JP7244084B2 - 電子部品及び当該電子部品を取り付けた飛行体 - Google Patents

Description

本発明は、電子部品及び当該電子部品を取り付けた飛行体に取り付け可能な電子部品に関する。

近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）を利用して荷物の配達を行う試みがなされている。特許文献１には、飛行体による配達システムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

小型飛行体の姿勢がどの様に変化しても、安定して鉛直下方又は上方の画像を撮影可能である航空写真システムも提供されている（例えば、特許文献２及び特許文献３参照）。図１及び図２に示されるように、飛行体は、ジンバルを介して任意の方向に傾斜自在に支持されたカメラを有している。

米国特許公開公報２０１５－０１２００９４ Ａ１ 特開２０１４－１６７４１３号公報 特開２０１６－２１９９４１号公報

特許文献２及び特許文献３に開示されている技術は、いずれも、飛行体の姿勢制御に資する構造であるが、飛行体自体を一から製造しなければならず汎用性が低い上にコストもかかる。

そこで、本発明は、飛行体の姿勢制御を事後的に行うことのできる電子部品及びそれを取り付けた飛行体を提供することを一つの目的とする。

本発明によれば、飛行体に取り付け可能な電子部品であって、
アーム部と
前記飛行体の本体部に取付けるための取付部と、
前記アーム部と前記取付部とが所定の範囲で変位可能となるようにこれらを接続する接続部と
を備えた電子部品が得られる。

本発明によれば、飛行体の姿勢制御を事後的に行うことのできる電子部品及びそれを取り付けた飛行体を提供し得る。

従来の飛行体の図である。 従来の他の飛行体の図である。 本発明の第１の実施の形態による電子部品の図である。 図３の電子部品のジンバルの可動方向を示す図である。 本発明の第２の実施の形態による電子部品の図である。 本発明の第３の実施の形態による電子部品の図である。 本発明の第４の実施の形態による電子部品の図である。 図３の電子部品を第１の取付方法で飛行体に取り付けた状態を示す図である。 図３の電子部品を第２の取付方法で飛行体に取り付けた状態を示す図である。 図３の電子部品を第３の取付方法で飛行体に取り付けた状態を示す図である。 図３の電子部品を第４の取付方法で飛行体に取り付けた状態を示す図である。 図３の電子部品を第５の取付方法で飛行体に取り付けた状態を示す図である。 第５の実施の形態による電子部品を第６の取付方法で飛行体に取り付けた状態を示す図である。 第６の実施の形態による電子部品を第７の取付方法で飛行体に取り付けた状態を示す図である。 図３の電子部品を取り付けるための飛行体の図である。 図３の電子部品を取り付けた飛行体のホバリング時の図である。 図３の電子部品を取り付けた飛行体の前進時の図である。 図３の電子部品を取り付けた飛行体の後退時の図である。 図３の電子部品を取り付けた飛行体の下降時の図である。 図３の電子部品を取り付けた飛行体の着陸時の図である。 図３の電子部品を取り付けた飛行体の着陸時の図である。 図３の電子部品を取り付けた飛行体の上面図である。 図３の電子部品を取り付けた飛行体の着陸時の変形例である。 図３の電子部品を取り付けた飛行体の着陸時の変形例である。 図３の電子部品の変形例である。

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による電子部品は、以下のような構成を備える。
［項目１］
飛行体に取り付け可能な電子部品であって、
アーム部と
前記飛行体の本体部に取付けるための取付部と、
前記アーム部と前記取付部とが所定の範囲で変位可能となるようにこれらを接続する接続部と
を備えた電子部品。
［項目２］
項目１に記載の電子部品であって、
前記接続部は、前記アーム部の重心と一致又は略一致する位置に接続されている、
電子部品。
［項目３］
項目１又は項目２に記載の電子部品であって、
前記接続部は、前記アーム部の中心又は略中心の位置に接続されている、
電子部品。
［項目４］
項目１乃至項目３のいずれかに記載の電子部品であって、
前記アーム部の形状は、前記接続部に関して点対称又は略点対称とされている、
電子部品。
［項目５］
項目１乃至項目４のいずれかに記載の電子部品であって、
前記飛行体に取り付けた状態において、前記接続部が当該飛行体における揚力発生中心と一致又は略一致する位置にあるように構成されている、
電子部品。
［項目６］
項目１乃至項目４のいずれかに記載の電子部品であって、
前記飛行体に取り付けた状態において、前記接続部が当該飛行体における揚力発生中心から所定の範囲内の位置にあるように構成されている、
電子部品。
［項目７］
項目６に記載の電子部品であって、
前記飛行体に取り付けた状態において、前記接続部が当該飛行体における揚力発生中心から水平方向に所定の距離だけ離れた位置にあるように構成されている、
電子部品。
［項目８］
項目１乃至項目７のいずれかに記載の電子部品であって、
前記飛行体に取り付けた状態において、前記接続部が、当該接続部を含む当該飛行体゛戦隊における重心と一致又は略一致する位置にあるように構成されている、
電子部品。
［項目９］
項目１乃至項目７のいずれかに記載の電子部品であって、
前記飛行体に取り付けた状態において、前記接続部が、当該接続部を含む当該飛行体゛戦隊における重心から所定範囲内の位置にあるように構成されている、
電子部品。
［項目１０］
項目１乃至項目９のいずれかに記載の電子部品であって、
前記アーム部は接続部から、少なくとも上方又は下方に延びる構造を有しており、その先端の所定領域に搭載対象物を搭載可能な搭載部を有している、
電子部品。
［項目１１］
項目１０のいずれかに記載の電子部品であって、
前記アーム部は接続部から上方に延びる第１部位と、下方に延びる第２部位とを有しており、
前記第１部位の先端の所定領域には、第１搭載対象物を搭載可能な第１搭載部が設けられており、
前記第２部位の先端の所定領域には、第２搭載対象物を搭載可能な第２搭載部が設けられている、
電子部品。
［項目１２］
項目１１のいずれかに記載の電子部品であって、
項目１乃至項目１１のいずれかに記載の電子部品であって、
前記飛行体は、少なくとも、本体部と、当該本体部の下方に延びる脚部とを有しており、
着陸状態において、前記アーム部は前記脚部の下端よりも上方に位置するように変位可能に構成されている、
電子部品。
［項目１３］
項目１乃至項目１２いずれかに記載の電子部品を取り付けられた飛行体。
［項目１４］
少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置を飛行体本体に取り付けるための取付部とを備えた無人飛行体用アタッチメントであって、
前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と
を備え、
前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、
前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置し、
前記第１カメラ部は、複数台の前記第１カメラと、複数台の前記第１カメラに電力を供給する第１バッテリーとを備え、
前記第２カメラ部は、複数台の前記第２カメラと、複数台の前記第２カメラに電力を供給する第２バッテリーとを備えていることを特徴とする無人飛行体用アタッチメント。
［項目１５］
少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置を飛行体本体に取り付けるための取付部とを備えた無人飛行体用アタッチメントであって、
前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、
前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と
を備え、
前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、
前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置し、
前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、
前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致していることを特徴とする無人飛行体用アタッチメント。
［項目１６］
少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置を飛行体本体に取り付けるための取付部とを備えた無人飛行体であって、
前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、
前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と
を備え、
前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、
前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置し、
前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、
前記カメラ部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされていることを特徴とする無人飛行体用アタッチメント。
［項目１７］
少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置を飛行体本体に取り付けるための取付部とを備えた無人飛行体であって、
前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、
前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と
を備え、
前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、
前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部との間の領域に位置し、
前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記第１水平軸線と前記第２水平軸線とが交わる構成とされ、
前記第１水平軸線と前記第２水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致していることを特徴とする無人飛行体用アタッチメント。
［項目１８］
少なくとも２台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動
装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第１水平軸線回りに回動する第１ジンバル部と、
前記第１ジンバル部を前記第１水平軸線回りに回動させる第１駆動部と、
前記第１ジンバル部に設けられて前記第１水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸
線である第２水平軸線回りに回動する第２ジンバル部と、
前記第２ジンバル部を前記第２水平軸線回りに回動させる第２駆動部と、
前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第３駆動部と
を備え、
前記カメラ部は、少なくとも１台の第１カメラを備えた第１カメラ部と、少なくとも１
台の第２カメラを備えた第２カメラ部とを備え、
前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第１水平軸線を間にして鉛
直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第１カメラ部と前記第２カメラ部と
の間の領域に位置し、
前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、それぞれ、前記第２水平軸線を間にして鉛
直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、
前記第３駆動部は、前記第１水平軸線と前記第２水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含
むように設けられていることを特徴とする無人飛行体用アタッチメント。
［項目１９］
項目１４乃至項目１８いずれかに記載の飛行体用アタッチメントを取り付けられた飛行体。

＜実施の形態の詳細＞
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態による電子部品について、図面を参照しながら説明する。

なお、以下の説明において、以下の定義に従って用語を使い分けることがある。
前後方向：＋Ｙ方向及び－Ｙ方向
上下方向（または鉛直方向）：＋Ｚ方向及び－Ｚ方向
左右方向（または水平方向）：＋Ｘ方向及び－Ｘ方向
進行方向（前方）：－Ｙ方向
後退方向（後方）：＋ＹＸ方向
上昇方向（上方）：＋Ｚ方向
下降方向（下方）：－Ｚ方向

図３に示されるように、第１の実施の形態による電子部品は、取付部１０と、アーム部２０と、接続部（ジンバル）３０とを備えている。取付部１０は、後述する飛行体に取り付けるための部位である。取付部１０の形状や取付方法・固定方法は取り付ける対象となる飛行体の取付部位の形状・構造等に応じて適宜変更可能である。アーム部２０は上下方向に長尺の細長いものであり中央部には接続部３０が設けられている。アーム部２０は、接続部から上方にある上側アーム（第１部位）２０Ｕと上側アーム２０Ｕの先端に設けられたカメラ２１を有しており、接続部から下方にある下側アーム（第２部位）２０Ｂと下側アーム２０Ｂの先端に設けられたカメラ２２を有している。

アーム部２０は、アルミニウム合金、マグネシウム合金、カーボン等様々な材料で形成可能である。本実施の形態による接続部３０は、第１駆動部３０Ｐと、第２駆動部３０Ｒとを有する所謂二軸ジンバルである。図４に矢印で示すように、第１駆動部３０Ｐは、アーム部３０全体をピッチ方向の所定範囲に搖動可能であり、第２駆動部３０Ｒは、アーム部全体をロール方向の所定範囲に搖動可能である。また、アーム部２０の上端及び下端に取り付けられるデバイスはカメラのみならずセンサその他の検知デバイスであってもよい。

なお、接続部３０は、三軸ジンバルとしてもよい。また、少なくとも２以上のジンバルの回転軸が交差することとしてもよい。

以上のような構成によれば、アーム部２０は接続部３０を介して、取付部１０に対して所定の範囲で変位可能となる。これにより、例えば、後述する飛行体が空中で揺れたり振動した場合においても、当該変位を吸収することができる。

（第２の実施の形態）
図５に示されるように、本発明の第２の実施の形態による電子部品１ａも上述した第１の実施の形態の電子部品と同様に、取付部１０と、アーム部２０と、接続部（ジンバル）３０とを備えている。以下の説明においては同一の機能を有する構成要素については同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略することとする。

図５に示されるように、本実施の形態による接続部３０は、アーム部２０の重心Ｇと一致（図の実線の接続部３０の位置）又は略一致する位置（図の点線の接続部３０’の位置）に接続されている。かかる構成によれば、取付部１０（＝飛行体）とアーム部２０とは接続部３０で結合されるため、飛行体のアーム部２０に対する変位は接続部３０の作用でキャンセルされる。また、接続部３０を通してアーム部２０に作用するあらゆるベクトルの加速度に対してもそこが重心であるため、アーム部２０にはトルクが発生しない。換言すれば、飛行体の飛行に伴う機体の変位や振動等がアーム部２０に対して伝わりにくくなる。このようにして、カメラ揺れの原因であるピッチ及びロール方向の回転運動は発生せず、カメラ２１、２２は常に一定の方向を保つことが可能となる。

（第３の実施の形態）
図６に示されるように、本発明の第３の実施の形態による電子部品１ｂも上述した第１の実施の形態の電子部品と同様に、取付部１０と、アーム部２０と、接続部（ジンバル）３０とを備えている。以下の説明においては同一の機能を有する構成要素については同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略することとする。

図６に示されるように、本実施の形態による接続部３０は、アーム部２０の中心Ｃと一致（図の実線の接続部３０の位置）又は略一致する位置（図の点線の接続部３０’の位置）に接続されている。かかる構成によれば、例えば、上側アーム２０Ｕと下側アームとが同一形状であった場合に、飛行体のアーム部２０に対する変位は接続部３０の作用でキャンセルされる。従って、カメラ揺れの原因であるピッチ及びロール方向の回転運動は発生せず、カメラ２１、２２は常に一定の方向を保つことが可能となる。

（第４の実施の形態）
図７に資されるように、本発明の第４の実施の形態による電子部品１ｃも上述した第１の実施の形態の電子部品と同様に、取付部１０と、アーム部２０と、接続部（ジンバル）３０とを備えている。以下の説明においては同一の機能を有する構成要素については同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略することとする。

図７に示されるように、本実施の形態による接続部３０は、アーム部２０の中心Ｃと一致（図の実線の接続部３０の位置）又は略一致する位置（図の点線の接続部３０’の位置）に接続されている。かかる構成によれば、例えば、上側アーム２０Ｕと下側アームとが同一形状であった場合に、飛行体のアーム部２０に対する変位は接続部３０の作用でキャンセルされる。従って、カメラ揺れの原因であるピッチ及びロール方向の回転運動は発生せず、カメラ２１、２２は常に一定の方向を保つことが可能となる。

（第１の取付方法）
続いて、図８を参照して本実施の形態による電子部品（第１の実施の形態による電子部品等）を飛行体１００に取り付ける方法を説明する。なお、以下に説明する取付方法における電子部品は、上述した第１の実施の形態乃至第４の実施の形態によるいずれの電子部品でも適用可能である。

図８に示されるように、本実施の形態による取付方法においては、飛行体１００に取り付けた状態において、接続部３０が飛行体における揚力発生中心と一致又は略一致する位置にあるように構成されている、揚力発生中心は、回転翼が回転することによって飛行体１００の機体に発生する揚力の中心と一致している。換言すれば、揚力の中心とは、飛行体１００の回転翼の回転によって発生する揚力の、飛行体１００に対する作用点のことである。より具体的に説明すると、各回転翼の短手方向（図の上下方向）の幅をｄとしたとき、それぞれの回転翼の幅方向にｄの範囲内での位置に各回転翼による揚力が作用する。そして、図２２に示されるように、各回転翼の幅方向ｄ内の位置を通る平面上であって、且つ、図２２に示した各回転翼の回転軸が通る円の中心付近が、揚力の中心である。

（第２の取付方法）
続いて、図９を参照して本実施の形態による電子部品（第１の実施の形態による電子部品等）を飛行体１００に取り付ける方法を説明する。

本実施の形態においては、アーム部２０を飛行体に取り付けた状態において、接続部３０は、飛行体１００における揚力発生中心から所定の範囲内の位置（例えば、接続部３０’がある位置）にある。かかる構成によれば、例えば、機体の形状や大きさ等によって、カメラ２１、２２の視界の一部に期待の一部が映りこんでしまうことを防ぐことができる。

（第３の取付方法）
続いて、図１０を参照して本実施の形態による電子部品（第１の実施の形態による電子部品等）を飛行体１００に取り付ける方法を説明する。

本実施の形態においては、アーム部２０を飛行体に取り付けた状態において、接続部３０は、飛行体１００における揚力発生中心から水平方向に距離Ｌだけ後方の位置にある。かかる構成によれば、特に飛行体１００の前進時において、カメラ２１、２２の視界の一部に期待の一部が映りこんでしまうことを防ぐことができる（詳しくは、図１５乃至図２０を参照して後述する）。

距離Ｌは、揚力発生中心（図８参照）から後方の回転翼の軸以下の距離（図のＬ）であることが好ましいが、必要に応じて、後方の回転翼の軸よりも更に後方にあってもよい。

（第４の取付方法）
続いて、図１１を参照して本実施の形態による電子部品（第１の実施の形態による電子部品等）を飛行体１００に取り付ける方法を説明する。

本実施の形態においては、アーム部２０を飛行体に取り付けた状態において、接続部３０は、飛行体１００における重心と一致又は略一致する位置にある。かかる構成によれば、飛行体１００の変位を接続部泡によって効果的に打ち消すことができる。特に第２の実施の形態のように、接続部３０がアーム部２０の重心に取り付けられている電子部品を利用することとすれば、飛行体１００と電子部品とはそれぞれの重心同士で接続されることとなるためより一層の効果を奏する。

（第５の取付方法）
続いて、図１２を参照して本実施の形態による電子部品（第１の実施の形態による電子部品等）を飛行体１００に取り付ける方法を説明する。

本実施の形態においては、アーム部２０を飛行体に取り付けた状態において、接続部３０は、飛行体１００における重心から所定の範囲内の位置（例えば、接続部３０’がある位置）にある。かかる構成によれば、例えば、機体の形状や大きさ等によって、カメラ２１、２２の視界の一部に期待の一部が映りこんでしまうことを防ぐことができる。

（第６の取付方法）
続いて、図１３を参照して本実施の形態による電子部品を飛行体１００に取り付ける方法を説明する。

図１３に示されるように、本実施の形態によるアーム部２０は、上側アーム２０Ｕのみとされている。この場合、上側アーム２０Ｕの下端に接続部３０が設けられる。

（第７の取付方法）
続いて、図１４を参照して本実施の形態による電子部品を飛行体１００に取り付ける方法を説明する。

図１３に示されるように、本実施の形態によるアーム部２０は、下側アームＢのみとされている。この場合、下側アーム２０Ｂの上端に接続部３０が設けられる。

＜飛行方法＞
続いて、図１５乃至図２０を参照して、飛行体１００の制御を説明する。図１５に示されるように、飛行体１００は、４つの回転翼（プロペラ）１１０と、当該プロペラを回転させるための動力であるモータ１２０と、当該モータ１２０を支持し飛行体１００の骨格となるフレーム１６０と、当該フレーム１６０から下方に延びる脚部１７０と、カメラ１５０とを有している。

回転翼１１０は、モータ１２０からの出力を受けて回転する。回転翼１１０が回転することによって、飛行体１を出発地から離陸させ、水平移動させ、目的地に着陸させるための推進力が発生する。なお、回転翼１１０は、右方向への回転、停止及び左方向への回転が可能である。

本発明の回転翼１１０は、羽根は細長い形状を有している。任意の羽根（回転子）の数（例えば、１、２、３、４、またはそれ以上の羽根）でよい。また、羽根の形状は、平らな形状、曲がった形状、よじれた形状、テーパ形状、またはそれらの組み合わせ等の任意の形状が可能である。なお、羽根の形状は変化可能である（例えば、伸縮、折りたたみ、折り曲げ等）。羽根は対称的（同一の上部及び下部表面を有する）または非対称的（異なる形状の上部及び下部表面を有する）であってもよい。羽根はエアホイル、ウイング、または羽根が空中を移動される時に動的空気力（例えば、揚力、推力）を生成するために好適な幾何学形状に形成可能である。羽根の幾何学形状は、揚力及び推力を増加させ、抗力を削減する等の、羽根の動的空気特性を最適化するために適宜選択可能である。

モータ１２０は、回転翼１１０の回転を生じさせるものであり、例えば、駆動ユニットは、電気モータ又はエンジン等を含むことが可能である。羽根は、モータによって駆動可能であり、時計方向に及び／または反時計方向に、モータの回転軸（例えば、モータの長軸）の周りに回転する。

羽根は、すべて同一方向に回転可能であるし、独立して回転することも可能である。羽根のいくつかは一方の方向に回転し、他の羽根は他方方向に回転する。羽根は、同一回転数ですべて回転することも可能であり、夫々異なる回転数で回転することも可能である。回転数は移動体の寸法（例えば、大きさ、重さ）や制御状態（速さ、移動方向等）に基づいて自動又は手動により定めることができる。

アーム１６０は、それぞれ対応するモータ１２０及び回転翼１１０を支持している部材である。アーム１６０には、回転翼機の飛行状態、飛行方向等を示すためにＬＥＤ等の発色体を設けることとしてもよい。本実施の形態によるアーム１６０は、カーボン、ステンレス、アルミニウム、マグネシウム等またはこれらの合金又は組合わせ等から適宜選択される素材で形成することが可能である。

＜飛行時の詳細な説明＞
続いて、図１６乃至図２０を参照して、本実施の形態による飛行体１の飛行態様について説明する。なお。以下の説明においては、説明を明確にするため、上昇・ホバリング時、水平移動（前進・後退）時、下降時の３つの態様をそれぞれ説明するが、例えば、上昇しながら水平移動を行う等のように、これらの態様の組み合わせによって飛行する態様も当然含まれる。

＜上昇時＞
図１６に示されるように、ユーザが操作部を備えたラジオコントロール用の送信機を操作して、飛行体のモータ１２０の出力を上昇させて、回転翼１１０の回転数を増加させる。回転翼１１０が回転することによって、飛行体１を浮上させるために必要な揚力が鉛直上向きに発生する。当該揚力が飛行体１に働く重力を超えると飛行体１００は、地面を離れて出発地を離陸する。

図示されるように、上昇時は、アーム１６０を含む飛行体１１００が全体として水平に維持される。換言すれば、回転翼１１０によって発生する揚力がそれぞれ同等である場合、前後方向においては、飛行体１００にかかる重力は重心に関して一致している。これにより、飛行体１００は水平を保ちながら上昇することができる。

なお、飛行体１は、当該飛行体１００にかかる重量と回転翼１１０の回転によって飛行体１００に発生する揚力とが力学的に釣り合っている場合に、ホバリングすることができる。このとき、飛行体１００の高度は、一定レベルに維持されている。本実施の形態における飛行体１００は、ホバリングの際にも上述した図２と同様の姿勢を維持する。

＜水平移動時＞
飛行体１００は、図１７に示されるように、水平方向に前進する場合には進行方向に向かって前方にある回転翼１１０の回転数よりも、進行方向に向かって後方にある回転翼１１０の回転数を多くするように制御される。従って、図示されるように、飛行体１００は前傾姿勢をとる。このとき、接続部３０があることによって、電子部品（アーム部２０）の向きはホバリング時と同等に保たれている。

一方、飛行体１００は、図１８に示されるように、水平方向に後退する場合には進行方向に向かって後方にある回転翼１１０の回転数よりも、進行方向に向かって前方にある回転翼１１０の回転数を多くするように制御される。従って、図示されるように、飛行体１００は後傾姿勢をとる。このときも同様に、接続部３０があることによって、電子部品（アーム部２０）の向きはホバリング時と同等に保たれている。

＜下降時（着陸時）＞
図１９に示されるように、回転翼の回転数を下げることにより飛行体１００は下降する。この時、アーム部２０の下側アーム２０Ｂは、脚部１７０の下端よりも上方に位置するように変位する。換言すれば、下側アーム２０Ｂは、フレーム１６０と、脚部１７０とで囲まれるように規定される領域内に収容されることとなる。かかる構成によれば、図２０に示されるように、着陸時にアーム部２０が地面ＧＮＤに衝突することがない。

なお、図２３に示されるように、図１９及び図２０に示される方向とは逆の方向Ｄ（後方）にアーム部２０の下側アーム２０Ｂを回転させることとしてもよい。換言すれば、下側アーム２０Ｂは、フレーム１６０と、脚部１７０とで囲まれるように規定される領域外に位置し、かつ、カメラ２１、２２が脚部１７０の先端よりも上方に位置するようにしてもよい。かかる構成によれば、図２４に示されるように、着陸時にアーム部２０が地面ＧＮＤに衝突することがない。

上述した実施の形態においては、接続部３０は、本体の後方に第１駆動部３０Ｐが設けられ、本体の前方に第２駆動部３０Ｒが設けられていた（図３及び図８参照）。しかしながら、図２５に示されるように、本体の前方に第１駆動部３０Ｐが設けられ、本体の後方に第２駆動部３０Ｒが設けられることとしてもよい。

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。

１ 電子部品
２０ アーム部
３０ 接続部
１００ 飛行体
１１０ プロペラ（揚力発生部）
１２０ モータ
１６０ フレーム

Claims (4)

1. 飛行体に取り付け可能な電子部品であって、
   先端側に所定の搭載対象物が取り付け可能なアーム部と、
   前記飛行体の本体部に前記アーム部を取付けるための取付部と、
   前記アーム部が前記取付部に対して所定の範囲で変位可能となるように前記アーム部を前記取付部に接続する接続部と、を備え、
   前記アーム部は、前記接続部から少なくとも上方または下方のいずれかに延びており、前記接続部から端部までの間に屈曲部分を有し、
   前記接続部は、前記アーム部の重心と一致又は略一致する位置に接続されている電子部品。
2. 飛行体に取り付け可能な電子部品であって、
   先端側に所定の搭載対象物が取り付け可能なアーム部と、
   前記飛行体の本体部に前記アーム部を取付けるための取付部と、
   前記アーム部が前記取付部に対して所定の範囲で変位可能となるように前記アーム部を前記取付部に接続する接続部と、を備え、
   前記アーム部は、前記接続部から少なくとも上方または下方のいずれかに延びており、前記接続部から端部までの間に屈曲部分を有し、
   前記接続部は、前記アーム部の中心又は略中心の位置に接続されている電子部品。
3. 飛行体に取り付け可能な電子部品であって、
   先端側に所定の搭載対象物が取り付け可能なアーム部と、
   前記飛行体の本体部に前記アーム部を取付けるための取付部と、
   前記アーム部が前記取付部に対して所定の範囲で変位可能となるように前記アーム部を前記取付部に接続する接続部と、を備え、
   前記アーム部は、前記接続部から少なくとも上方または下方のいずれかに延びており、前記接続部から端部までの間に屈曲部分を有し、
   前記アーム部の形状は、前記接続部に関して点対称又は略点対称とされている電子部品。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の電子部品を取り付けられた飛行体。

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