JP7241008B2 - 静電ラップアラウンド用途のロボット塗装のシミュレーション - Google Patents
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Description
Claims (20)
- 現実世界のオブジェクト上の静電塗装をシミュレーションする、コンピュータ実装方法であって、
所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンに関する、塗料堆積速度の指標および最大塗料蓄積の指標を受信することと、
仮想環境における、前記所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンの塗料堆積を表現することであって、前記表現することは、対象期間中、前記現実世界のオブジェクトを表現するモデルの所与の表面要素上の合計塗料蓄積を計算することであって、合計塗料蓄積を計算することは、
前記塗装ガンの噴霧ゾーン内に、塗料粒子が前記所与の表面要素に到達するためのラップアラウンド経路があるかどうかを識別し、前記ラップアラウンド経路がある場合、塗料堆積速度の前記指標を使用して、前記対象期間中の前記所与の表面要素上のラップアラウンド塗料蓄積を決定することであって、前記最大塗料蓄積に到達した場合、ラップアラウンド塗料蓄積が停止する、ことと、
前記対象期間中の前記所与の表面要素上の直接塗料蓄積を決定することと、
前記決定されたラップアラウンド塗料蓄積と、前記決定された直接塗料蓄積と、を合計することによって、前記対象期間中の前記所与の表面要素に対する合計塗料蓄積を決定することと、を含む、表現することと、
前記所与の表面要素に対する前記決定された合計塗料蓄積を考慮するパラメータを含むパラメータファイルを生成することであって、前記生成されたパラメータファイルは、前記現実世界のオブジェクトを塗装するための、前記所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンの正確な動作を可能にする、ことと、を含む、方法。 - 前記所与の表面要素に対する所望の塗料蓄積の指標を受信することをさらに含み、
前記パラメータファイルを生成することは、
塗装プロセス設定を決定して、前記所与の現実世界の静電塗装ガンを制御し、前記所与の表面要素に対する前記所望の塗料蓄積を達成することと、
前記パラメータファイルに、前記決定された塗装プロセス設定を含めることと、をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記塗装プロセス設定は、前記所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンの速度、前記所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンの経路、および前記現実世界のオブジェクトと前記所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンとの間の距離のうちの少なくとも1つを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記決定された塗装プロセス設定を含む前記生成されたパラメータファイルを、前記所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンに送信することをさらに含み、前記送信することは、前記所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンに、前記決定された塗装プロセス設定に従って、前記現実世界のオブジェクトを塗装させる、請求項2に記載の方法。
- 塗装プロセスパラメータを受信することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記塗装プロセスパラメータは、塗料パラメータ、位置パラメータ、および較正パラメータのうちの少なくとも1つを含む、請求項5に記載の方法。
- 塗装プロセスの合計時間を構成する複数の期間中の前記所与の表面要素に対する合計塗料蓄積を計算することをさらに含み、前記複数の期間中の合計塗料蓄積を計算することは、前記塗装プロセスの前記所与の表面要素に対する合計塗料蓄積を決定する、請求項1に記載の方法。
- 塗装プロセスの合計時間を構成する複数の期間中の前記現実世界のオブジェクトを表現する前記モデルの複数の表面要素上の合計塗料蓄積を計算することをさらに含み、前記複数の期間中の前記複数の表面要素上の合計塗料蓄積を計算することは、前記塗装プロセスの前記複数の表面要素の各々に対する合計塗料蓄積を決定する、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の表面要素の各々に対する所望の塗料蓄積の指標を受信することをさらに含み、
前記パラメータファイルを生成することは、
塗装プロセス設定を決定して、前記所与の現実世界の静電塗装ガンを制御し、前記塗装プロセス中の前記複数の表面要素の各々に対する前記所望の塗料蓄積を達成することと、
前記パラメータファイルに、前記決定された塗装プロセス設定を含めることと、をさらに含む、請求項8に記載の方法。 - 前記塗装プロセス設定を決定することを繰り返して、前記塗装プロセス中の前記複数の表面要素の各々に対する前記所望の塗料蓄積を達成する、最適化された塗装プロセス設定を決定することをさらに含む、請求項9に記載の方法。
- 前記生成されたパラメータファイルに基づいて、前記決定された合計塗料蓄積の指標を表示することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記モデルは、有限要素モデルであり、前記所与の表面要素は、前記有限要素モデルの所与のテッセレーションされた要素である、請求項1に記載の方法。
- 現実世界のオブジェクト上の静電塗装をシミュレーションするシステムであって、
プロセッサと、
コンピュータコード命令が記憶されたメモリと、を含み、前記コンピュータコード命令を備える前記プロセッサおよび前記メモリは、前記システムに、
所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンに関する、塗料堆積速度の指標および最大塗料蓄積の指標を受信することと、
仮想環境における、前記所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンの塗料堆積を表現することであって、前記表現することは、対象期間中、前記現実世界のオブジェクトを表現するモデルの所与の表面要素上の合計塗料蓄積を計算することであって、合計塗料蓄積を計算することは、
前記塗装ガンの噴霧ゾーン内に、塗料粒子が前記所与の表面要素に到達するためのラップアラウンド経路があるかどうかを識別し、前記ラップアラウンド経路がある場合、塗料堆積速度の前記指標を使用して、前記対象期間中の前記所与の表面要素上のラップアラウンド塗料蓄積を決定することであって、前記最大塗料蓄積に到達した場合、ラップアラウンド塗料蓄積が停止する、ことと、
前記対象期間中の前記所与の表面要素上の直接塗料蓄積を決定することと、
前記決定されたラップアラウンド塗料蓄積と、前記決定された直接塗料蓄積と、を合計することによって、前記対象期間中の前記所与の表面要素に対する合計塗料蓄積を決定することと、を含む、表現することと、
前記所与の表面要素に対する前記決定された合計塗料蓄積を考慮するパラメータを含むパラメータファイルを生成することであって、前記生成されたパラメータファイルは、前記現実世界のオブジェクトを塗装するための、前記所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンの正確な動作を可能にする、ことと、を行わせるように構成されている、システム。 - 前記コンピュータコード命令を備える前記プロセッサおよび前記メモリは、前記システムに、
前記所与の表面要素に対する所望の塗料蓄積の指標を受信することと、
前記パラメータファイルを生成することにおいて、
塗装プロセス設定を決定して、前記所与の現実世界の静電塗装ガンを制御し、前記所与の表面要素に対する前記所望の塗料蓄積を達成することと、
前記パラメータファイルに、前記決定された塗装プロセス設定を含めることと、を行わせるようにさらに構成されている、請求項13に記載のシステム。 - 前記コンピュータコード命令を備える前記プロセッサおよび前記メモリは、前記システムに、
前記決定された塗装プロセス設定を含む前記生成されたパラメータファイルを、前記所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンに送信することを行わせるようにさらに構成されており、前記送信することは、前記所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンに、前記決定された塗装プロセス設定に従って、前記現実世界のオブジェクトを塗装させる、請求項14に記載のシステム。 - 前記コンピュータコード命令を備える前記プロセッサおよび前記メモリは、前記システムに、
塗装プロセスの合計時間を構成する複数の期間中の前記所与の表面要素に対する合計塗料蓄積を計算することを行わせるようにさらに構成されており、前記複数の期間中の合計塗料蓄積を計算することは、前記塗装プロセスの前記所与の表面要素に対する合計塗料蓄積を決定する、請求項13に記載のシステム。 - 前記コンピュータコード命令を備える前記プロセッサおよび前記メモリは、前記システムに、
塗装プロセスの合計時間を構成する複数の期間中の前記現実世界のオブジェクトを表現する前記モデルの複数の表面要素上の合計塗料蓄積を計算することを行わせるようにさらに構成されており、前記複数の期間中の前記複数の表面要素上の合計塗料蓄積を計算することは、前記塗装プロセスの前記複数の表面要素の各々に対する合計塗料蓄積を決定する、請求項13に記載のシステム。 - 前記コンピュータコード命令を備える前記プロセッサおよび前記メモリは、前記システムに、
前記複数の表面要素の各々に対する所望の塗料蓄積の指標を受信することと、
前記パラメータファイルを生成することにおいて、
塗装プロセス設定を決定して、前記所与の現実世界の静電塗装ガンを制御し、前記塗装プロセス中の前記複数の表面要素の各々に対する前記所望の塗料蓄積を達成することと、
前記パラメータファイルに、前記決定された塗装プロセス設定を含めることと、
前記塗装プロセス設定を決定することを繰り返して、前記塗装プロセス中の前記複数の表面要素の各々に対する前記所望の塗料蓄積を達成する、最適化された塗装プロセス設定を決定することと、を行わせるようにさらに構成されている、請求項17に記載のシステム。 - 前記コンピュータコード命令を備える前記プロセッサおよび前記メモリは、前記システムに、
前記生成されたパラメータファイルに基づいて、前記決定された合計塗料蓄積の指標を表示することを行わせるようにさらに構成されている、請求項13に記載のシステム。 - 現実世界のオブジェクト上の静電塗装をシミュレーションする、プログラム命令を含むコンピュータプログラムであって、前記プログラム命令は、プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、
所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンに関する、塗料堆積速度の指標および最大塗料蓄積の指標を受信することと、
仮想環境における、前記所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンの塗料堆積を表現することであって、前記表現することは、対象期間中、前記現実世界のオブジェクトを表現するモデルの所与の表面要素上の合計塗料蓄積を計算することであって、合計塗料蓄積を計算することは、
前記塗装ガンの噴霧ゾーン内に、塗料粒子が前記所与の表面要素に到達するためのラップアラウンド経路があるかどうかを識別し、前記ラップアラウンド経路がある場合、塗料堆積速度の前記指標を使用して、前記対象期間中の前記所与の表面要素上のラップアラウンド塗料蓄積を決定することであって、前記最大塗料蓄積に到達した場合、ラップアラウンド塗料蓄積が停止する、ことと、
前記対象期間中の前記所与の表面要素上の直接塗料蓄積を決定することと、
前記決定されたラップアラウンド塗料蓄積と、前記決定された直接塗料蓄積と、を合計することによって、前記対象期間中の前記所与の表面要素に対する合計塗料蓄積を決定することと、を含む、表現することと、
前記所与の表面要素に対する前記決定された合計塗料蓄積を考慮するパラメータを含むパラメータファイルを生成することであって、前記生成されたパラメータファイルは、前記現実世界のオブジェクトを塗装するための、前記所与の現実世界のロボット制御静電塗装ガンの正確な動作を可能にする、ことと、を行わせる、
コンピュータプログラム。
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