JP7244562B2 - 移動体の制御装置及び制御方法並びに車両 - Google Patents

Description

本発明は、移動体の制御装置及び制御方法並びに車両に関する。

複数のカメラを用いて車両の外界を認識する技術が実用化されている。外界の認識結果は、運転支援や自動運転に利用される。特許文献１では、広角レンズのカメラによって車両の周囲を広範囲で撮影する技術を提案する。広角レンズのカメラによって撮影された画像に対して、歪みを軽減するために座標変換が行われる。

特開２０１８－１７１９６４号公報

広角レンズや魚眼レンズが取り付けられたカメラによって撮影された画像の歪みを軽減するための処理は電力を消費する。そのため、車両の外界を認識するために歪みを軽減する処理を過度に実行すると、電力消費量が多くなってしまう。このような電力消費量の増加は、車両に限られず、他の移動体についても当てはまる。本発明の一部の側面は、移動シーンに応じて移動体の外界を適切に認識するための技術を提供することを目的とする。

上記課題に鑑みて、１つ以上の撮影装置を有する移動体の制御装置であって、前記１つ以上の撮影装置から前記移動体の外界の画像を取得する画像取得手段と、前記１つ以上の撮影装置から取得された画像に含まれる１つ以上の領域のそれぞれについて画像の歪みを軽減するための歪み軽減処理を行う補正手段と、前記歪み軽減処理が行われた画像に基づいて前記移動体の外界を認識する認識手段と、を備え、前記補正手段は、前記移動体の移動シーンに応じた所定の規則に従って、前記歪み軽減処理の対象とする前記１つ以上の領域を決定し、前記所定の規則は、前記歪み軽減処理の対象とする領域の水平方向の位置と、前記位置にある領域を前記歪み軽減処理の対象とするタイミングと、を規定する、制御装置が提供される。

上記手段により、移動シーンに応じて移動体の外界を適切に認識できる。

実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。 実施形態に係るカメラの撮影範囲を説明する模式図。 実施形態に係る歪み軽減処理を説明する模式図。 実施形態に係る歪み軽減処理の対象領域を説明する模式図。 実施形態に係る車両の制御装置の動作例を説明するフロー図。 実施形態に係る歪み軽減処理の対象候補を説明するタイミング図。 実施形態に係る通常の走行シーンを説明する模式図。 実施形態に係る特定の規則に従う状態遷移を説明する模式図。 実施形態に係る特定の規則に従う領域の垂直方向の位置を説明する模式図。 実施形態に係る特定の走行シーンを説明する模式図。 実施形態に係る特定の規則に従う状態遷移を説明する模式図。 実施形態に係る特定の規則に従う状態遷移を説明する模式図。 実施形態に係る特定の走行シーンを説明する模式図。 実施形態に係る特定の規則に従う状態遷移を説明する模式図。 実施形態に係る特定の規則に従う状態遷移を説明する模式図。 実施形態に係る特定の規則に従う領域の垂直方向の位置を説明する模式図。 実施形態に係る特定の走行シーンを説明する模式図。 実施形態に係る特定の規則に従う状態遷移を説明する模式図。 実施形態に係る特定の走行シーンを説明する模式図。 実施形態に係る特定の規則に従う状態遷移を説明する模式図。 実施形態に係る特定の走行シーンを説明する模式図。 実施形態に係る特定の規則に従う状態遷移を説明する模式図。 実施形態に係る特定の規則に従う状態遷移を説明する模式図。 実施形態に係る特定の走行シーンを説明する模式図。 実施形態に係る特定の規則に従う状態遷移を説明する模式図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。なお、以下の実施形態では、移動体が車両であるものとして説明するが、移動体は車両に限られず飛行体やロボット等であってもよい。

図１は、本発明の一実施形態に係る車両１のブロック図である。図１において、車両１の概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１はこのような四輪車両であってもよいし、二輪車両や他のタイプの車両であってもよい。

車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０～２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリ及びインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムを含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動走行に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。ＥＣＵ２０による自動走行は、運転者による走行操作を必要としない自動走行（自動運転とも呼ばれうる）と、運転者による走行操作を支援するための自動走行（運転支援とも呼ばれうる）とを含んでもよい。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２及び２３は、車両の周囲の状況を検知する検知ユニットの制御及び検知結果の情報処理を行う。車両１は、車両の状況を検知する検知ユニットとして、１つの標準カメラ４０と、４つの魚眼カメラ４１～４４とを含む。標準カメラ４０並びに魚眼カメラ４２及び４４はＥＣＵ２２に接続されている。魚眼カメラ４１及び４３はＥＣＵ２３に接続されている。ＥＣＵ２２及び２３は、標準カメラ４０及び魚眼カメラ４１～４４が撮影した画像を解析することにより、物標の輪郭や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

魚眼カメラ４１～４４とは、魚眼レンズが取り付けられたカメラのことである。以下、魚眼カメラ４１の構成について説明する。他の魚眼カメラ４１～４４も同様の構成を有してもよい。魚眼カメラ４１の画角は、標準カメラ４０の画角よりも広い。そのため、魚眼カメラ４１は、標準カメラ４０よりも広い範囲を撮影可能である。魚眼カメラ４１によって撮影された画像は、標準カメラ４０によって撮影された画像と比較して大きな歪みを有する。そのため、ＥＣＵ２３は、魚眼カメラ４１によって撮影された画像を解析する前に、当該画像に対して歪みを軽減するための変換処理（以下、「歪み軽減処理」という）を行ってもよい。一方、ＥＣＵ２２は、標準カメラ４０によって撮影された画像を解析する前に、当該画像に対して歪み軽減処理を行わなくてもよい。このように、標準カメラ４０は、歪み軽減処理の対象とならない画像を撮影する撮影装置であり、魚眼カメラ４１は、歪み軽減処理の対象となる画像を撮影する撮影装置である。標準カメラ４０のかわりに、歪み軽減処理の対象とならない画像を撮影する他の撮影装置、例えば広角レンズや望遠レンズが取り付けられたカメラが使用されてもよい。

標準カメラ４０は、車両１の前部中央に取り付けられており、車両１の前方の状況を撮影する。魚眼カメラ４１は、車両１の前部中央に取り付けられており、車両１の前方の状況を撮影する。図１では、標準カメラ４０と魚眼カメラ４１とが水平方向に並んでいるように示されている。しかし、標準カメラ４０及び魚眼カメラ４１の配置はこれに限られず、例えばこれらは垂直方向に並んでいてもよい。また、標準カメラ４０と魚眼カメラ４１との少なくとも一方は、車両１のルーフ前部（例えば、フロントウィンドウの車室内側）に取り付けられてもよい。例えば、魚眼カメラ４１が車両１の前部中央（例えば、バンパー）に取り付けられ、標準カメラ４０が車両１のルーフ前部に取り付けられてもよい。魚眼カメラ４２は、車両１の右側部中央に取り付けられており、車両１の右方の状況を撮影する。魚眼カメラ４３は、車両１の後部中央に取り付けられており、車両１の後方の状況を撮影する。魚眼カメラ４４は、車両１の左側部中央に取り付けられており、車両１の左方の状況を撮影する。

車両１が有するカメラの種類、個数及び取り付け位置は、上述の例に限られない。また、車両１は、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりするための検知ユニットとして、ライダ（Light Detection and Ranging）やミリ波レーダを含んでもよい。

ＥＣＵ２２は、標準カメラ４０並びに魚眼カメラ４２及び４４の制御及び検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、魚眼カメラ４１及び４３の制御及び検知結果の情報処理を行う。車両の状況を検知する検知ユニットを２系統に分けることによって、検知結果の信頼性を向上できる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御及び検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラー及び後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動又は光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速及び停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

図２を参照して、標準カメラ４０及び魚眼カメラ４１～４４の撮影範囲について説明する。図２（ａ）は、各カメラの水平方向の撮影範囲を示し、図２（ｂ）は車両１の前部の魚眼カメラ４１の垂直方向の撮影範囲を示し、図２（ｃ）は車両１の右側部の魚眼カメラ４２の垂直方向の撮影範囲を示し、図２（ｄ）は車両１の後部の魚眼カメラ４３の垂直方向の撮影範囲を示す。本明細書において、水平方向及び垂直方向は、車両１の車体を基準とする。車両１の左側部の魚眼カメラ４２の垂直方向の撮影範囲は図２（ｃ）と同様としてよいため省略する。

まず、図２（ａ）を参照して、車両１の平面図（すなわち、車両１の水平方向）における撮影範囲について説明する。標準カメラ４０は、撮影範囲２００に含まれる状況を撮影する。標準カメラ４０の撮影中心２００Ｃは、車両１の前方正面を向いている。撮影中心２００Ｃは、レンズの光軸の方向によって規定されてもよい。標準カメラ４０の水平方向の画角は、９０°未満であってもよく、例えば４５°程度又は３０°程度であってもよい。

魚眼カメラ４１は、撮影範囲２０１に含まれる状況を撮影する。魚眼カメラ４１の撮影中心２０１Ｃは、車両１の前方正面を向いている。魚眼カメラ４２は、撮影範囲２０２に含まれる状況を撮影する。魚眼カメラ４２の撮影中心２０２Ｃは、車両１の右方正面を向いている。魚眼カメラ４３は、撮影範囲２０３に含まれる状況を撮影する。魚眼カメラ４３の撮影中心２０３Ｃは、車両１の後方正面を向いている。魚眼カメラ４４は、撮影範囲２０４に含まれる状況を撮影する。魚眼カメラ４４の撮影中心２０４Ｃは、車両１の左方正面を向いている。魚眼カメラ４１～４４の水平方向の画角は、例えば９０°よりも大きくてもよく、１５０°よりも大きくてもよく、１８０°よりも大きくてもよく、例えば１８０°程度であってもよい。図２（ａ）は、魚眼カメラ４１～４４の水平方向の画角が１８０°である例を示している。

続いて、図２（ｂ）～図２（ｄ）を参照して、車両１の垂直方向における撮影範囲について説明する。図２（ｂ）では、魚眼カメラ４１の垂直方向の撮影範囲について説明し、図２（ｃ）では、魚眼カメラ４２の垂直方向の撮影範囲について説明し、図２（ｄ）では、魚眼カメラ４３の垂直方向の撮影範囲について説明する。他の魚眼カメラ４４の垂直方向の撮影範囲は図２（ｃ）と同様であってもよい。

魚眼カメラ４１～４４の垂直方向の画角は、例えば９０°よりも大きくてもよく、１５０°よりも大きくてもよく、１８０°よりも大きくてもよく、例えば１８０°程度であってもよい。図２（ｂ）～図２（ｄ）は、魚眼カメラ４１～４４の垂直方向の画角が１８０°となる例を示している。魚眼カメラ４３の撮影中心２０３Ｃは、地面に平行な方向よりも下側（地面の側）を向いている。これにかえて、魚眼カメラ４３の撮影中心２０３Ｃは、地面に平行な方向を向いていてもよいし、地面に平行な方向よりも上側（地面とは反対側）を向いていてもよい。また、魚眼カメラ４１～４４の撮影中心２０１Ｃ～２０４Ｃが、垂直方向において、個別の方向を向いていてもよい。

標準カメラ４０及び魚眼カメラ４１～４４が上述のような撮影範囲２００～２０４を有することによって、車両１の正面前方及び４つの斜め方向は、２つの別個のカメラの撮影範囲に含まれる。具体的に、車両１の正面前方は、標準カメラ４０の撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１の撮影範囲２０１との両方に含まれる。車両１の右斜め前方は、魚眼カメラ４１の撮影範囲２０１と、魚眼カメラ４２の撮影範囲２０２との両方に含まれる。車両１の他の３つの斜め方向についても同様である。

図３及び図４を参照して、魚眼カメラ４１～４４によって撮影された画像の歪み軽減処理について説明する。図３は歪み軽減処理の前後の画像を示す。図４は、歪み軽減処理の対象となる領域を示す。図４（ａ）は、車両１を上方から見た図を示し、図４（ｂ）は車両１を後方から見た図を示す。画像３００は、魚眼カメラ４３によって撮影された車両１の右方の状況の画像である。図３に示されるように、画像３００は、特に周辺部分において大きな歪みを有する。

魚眼カメラ４３に接続されているＥＣＵ２２は、画像３００に対して歪み軽減処理を行う。具体的に、図３に示すように、ＥＣＵ２２は、画像３００内の１点を変換中心３０１として決定する。図４に示すように、変換中心３０１は、水平方向において魚眼カメラ４２から見て撮影領域２０２内の右側に位置し、垂直方向において地面と平行な方向を向く。

ＥＣＵ２２は、画像３００から、変換中心３０１を中心とする矩形の領域３０２を切り出す。この領域３０２は、図４に示すように、撮影範囲２０２のうち魚眼カメラ４２から見て右側に位置する領域２０２Ｒに対応する。ＥＣＵ２２は、この領域３０２に対して歪み軽減処理を行うことによって、歪みが軽減された画像３０３を生成する。この画像３０３は、領域２０２Ｒの状況を表す画像である。

歪み軽減処理の結果として、変換中心３０１に近い位置ほど歪みが軽減され、変換中心３０１から遠い位置では歪みが軽減されないか、歪みが増大される。画像３００全体を歪み軽減処理の対象とした場合に、変換中心３０１から遠い位置にある領域では歪みが大きくなる。そのため、この遠い位置にある領域を利用して車両１の外界を解析したとしても、精度の良い解析を行えない。そこで、制御装置２は、解析対象の領域に変換中心３０１を設定し、変換中心３０１の周囲の領域について歪み軽減処理を行い、処理後の画像を用いて解析対象の領域の状況を解析する。

撮影範囲２０１は、解析対象の領域として、車両１の左斜め前方を撮影する領域２０１Ｌと、車両１の正面前方を撮影する領域２０１Ｆと、車両１の右斜め前方を撮影する領域２０１Ｒとを含む。撮影範囲２０２は、解析対象の領域として、車両１の右斜め前方を撮影する領域２０２Ｌと、車両１の右方正面を撮影する領域２０２Ｆと、車両１の右斜め後方を撮影する領域２０２Ｒとを含む。撮影範囲２０３は、解析対象の領域として、車両１の右斜め後方を撮影する領域２０３Ｌと、車両１の後方正面を撮影する領域２０３Ｆと、車両１の左斜め後方を撮影する領域２０３Ｒとを含む。撮影範囲２０４は、解析対象の領域として、車両１の左斜め後方を撮影する領域２０４Ｌと、車両１の左方正面を撮影する領域２０４Ｆと、車両１の左斜め前方を撮影する領域２０４Ｒとを含む。撮影範囲２０１は、水平方向において、３つの領域２０１Ｌ、２０１Ｆ、及び２０１Ｒが均等となるように（すなわち、各領域の水平方向の画角が等しくなるように）分割されてもよい。他の撮影範囲２０２～２０４についても均等に３分割されてもよい。

制御装置２は、車両１の右斜め前方の状況を解析したい場合に、魚眼カメラ４２の撮影範囲２０２に含まれる領域２０２Ｌ内（例えば、領域２０２Ｌの中心）に変換中心３０１を設定し、変換中心３０１の周囲の領域について歪み軽減処理を行い、処理後の画像を用いて右斜め前方の状況を解析する。制御装置２は、車両１の右方正面の状況を解析したい場合に、魚眼カメラ４２の撮影範囲２０２に含まれる領域２０２Ｆ内（例えば、領域２０２Ｆの中心）に変換中心３０１を設定し、変換中心３０１の周囲の領域について歪み軽減処理を行い、処理後の画像を用いて右方正面の状況を解析する。制御装置２は、車両１の右斜め後方の状況を解析したい場合に、魚眼カメラ４２の撮影範囲２０２に含まれる領域２０２Ｒ内（例えば、領域２０２Ｒの中心）に変換中心３０１を設定し、変換中心３０１の周囲の領域について歪み軽減処理を行い、処理後の画像を用いて右斜め後方の状況を解析する。

図５を参照して、一部の実施形態において制御装置２が車両１を制御する方法の例について説明する。この方法は、制御装置２の各ＥＣＵ２０～２９のプロセッサ２０ａがメモリ２０ｂ内のプログラムを実行することによって行われてもよい。図５の方法は、制御装置２による運転支援機能又は自動運転機能がオンになったことに応じて開始されてもよい。

ステップＳ５０１で、制御装置２は、標準カメラ４０及び魚眼カメラ４１～４４のそれぞれから車両１の外界の画像を取得する。各画像は、車両１の外界のうち、図２で説明した範囲の状況を含む。

ステップＳ５０２で、制御装置２は、車両１の現在の走行シーンを判定する。以下に説明する例では、車両の走行シーンとして、（１）丁字交差点へ進入するシーン又は一時停止後に再発進するシーン、（２）狭路を走行するシーン、（３）交差点で右折又は左折を行うシーン、（４）後退するシーン、（５）車線変更を行うシーンを扱う。これら以外のシーンは、通常（デフォルト）のシーンとして扱う。通常のシーンは、例えば車両１が道路を道なりに走行しているシーンを含む。本明細書では、左側通行が採用されている国を車両１が走行する場合を扱う。右側通行が採用されている国では、以下の説明における左折及び右折が入れ替わる。

ステップＳ５０３で、制御装置２は、車両１の現在の走行シーンに応じた規則に従って、ステップＳ５０１で取得された画像のうち歪み軽減処理の対象とする１つ以上の領域を決定する。以下、この規則を領域決定規則と呼ぶ。領域決定規則は事前に定められており、例えばメモリ２０ｂに記憶されている。領域決定規則の具体例については後述する。

ステップＳ５０４で、制御装置２は、図３に示したように、歪み軽減処理の対象として決定された１つ以上領域のそれぞれについて歪み軽減処理を行う。この歪み軽減処理は、魚眼カメラ４１～４４から取得された画像の歪みを軽減するための処理である。歪み軽減処理には既存の技術を用いてもよいため、詳細な説明を省略する。標準カメラ４０から取得された画像については歪み軽減処理を行う必要はない。

ステップＳ５０５で、制御装置２は、標準カメラ４０から取得された画像及び魚眼カメラ４１～４４から取得され歪み軽減処理が行われた画像に基づいて車両１の外界を認識する。例えば、制御装置２は、補正された画像を、事前に学習されメモリ２０ｂに格納されているモデルに適用することのよって、車両１の周囲の物標を特定してもよい。さらに、制御装置２は、外界の認識結果に応じて車両１の制御（例えば、自動ブレーキや運転者への通知、自動運転レベルの変更など）を行ってもよい。外界の認識結果に応じた車両１の制御には既存の技術を適用してもよいため、詳細な説明を省略する。

ステップＳ５０６で、制御装置２は、動作を終了するかどうかを判定する。制御装置２は、動作を終了すると判定された場合（ステップＳ５０６で「ＹＥＳ」）に動作を終了し、それ以外の場合（ステップＳ５０６で「ＮＯ」）に動作をステップＳ５０１に戻す。制御装置２は、例えば運転支援機能又は自動運転機能がオフになったことに応じて動作を終了すると判定してもよい。

上述のように、ステップＳ５０１～Ｓ５０５は繰り返し実行される。制御装置２は、ステップＳ５０１～Ｓ５０５の動作を周期的に実行してもよい。この実行周期は、Ｓ５０４の歪み軽減処理及びＳ５０５の認識処理の所要時間によって異なり、例えば１００ｍｓ程度であってもよい。

図６を参照して、制御装置２による周期的な動作について説明する。図６の丸印は、ステップＳ５０５の認識処理で使用される画像の候補を示す。図６のΔｔは、ステップＳ５０１～Ｓ５０５を実行する周期を示す。標準カメラ４０から取得された画像は歪みが少ないため、ステップＳ５０４の歪み軽減処理を行うことなくステップＳ５０５の認識処理で使用可能である。魚眼カメラ４１～４４から取得された画像は、ステップＳ５０４で歪み軽減処理を行った後にステップＳ５０５の認識処理で使用される。上述のように、魚眼カメラから取得された画像は、水平方向に分割された３つの領域のそれぞれについて歪み軽減処理が行われた画像を生成可能である。そのため、周期的な動作の１回の動作タイミングにおいて、制御装置２は、最大で１３個の画像を用いて認識処理を実行可能である。１３個の画像のうちの１２個は魚眼カメラから取得されるものであるため、認識処理の前に歪み軽減処理が行われる。これら１２個の領域のすべてについて歪み軽減処理を行うと、処理負荷が大きくなり、消費電力も高くなる。そこで、以下の実施形態では、車両１の走行シーンに基づいて、各動作タイミングにおいて１２個の領域のうちのどの領域について歪み軽減処理を行い、認識処理に使用するかを決定する。

図７～図９を参照して、通常のシーンの領域決定規則について説明する。図７は、走行シーンの一例を示す。図７に示される例では、車両１は、直線道路を道なりに走行中である。

図８は、各動作タイミングに解析対象となる領域を示す。制御装置２は、状態８００～８０２を順番に繰り返す。すなわち、時刻ｔの動作タイミングにおいて状態８００であったとすると、時刻ｔ＋Δｔ（上述のように、Δｔは周期を示す）の動作タイミングにおいて状態８０１となり、時刻ｔ＋２×Δｔの動作タイミングにおいて状態８０２となり、時刻ｔ＋３×Δｔの動作タイミングにおいて状態８００に戻る。後述の他の走行シーンにおける領域決定規則についても同様である。

状態８００では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｒと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒとが解析対象となる。状態８０１では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｆと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｆと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｆとが解析対象となる。状態８０２では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｒと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｒと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｌとが解析対象となる。

魚眼カメラの撮影範囲に含まれる領域が解析対象となる場合に、制御装置２は、この領域に対して上述のように歪み軽減処理を行う。したがって、領域決定規則は、歪み軽減処理の対象となる領域の水平方向の位置と、この位置にある領域を歪み軽減処理の対象とするタイミングと、を規定する。また、領域決定規則は、複数の魚眼カメラ４１～４４のそれぞれについて個別に規則を規定する。

上述のように動作タイミングごとに状態を遷移することによって、制御装置２は、車両１の前方正面を１周期ごとに（すなわち、毎回）解析対象とし、車両１の右斜め前方、右方正面、右斜め後方、後方正面、左斜め後方、左方正面、及び左斜め前方のそれぞれを３周期ごとに解析対象とする。また、特定の動作タイミングで制御装置２に負荷が集中しないように、解析対象としない領域を複数の動作タイミングに分散している。さらに、車両１の前方正面について、３周期ごとに、標準カメラ４０の画像と魚眼カメラの画像との両方を用いた解析が行われ、車両１の４つの斜め方向のそれぞれについて、３周期ごとに、２つの魚眼カメラの画像の両方を用いた解析が行われる。このように、各動作タイミングにおいて、歪み補正処理が行われる魚眼カメラ４１～４４の画像の一部を解析対象とすることによって、制御装置２の処理負荷が軽減し、消費電力が低減する。

図９は、解析対象の領域の垂直方向における位置を示す。図９（ａ）は、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆの垂直方向における位置を示す。図９（ｂ）は、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｆの垂直方向における位置を示す。図９（ｃ）は、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｆの垂直方向における位置を示す。魚眼カメラ４４による各領域の垂直方向における位置は図９（ｂ）と同様であってもよいため、説明を省略する。

領域決定規則では、図９（ａ）に示すように、領域２０１Ｆを規定する変換中心３０１と、車両１の垂直下向きとのなす角がθ１に規定されている。θ１は、９０度であってもよし、９０度よりも小さな値（例えば、８０度）であってもよい。領域２０１Ｒ及び２０１Ｌについても、変換中心３０１と、車両１の垂直下向きとのなす角がθ１に規定されていてもよい。同様に、魚眼カメラ４２～４４の領域についても、変換中心３０１と、車両１の垂直下向きとのなす角がθ１に規定されていてもよい。このように、領域決定規則は、歪み軽減処理の対象となる領域の垂直方向の位置を規定する。変換中心３０１と、車両１の垂直下向きとのなす角をθ１（例えば、９０度）とすることによって、車両１の遠方と近傍とをバランスよく解析できる。

図１０～図１２を参照して、車両１が丁字交差点へ進入するシーン又は車両１が一時停止後に再発進するシーンの領域決定規則について説明する。図１０は、このようなシーンの一例を示す。図１０に示される例では、車両１が丁字交差点へ進入しようとしている。丁字交差点の前に一時停止の標識があるため、車両１はここで一時停止し、再発進する。図１０の例では、丁字交差点への進入と一時停止後の再発進との両方が行われるシーンを示すが、これらのうちの一方のみが行われるシーンについて以下の領域決定規則が適用されてもよい。車両１が丁字交差点へ進入するシーン又は車両１が一時停止後に再発進するシーンの解析対象の領域の垂直方向における位置は図９での説明と同様であってもよいので、重複する説明を省略する。

図１１は、領域決定規則の一例において、各動作タイミングに解析対象となる領域を示す。制御装置２は、状態１１００を繰り返す。状態１１００では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌ及び２０１Ｒと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒとが解析対象となる。この例では、制御装置２は、車両１の前方正面、右斜め前方、及び左斜め前方のそれぞれを１周期ごとに（すなわち、毎回）解析対象とする。一方、車両１の右方正面、右斜め後方、後方正面、左斜め後方、及び左方正面を解析対象としない。また、車両１の右斜め前方及び左斜め前方について、毎回、２つの魚眼カメラの画像の両方を用いた解析が行われる。２つの異なる魚眼カメラからの画像を用いて解析を行うことによって、ステレオ視による測距を実行可能となるため、いっそう精度の高い解析が可能となる。

図１２は、領域決定規則の別の例において、各動作タイミングに解析対象となる領域を示す。制御装置２は、状態１２００～１２０２を順番に繰り返す。状態１２００では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌ及び２０１Ｒと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｒ及び２０３Ｒとが解析対象となる。状態１２０１では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌ及び２０１Ｒと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｆと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｆとが解析対象となる。状態１２０２では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌ及び２０１Ｒと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒとが解析対象となる。

上述のように動作タイミングごとに状態を遷移することによって、制御装置２は、車両１の前方正面、右斜め前方、及び左斜め前方を１周期ごとに（すなわち、毎回）解析対象とし、車両１の右方正面、右斜め後方、後方正面、左斜め後方、及び左方正面のそれぞれを３周期ごとに解析対象とする。また、特定の動作タイミングで制御装置２に負荷が集中しないように、解析対象としない領域を複数の動作タイミングに分散している。さらに、車両１の右斜め前方及び左斜め前方について、３周期ごとに、２つの魚眼カメラの画像の両方を用いた解析が行われる。

上述の何れの例においても、領域決定規則は、車両１の左斜め前方及び右斜め前方を、車両１の右方正面、左方正面、右斜め後方、左斜め後方及び後方正面よりも高い頻度で歪み軽減処理の対象とすることを規定する。車両１が丁字交差点へ進入するシーン又は車両１が一時停止後に再発進するシーンでは、車両１の左斜め前方及び右斜め前方から他の交通参加者（歩行者や自転車、他の車両）が現れる可能性が高い。そこで、車両１の左斜め前方及び右斜め前方を高頻度で解析対象とすることによって、制御装置２の処理負荷を低減しつつ、走行シーンに応じた適切な解析を実行可能となる。

図１３～図１６を参照して、車両１が狭路を走行するシーンの領域決定規則について説明する。狭路とは、車両１と障害物との距離が閾値以下（例えば、５０ｃｍ以下）となる走行シーンのことであってもよい。図１３は、このようなシーンの一例を示す。図１３（ａ）は、車両１がＳ字カーブを走行するシーンを示す。図１３（ｂ）は、車両１がＬ字路を走行するシーンを示す。図１３（ｃ）は、車両１が対向車両とすれ違うシーンを示す。車両１３（ｄ）は、車両１が、右折しようとしている先行車両の横をすり抜けて走行するシーンを示す。図１３（ａ）及び図１３（ｂ）のように、道路形状に応じて狭路が発生する場合もあり、図１３（ｃ）及び図１３（ｄ）のように、交通状況に応じて狭路が発生する場合もある。

図１４は、領域決定規則の一例において、各動作タイミングに解析対象となる領域を示す。制御装置２は、状態１４００～１４０６を順番に繰り返す。状態１４００では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌ及び２０２Ｆと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒとが解析対象となる。状態１４０１では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌ及び２０２Ｒと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒとが解析対象となる。状態１４０２では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒとが解析対象となる。状態１４０３では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｆと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒとが解析対象となる。状態１４０４では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｒと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒとが解析対象となる。状態１４０５では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒ及び２０４Ｌとが解析対象となる。状態１４０６では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒ及び２０４Ｆとが解析対象となる。

上述のように動作タイミングごとに状態を遷移することによって、制御装置２は、車両１の前方正面、右斜め前方、及び左斜め前方を１周期ごとに（すなわち、毎回）解析対象とし、車両１の右方正面、後方正面、及び左方正面のそれぞれを７周期ごとに解析対象とし、車両１の右斜め後方及び左斜め後方のそれぞれを７周期のうち２回、解析対象とする。また、特定の動作タイミングで制御装置２に負荷が集中しないように、解析対象としない領域を複数の動作タイミングに分散している。

図１５は、領域決定規則の一例において、各動作タイミングに解析対象となる領域を示す。制御装置２は、状態１５００～１５０２を順番に繰り返す。状態１５００では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｆと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒとが解析対象となる。状態１５０１では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌ及び２０２Ｆと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｆ及び２０４Ｒとが解析対象となる。状態１５０２では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌ及び２０３Ｒと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒとが解析対象となる。

上述のように動作タイミングごとに状態を遷移することによって、制御装置２は、車両１の前方正面、右斜め前方、及び左斜め前方を１周期ごとに（すなわち、毎回）解析対象とし、車両１の右方正面、右斜め後方、後方正面、左斜め後方、及び左方正面のそれぞれを３周期ごとに解析対象とする。また、特定の動作タイミングで制御装置２に負荷が集中しないように、解析対象としない領域を複数の動作タイミングに分散している。

図１６は、解析対象の領域の垂直方向における位置を示す。図１６（ａ）は、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆの垂直方向における位置を示す。図１６（ｂ）は、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｆの垂直方向における位置を示す。図１６（ｃ）は、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｆの垂直方向における位置を示す。魚眼カメラ４４による各領域の垂直方向における位置は図１６（ｂ）と同様であってもよいため、説明を省略する。

領域決定規則では、図１６（ａ）に示すように、領域２０１Ｆを規定する変換中心３０１と、車両１の垂直下向きとのなす角がθ２に規定されている。θ２は、図９のθ１よりも小さい値であり、例えば７０度であってもよい。領域２０１Ｒ及び２０１Ｌについても、変換中心３０１と、車両１の垂直下向きとのなす角がθ２に規定されていてもよい。魚眼カメラ４２～４４の領域についても、変換中心３０１と、車両１の垂直下向きとのなす角がθ３に規定されている。θ３は、θ２よりも小さい値であり、例えば４５度であってもよい。

このように、車両１の前方正面、右斜め前方、右方正面、右斜め後方、後方正面、左斜め後方、左方正面、左斜め前方のいずれの領域においても、車両１が狭路を走行する場合の解析対象の領域の垂直方向における位置は、車両１が狭路以外を走行する場合（例えば、上述の通常のシーンの場合）と比較して、下側にある（例えば、変換中心３０１が下向きである）。車両１が狭路を走行する場合に、車両１の車輪が縁石に乗り上げたり、側溝に落ちたりする可能性がある。解析対象の領域を下側に位置することによって、地面付近の状況の解析精度が向上する。また、車両１が狭路を走行する場合の領域決定規則では、魚眼カメラ４１による前方正面の領域２０１Ｆが解析対象となる。これによって、図１６（ａ）に示すように、標準カメラ４０の撮影範囲２００に含まれない車両１の前方正面の近傍を解析することが可能となる。また、車両１の右斜め前方の状況を、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌに基づいて解析する。これによって、車両１の前輪近傍の領域を解析することが可能となる。左斜め前方の状況についても同様である。

車両１が狭路を走行する場合に、車両の側方正面は障害物が近くにあるため、遠方を解析する必要性が低いが、車両の前方（右斜め前方及び左斜め前方を含む）は、ある程度遠方まで解析した方がよい。そこで、上述の例では、車両１の右斜め前方及び左斜め前方を含む領域の垂直方向における位置を、車両１の右方正面及び左方正面を含む領域の垂直方向における位置よりも上側にする（すなわち、θ２＞θ３）。

上述の何れの例においても、領域決定規則は、車両１の右斜め前方及び左斜め前方を、車両１の右方正面、左方正面、右斜め後方、左斜め後方及び後方正面よりも高い頻度で歪み軽減処理の対象とすることを規定する。車両１が狭路を走行するシーンでは、車両１が左斜め前方及び右斜め前方にある物体に接触する可能性が高い。そこで、車両１の左斜め前方及び右斜め前方を高頻度で解析対象とすることによって、制御装置２の処理負荷を低減しつつ、走行シーンに応じた適切な解析を実行可能となる。

図１７～図２０を参照して、車両１が交差点において曲がるシーンの領域決定規則について説明する。図１７及び図１９は、このようなシーンの一例を示す。図１７に示される例では、車両１が交差点を左折する。左側通行の国において、左折とは、車両１が交差点において対向車線と交差しない方に曲がることをいう。図１９に示される例では、車両１が交差点を右折する。左側通行の国において、右折とは、車両１が交差点において対向車線と交差する方に曲がることをいう。車両１が交差点で曲がるシーンの解析対象の領域の垂直方向における位置は図９での説明と同様であってもよいので、重複する説明を省略する。

図１８は、車両１が交差点を左折するシーンの領域決定規則の一例において、各動作タイミングに解析対象となる領域を示す。制御装置２は、状態１８００～１８０２を順番に繰り返す。状態１８００では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｒと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｒと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｆとが解析対象となる。状態１８０１では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｆと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｆ及び２０３Ｒと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｆとが解析対象となる。状態１８０２では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｌと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌ及び２０３Ｒと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｆとが解析対象となる。

上述のように動作タイミングごとに状態を遷移することによって、制御装置２は、車両１の前方正面、左斜め前方、左方正面、及び左斜め後方を１周期ごとに（すなわち、毎回）解析対象とし、車両１の右斜め前方、右方正面、右斜め後方、及び後方正面のそれぞれを３周期ごとに解析対象とする。また、特定の動作タイミングで制御装置２に負荷が集中しないように、解析対象としない領域を複数の動作タイミングに分散している。

図２０は、車両１が交差点を右折するシーンの領域決定規則の一例において、各動作タイミングに解析対象となる領域を示す。制御装置２は、状態２０００～２００２を順番に繰り返す。状態２０００では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆ及び２０１Ｒと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｆとが解析対象となる。状態２００１では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆ及び２０１Ｒと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｆと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒとが解析対象となる。状態２００２では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆ及び２０１Ｒと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｆと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｒとが解析対象となる。

上述のように動作タイミングごとに状態を遷移することによって、制御装置２は、車両１の前方正面及び右斜め前方を１周期ごとに（すなわち、毎回）解析対象とし、車両１の右方正面、右斜め後方、後方正面、左斜め後方、左方正面、及び左斜め後方のそれぞれを３周期ごとに解析対象とする。また、特定の動作タイミングで制御装置２に負荷が集中しないように、解析対象としない領域を複数の動作タイミングに分散している。

上述の何れの例においても、領域決定規則は、車両１が曲がる方向の車両１の斜め前方を、車両１の後方正面及び車両１が曲がる方向とは反対側の車両１の側方（斜め前方、側方正面、及び斜め後方を含む）よりも高い頻度で歪み軽減処理の対象とすることを規定する。車両１が交差点で曲がるシーンでは、車両１の曲がる方向の斜め前方から他の交通参加者（歩行者や自転車、他の車両）が現れる可能性が高い。そこで、車両１が曲がる方向の斜め前方を高頻度で解析対象とすることによって、制御装置２の処理負荷を低減しつつ、走行シーンに応じた適切な解析を実行可能となる。

上述の例では、車両１が左折する場合に、車両１の左斜め後方を、車両１が曲がる方向とは反対側の車両１の側方（斜め前方、側方正面、及び斜め後方を含む）よりも高い頻度で歪み軽減処理の対象とする。このように車両１の左斜め後方を高頻度で解析対象とすることによって、左折時の巻き込み事故の原因となる交通参加者の認識精度が向上する。領域決定規則は、車両１が右折する場合に、車両１の前方正面を、車両１が曲がる方向とは反対側の車両１の側方（斜め前方、側方正面、及び斜め後方を含む）よりも高い頻度で歪み軽減処理の対象とすることを規定する。このように車両１の前方正面を高頻度で解析対象とすることによって、右折時の対向車両の認識精度が向上する。

図２１～図２３を参照して、車両１が後退するシーンの領域決定規則について説明する。図２１は、このようなシーンの一例を示す。図２１に示される例では、車両１が駐車スペースから発進するために後退しようとしている。車両１が後退するシーンの解析対象の領域の垂直方向における位置は図１６での説明と同様であってもよいので、重複する説明を省略する。

図２２は、領域決定規則の一例において、各動作タイミングに解析対象となる領域を示す。制御装置２は、状態２２００～２２０４を順番に繰り返す。状態２２００では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌ、２０３Ｆ及び２０３Ｒと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｆとが解析対象となる。状態２２０１では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌ、２０３Ｆ及び２０３Ｒとが解析対象となる。状態２２０２では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌ、２０３Ｆ及び２０３Ｒとが解析対象となる。状態２２０３では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｒと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌ、２０３Ｆ及び２０３Ｒとが解析対象となる。状態２２０４では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｆと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌ、２０３Ｆ及び２０３Ｒとが解析対象となる。

上述のように動作タイミングごとに状態を遷移することによって、制御装置２は、車両１の前方正面、右斜め後方、後方正面、及び左斜め後方を１周期ごとに（すなわち、毎回）解析対象とし、車両１の左斜め前方、右斜め前方、右方正面、左方正面、及び左斜め前方のそれぞれを５周期ごとに解析対象とする。また、特定の動作タイミングで制御装置２に負荷が集中しないように、解析対象としない領域を複数の動作タイミングに分散している。

図２３は、領域決定規則の一例において、各動作タイミングに解析対象となる領域を示す。制御装置２は、状態２３００～２２０５を順番に繰り返す。状態２３００では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌ、２０３Ｆ及び２０３Ｒとが解析対象となる。状態２３０１では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｆと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｆと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｆとが解析対象となる。状態２３０２では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｒと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌ、２０３Ｆ及び２０３Ｒとが解析対象となる。状態２３０３では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｆと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｆと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｆとが解析対象となる。状態２３０４では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｆと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌ、２０３Ｆ及び２０３Ｒとが解析対象となる。状態２３０５では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｒと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｆと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｆと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｆとが解析対象となる。

上述のように動作タイミングごとに状態を遷移することによって、制御装置２は、車両１の前方正面及び後方正面を１周期ごとに（すなわち、毎回）解析対象とし、車両１の右斜め後方及び左斜め後方のそれぞれを２周期ごとに解析対象とし、車両１の右斜め前方、右方正面、左方正面、及び左斜め前方のそれぞれを３周期ごとに解析対象とする。また、特定の動作タイミングで制御装置２に負荷が集中しないように、解析対象としない領域を複数の動作タイミングに分散している。

上述の何れの例においても、領域決定規則は、車両１の後方正面、右斜め後方及び左斜め後方を、車両１の右斜め前方及び左斜め前方よりも高い頻度で歪み軽減処理の対象とすることを規定する。車両１が後退するシーンでは、車両１の左斜め後方、後方正面、及び右斜め後方から他の交通参加者（歩行者や自転車、他の車両）が現れる可能性が高い。そこで、車両１の後方正面、右斜め後方及び左斜め後方を高頻度で解析対象とすることによって、制御装置２の処理負荷を低減しつつ、走行シーンに応じた適切な解析を実行可能となる。さらに、図２３の例では、車両１の後方正面を、車両１の右斜め後方及び左斜め後方よりも高い頻度で歪み軽減処理の対象とする。車両１の前方正面は標準カメラ４０からの画像が毎回解析対象となるが、車両１の後方正面にはこのような標準カメラが存在しない。そこで、魚眼カメラ４３が撮影した後方正面の画像を高頻度で解析対象としてもよい。

上述の例では、領域決定規則は、車両１が後退する場合に、車両１が前進する場合と比較して、車両１の後方正面を含む領域の垂直方向における位置を下側にすることを規定する。これによって、運転者からは死角になる車両１の後方正面の近傍の解析精度を向上できる。

図２４及び図２５を参照して、車両１が車線変更を行うシーンの領域決定規則について説明する。図２４は、このようなシーンの一例を示す。車線変更は、目的地への走行計画に従って行われるものであってもよいし、車両１の前方の障害物（例えば、他の車両の割り込みや歩行者の飛び出し）を回避するために行われるものであってもよい。

図２５は、領域決定規則の一例において、各動作タイミングに解析対象となる領域を示す。図２５は、車両１が右側の車線へ移動する場合を扱う。車両１が左側の車線へ移動する場合には、左右が反転する。制御装置２は、状態２５００～２５０５を順番に繰り返す。状態２５００では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌ及び２０１Ｒと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｆと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｆとが解析対象となる。状態２５０１では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌ及び２０１Ｒと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌ及び２０３Ｒとが解析対象となる。状態２５０２では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌ及び２０１Ｒと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｆと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｆとが解析対象となる。状態２５０３では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌ及び２０１Ｒと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌと、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｆとが解析対象となる。状態２５０４では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌ及び２０１Ｒと、魚眼カメラ４２による領域２０２Ｆと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｒとが解析対象となる。状態２５０５では、標準カメラ４０による撮影範囲２００と、魚眼カメラ４１による領域２０１Ｌ及び２０１Ｒと、魚眼カメラ４３による領域２０３Ｌ及び２０３Ｆとが解析対象となる。

上述のように動作タイミングごとに状態を遷移することによって、制御装置２は、車両１の左斜め前方、前方正面、及び右斜め前方を１周期ごとに（すなわち、毎回）解析対象とし、車両１の右方正面及び右斜め後方のそれぞれを２周期ごとに解析対象とし、車両１の後方正面、左斜め後方、及び左方正面のそれぞれを３周期ごとに解析対象とする。また、特定の動作タイミングで制御装置２に負荷が集中しないように、解析対象としない領域を複数の動作タイミングに分散している。

上述の例において、領域決定規則は、車両１の右斜め前方及び左斜め前方を、左右のうち車両１の移動方向の正面及び左右のうち車両１の移動方向の斜め後ろよりも高い頻度で歪み軽減処理の対象とすることを規定する。さらに、領域決定規則は、左右のうち車両１の移動方向の正面及び左右のうち車両１の移動方向の斜め後ろを、左右のうち車両１の移動方向とは反対側の正面及び左右のうち車両１の移動方向とは反対側の斜め後ろよりも高い頻度で歪み軽減処理の対象とすることを規定する。車両１が車線変更を行う場合に、車両の進行方向である前方（左斜め前方、前方正面、及び右斜め前方を含む）を高頻度で解析対象としつつ、車両の移動方向（例えば、右側の車線への移動であれば、右方正面及び右斜め後方）を、その反対側（例えば、右側の車線への移動であれば、左方正面及び左斜め後方）よりも高い頻度で解析対象とする。これによって、制御装置２の処理負荷を低減しつつ、走行シーンに応じた適切な解析を実行可能となる。

車両１が車線変更を行うシーンの解析対象の領域の垂直方向における位置は図９での説明と同様であってもよい。これにかえて、領域決定規則は、左右のうち車両１の移動方向とは反対側の斜め前方を含む領域の垂直方向における位置を、左右のうち車両１の移動方向の斜め前方を含む領域の垂直方向における位置よりも下側にすることを規定してもよい。例えば、車両１が右側への車線への移動であれば、魚眼カメラ４４による領域２０４Ｒの垂直方向における位置を、魚眼カメラ４２による領域２０４Ｌの垂直方向における位置よりも下側にしてもよい。例えば緊急回避のために車線変更を行う場合に、緊急回避の原因となる物体は、車両１の近傍に存在する可能性が高い。そこで、左右のうち車両１の移動方向とは反対側の斜め前方を含む領域の垂直方向における位置を下側にすることによって、この物体を精度よく認識できるようになる。

上述の実施形態に変形例について説明する。制御装置２は、車両１の現在の走行シーンに応じた規則に加えて、車両１の運転者の視線方向に基づいて歪み軽減処理の対象とする１つ以上の領域を決定する。制御装置２は、例えば車両１に取り付けられたドライバーモニタカメラ（不図示）によって撮影された画像に基づいて運転者の視線方向を判定してもよい。運転者の視線方向は、制御装置２が認識処理を行わなくても、運転者によって状況に応じた動作が行われると考えられる。そこで、制御装置２は、車両１の外界のうち運転者の視線方向の領域について、歪み軽減処理の対象とする頻度を低減してもよい。例えば、運転者が車両１の左斜め後方を見ている場合に、制御装置２は、魚眼カメラ４１の領域２０１Ｌ又は魚眼カメラ４４の領域２０４Ｒを解析対象とする頻度を低減してもよい。

＜実施形態のまとめ＞
＜項目１＞
１つ以上の撮影装置（４１～４４）を有する移動体（１）の制御装置（２）であって、
前記１つ以上の撮影装置から前記移動体の外界の画像（３００）を取得する画像取得手段と、
前記１つ以上の撮影装置から取得された画像に含まれる１つ以上の領域（３０２）のそれぞれについて画像の歪みを軽減するための歪み軽減処理を行う補正手段と、
前記歪み軽減処理が行われた画像（３０３）に基づいて前記移動体の外界を認識する認識手段と、を備え、
前記補正手段は、前記移動体の移動シーンに応じた所定の規則に従って、前記歪み軽減処理の対象とする前記１つ以上の領域を決定する、制御装置。
この項目によれば、移動シーンに応じて移動体の外界を適切に認識できる。
＜項目２＞
前記補正手段は、所定の周期ごとに前記歪み軽減処理を行い、
前記所定の規則は、前記所定の周期ごとの前記歪み軽減処理の対象とする領域を定める規則である、項目１に記載の制御装置。
この項目によれば、着目すべき領域を、指定の頻度で分析できる。
＜項目３＞
前記所定の規則は、
前記歪み軽減処理の対象とする領域の水平方向の位置と、
前記位置にある領域を前記歪み軽減処理の対象とするタイミングと、
を規定する、項目１又は２に記載の制御装置。
この項目によれば、水平方向において着目すべき位置を、指定の頻度で分析できる。
＜項目４＞
前記所定の規則は、前記歪み軽減処理の対象とする領域の垂直方向の位置を規定する、項目１乃至３の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、垂直方向において着目すべき位置を重点的に分析できる。
＜項目５＞
前記移動体は複数の撮影装置を有し、
前記画像取得手段は、前記複数の撮影装置のそれぞれから前記移動体の外界の画像を取得し、
前記所定の規則は、前記複数の撮影装置のそれぞれについて個別の規則を規定する、項目１乃至４の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、複数の撮影装置の撮影範囲に含まれる個別の領域を選択して重点的に分析できる。
＜項目６＞
前記複数の撮影装置は、
前記移動体の前方正面、右斜め前方及び左斜め前方を撮影する第１撮影装置（４１）と、
前記移動体の後方正面、右斜め後方及び左斜め後方を撮影する第２撮影装置（４３）と、
前記移動体の右方正面、右斜め前方及び右斜め後方を撮影する第３撮影装置（４２）と、
前記移動体の左方正面、左斜め前方及び左斜め後方を撮影する第４撮影装置（４４）と、
を含む、項目５に記載の制御装置。
この項目によれば、移動体の周囲を全方位的に分析できる。
＜項目７＞
前記移動体は車両（１）であり、前記移動シーンは前記車両の走行シーンである、項目１乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、車両が走行する際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目８＞
前記所定の規則は、前記車両が丁字交差点へ進入する場合又は前記車両が一時停止後に再発進する場合に、
前記車両の左斜め前方及び右斜め前方を、前記車両の右方正面、左方正面、右斜め後方、左斜め後方及び後方正面よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、項目７に記載の制御装置。
この項目によれば、丁字交差点へ進入する際又は一時停止後に再発進する際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目９＞
前記所定の規則は、前記車両が丁字交差点へ進入する場合又は前記車両が一時停止後に再発進する場合に、
２つの撮影装置から取得された２つの画像のうち、前記車両の斜め前方を含む２つの領域を同じタイミングで前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、項目７又は８に記載の制御装置。
この項目によれば、丁字交差点へ進入する際又は一時停止後に再発進する際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目１０＞
前記所定の規則は、前記車両が狭路を走行する場合に、
前記車両の左斜め前方及び右斜め前方を、前記車両の右方正面、左方正面、右斜め後方、左斜め後方及び後方正面よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、項目７乃至９の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、狭路を走行する際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目１１＞
前記所定の規則は、前記車両が狭路を走行する場合に、
前記車両の右斜め前方及び左斜め前方を、前記車両の右方正面、左方正面、右斜め後方、左斜め後方及び後方正面よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、項目７乃至１０の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、狭路を走行する際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目１２＞
前記所定の規則は、前記車両が狭路を走行する場合に、前記車両が狭路以外を走行する場合と比較して、
前記車両の右方正面、左方正面、右斜め後方、左斜め後方及び後方正面を含む領域の垂直方向における位置を下側にすることを規定する、項目７乃至１１の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、狭路を走行する際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目１３＞
前記所定の規則は、前記車両が狭路を走行する場合に、前記車両が狭路以外を走行する場合と比較して、
前記車両の前方正面、右斜め前方及び左斜め前方を含む領域の垂直方向における位置を下側にすることを規定する、項目７乃至１１の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、狭路を走行する際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目１４＞
前記所定の規則は、前記車両が狭路を走行する場合に、
前記車両の右斜め前方及び左斜め前方を含む領域の垂直方向における位置を、前記車両の右方正面及び左方正面を含む領域の垂直方向における位置よりも上側にすることを規定する、項目７乃至１３の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、狭路を走行する際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目１５＞
前記所定の規則は、前記車両が交差点において曲がる場合に、
前記車両が曲がる方向の前記車両の斜め前方を、前記車両の後方正面及び前記車両が曲がる方向とは反対側の前記車両の斜め後方よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、項目７乃至１４の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、交差点を曲がる際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目１６＞
前記所定の規則は、前記車両が交差点において対向車線と交差する方に曲がる場合に、
前記車両の前方正面を、前記車両の後方正面及び前記車両の曲がる方向とは反対側の前記車両の斜め後方よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、項目１５に記載の制御装置。
この項目によれば、交差点を曲がる際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目１７＞
前記所定の規則は、前記車両が交差点において対向車線と交差しない方に曲がる場合に、
前記車両が曲がる方向の前記車両の斜め後方を、前記車両の後方正面及び前記車両の曲がる方向とは反対側の前記車両の斜め後方よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、項目１５又は１６に記載の制御装置。
この項目によれば、交差点を曲がる際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目１８＞
前記所定の規則は、前記車両が後退する場合に、
前記車両の後方正面、右斜め後方及び左斜め後方を、前記車両の右斜め前方及び左斜め前方よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、項目７乃至１７の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、後退する際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目１９＞
前記所定の規則は、前記車両が後退する場合に、
前記車両の後方正面を、前記車両の右斜め後方及び左斜め後方よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とする、項目１８に記載の制御装置。
この項目によれば、後退する際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目２０＞
前記所定の規則は、前記車両が後退する場合に、前記車両が前進する場合と比較して、
前記車両の後方正面を含む領域の垂直方向における位置を下側にすることを規定する、項目７乃至１９の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、後退する際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目２１＞
前記所定の規則は、前記車両が車線変更を行う場合に、
前記車両の右斜め前方及び左斜め前方を、左右のうち前記車両の移動方向の正面及び左右のうち前記車両の移動方向の斜め後ろよりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定し、
左右のうち前記車両の移動方向の正面及び左右のうち前記車両の移動方向の斜め後ろを、左右のうち前記車両の移動方向とは反対側の正面及び左右のうち前記車両の移動方向とは反対側の斜め後ろよりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、項目７乃至２０の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、車線変更する際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目２２＞
前記所定の規則は、前記車両が車線変更を行う場合に、
左右のうち前記車両の移動方向とは反対側の斜め前方を含む領域の垂直方向における位置を、左右のうち前記車両の移動方向の斜め前方を含む領域の垂直方向における位置よりも下側にすることを規定する、項目７乃至２１の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、車線変更する際に着目すべき方向を重点的に分析できる。
＜項目２３＞
前記１つ以上の撮影装置はそれぞれ、魚眼レンズが取り付けられた撮影装置である、項目１乃至２２の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、撮影装置の撮影範囲を広くすることができる。
＜項目２４＞
前記移動体は、前記１つ以上の撮影装置よりも歪みが少ない画像を撮影する別の撮影装置（４０）をさらに有し、
前記画像取得手段は、前記別の撮影装置から前記移動体の外界の画像を取得し、
前記認識手段は、前記別の撮影装置からの画像にさらに基づいて前記移動体の外界を認識する、項目１乃至２３の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、複数のタイプの撮影装置を用いて外界を認識できる。
＜項目２５＞
項目１乃至２４の何れか１項に記載の制御装置を備える車両。
この項目によれば、車両の形態で上記の効果が得られる。
＜項目２６＞
コンピュータを項目１乃至２４の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この項目によれば、プログラムの形態で上記の効果が得られる。
＜項目２７＞
１つ以上の撮影装置（４１～４４）を有する移動体（１）の制御方法であって、
前記１つ以上の撮影装置から前記移動体の外界の画像（３００）を取得する画像取得工程と、
前記１つ以上の撮影装置から取得された画像に含まれる１つ以上の領域（３０２）のそれぞれについて画像の歪みを軽減するための歪み軽減処理を行う補正工程と、
前記歪み軽減処理が行われた画像（３０３）に基づいて前記移動体の外界を認識する認識工程と、を備え、
前記補正工程において、前記移動体の移動シーンに応じた所定の規則に従って、前記歪み軽減処理の対象とする前記１つ以上の領域を決定する、制御方法。
この項目によれば、移動シーンに応じて移動体の外界を適切に認識できる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１ 車両、２ 制御装置、４０ 標準カメラ、４１～４４ 魚眼カメラ

Claims (27)

1. １つ以上の撮影装置を有する移動体の制御装置であって、
   前記１つ以上の撮影装置から前記移動体の外界の画像を取得する画像取得手段と、
   前記１つ以上の撮影装置から取得された画像に含まれる１つ以上の領域のそれぞれについて画像の歪みを軽減するための歪み軽減処理を行う補正手段と、
   前記歪み軽減処理が行われた画像に基づいて前記移動体の外界を認識する認識手段と、を備え、
   前記補正手段は、前記移動体の移動シーンに応じた所定の規則に従って、前記歪み軽減処理の対象とする前記１つ以上の領域を決定し、
   前記所定の規則は、
   前記歪み軽減処理の対象とする領域の水平方向の位置と、
   前記位置にある領域を前記歪み軽減処理の対象とするタイミングと、
   を規定する、制御装置。
2. １つ以上の撮影装置を有する移動体の制御装置であって、
   前記１つ以上の撮影装置から前記移動体の外界の画像を取得する画像取得手段と、
   前記１つ以上の撮影装置から取得された画像に含まれる１つ以上の領域のそれぞれについて画像の歪みを軽減するための歪み軽減処理を行う補正手段と、
   前記歪み軽減処理が行われた画像に基づいて前記移動体の外界を認識する認識手段と、を備え、
   前記補正手段は、前記移動体の移動シーンに応じた所定の規則に従って、前記歪み軽減処理の対象とする前記１つ以上の領域を決定し、
   前記所定の規則は、前記歪み軽減処理の対象とする領域の垂直方向の位置を規定する、制御装置。
3. 複数の撮影装置を有する移動体の制御装置であって、
   前記複数の撮影装置のそれぞれから前記移動体の外界の画像を取得する画像取得手段と、
   前記複数の撮影装置のそれぞれから取得された画像に含まれる１つ以上の領域のそれぞれについて画像の歪みを軽減するための歪み軽減処理を行う補正手段と、
   前記歪み軽減処理が行われた画像に基づいて前記移動体の外界を認識する認識手段と、を備え、
   前記補正手段は、前記移動体の移動シーンに応じた所定の規則に従って、前記歪み軽減処理の対象とする前記１つ以上の領域を決定し、
   前記所定の規則は、前記複数の撮影装置のそれぞれについて個別の規則を規定する、制御装置。
4. 前記複数の撮影装置は、
   前記移動体の前方正面、右斜め前方及び左斜め前方を撮影する第１撮影装置と、
   前記移動体の後方正面、右斜め後方及び左斜め後方を撮影する第２撮影装置と、
   前記移動体の右方正面、右斜め前方及び右斜め後方を撮影する第３撮影装置と、
   前記移動体の左方正面、左斜め前方及び左斜め後方を撮影する第４撮影装置と、
   を含む、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記移動体は車両であり、前記移動シーンは前記車両の走行シーンである、請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御装置。
6. 前記所定の規則は、前記車両が丁字交差点へ進入する場合又は前記車両が一時停止後に再発進する場合に、
   前記車両の左斜め前方及び右斜め前方を、前記車両の右方正面、左方正面、右斜め後方、左斜め後方及び後方正面よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記所定の規則は、前記車両が丁字交差点へ進入する場合又は前記車両が一時停止後に再発進する場合に、
   ２つの撮影装置から取得された２つの画像のうち、前記車両の斜め前方を含む２つの領域を同じタイミングで前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、請求項５又は６に記載の制御装置。
8. 前記所定の規則は、前記車両が狭路を走行する場合に、
   前記車両の左斜め前方及び右斜め前方を、前記車両の右方正面、左方正面、右斜め後方、左斜め後方及び後方正面よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、請求項５乃至７の何れか１項に記載の制御装置。
9. 前記所定の規則は、前記車両が狭路を走行する場合に、
   前記車両の右斜め前方及び左斜め前方を、前記車両の右方正面、左方正面、右斜め後方、左斜め後方及び後方正面よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、請求項５乃至８の何れか１項に記載の制御装置。
10. 前記所定の規則は、前記車両が狭路を走行する場合に、前記車両が狭路以外を走行する場合と比較して、
    前記車両の右方正面、左方正面、右斜め後方、左斜め後方及び後方正面を含む領域の垂直方向における位置を下側にすることを規定する、請求項５乃至９の何れか１項に記載の制御装置。
11. 前記所定の規則は、前記車両が狭路を走行する場合に、前記車両が狭路以外を走行する場合と比較して、
    前記車両の前方正面、右斜め前方及び左斜め前方を含む領域の垂直方向における位置を下側にすることを規定する、請求項５乃至９の何れか１項に記載の制御装置。
12. 前記所定の規則は、前記車両が狭路を走行する場合に、
    前記車両の右斜め前方及び左斜め前方を含む領域の垂直方向における位置を、前記車両の右方正面及び左方正面を含む領域の垂直方向における位置よりも上側にすることを規定する、請求項５乃至１１の何れか１項に記載の制御装置。
13. 前記所定の規則は、前記車両が交差点において曲がる場合に、
    前記車両が曲がる方向の前記車両の斜め前方を、前記車両の後方正面及び前記車両が曲がる方向とは反対側の前記車両の斜め後方よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、請求項５乃至１２の何れか１項に記載の制御装置。
14. 前記所定の規則は、前記車両が交差点において対向車線と交差する方に曲がる場合に、
    前記車両の前方正面を、前記車両の後方正面及び前記車両の曲がる方向とは反対側の前記車両の斜め後方よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、請求項１３に記載の制御装置。
15. 前記所定の規則は、前記車両が交差点において対向車線と交差しない方に曲がる場合に、
    前記車両が曲がる方向の前記車両の斜め後方を、前記車両の後方正面及び前記車両の曲がる方向とは反対側の前記車両の斜め後方よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、請求項１３又は１４に記載の制御装置。
16. 前記所定の規則は、前記車両が後退する場合に、
    前記車両の後方正面、右斜め後方及び左斜め後方を、前記車両の右斜め前方及び左斜め前方よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、請求項５乃至１５の何れか１項に記載の制御装置。
17. 前記所定の規則は、前記車両が後退する場合に、
    前記車両の後方正面を、前記車両の右斜め後方及び左斜め後方よりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とする、請求項１６に記載の制御装置。
18. 前記所定の規則は、前記車両が後退する場合に、前記車両が前進する場合と比較して、
    前記車両の後方正面を含む領域の垂直方向における位置を下側にすることを規定する、請求項５乃至１７の何れか１項に記載の制御装置。
19. 前記所定の規則は、前記車両が車線変更を行う場合に、
    前記車両の右斜め前方及び左斜め前方を、左右のうち前記車両の移動方向の正面及び左右のうち前記車両の移動方向の斜め後ろよりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定し、
    左右のうち前記車両の移動方向の正面及び左右のうち前記車両の移動方向の斜め後ろを、左右のうち前記車両の移動方向とは反対側の正面及び左右のうち前記車両の移動方向とは反対側の斜め後ろよりも高い頻度で前記歪み軽減処理の対象とすることを規定する、請求項５乃至１８の何れか１項に記載の制御装置。
20. 前記所定の規則は、前記車両が車線変更を行う場合に、
    左右のうち前記車両の移動方向とは反対側の斜め前方を含む領域の垂直方向における位置を、左右のうち前記車両の移動方向の斜め前方を含む領域の垂直方向における位置よりも下側にすることを規定する、請求項５乃至１９の何れか１項に記載の制御装置。
21. 前記撮影装置はそれぞれ、魚眼レンズが取り付けられた撮影装置である、請求項１乃至２０の何れか１項に記載の制御装置。
22. 前記移動体は、前記撮影装置よりも歪みが少ない画像を撮影する別の撮影装置をさらに有し、
    前記画像取得手段は、前記別の撮影装置から前記移動体の外界の画像を取得し、
    前記認識手段は、前記別の撮影装置からの画像にさらに基づいて前記移動体の外界を認識する、請求項１乃至２１の何れか１項に記載の制御装置。
23. 請求項１乃至２２の何れか１項に記載の制御装置を備える車両。
24. コンピュータを請求項１乃至２２の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
25. １つ以上の撮影装置を有する移動体の制御方法であって、
    前記１つ以上の撮影装置から前記移動体の外界の画像を取得する画像取得工程と、
    前記１つ以上の撮影装置から取得された画像に含まれる１つ以上の領域のそれぞれについて画像の歪みを軽減するための歪み軽減処理を行う補正工程と、
    前記歪み軽減処理が行われた画像に基づいて前記移動体の外界を認識する認識工程と、を備え、
    前記補正工程において、前記移動体の移動シーンに応じた所定の規則に従って、前記歪み軽減処理の対象とする前記１つ以上の領域を決定し、
    前記所定の規則は、
    前記歪み軽減処理の対象とする領域の水平方向の位置と、
    前記位置にある領域を前記歪み軽減処理の対象とするタイミングと、
    を規定する、制御方法。
26. １つ以上の撮影装置を有する移動体の制御方法であって、
    前記１つ以上の撮影装置から前記移動体の外界の画像を取得する画像取得工程と、
    前記１つ以上の撮影装置から取得された画像に含まれる１つ以上の領域のそれぞれについて画像の歪みを軽減するための歪み軽減処理を行う補正工程と、
    前記歪み軽減処理が行われた画像に基づいて前記移動体の外界を認識する認識工程と、を備え、
    前記補正工程において、前記移動体の移動シーンに応じた所定の規則に従って、前記歪み軽減処理の対象とする前記１つ以上の領域を決定し、
    前記所定の規則は、前記歪み軽減処理の対象とする領域の垂直方向の位置を規定する、制御方法。
27. 複数の撮影装置を有する移動体の制御方法であって、
    前記複数の撮影装置のそれぞれから前記移動体の外界の画像を取得する画像取得工程と、
    前記複数の撮影装置のそれぞれから取得された画像に含まれる１つ以上の領域のそれぞれについて画像の歪みを軽減するための歪み軽減処理を行う補正工程と、
    前記歪み軽減処理が行われた画像に基づいて前記移動体の外界を認識する認識工程と、を備え、
    前記補正工程において、前記移動体の移動シーンに応じた所定の規則に従って、前記歪み軽減処理の対象とする前記１つ以上の領域を決定し、
    前記所定の規則は、前記複数の撮影装置のそれぞれについて個別の規則を規定する、制御方法。

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