JP7243669B2 - 自動運転システム - Google Patents
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Description
乗降エリアは、自動運転車両が利用者をピックアップするあるいはドロップオフするために停車する所定のエリアである。
乗降エリア内には、複数の停車枠が仮想的に配置される。
自動運転システムは、
自動運転車両を制御するプロセッサと、
複数の停車枠の位置と優先順位を示す停車枠情報と、自動運転車両の周囲の状況を示す周辺状況情報と、が格納される記憶装置と
を備える。
プロセッサは、停車枠情報に基づいて、複数の停車枠のうち優先順位が最も高い停車枠を選択する。
プロセッサは、停車枠情報で示される位置と周辺状況情報に基づいて、選択された停車枠に自動運転車両を停車させることができるか否かを判定する判定処理を実行する。
選択された停車枠に自動運転車両を停車させることができない場合、プロセッサは、優先順位が次に高い停車枠を選択して、判定処理を実行する。
選択された停車枠に自動運転車両を停車させることができる場合、プロセッサは、選択された停車枠を目標停車枠として設定する。
そして、プロセッサは、目標停車枠に停車するように自動運転車両を制御する。
1-1.ドライバレス輸送サービス
図1は、第1の実施の形態に係る自動運転車両1によるドライバレス輸送サービスの概要を説明するための概念図である。自動運転車両1は、ドライバによる運転操作によらず自律的に走行することができる。自動運転車両1としては、例えば、無人タクシーや無人バスが例示される。そのような自動運転車両1が、利用者2に対してドライバレス輸送サービスを提供する。
次に、乗降エリア5に自動運転車両1を停車させる際の停車位置の決定方法について説明する。
図4は、本実施の形態に係る自動運転システム10の構成例を示すブロック図である。自動運転システム10は、センサ群20、走行装置30、通信装置40、及び制御装置100を備えている。
図6は、本実施の形態に係る自動運転システム10(プロセッサ110)の乗降エリア5における処理を示すフローチャートである。尚、上述の運転環境情報200は、別の処理フローにおいて一定サイクル毎に更新されるとする。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、乗降エリア5内に複数の停車枠Sが仮想的に配置され、更に、その複数の停車枠Sに優先順位が設定される。自動運転システム10は、優先順位が高いものから順番に停車枠Sを一つずつ選択し、選択停車枠SSが利用可能か否かを判定する。選択停車枠SSが利用可能である場合、その選択停車枠SSが目標停車枠STとして設定される。
第2の実施の形態では、プロセッサ110は、利用者2をドロップオフするかピックアップするかに応じて、複数の停車枠Sの優先順位の設定を切り替える。以下、ドロップオフとピックアップのそれぞれの場合について説明する。第1の実施の形態と重複する説明は適宜省略される。
図8は、第2の実施の形態に係るドロップオフ時の複数の停車枠Sの優先順位の一例を説明するための概念図である。乗降エリア5は、上流エリア5Uと下流エリア5Dを含んでいる。上流エリア5Uは、標準停車枠S0から上流方向XUに存在する乗降エリア5である。一方、下流エリア5Dは、標準停車枠S0から下流方向XDに存在する乗降エリア5である。
図10は、第2の実施の形態に係るピックアップ時の複数の停車枠Sの優先順位の一例を説明するための概念図である。ピックアップ時に標準停車枠S0が利用できない場合、下流エリア5Dが優先的に利用される。そのために、下流停車枠SDの優先順位は、上流停車枠SUの優先順位よりも高く設定される。図10に示される例では、S0、SD1、SD2、SD3、SU1、SU2、SU3の順番で優先順位が高い。
図9で示されたドロップオフの完了後、同じ乗降エリア5において別の利用者2をピックアップする場合も考えられる。その場合、プロセッサ110は、ドロップオフの完了後に、目標停車枠STをリセットし、図11で示されたピックアップを行う。ドロップオフの完了時、自動運転車両1は上流エリア5Uで停車しているため、乗降エリア5から出ることなく下流エリア5Dに移動することができる。つまり、乗降エリア5から一旦出て、外の道路を引き返し、乗降エリア5に入り直す必要はない。このように、本実施の形態によれば、同じ乗降エリア5におけるドロップオフからピックアップへの移行を効率的に行うことが可能となる。
停車枠情報300は、ドロップオフ用の優先順位の設定情報とピックアップ用の優先順位の設定情報の両方を含んでいる。ステップS210(図7参照)において、プロセッサ110は、利用者2をドロップオフかピックアップするかに応じて、用いる設定情報を切り替える。例えば、ドロップオフかピックアップかは、自動運転の走行プランに登録されている。プロセッサ110は、走行プランを参照して、優先順位の設定情報を選択し、利用する。
第3の実施の形態は、第2の実施の形態の変形例である。第2の実施の形態と重複する説明は適宜省略される。
第3の実施の形態は、基本的に、第2の実施の形態と同じである。すなわち、ドロップオフ時に標準停車枠S0が利用できない場合、上流エリア5Uが優先的に利用される。但し、利用可能な上流停車枠SUが標準停車枠S0からあまりにも遠すぎる場合、降車位置が、施設3のエントランスから遠くなり過ぎる、あるいは、利用者2によって指定された位置から離れすぎることになる。その場合、上流停車枠SUに固執する必要は必ずしもない。標準停車枠S0から遠すぎる上流停車枠SUの代わりに、下流エリア5D内の下流停車枠SDを用いることも考えられる。そこで、第3の実施の形態では、柔軟な対応を可能とするため、標準停車枠S0からの距離も考慮に入れて、複数の停車枠Sの優先順位が設定される。
図13は、第3の実施の形態に係るピックアップ時の複数の停車枠Sの優先順位の一例を説明するための概念図である。図13に示される例では、上流停車枠SU1が近方上流停車枠SUCであり、上流停車枠SU2、SU3が遠方上流停車枠SUFである。また、下流停車枠SD1、SD2が近方下流停車枠SDCであり、下流停車枠SD3が遠方下流停車枠SDFである。第1閾値DUthは、第2閾値DDthよりも小さい。他の例として、第1閾値DUthは、第2閾値DDthと同じであってもよい。いずれの場合であっても、近方上流停車枠SUCは、遠方下流停車枠SDFよりも標準停車枠S0に近い。
停車枠情報300は、ドロップオフ用の優先順位の設定情報とピックアップ用の優先順位の設定情報の両方を含んでいる。第2の実施の形態の場合と同様に、プロセッサ110は、利用者2をドロップオフかピックアップするかに応じて、用いる設定情報を切り替える。
複数の停車枠Sの配置は、状況に応じて柔軟に変更されてもよい。例えば、図14に示される状況では、他車両7が、標準停車枠S0と上流停車枠SU1の両方にまたがって停車している。複数の停車枠Sの配置がそのままであると、標準停車枠S0と上流停車枠SU1の両方が利用できなくなる。このことは、限られた乗降エリア5の有効利用の観点から好ましくない。
2 利用者
3 施設
5 乗降エリア
5U 上流エリア
5D 下流エリア
7 他車両
10 自動運転システム
100 制御装置
110 プロセッサ
120 記憶装置
200 運転環境情報
230 周辺状況情報
300 停車枠情報
S 停車枠
S0 標準停車枠
SU 上流停車枠
SUC 近方上流停車枠
SUF 遠方上流停車枠
SD 下流停車枠
SDC 近方下流停車枠
SDF 遠方下流停車枠
ST 目標停車枠
XU 上流方向
XD 下流方向
Claims (9)
- 利用者にドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両を制御する自動運転システムであって、
乗降エリアは、前記自動運転車両が前記利用者をピックアップするあるいはドロップオフするために停車する所定のエリアであり、
前記乗降エリア内には、複数の停車枠が仮想的に配置され、
前記自動運転システムは、
前記自動運転車両を制御するプロセッサと、
前記複数の停車枠の位置と優先順位を示す停車枠情報と、前記自動運転車両の周囲の状況を示す周辺状況情報と、が格納される記憶装置と
を備え、
前記プロセッサは、
前記停車枠情報に基づいて、前記複数の停車枠のうち前記優先順位が最も高い停車枠を選択し、
前記停車枠情報で示される前記位置と前記周辺状況情報に基づいて、前記選択された停車枠に前記自動運転車両を停車させることができるか否かを判定する判定処理を実行し、
前記選択された停車枠に前記自動運転車両を停車させることができない場合、前記優先順位が次に高い停車枠を選択して、前記判定処理を実行し、
前記選択された停車枠に前記自動運転車両を停車させることができる場合、前記選択された停車枠を目標停車枠として設定し、
前記目標停車枠に停車するように前記自動運転車両を制御する
自動運転システム。 - 請求項1に記載の自動運転システムであって、
前記複数の停車枠は、予め定められる又は前記利用者によって指定される標準停車枠を含み、
前記複数の停車枠のうち前記標準停車枠の前記優先順位が最も高い
自動運転システム。 - 請求項2に記載の自動運転システムであって、
前記標準停車枠に近い停車枠ほど前記優先順位が高い
自動運転システム。 - 請求項2に記載の自動運転システムであって、
前記乗降エリアにおける車両の進行方向は、第1方向に定められており、
前記複数の停車枠は、更に、
前記標準停車枠から前記第1方向に位置する下流停車枠と、
前記標準停車枠から前記第1方向とは逆の第2方向に位置する上流停車枠と
を含み、
前記プロセッサは、前記自動運転車両が前記利用者をドロップオフするかピックアップするかに応じて、前記優先順位の設定を切り替える
自動運転システム。 - 請求項4に記載の自動運転システムであって、
前記自動運転車両が前記利用者をドロップオフする場合、前記上流停車枠の前記優先順位は、前記下流停車枠の前記優先順位よりも高い
自動運転システム。 - 請求項4又は5に記載の自動運転システムであって、
前記自動運転車両が前記利用者をピックアップする場合、前記下流停車枠の前記優先順位は、前記上流停車枠の前記優先順位よりも高い
自動運転システム。 - 請求項4に記載の自動運転システムであって、
前記上流停車枠は、前記標準停車枠からの距離が第1閾値未満である近方上流停車枠と、前記標準停車枠からの距離が前記第1閾値以上である遠方上流停車枠に分類され、
前記下流停車枠は、前記遠方上流停車枠よりも前記標準停車枠に近い近方下流停車枠を含み、
前記自動運転車両が前記利用者をドロップオフする場合、前記近方上流停車枠、前記近方下流停車枠、前記遠方上流停車枠の順番で前記優先順位が高い
自動運転システム。 - 請求項4又は7に記載の自動運転システムであって、
前記下流停車枠は、前記標準停車枠からの距離が第2閾値未満である近方下流停車枠と、前記標準停車枠からの距離が前記第2閾値以上である遠方下流停車枠に分類され、
前記上流停車枠は、前記遠方下流停車枠よりも前記標準停車枠に近い近方上流停車枠を含み、
前記自動運転車両が前記利用者をピックアップする場合、前記近方下流停車枠、前記近方上流停車枠、前記遠方下流停車枠の順番で前記優先順位が高い
自動運転システム。 - 請求項1乃至8のいずれか一項に記載の自動運転システムであって、
他車両が前記複数の停車枠のうち2つにまたがって停車している場合、前記プロセッサは、前記周辺状況情報に基づいて、前記他車両に隣接する空きスペースを検出し、前記空きスペースが新たな停車枠となるように前記複数の停車枠を更新する
自動運転システム。
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