaxa2を有する。
「uv検出」パターンにおける最小相オフセット補正値Iuvminaは、第1の状態のとき最小相電流を補正する第1のタイミング一致時用最小相オフセット補正値Iuvmina1および第2の状態のとき最小相電流を補正する第1の半周期ずれ用最小相オフセット補正値Iuvmina2を有する。「uv」検出パターンにおける最大相オフセット補正値Iuvmaxaは、第4の状態のとき最大相電流を補正する第1のタイミング一致時用最大相オフセット補正値Iuvmaxa1および第5の状態のとき最大相電流を補正する第1の半周期ずれ用最大相オフセット補正値Iuvmaxa2を有する。
「vw検出」パターンにおける最小相オフセット補正値Ivwminaは、第4の状態のとき最小相電流を補正する第1のタイミング一致時用最小相オフセット補正値Ivwmina1および第5の状態のとき最小相電流を補正する第1の半周期ずれ用最小相オフセット補正値Ivwmina2を有する。「vw検出」パターンにおける最大相オフセット補正値Ivwmaxaは、第7の状態のとき最大相電流を補正する第1のタイミング一致時用最大相オフセット補正値Ivwmaxa1および第8の状態のとき最大相電流を補正する第1の半周期ずれ用最大相オフセット補正値Ivwmaxa2を有する。
実施形態3では、両系統の同相間におけるPWMデューティ比信号の位相ずれの状態に応じて最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値を用いて最大相電流および最小相電流を補正する。
これにより、より広いモータ11の駆動状態において、トルクリップルの低減を図れる。
実施形態4の基本的な構成は実施形態1と同じであるため、実施形態1と相違する部分のみ説明する。
実施形態4では、最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値を、図15に示した最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値の特性の平均的な位置に引かれた線の値に設定する。これにより、電流リップルを打ち消すために必要なオフセット補正値と、設定したオフセット補正値との差を最小化できるため、トルクリップルの低減を図れる。また、最大相オフセット補正値および最小相オフセット補正値は、第3の状態、第6の状態および第9の状態において電流リップルを打ち消すために必要なオフセット補正値と等しいため、多くの時間において、より高いトルクリップルの低減効果が得られる。
実施形態5の基本的な構成は実施形態1と同じであるため、実施形態1と相違する部分のみ説明する。
実施形態5では、第1マイクロコンピュータ21aのPWMキャリア周期(第1の周波数)Ts1と第2マイクロコンピュータ21bのPWMキャリア周期Ts2とが互いに異なる。第1マイクロコンピュータ21aはPWMキャリア周期Ts1で第1インバータ22aを駆動制御し、第2マイクロコンピュータ21bはPWMキャリア周期Ts2で第2インバータ22bを駆動制御する。これにより、両系統の同相間におけるPWMデューティ比信号の位相がずれやすくなるため、第3の状態、第6の状態または第9の状態が発生しやすくなり、トルクリップルの低減効果をより多く得られる。
実施形態6の基本的な構成は実施形態1と同じであるため、実施形態1と相違する部分のみ説明する。
実施形態6では、第1マイクロコンピュータ21aと第2マイクロコンピュータ21bとがマイコン間通信で同期を取らない。第1マイクロコンピュータ21aは、第1マイクロコンピュータ21aのクロック信号である第1クロック信号に基づき第1インバータ22aを駆動制御し、第2マイクロコンピュータ21bは、第2マイクロコンピュータ21bのクロック信号である第2クロック信号に基づき第2インバータ22bを駆動制御する。第1マイクロコンピュータ21aおよび第2マイクロコンピュータ21b間で同期をとらず、独自に駆動制御を行うことにより、第1インバータ22aと第2インバータ22bの駆動タイミングにずれが生じる。よって、両系統の同相間におけるPWMデューティ比信号の位相がずれやすくなるため、第3の状態、第6の状態または第9の状態が発生しやすくなり、トルクリップルの低減効果をより多く得られる。
以上、本発明を実施するための実施形態を説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
本発明のモータ制御装置は、駆動回路およびステータコイルが冗長構成であればよく、マイクロコンピュータは1つでもよい。
電流センサを上流側第1直流母線に設けてもよい。
モータ制御装置は、その一つの態様において、モータロータと、第1u相、第1v相、および第1w相を含む第1ステータコイルと、第2u相、第2v相、および第2w相を含む第2ステータコイルを含む3相ブラシレスモータを制御するモータ制御装置であって、第1駆動回路であって、第1インバータを含む第1ブリッジ回路を含み、第1u相デューティ比信号、第1v相デューティ比信号、または第1w相デューティ比信号に基づき、第1インバータを駆動制御し、前記第1ステータコイルに供給される電力を制御する、前記第1駆動回路と、第2駆動回路であって、第2インバータを含む第2ブリッジ回路を含み、第2u相デューティ比信号、第2v相デューティ比信号、または第2w相デューティ比信号に基づき、前記第2インバータを駆動制御し、前記第2ステータコイルに供給される電力を制御する、前記第2駆動回路と、第1電流センサであって、前記第1駆動回路の第1直流母線に流れる第1直流母線電流を検出し、前記第1検出電流信号として出力する、前記第1電流センサと、第2電流センサであって、前記第2駆動回路の第2直流母線に流れる第2直流母線電流を検出し、前記第2検出電流信号として出力する、前記第2電流センサと、マイクロコンピュータであって、指令電流生成部と、電流制御部と、PWMデューティ比信号生成部と、第1検出電流補正部と、第2検出電流補正部と、オフセット補正値記憶部を含み、前記指令電流生成部は、前記電動モータを駆動制御するための第1指令信号を生成するものであり、前記電流制御部は、第1電流制御部と、第2電流制御部を含み、前記第1電流制御部は、前記第1指令信号、第1u相検出電流信号、第1v相検出電流信号、および第1w相検出電流信号に基づき、第1の第2指令信号を生成し、前記第2電流制御部は、前記第1指令信号、第2u相検出電流信号、第2v相検出電流信号、および第2w相検出電流信号に基づき、第2の第2指令信号を生成するものであり、前記PWMデューティ比信号生成部は、第1PWMデューティ比信号生成部と、第2PWMデューティ比信号生成部を含み、前記第1PWMデューティ比信号生成部は、前記第1の第2指令電流信号に基づき、前記第1u相、第1v相、および第1w相のそれぞれに対するデューティ比の信号である前記第1u相デューティ比信号、前記第1v相デューティ比信号、または前記第1w相デューティ比信号を生成し、前記第2PWMデューティ比信号生成部は、前記第2の第2指令電流信号に基づき、前記第2u相、第2v相、および第2w相のそれぞれに対するデューティ比の信号である前記第2u相デューティ比信号、前記第2v相デューティ比信号、または前記第2w相デューティ比信号を生成するものであり、前記第1検出電流補正部は、最大相オフセット補正値、または最小相オフセット補正値に基づき、第1u相検出電流、第1v相検出電流、または第1w相検出電流を補正することにより、前記第1u相検出電流信号、前記第1v相検出電流信号、または前記第1w相検出電流信号を生成し、前記第1u相検出電流、前記第1v相検出電流、前記第1w相検出電流のそれぞれは、前記第1検出電流信号に基づき生成され、前記第1u相、前記第1v相、前記第1w相のそれぞれに流れる電流に対応した電流であり、前記第2検出電流補正部は、前記最大相オフセット補正値、または前記最小相オフセット補正値に基づき、第2u相検出電流、第2v相検出電流、または第2w相検出電流を補正することにより、前記第2u相検出電流信号、前記第2v相検出電流信号、または前記第2w相検出電流信号を生成し、前記第2u相検出電流、前記第2v相検出電流、前記第2w相検出電流のそれぞれは、前記第2検出電流信号に基づき生成され、前記第2u相、前記第2v相、前記第2w相のそれぞれに流れる電流に対応した電流であり、前記オフセット補正値記憶部は、前記最大相オフセット補正値と、前記最小相オフセット補正値を記憶しており、前記第1u相デューティ比信号、前記第1v相デューティ比信号、および前記第1w相デューティ比信号のうち、通電時間の最も長いものを第1最大相デューティ比信号、通電時間の最も短いものを第1最小相デューティ比信号とし、前記第1u相、前記第1v相、前記第1w相のうち、前記第1最大相デューティ比信号が流れているものを第1最大相、前記第1最小相デューティ比信号が流れているものを第1最小相とし、前記第1u相検出電流、前記第1v相検出電流、前記第1w相検出電流のうち、前記第1最大相に対応したものを第1最大相検出電流、前記第1最小相に対応したものを第1最小相検出電流とし、前記第2u相デューティ比信号、前記第2v相デューティ比信号、および前記第2w相デューティ比信号のうち、通電時間の最も長いものを第2最大相デューティ比信号、通電時間の最も短いものを第2最小相デューティ比信号とし、前記第2u相、前記第2v相、前記第2w相のうち、前記第2最大相デューティ比信号が流れているものを第2最大相、前記第2最小相デューティ比信号が流れているものを第2最小相とし、前記第2u相検出電流、前記第2v相検出電流、前記第2w相検出電流のうち、前記第2最大相に対応したものを第2最大相検出電流とし、前記第2最小相に対応したものを第2最小相検出電流としたとき、前記最大相オフセット補正値は、前記第1最大相検出電流および前記第2最大相検出電流を補正するものであり、前記最小相オフセット補正値は、前記第1最小相検出電流および前記第2最小相検出電流を補正するものである、前記マイクロコンピュータと、を有する。
別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第1u相用最大相オフセット補正値、前記第2u相用最大相オフセット補正値、前記第1u相用最小相オフセット補正値、および前記第2u相用最小相オフセット補正値は、前記第1u相デューティ比信号がロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングと前記第2u相デューティ比信号がロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングが一致する第1の状態ではなく、かつ半周期ずれとなる第2の状態でもない第3の状態において前記3相ブラシレスモータの振動が低減するように設定されたものであり、前記第1v相用最大相オフセット補正値、前記第2v相用最大相オフセット補正値、前記第1v相用最小相オフセット補正値、および前記第2v相用最小相オフセット補正値は、前記第1v相デューティ比信号がロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングと前記第2v相デューティ比信号がロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングが一致する第4の状態ではなく、かつ半周期ずれとなる第5の状態でもない第6の状態において前記3相ブラシレスモータの振動が低減するように設定されたものであり、前記第1w相用最大相オフセット補正値、前記第2w相用最大相オフセット補正値、前記第1w相用最小相オフセット補正値、および前記第2w相用最小相オフセット補正値は、前記第1w相デューティ比信号がロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングと前記第2w相デューティ比信号がロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングが一致する第7の状態ではなく、かつ半周期ずれとなる第8の状態でもない第9の状態において前記3相ブラシレスモータの振動が低減するように設定されたものである。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記マイクロコンピュータは、第1マイクロコンピュータと、第2マイクロコンピュータを含み、前記指令電流生成部は、第1指令電流生成部と、第2指令電流生成部を含み、前記オフセット補正値記憶部は、第1オフセット補正値記憶部と、第2オフセット補正値記憶部を含み、前記第1マイクロコンピュータは、前記第1指令電流生成部、前記第1電流制御部、前記第1PWMデューティ比信号生成部、前記第1検出電流補正部、および前記第1オフセット補正値記憶部を備え、前記第2マイクロコンピュータは、前記第2指令電流生成部、前記第2電流制御部、前記第2PWMデューティ比信号生成部、前記第2検出電流補正部、および前記第2オフセット補正値記憶部を備え、前記第1マイクロコンピュータは、前記第1マイクロコンピュータのクロック信号である第1クロック信号に基づき前記第1駆動回路を駆動制御し、前記第2マイクロコンピュータは、前記第2マイクロコンピュータのクロック信号である第2クロック信号に基づき前記第2駆動回路を駆動制御する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第1検出電流補正部は、前記第2駆動回路の停止状態においても、前記最大相オフセット補正値、または前記最小相オフセット補正値に基づき、第1u相検出電流、第1v相検出電流、または第1w相検出電流を補正することにより、前記第1u相検出電流信号、前記第1v相検出電流信号、または前記第1w相検出電流信号を生成し、前記第2検出電流補正部は、前記第1駆動回路の停止状態においても、前記最大相オフセット補正値、または前記最小相オフセット補正値に基づき、第2u相検出電流、第2v相検出電流、または第2w相検出電流を補正することにより、前記第2u相検出電流信号、前記第2v相検出電流信号、または前記第2w相検出電流信号を生成する。
21a 第1マイクロコンピュータ
21b 第2マイクロコンピュータ
22a 第1インバータ(第1駆動回路)
22b 第2インバータ(第2駆動回路)
23a 第1ステータコイル
23b 第2ステータコイル
24 モータロータ
34a 第1電流センサ
34b 第2電流センサ
38a 下流側第1直流母線(第1直流母線)
38b 下流側第2直流母線(第2直流母線)
48a 第1電流制御部
48b 第2電流制御部
51a 第1PWMDuty比演算部(第1PWMデューティ比信号生成部)
51b 第2PWMDuty比演算部(第2PWMデューティ比信号生成部)
54a 第1指令電流生成部
54b 第1指令電流生成部
55a 第1電流リップル補正部(第1検出電流補正部)
55b 第2電流リップル補正部(第2検出電流補正部)
56a 第1オフセット補正値選択部
56b 第2オフセット補正値選択部
57a 第1最大相補正テーブル(第1オフセット補正値記憶部)
57b 第2最大相補正テーブル(第2オフセット補正値記憶部)
58a 第1最小相補正テーブル(第1オフセット補正値記憶部)
58b 第2最小相補正テーブル(第2オフセット補正値記憶部)
59a 第1同期信号出力部(第1マイコン間通信部)
59b 第2同期信号出力部(第2マイコン間通信部)
60a 第1同期信号比較部(第1マイコン間通信部)
60b 第2同期信号比較部(第2マイコン間通信部)
Claims (10)
- モータロータと、第1u相、第1v相、および第1w相を含む第1ステータコイルと、第2u相、第2v相、および第2w相を含む第2ステータコイルを含む3相ブラシレスモータを制御するモータ制御装置であって、
第1駆動回路であって、第1インバータを含む第1ブリッジ回路を含み、第1u相デューティ比信号、第1v相デューティ比信号、または第1w相デューティ比信号に基づき、第1インバータを駆動制御し、前記第1ステータコイルに供給される電力を制御する、
前記第1駆動回路と、
第2駆動回路であって、第2インバータを含む第2ブリッジ回路を含み、第2u相デューティ比信号、第2v相デューティ比信号、または第2w相デューティ比信号に基づき、前記第2インバータを駆動制御し、前記第2ステータコイルに供給される電力を制御する、
前記第2駆動回路と、
第1電流センサであって、前記第1駆動回路の第1直流母線に流れる第1直流母線電流を検出し、第1検出電流信号として出力する、
前記第1電流センサと、
第2電流センサであって、前記第2駆動回路の第2直流母線に流れる第2直流母線電流を検出し、第2検出電流信号として出力する、
前記第2電流センサと、
マイクロコンピュータであって、指令電流生成部と、電流制御部と、PWMデューティ比信号生成部と、第1検出電流補正部と、第2検出電流補正部と、オフセット補正値記憶部を含み、
前記指令電流生成部は、前記3相ブラシレスモータを駆動制御するための第1指令信号を生成するものであり、
前記電流制御部は、第1電流制御部と、第2電流制御部を含み、
前記第1電流制御部は、前記第1指令信号、第1u相検出電流信号、第1v相検出電流信号、および第1w相検出電流信号に基づき、第1の第2指令信号を生成し、
前記第2電流制御部は、前記第1指令信号、第2u相検出電流信号、第2v相検出電流信号、および第2w相検出電流信号に基づき、第2の第2指令信号を生成するものであり、
前記PWMデューティ比信号生成部は、第1PWMデューティ比信号生成部と、第2PWMデューティ比信号生成部を含み、
前記第1PWMデューティ比信号生成部は、前記第1の第2指令信号に基づき、前記第1u相、第1v相、および第1w相のそれぞれに対するデューティ比の信号である前記第1u相デューティ比信号、前記第1v相デューティ比信号、または前記第1w相デューティ比信号を生成し、
前記第2PWMデューティ比信号生成部は、前記第2の第2指令信号に基づき、前記第2u相、第2v相、および第2w相のそれぞれに対するデューティ比の信号である前記第2u相デューティ比信号、前記第2v相デューティ比信号、または前記第2w相デューティ比信号を生成するものであり、
前記第1検出電流補正部は、最大相オフセット補正値、または最小相オフセット補正値に基づき、第1u相検出電流、第1v相検出電流、または第1w相検出電流を補正することにより、前記第1u相検出電流信号、前記第1v相検出電流信号、または前記第1w相検出電流信号を生成し、
前記第1u相検出電流、前記第1v相検出電流、前記第1w相検出電流のそれぞれは、前記第1検出電流信号に基づき生成され、前記第1u相、前記第1v相、前記第1w相のそれぞれに流れる電流に対応した電流であり、
前記第2検出電流補正部は、前記最大相オフセット補正値、または前記最小相オフセット補正値に基づき、第2u相検出電流、第2v相検出電流、または第2w相検出電流を補正することにより、前記第2u相検出電流信号、前記第2v相検出電流信号、または前記第2w相検出電流信号を生成し、
前記第2u相検出電流、前記第2v相検出電流、前記第2w相検出電流のそれぞれは、前記第2検出電流信号に基づき生成され、前記第2u相、前記第2v相、前記第2w相のそれぞれに流れる電流に対応した電流であり、
前記オフセット補正値記憶部は、前記最大相オフセット補正値と、前記最小相オフセット補正値を記憶しており、
前記第1u相デューティ比信号、前記第1v相デューティ比信号、および前記第1w相デューティ比信号のうち、通電時間の最も長いものを第1最大相デューティ比信号、通電時間の最も短いものを第1最小相デューティ比信号とし、前記第1u相、前記第1v相、前記第1w相のうち、前記第1最大相デューティ比信号が流れているものを第1最大相、前記第1最小相デューティ比信号が流れているものを第1最小相とし、
前記第1u相検出電流、前記第1v相検出電流、前記第1w相検出電流のうち、前記第1最大相に対応したものを第1最大相検出電流、前記第1最小相に対応したものを第1最小相検出電流とし、
前記第2u相デューティ比信号、前記第2v相デューティ比信号、および前記第2w相デューティ比信号のうち、通電時間の最も長いものを第2最大相デューティ比信号、通電時間の最も短いものを第2最小相デューティ比信号とし、前記第2u相、前記第2v相、前記第2w相のうち、前記第2最大相デューティ比信号が流れているものを第2最大相、前記第2最小相デューティ比信号が流れているものを第2最小相とし、
前記第2u相検出電流、前記第2v相検出電流、前記第2w相検出電流のうち、前記第2最大相に対応したものを第2最大相検出電流とし、前記第2最小相に対応したものを第2最小相検出電流としたとき、
前記最大相オフセット補正値は、前記第1最大相検出電流および前記第2最大相検出電流を補正するものであり、
前記最小相オフセット補正値は、前記第1最小相検出電流および前記第2最小相検出電流を補正するものである、
前記マイクロコンピュータと、
を有するモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記オフセット補正値記憶部は、
前記最大相オフセット補正値として、前記第1u相が前記第1最大相のときに用いる第1u相用最大相オフセット補正値、前記第1v相が前記第1最大相のときに用いる第1v相用最大相オフセット補正値、前記第1w相が前記最大相のときに用いる第1w相用最大相オフセット補正値、前記第2u相が前記第2最大相のときに用いる第2u相用最大相オフセット補正値、前記第2v相が前記第2最大相のときに用いる第2v相用最大相オフセット補正値、および前記第2w相が前記最大相のときに用いる第2w相用最大相オフセット補正値を記憶しており、
前記最小相オフセット補正値として、前記第1u相が前記第1最小相のときに用いる第1u相用最小相オフセット補正値、前記第1v相が前記第1最小相のときに用いる第1v相用最小相オフセット補正値、前記第1w相が前記第1最小相のときに用いる第1w相用最小相オフセット補正値、前記第2u相が前記第2最小相のときに用いる第2u相用最小相オフセット補正値、前記第2v相が前記第2最小相のときに用いる第2v相用最小相オフセット補正値、および前記第2w相が前記第2最小相のときに用いる第2w相用最小相オフセット補正値を記憶しているモータ制御装置。 - 請求項2に記載のモータ制御装置であって、
前記第1u相用最大相オフセット補正値、前記第2u相用最大相オフセット補正値、前記第1u相用最小相オフセット補正値、および前記第2u相用最小相オフセット補正値は、前記第1u相デューティ比信号がロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングと前記第2u相デューティ比信号がロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングが一致する第1の状態ではなく、かつ半周期ずれとなる第2の状態でもない第3の状態において前記3相ブラシレスモータの振動が低減するように設定されたものであり、
前記第1v相用最大相オフセット補正値、前記第2v相用最大相オフセット補正値、前記第1v相用最小相オフセット補正値、および前記第2v相用最小相オフセット補正値は、前記第1v相デューティ比信号がロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングと前記第2v相デューティ比信号がロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングが一致する第4の状態ではなく、かつ半周期ずれとなる第5の状態でもない第6の状態において前記3相ブラシレスモータの振動が低減するように設定されたものであり、
前記第1w相用最大相オフセット補正値、前記第2w相用最大相オフセット補正値、前記第1w相用最小相オフセット補正値、および前記第2w相用最小相オフセット補正値は、前記第1w相デューティ比信号がロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングと前記第2w相デューティ比信号がロー状態からハイ状態に切り替わるタイミングが一致する第7の状態ではなく、かつ半周期ずれとなる第8の状態でもない第9の状態において前記3相ブラシレスモータの振動が低減するように設定されたものであるモータ制御装置。 - 請求項3に記載のモータ制御装置であって、
前記マイクロコンピュータは、第1マイクロコンピュータと、第2マイクロコンピュータを含み、
前記指令電流生成部は、第1指令電流生成部と、第2指令電流生成部を含み、
前記オフセット補正値記憶部は、第1オフセット補正値記憶部と、第2オフセット補正値記憶部を含み、
前記第1マイクロコンピュータは、前記第1指令電流生成部、前記第1電流制御部、前記第1PWMデューティ比信号生成部、前記第1検出電流補正部、前記第1オフセット補正値記憶部、第1マイコン間通信部、および第1オフセット補正値選択部を備え、
前記第2マイクロコンピュータは、前記第2指令電流生成部、前記第2電流制御部、前記第2PWMデューティ比信号生成部、前記第2検出電流補正部、前記第2オフセット補正値記憶部、第2マイコン間通信部、および第2オフセット補正値選択部を備え、
前記第1マイコン間通信部は、前記第2マイコン間通信部から送信される前記第2マイクロコンピュータの情報を入手するものであり、
前記第2マイコン間通信部は、前記第1マイコン間通信部から送信される前記第1マイクロコンピュータの情報を入手するものであり、
前記第1オフセット補正値選択部は、前記第2マイクロコンピュータの情報に基づき、前記第1駆動回路と前記第2駆動回路の駆動状態が、前記第3の状態、前記第6の状態、または前記第9の状態であると判断するとき、前記最大相オフセット補正値として、前記第1u相用最大相オフセット補正値、前記第1v相用最大相オフセット補正値、または前記第1w相用最大相オフセット補正値を選択し、
前記最小相オフセット補正値として、前記第1u相用最小相オフセット補正値、前記第1v相用最小相オフセット補正値、または前記第1w相用最小相オフセット補正値を選択し、
前記第2オフセット補正値選択部は、前記第1マイクロコンピュータの情報に基づき、前記第1駆動回路と前記第2駆動回路の駆動状態が、前記第3の状態、前記第6の状態、または前記第9の状態であると判断するとき、前記最大相オフセット補正値として、前記第2u相用最大相オフセット補正値、前記第2v相用最大相オフセット補正値、または前記第2w相用最大相オフセット補正値を選択し、
前記最小相オフセット補正値として、前記第2u相用最小相オフセット補正値、前記第2v相用最小相オフセット補正値、または前記第2w相用最小相オフセット補正値を選択するモータ制御装置。 - 請求項4に記載のモータ制御装置であって、
前記第1オフセット補正値記憶部は、前記最大相オフセット補正値として、前記第1駆動回路と前記第2駆動回路の駆動状態が、前記第1の状態、前記第4の状態、または前記第7の状態であるとき、前記第1最大相検出電流を補正する第1のタイミング一致時用最大相オフセット補正値、前記第2の状態、前記第5の状態、または前記第8の状態であるとき、前記第1最大相検出電流を補正する第1の半周期ずれ用最大相オフセット補正値を記憶し、
前記最小相オフセット補正値として、前記第1駆動回路と前記第2駆動回路の駆動状態が、前記第1の状態、前記第4の状態、または前記第7の状態であるとき、前記第1最小相検出電流を補正する第1のタイミング一致時用最小相オフセット補正値、前記第2の状態、前記第5の状態、または前記第8の状態であるとき、前記第1最小相検出電流を補正する第1の半周期ずれ用最小相オフセット補正値を記憶し、
前記第2オフセット補正値記憶部は、前記最大相オフセット補正値として、前記第1駆動回路と前記第2駆動回路の駆動状態が、前記第1の状態、前記第4の状態、または前記第7の状態であるとき、前記第2最大相検出電流を補正する第2のタイミング一致時用最大相オフセット補正値、前記第2の状態、前記第5の状態、または前記第8の状態であるとき、前記第2最大相検出電流を補正する第2の半周期ずれ用最大相オフセット補正値を記憶し、
前記最小相オフセット補正値として、前記第1駆動回路と前記第2駆動回路の駆動状態が、前記第1の状態、前記第4の状態、または前記第7の状態であるとき、前記第2最小相検出電流を補正する第2のタイミング一致時用最小相オフセット補正値、前記第2の状態、前記第5の状態、または前記第8の状態であるとき、前記第2最小相検出電流を補正する第2の半周期ずれ用最小相オフセット補正値を記憶し、
前記第1オフセット補正値選択部は、前記第2マイクロコンピュータの情報に基づき、前記第1駆動回路と前記第2駆動回路の駆動状態が、前記第1の状態、前記第4の状態、または前記第7の状態であるとき、前記最大相オフセット補正値として、前記第1のタイミング一致時用最大相オフセット補正値を選択し、前記最小相オフセット補正値として、前記第1のタイミング一致時用最小相オフセット補正値を選択し、
前記第2の状態、前記第5の状態、または前記第8の状態であるとき、前記最大相オフセット補正値として、前記第1の半周期ずれ用最大相オフセット補正値を選択し、前記最小相オフセット補正値として、前記第1の半周期ずれ用最小相オフセット補正値を選択し、
前記第2オフセット補正値選択部は、前記第1マイクロコンピュータの情報に基づき、前記第1駆動回路と前記第2駆動回路の駆動状態が、前記第1の状態、前記第4の状態、または前記第7の状態であるとき、前記最大相オフセット補正値として、前記第2のタイミング一致時用最大相オフセット補正値を選択し、前記最小相オフセット補正値として、前記第2のタイミング一致時用最小相オフセット補正値を選択し、
前記第2の状態、前記第5の状態、または前記第8の状態であるとき、前記最大相オフセット補正値として、前記第2の半周期ずれ用最大相オフセット補正値を選択し、前記最小相オフセット補正値として、前記第2の半周期ずれ用最小相オフセット補正値を選択するモータ制御装置。 - 請求項3に記載のモータ制御装置であって、
前記マイクロコンピュータは、第1マイクロコンピュータと、第2マイクロコンピュータを含み、
前記指令電流生成部は、第1指令電流生成部と、第2指令電流生成部を含み、
前記オフセット補正値記憶部は、第1オフセット補正値記憶部と、第2オフセット補正値記憶部を含み、
前記第1マイクロコンピュータは、前記第1指令電流生成部、前記第1電流制御部、前記第1PWMデューティ比信号生成部、前記第1検出電流補正部、前記第1オフセット補正値記憶部、および第1マイコン間通信部を備え、
前記第2マイクロコンピュータは、前記第2指令電流生成部、前記第2電流制御部、前記第2PWMデューティ比信号生成部、前記第2検出電流補正部、前記第2オフセット補正値記憶部、および第2マイコン間通信部を備え、
前記第1マイコン間通信部は、前記第2マイコン間通信部から送信される前記第2マイクロコンピュータの情報を入手するものであり、
前記第2マイコン間通信部は、前記第1マイコン間通信部から送信される前記第1マイクロコンピュータの情報を入手するものであり、
前記第1指令電流生成部は、前記第2マイクロコンピュータの情報に基づき、前記第3の状態、前記第6の状態、または前記第9の状態を維持するように前記第1指令信号を生成し、
前記第2指令電流生成部は、前記第1マイクロコンピュータの情報に基づき、前記第3の状態、前記第6の状態、または前記第9の状態を維持するように前記第1指令信号を生成するモータ制御装置。 - 請求項3に記載のモータ制御装置であって、
前記マイクロコンピュータは、第1の周波数で前記第1駆動回路を駆動制御し、かつ前記第1の周波数とは異なる第2の周波数で前記第2駆動回路を駆動制御するモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記マイクロコンピュータは、第1マイクロコンピュータと、第2マイクロコンピュータを含み、
前記指令電流生成部は、第1指令電流生成部と、第2指令電流生成部を含み、
前記オフセット補正値記憶部は、第1オフセット補正値記憶部と、第2オフセット補正値記憶部を含み、
前記第1マイクロコンピュータは、前記第1指令電流生成部、前記第1電流制御部、前記第1PWMデューティ比信号生成部、前記第1検出電流補正部、および前記第1オフセット補正値記憶部を備え、
前記第2マイクロコンピュータは、前記第2指令電流生成部、前記第2電流制御部、前記第2PWMデューティ比信号生成部、前記第2検出電流補正部、および前記第2オフセット補正値記憶部を備え、
前記第1マイクロコンピュータは、前記第1マイクロコンピュータのクロック信号である第1クロック信号に基づき前記第1駆動回路を駆動制御し、
前記第2マイクロコンピュータは、前記第2マイクロコンピュータのクロック信号である第2クロック信号に基づき前記第2駆動回路を駆動制御するモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記マイクロコンピュータは、第1マイクロコンピュータと、第2マイクロコンピュータを含み、
前記指令電流生成部は、第1指令電流生成部と、第2指令電流生成部を含み、
前記オフセット補正値記憶部は、第1オフセット補正値記憶部と、第2オフセット補正値記憶部を含み、
前記第1マイクロコンピュータは、前記第1指令電流生成部、前記第1電流制御部、前記第1PWMデューティ比信号生成部、前記第1検出電流補正部、および前記第1オフセット補正値記憶部を備え、
前記第2マイクロコンピュータは、前記第2指令電流生成部、前記第2電流制御部、前記第2PWMデューティ比信号生成部、前記第2検出電流補正部、および前記第2オフセット補正値記憶部を備え、
前記第1オフセット補正値記憶部は、前記最大相オフセット補正値として、第1の最大相オフセット補正値を記憶し、前記最小相オフセット補正値として、第1の最小相オフセット補正値を記憶し、
前記第2オフセット補正値記憶部は、前記最大相オフセット補正値として、第2の最大相オフセット補正値を記憶し、前記最小相オフセット補正値として、第2の最小相オフセット補正値を記憶しているモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記第1検出電流補正部は、前記第2駆動回路の停止状態においても、前記最大相オフセット補正値、または前記最小相オフセット補正値に基づき、第1u相検出電流、第1v相検出電流、または第1w相検出電流を補正することにより、前記第1u相検出電流信号、前記第1v相検出電流信号、または前記第1w相検出電流信号を生成し、
前記第2検出電流補正部は、前記第1駆動回路の停止状態においても、前記最大相オフセット補正値、または前記最小相オフセット補正値に基づき、第2u相検出電流、第2v相検出電流、または第2w相検出電流を補正することにより、前記第2u相検出電流信号、前記第2v相検出電流信号、または前記第2w相検出電流信号を生成するモータ制御装置。
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