JP7240278B2

JP7240278B2 - Accumulator

Info

Publication number: JP7240278B2
Application number: JP2019132736A
Authority: JP
Inventors: 俊之森脇
Original assignee: Gunze Ltd
Current assignee: Gunze Ltd
Priority date: 2019-07-18
Filing date: 2019-07-18
Publication date: 2023-03-15
Anticipated expiration: 2039-07-18
Also published as: JP2021017306A

Description

本発明は、集積装置に関する。 The present invention relates to integrated devices.

特許文献１、２には、扁平状の袋体の配列方法が開示されている。特許文献１では、製袋機などから排出される袋体を１枚ずつ分離し、垂直方向に積層する技術が開示されている。また、特許文献２では、コンベア上に搬送される袋体を、別のコンベア（集積コンベア）に移載する際に、移載される毎に袋の長さより短い距離ずつ間欠移動し、集積コンベア上に互いに一部重なり合うように積層させ、袋体が所定個数に達したとき、次の袋体が重ならないだけの距離分間欠移動するような技術が開示されている。 Patent Documents 1 and 2 disclose a method of arranging flat bags. Japanese Patent Laid-Open No. 2002-100002 discloses a technique of separating bag bodies discharged from a bag making machine or the like one by one and stacking them in the vertical direction. Further, in Patent Document 2, when a bag conveyed on a conveyor is transferred to another conveyor (accumulation conveyor), each time it is transferred, it is intermittently moved by a distance shorter than the length of the bag, and the accumulation conveyor A technique is disclosed in which bags are stacked so as to partially overlap each other, and when a predetermined number of bags is reached, the next bag is intermittently moved by a distance that does not overlap.

特許第６４９２３５９号公報Japanese Patent No. 6492359 特開平１０－１７１３４号公報JP-A-10-17134

ところで、近年は、ジッパー付きの袋体が利用されることが多く、これを積み重ねた状態で搬送することが要望されている。しかしながら、ジッパー付きの袋体は、ジッパーが設けられている部分が***しているため、これをそのまま積み重ねると、***した部分が重なり、不安定な状態で積層されることになる。そのため、外力が加わると、簡単に崩れるおそれがある。しかしながら、上述した特許文献１，２の技術では、このようなジッパー付きの袋体の積層には対応していなかった。本発明は、この問題を解決するためになされたものであり、ジッパー付きの袋体であっても積層することができる、集積装置を提供することを目的とする。 By the way, in recent years, bags with zippers are often used, and it is desired to transport them in a stacked state. However, since the zipper-equipped bag has a protruding portion where the zipper is provided, if the bags are stacked as they are, the protruding portion will overlap and the stacking will be unstable. Therefore, when an external force is applied, it may easily collapse. However, the techniques of Patent Literatures 1 and 2 described above do not support such stacking of zippered bags. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a stacking device capable of stacking even zippered bags.

本発明は、一端部にジッパー付きの取出部が形成された扁平状の袋体を集積するための集積装置であって、複数の前記袋体を、間隔を空けて搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段上にある前記袋体を、吸着手段により吸着して移載する移載手段と、前記移載手段により移載された前記袋体が順に積み重ねられるとともに、積み重ねられた複数の前記袋体を搬送する第２搬送手段と、を備え、前記移載手段は、複数の前記袋体を前記第２搬送手段上に積み重ねるときに、隣接する前記袋体のジッパーが重ならないように、当該ジッパーの延びる方向と略直交する方向に、隣接する前記袋体をずらしながら、前記第２搬送手段上に積み重ねて、所定の数の前記袋体を含む積層体を形成するように構成されている。 The present invention is a stacking device for stacking flat-shaped bags having a take-out portion with a zipper at one end, comprising a first conveying means for conveying a plurality of said bags at intervals. a transferring means for transferring the bags on the first conveying means by sucking the bags by means of a suction means; and a second conveying means for conveying the bags, wherein the transfer means prevents the zippers of adjacent bags from overlapping when stacking a plurality of the bags on the second conveying means. Secondly, adjacent bags are stacked on the second conveying means while being shifted in a direction substantially perpendicular to the direction in which the zipper extends, thereby forming a laminate containing a predetermined number of the bags. It is

本発明に係る集積装置では、第１搬送手段によって搬送されたジッパー付きの袋体を、移載手段によって吸着し、第２搬送手段上に順に積み重ねるように構成されている。このとき、移載手段は、隣接する前記袋体のジッパーが重ならないように、当該ジッパーの延びる方向と略直交する方向に、隣接する前記袋体をずらしながら、積み重ねて積層体を形成するように構成されている。これによって、複数の袋体が、ジッパーが重ならないように積み重ねられるため、積み重ねられた袋体が崩れるのを防止することができる。したがって、本発明に係る集積装置によれば、ジッパー付きの袋体であっても、安定的に、しかも自動で積み重ねることができるため、生産性を向上することができる。なお、第１搬送手段において、「間隔を空けて搬送する」とは、複数の袋体が重ならないように搬送することを意味し、隣接する袋体の間隔が０であってもよい。また、袋体の間隔は、例えば、第１搬送手段よりも上流の装置等に合わせるなど、適宜決定することができる。 The stacking apparatus according to the present invention is configured such that the zippered bags transported by the first transport means are sucked by the transfer means and sequentially stacked on the second transport means. At this time, the transfer means shifts the adjacent bag bodies in a direction substantially perpendicular to the direction in which the zippers extend so that the zippers of the adjacent bag bodies do not overlap each other, and stacks them to form a laminate. is configured to As a result, since a plurality of bags are stacked so that the zippers do not overlap, the stacked bags can be prevented from collapsing. Therefore, according to the stacking apparatus of the present invention, even zippered bags can be stably and automatically stacked, thereby improving productivity. In addition, in the first conveying means, "conveying at intervals" means that a plurality of bags are conveyed so as not to overlap each other, and the interval between adjacent bags may be zero. Also, the interval between the bags can be determined as appropriate, for example, by matching it to a device or the like upstream of the first conveying means.

上記集積装置において、前記移載手段は、一の前記積層体を形成後、当該一の積層体上に、少なくとも１つの他の前記積層体を積層するように構成することができる。 In the above-described stacking device, the transfer means may be configured to stack at least one other stack on the one stack after forming one of the stacks.

この構成によれば、袋体が積み重ねられた積層体を、複数積み重ねるように構成されている。したがって、多数の袋体をコンパクトに搬送することができる。 According to this configuration, a plurality of laminates in which bags are stacked are stacked. Therefore, a large number of bags can be compactly transported.

上記集積装置においては、前記第１搬送手段により搬送される前記袋体を上方から撮影するカメラをさらに備えることができ、前記カメラによって撮影された前記袋体の撮影画像を用いて、前記袋体の吸着位置を算出し、前記吸着手段による前記袋体の吸着位置を制御するように構成することができる。 The stacking apparatus may further include a camera for photographing the bag conveyed by the first conveying means from above, and using the photographed image of the bag conveyed by the camera, the bag may be is calculated, and the suction position of the bag body by the suction means can be controlled.

この構成によれば、例えば、第１搬送手段上を袋体が設計上の位置からずれて搬送されたとき、カメラによって撮影された撮影画像を用いて、袋体の吸着位置を算出し、袋体の吸着位置を制御している。そのため、例えば、第１搬送手段上で袋体の位置ずれが生じていたとしても、袋体を適切な向きで吸着することができる。そのため、第２搬送ユニットにおいて適切な向きで袋体を積層されることができる。したがって、隣接する袋体のジッパーが重なることなく、安定的な積層体を形成することができる。 According to this configuration, for example, when the bag is conveyed on the first conveying means at a position deviated from the designed position, the photographed image taken by the camera is used to calculate the suction position of the bag, and the position of the bag is calculated. It controls the adsorption position of the body. Therefore, for example, even if the position of the bag body is shifted on the first conveying means, the bag body can be sucked in an appropriate direction. Therefore, the bags can be stacked in an appropriate direction in the second transport unit. Therefore, a stable stack can be formed without overlapping the zippers of adjacent bag bodies.

上記集積装置においては、前記第１搬送手段により搬送される前記袋体の位置を算出する位置検出手段をさらに備えることができ、前記カメラは、前記第１搬送手段により搬送される前記袋体を撮影するように構成されており、前記カメラによって撮影された前記各袋体の撮影画像と前記位置検出手段により検出された前記袋体の各位置情報を用いて、複数の前記袋体の吸着位置を算出し、前記吸着手段による複数の前記袋体の吸着位置を制御するように構成することができる。なお、カメラによって複数の袋体を一度に撮影してもよいし、１個ずつ撮影することもできる。この点は、次のように、複数の袋体にも適用することができる。 The stacking apparatus may further include position detection means for calculating the position of the bag transported by the first transport means, and the camera detects the position of the bag transported by the first transport means. a plurality of suction positions of the bags by using the photographed image of each of the bags photographed by the camera and the position information of each of the bags detected by the position detecting means; can be calculated to control the suction positions of the plurality of bags by the suction means. A plurality of bags may be photographed by a camera at once, or may be photographed one by one. This point can also be applied to multiple bags as follows.

上記集積装置において、前記カメラにより撮影された２個の前記袋体の撮影画像と、前記位置検出手段により検出された２個の前記袋体の位置情報を用いて、２個の前記袋体の吸着位置を算出することができ、前記移載手段は、２個の前記袋体のうち、一方の前記袋体を吸着した後に、他方の前記袋体を吸着するように構成することができる。 In the stacking device, the image of the two bags photographed by the camera and the positional information of the two bags detected by the position detection means are used to determine the position of the two bags. The suction position can be calculated, and the transfer means can be configured to suck one of the two bags before sucking the other bag.

上記集積装置において、前記第２搬送手段は、前記移載手段によって移載された前記袋体が載置され、前記積層体の少なくとも一部が形成される、中間載置部と、前記中間載置部の下方に配置され、前記積層体が積層されるとともに、当該積層体を搬送する搬送部と、を備えることができ、前記移載手段は、前記中間載置部及び前記搬送部の一方に選択的に、前記袋体を積層するように構成され、前記搬送部上に形成された前記積層体が前記中間載置部の下方から搬送された後、前記移載手段により前記中間載置部上に形成された前記袋体を前記搬送部に落下させるように構成することができる。 In the stacking apparatus, the second conveying means includes an intermediate placement section on which the bags transferred by the transfer means are placed to form at least a part of the stacked body, and the intermediate placement section. a conveying section arranged below the placing section for stacking the laminate and conveying the laminate, wherein the transfer means is one of the intermediate placing section and the conveying section; and selectively stacking the bag bodies, and after the stacked body formed on the transport section is transported from below the intermediate placement section, the intermediate placement is performed by the transfer means. The bag body formed on the unit can be configured to be dropped onto the conveying unit.

この構成によれば、次の効果を得ることができる。第２搬送手段では、袋体の積層と搬送とを繰り返しているが、所定の数の袋体が積層されて積層体が形成されると、これを搬送する。したがって、袋体が積層されるべき位置から積層体が完全に搬送される前に、次の積層体を形成するための袋体の積層が始まると、搬送中の積層体の上に袋体が積層されるおそれがある。特に、第１搬送手段から連続的に袋体が搬送されると、第２搬送手段上で積層体が移動されている間にも、第１搬送手段から移載手段によって袋体が連続的に移載されるため、上記のような問題が顕著になる。 According to this configuration, the following effects can be obtained. In the second conveying means, the stacking and conveying of the bags are repeated, and when a predetermined number of bags are laminated to form a laminate, the laminate is conveyed. Therefore, if the stacking of bags to form the next stack starts before the stack is completely conveyed from the position where the bags are to be stacked, the bags will be placed on top of the stack being transported. There is a risk of stacking. In particular, when the bags are continuously conveyed from the first conveying means, the bags are continuously conveyed from the first conveying means by the transfer means even while the stack is being moved on the second conveying means. Since it is transferred, the above problems become conspicuous.

そこで、上記のように構成すると、移載手段は、一旦、中間載置部に袋体を積層する。そして、その下方にある搬送部から積層体が搬送され、中間載置部の下方に袋体が載置されていない状態になったときに、中間載置部から搬送部へ袋体を落下させる。落下した袋体の数が、積層体を構成する数に至ってない場合には、移載手段によって引き続き袋体を積み重ねる。そして、積層された袋体が所定の数になった積層体が形成されると、搬送部によって搬送を行う。一方、落下した複数の袋体の数が所定の数に達しており、積層体を構成している場合には、落下後に、搬送部によってこの積層体を搬送する。 Therefore, when configured as described above, the transfer means once stacks the bags on the intermediate placement section. Then, when the stacked body is conveyed from the conveying section located below and the bag body is not placed under the intermediate placing section, the bag body is dropped from the intermediate placing section to the conveying section. . When the number of dropped bags does not reach the number constituting the stack, the bags are stacked continuously by the transfer means. Then, when a stack is formed in which a predetermined number of stacked bags are formed, the stack is transported by the transport unit. On the other hand, when the number of dropped bags has reached a predetermined number and constitutes a stacked body, the stacked body is transported by the transport section after the dropping.

上記集積装置において、前記中間載置部は、積層される前記袋体を支持する支持部を備えることができ、前記支持部は、複数の前記袋体がずれる方向と直交する方向に移動することで、前記袋体を前記搬送部に落下させるように構成することができる。 In the stacking device, the intermediate placement section may include a support section for supporting the stacked bags, and the support section may move in a direction orthogonal to a direction in which the plurality of bags are displaced. , the bag body can be dropped onto the conveying unit.

この構成によれば、複数の袋体のずれの方向と、支持部が移動する方向とが直交しているため、支持部の移動によって、複数の袋体のずれが乱れるのを防止できる。よって、支持部の移動により，複数の袋体が落下する際に、複数の袋体がずれて積層されている状態を維持することができる。 According to this configuration, since the direction in which the plurality of bags are displaced is orthogonal to the direction in which the supporting portion moves, it is possible to prevent the displacement of the plurality of bags from being disturbed due to the movement of the supporting portion. Therefore, when the plurality of bags fall due to the movement of the support portion, the state in which the plurality of bags are shifted and stacked can be maintained.

本発明に係る集積装置によれば、ジッパー付きの袋体であっても積層することができる。 According to the stacking apparatus of the present invention, even bags with zippers can be stacked.

本発明の対象となるジッパー付き袋体の一例を示す平面図である。1 is a plan view showing an example of a zippered bag body to which the present invention is applied; FIG. 図１の側面図である。2 is a side view of FIG. 1; FIG. 本発明の第１実施形態に係る集積装置の平面図である。1 is a plan view of an integrated device according to a first embodiment of the present invention; FIG. 図２の側面図である。FIG. 3 is a side view of FIG. 2; 移載ユニットの支持部の底面図である。It is a bottom view of the support part of the transfer unit. 移載ユニットによる袋体の吸着を説明する平面図である。FIG. 10 is a plan view for explaining suction of the bag body by the transfer unit; 移載ユニットによる袋体の吸着を説明する平面図である。FIG. 10 is a plan view for explaining suction of the bag body by the transfer unit; 移載ユニットによる袋体の移載を説明する平面図である。FIG. 10 is a plan view for explaining transfer of the bag body by the transfer unit; 移載ユニットによる袋体の積層を説明する側面図である。FIG. 5 is a side view for explaining stacking of bags by the transfer unit; 第２搬送ユニットにおける袋体の搬送を説明する平面図である。FIG. 11 is a plan view for explaining the transportation of the bag body in the second transportation unit; 本発明の第２実施形態に係る第２搬送ユニットの平面図である。FIG. 10 is a plan view of a second transport unit according to the second embodiment of the present invention; 図１０の断面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view of FIG. 10; 図１０の断面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view of FIG. 10; 図１０の第２搬送ユニットの動作を説明する平面図である。11 is a plan view for explaining the operation of the second transport unit of FIG. 10; FIG. 図１０の第２搬送ユニットの動作を説明する平面図である。11 is a plan view for explaining the operation of the second transport unit of FIG. 10; FIG. 図１０の第２搬送ユニットの動作を説明する断面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view for explaining the operation of the second transport unit of FIG. 10; 袋体の積層の他の例を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing another example of lamination of bags. 袋体の積層の他の例を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing another example of lamination of bags.

＜Ａ．第１実施形態＞
以下、本発明に係る集積装置の第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る集積装置は、ジッパーが設けられた袋体を積層することで積層体を形成し、この積層体を搬送するための装置である。以下では、まず、袋体について説明し、その後、集積装置について説明する。 <A. First Embodiment>
A first embodiment of an integrated device according to the present invention will be described below with reference to the drawings. The stacking device according to the present embodiment is a device for forming a layered body by layering zipper-equipped bags and conveying the layered body. In the following, first, the bag will be described, and then the stacking device will be described.

＜１．袋体＞
図１Ａは袋体の平面図、図１Ｂは袋体の側面図である。図１Ａ及び図１Ｂに示すように、袋体１は２枚の樹脂製等のシート材により形成されている。より詳細に説明すると、各シート材の周縁は、長辺を構成する一対の側縁部１１と、短辺を構成する第１縁部１２及び第２縁部１３と、を有しており、全体として矩形状に形成されている。そして、両シート材の両側縁部１１及び第１縁部１２がヒートシールによって互いに融着されることで、袋体１が形成されている。袋体１の第１縁部１２は、製品となったときの取出部を構成している。そのため、両側縁部１１において、第１縁部１２に近接する位置には、切り欠き１８が形成されており、これら切り欠き１８を結ぶ切り取り線１４を切り取ることで、内容物を取り出すための開口が形成される。 <1. Bag>
1A is a plan view of the bag, and FIG. 1B is a side view of the bag. As shown in FIGS. 1A and 1B, the bag 1 is made of two sheets of resin or the like. More specifically, the peripheral edge of each sheet material has a pair of side edges 11 forming long sides, and a first edge 12 and a second edge 13 forming short sides, It is formed in a rectangular shape as a whole. The bag body 1 is formed by heat-sealing the both side edge portions 11 and the first edge portions 12 of the two sheet materials. A first edge portion 12 of the bag body 1 constitutes an extraction portion when the product is finished. Therefore, cutouts 18 are formed in both side edges 11 at positions close to the first edge 12, and a cutout line 14 connecting these cutouts 18 is cut to provide an opening for taking out the contents. is formed.

また、この開口の内縁、つまり切り取り線１４よりも内側には、ジッパー１５が取り付けられている。ジッパー１５は、一方のシート材の内面において第１縁部１２に沿うように延びる凸条と、他方のシート材の内面において第１縁部１２に沿うように延びる凹条とで構成されている。これら凸条及び凹条は弾性変形可能な樹脂材料で形成されており、凸条と凹条とが着脱自在に嵌まるように構成されている。これにより、第１縁部１２が切り取られた後にも、凸条と凹条とを着脱することで、開口を開閉することができるようになっている。 A zipper 15 is attached to the inner edge of this opening, that is, inside the perforation line 14 . The zipper 15 is composed of a convex strip extending along the first edge 12 on the inner surface of one sheet material and a concave strip extending along the first edge 12 on the inner surface of the other sheet material. . These ridges and grooves are made of an elastically deformable resin material, and are configured so that the ridges and grooves can be detachably fitted. Thus, even after the first edge portion 12 is cut off, the opening can be opened and closed by attaching and detaching the protrusion and the recess.

一方、第２縁部１３は、融着されていないため、開口が形成されている。この開口からは、内容物が投入されるようになっており、内容物が投入された後に、第２縁部１３がヒートシールによって閉じられるようになっている。こうして、袋体１は、内容物が収容された製品となる。 On the other hand, since the second edge portion 13 is not fused, an opening is formed. Contents are introduced through this opening, and after the contents are introduced, the second edge portion 13 is closed by heat sealing. In this way, the bag 1 becomes a product containing the contents.

以上のように形成された袋体１の表面は、ジッパー１５が配置されている部分が***しているため、複数の袋体１を揃えて積層すると、ジッパー１５が重なり合うため、袋体１の積層がくずれ、安定的に積層できないという問題がある。そこで、本実施形態に係る集積装置では、後述するように、ジッパー１５がずれるように複数の袋体１を積層するようになっている。 The surface of the bag body 1 formed as described above has raised parts where the zippers 15 are arranged. There is a problem that lamination is collapsed and lamination cannot be stably performed. Therefore, in the stacking apparatus according to this embodiment, as will be described later, a plurality of bags 1 are stacked such that the zippers 15 are shifted.

＜２．集積装置＞
次に、集積装置について説明する。図２は集積装置の平面図、図３は図２の側面図である。本実施形態に係る集積装置は、複数の袋体を搬送する第１搬送ユニット２と、第１搬送ユニット２の袋体１を移載する移載ユニット４と、移載ユニット４により移載された複数の袋体１が積み重ねられた後、これら袋体１を搬送する第２搬送ユニット３を備えている。以下、各ユニットについて詳細に説明する。 <2. Accumulator>
Next, the integrated device will be described. 2 is a plan view of the integrated device, and FIG. 3 is a side view of FIG. The stacking apparatus according to the present embodiment includes a first transport unit 2 that transports a plurality of bags, a transfer unit 4 that transfers the bag 1 of the first transport unit 2, and a transfer unit 4 that transfers the bag. A second conveying unit 3 is provided for conveying a plurality of bags 1 after they have been stacked. Each unit will be described in detail below.

＜２－１．第１搬送ユニット＞
第１搬送ユニット２は、複数の袋体１を、間隔をおいて順に搬送する公知のコンベア２１を有している。コンベア２１上では、各袋体１はジッパー１５が搬送方向と平行に延びるように配置され、且つ、ジッパー１５が配置された第１縁部１２が搬送方向の右側を向くように配置されている。 <2-1. First Conveying Unit>
The first conveying unit 2 has a known conveyor 21 that sequentially conveys a plurality of bags 1 at intervals. On the conveyor 21, each bag 1 is arranged such that the zipper 15 extends parallel to the conveying direction, and the first edge 12 on which the zipper 15 is arranged faces the right side in the conveying direction. .

＜２－２．移載ユニット＞
第１搬送ユニット２には、２列のコンベア３１，３２を有する第２搬送ユニット３が隣接している。移載ユニット４は、第１搬送ユニット２から、２個の袋体１を吸着し、これらを第２搬送ユニット３の各コンベア３１，３２に移載するためのものである。具体的には、図３に示すように、移載ユニット４は、２個の袋体１が吸着される支持部４１と、この支持部４１の移動及び回転を行うパラレルリンクロボット４２と、カメラ４３と、制御部（図示省略）と、を備えている。支持部４１は、矩形状の支持本体４１１と、この支持本体４１１の下面に設けられた４個の吸着部４１２，４１３と、を備えており、支持本体４１１の上面がパラレルリンクロボット４２に連結されている。制御部は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）など、公知のコンピュータで構成することができ、主として、吸着部４１２，４１３のＯＮ／ＯＦＦと、支持本体４１１を移動させるためのパラレルリンクロボット４２の制御を行う。 <2-2. Transfer unit>
Adjacent to the first transport unit 2 is a second transport unit 3 having two rows of conveyors 31 and 32 . The transfer unit 4 picks up two bags 1 from the first transport unit 2 and transfers them to the conveyors 31 and 32 of the second transport unit 3 . Specifically, as shown in FIG. 3, the transfer unit 4 includes a support section 41 to which the two bags 1 are attracted, a parallel link robot 42 that moves and rotates the support section 41, and a camera. 43 and a control unit (not shown). The support portion 41 includes a rectangular support body 411 and four suction portions 412 and 413 provided on the lower surface of the support body 411 , and the upper surface of the support body 411 is connected to the parallel link robot 42 . It is The control unit can be composed of a known computer such as a PLC (Programmable Logic Controller), and mainly controls the parallel link robot 42 for turning ON/OFF the adsorption units 412 and 413 and for moving the support body 411. conduct.

図４は支持本体の底面図である。図４に示すように、支持本体４１１の下面の長辺方向の一端部（図４の左側）には、短辺方向に並ぶ２個の吸着部４１２が設けられており、これら２個の吸着部４１２によって、１個の袋体１が支持される。一方、支持本体４１１の下面の長辺方向の他端部（図４の右側）にも、短辺方向に並ぶ２個の吸着部４１３が設けられており、これら２個の吸着部４１３によって、１個の袋体１が支持される。以下では、支持本体４１１の一端部側で１個の袋体１を吸着する２個の吸着部をまとめて第１吸着部４１２と称し、支持本体４１１の他端部側でもう１個の袋体１を吸着する２個の吸着部をまとめて第２吸着部４１３と称することとする。また、第１吸着部４１２及び第２吸着部４１３には、エアシリンダ等の昇降ユニット（図示省略）が設けられており、支持本体４１１に対し、別個に昇降可能となっている。 FIG. 4 is a bottom view of the support body. As shown in FIG. 4, two suction units 412 arranged in the short side direction are provided at one end (the left side in FIG. 4) of the lower surface of the support body 411 in the long side direction. One bag 1 is supported by the portion 412 . On the other hand, on the other end of the lower surface of the support body 411 in the long side direction (on the right side in FIG. 4), two suction portions 413 are arranged in the short side direction. One bag 1 is supported. Hereinafter, the two suction portions for sucking one bag body 1 on one end side of the support body 411 are collectively referred to as a first suction portion 412, and another bag on the other end side of the support body 411. Suppose that two adsorption|suction parts which adsorb|suck the body 1 are collectively called the 2nd adsorption|suction part 413. As shown in FIG. Also, the first adsorption portion 412 and the second adsorption portion 413 are provided with elevating units (not shown) such as air cylinders, and can be raised and lowered separately with respect to the support body 411 .

初期状態では、支持本体４１１は、長辺が、第１搬送ユニット２の搬送方向と平行に延びるように配置され、第１吸着部４１２で下流側の袋体（以下、第１袋体１Ａと称する）を吸着し、第２吸着部４１３で上流側の袋体（以下、第２袋体１Ｂと称する）を吸着する。 In the initial state, the support body 411 is arranged such that the long side extends parallel to the conveying direction of the first conveying unit 2, and the first suction unit 412 picks up the bag on the downstream side (hereinafter referred to as the first bag 1A). ), and the second suction portion 413 sucks the bag on the upstream side (hereinafter referred to as the second bag 1B).

各吸着部４１２，４１３では、図示を省略するコンプレッサによってエアが吸引され、これによって袋体１が吸着される。 Air is sucked by a compressor (not shown) in each of the sucking portions 412 and 413, and the bag body 1 is sucked by this.

パラレルリンクロボット４２は、第１及び第２搬送ユニット２，３の上方にあるブラケット（図示省略）により支持されており、下方に延びる複数のリンクが支持本体４１１に連結されている。このパラレルリンクロボット４２は、例えば、４軸以上の公知のものを利用することができ、これによって、支持部４１を三次元的に移動させるほか、支持部４１の回転も行うことができる。 The parallel link robot 42 is supported by brackets (not shown) above the first and second transfer units 2 and 3, and a plurality of downwardly extending links are connected to the support body 411. As shown in FIG. For the parallel link robot 42 , for example, a known one having four or more axes can be used, which can move the support section 41 three-dimensionally and also rotate the support section 41 .

また、第１搬送ユニット２の上方には、上述したカメラ４３が配置されており、このカメラ４３によってコンベア２１上を搬送される袋体１が撮影される。カメラ４３は、袋体１を吸着する位置の付近、またはその上流側で、袋体１の撮影を行い、撮影画像から袋体１の傾きを取得する。さらに、第１搬送ユニット２には、エンコーダ（位置検出手段）が設けられており、このエンコーダによって搬送方向における袋体１の位置を検出する。そして、移載ユニット４の制御部は、上記のように取得した袋体１の傾き及び搬送方向の位置にしたがって、袋体１を吸着する際の支持本体４１１の位置や向きをパラレルリンクロボット４２によって制御する。例えば、図５に示すように、２個の袋体１が設計上の位置と一致する場合には、支持本体４１１はそのまま（長辺が搬送方向と平行な向き）移動し、２個の袋体１を同時に吸着する。 The above-described camera 43 is arranged above the first conveying unit 2, and the camera 43 photographs the bag body 1 conveyed on the conveyor 21. As shown in FIG. The camera 43 takes an image of the bag 1 in the vicinity of the position where the bag 1 is sucked or on the upstream side thereof, and acquires the inclination of the bag 1 from the photographed image. Further, the first transport unit 2 is provided with an encoder (position detection means), which detects the position of the bag body 1 in the transport direction. Then, the control unit of the transfer unit 4 controls the position and orientation of the support body 411 when sucking the bag 1 according to the obtained inclination of the bag 1 and the position in the transport direction, and the parallel link robot 42 controls the position and orientation of the support body 411 when the bag 1 is sucked. controlled by For example, as shown in FIG. 5, when the two bags 1 match the designed position, the support body 411 moves as it is (the long side is parallel to the conveying direction), and the two bags Adsorb body 1 at the same time.

一方、例えば、図６に示すように、袋体１が傾いている場合には、撮影画像からこれを検出し、次のように、袋体１の吸着位置を制御する。まず、下流側の第１袋体１Ａに合わせて支持本体を反時計回りに回転させて（図６の動作（１））、昇降ユニットにより支持本体４１１から第１吸着部４１２が下降し、第１袋体１Ａを吸着する。このとき、昇降ユニットにより第２吸着部４１３は上昇位置にあり、第２袋体１Ｂの上方に待機している。これに続いて、第１袋体１Ａを吸着したままで、第１吸着部４１２をやや上昇させ、上流側の第２袋体１Ｂに合わせて支持本体４１１を時計回りに回転させた後（図６の動作（２））、昇降ユニットにより、第２吸着部４１３を下降させて第２袋体１Ｂを吸着する。このとき、第１吸着部４１２は、昇降ユニットにより上昇位置にあり、上方に待機している。こうして、２個の袋体１Ａ，１Ｂが吸着される。その後、パラレルリンクロボット４２は、図７に示すように、支持本体４１１を時計回りに９０°回転させながら、２個の袋体１Ａ，１Ｂを第２搬送ユニット３の第１コンベア３１及び第２コンベア３２上に移載する。 On the other hand, for example, when the bag 1 is tilted as shown in FIG. 6, this is detected from the photographed image, and the adsorption position of the bag 1 is controlled as follows. First, the support body is rotated counterclockwise in accordance with the first bag body 1A on the downstream side (operation (1) in FIG. 6), and the lifting unit lowers the first adsorption portion 412 from the support body 411, One bag 1A is sucked. At this time, the second adsorption portion 413 is in the raised position by the lifting unit and stands by above the second bag body 1B. Subsequently, the first suction part 412 is slightly lifted while the first bag body 1A is being sucked, and after rotating the support body 411 clockwise in accordance with the second bag body 1B on the upstream side (Fig. 6 operation (2)), the lifting unit lowers the second suction portion 413 to suck the second bag body 1B. At this time, the first suction unit 412 is in the raised position by the lifting unit and is waiting upward. Thus, the two bags 1A and 1B are sucked. Thereafter, as shown in FIG. 7, the parallel link robot 42 moves the two bags 1A and 1B to the first conveyor 31 and the second conveyor 31 of the second transport unit 3 while rotating the support body 411 clockwise by 90 degrees. Transfer onto the conveyor 32 .

上記のような制御を行うため、制御部は、撮影画像から取得した袋体１の傾きと、エンコーダから取得した袋体１の搬送方向の位置情報に基づいて、搬送される現在の袋体１の吸引位置を算出する。そして、この吸引位置に向かって、角度を変更しつつ支持本体４１１を移動させる。但し、袋体１の傾き、搬送方向の位置の算出については、この方法に限定されず、他のセンサ、ＰＬＣ内のタイマー、第１搬送ユニット２の駆動からの情報などに基づき算出してもよく、特に限定されない。 In order to perform the above-described control, the controller determines the current state of the bag 1 being conveyed based on the inclination of the bag 1 obtained from the photographed image and the positional information of the bag 1 in the conveying direction obtained from the encoder. Calculate the suction position of Then, the support body 411 is moved toward this suction position while changing the angle. However, the calculation of the inclination of the bag 1 and the position in the conveying direction is not limited to this method. Well, not particularly limited.

＜２－３．第２搬送ユニット＞
上述したように、第２搬送ユニット３は、２つのコンベア、つまり第１コンベア３１と第２コンベア３２とを有している。図２に示すように、第１コンベア３１は、第１搬送ユニット２に近い側に配置され、第２コンベア３２は遠い側に配置されているが、いずれも第１搬送ユニット２のコンベア２１と平行に延びており、搬送方向も同じである。なお、第１及び第２コンベア３１，３２は、同一構成であるため、以下では、第１コンベアについてのみ説明する。 <2-3. Second Conveying Unit>
As mentioned above, the second transport unit 3 has two conveyors, a first conveyor 31 and a second conveyor 32 . As shown in FIG. 2, the first conveyor 31 is arranged on the side closer to the first transport unit 2 and the second conveyor 32 is arranged on the far side. They extend in parallel and have the same conveying direction. Since the first and second conveyors 31 and 32 have the same configuration, only the first conveyor will be described below.

第１コンベア３１は、公知のコンベアであり、断続的に移動するように構成されている。すなわち、移載ユニット４によって第１コンベア３１上に袋体１が積み重ねられているときには、第１コンベア３１は停止しており、所定の数の袋体１が積み重ねられると、第１コンベア３１が移動し、積み重ねられた袋体１が下流側へ搬送される。 The first conveyor 31 is a known conveyor and is configured to move intermittently. That is, when the bags 1 are stacked on the first conveyor 31 by the transfer unit 4, the first conveyor 31 is stopped. The moved and stacked bag bodies 1 are conveyed downstream.

＜３．集積装置の動作＞
次に、上記のように構成された集積装置の動作について説明する。上記のように、第１搬送ユニット２上にある袋体１は、移載ユニット４によって２個ずつ吸引され、第２搬送ユニット３に積み重ねられる。このとき、各袋体１は、９０°回転した上で、第１及び第２コンベア３１，３２上にそれぞれ配置される。すなわち、各袋体１のジッパー１５が上流側を向き、且つジッパー１５の延びる方向が幅方向を向くように配置される。これを繰り返すことで、各コンベア３１，３２上に袋体１が積層されていくが、このとき、図８に示すように、複数の袋体１は、搬送方向に下流側に順次ずれるように積み重ねられていく。すなわち、積み重ねられている上下の袋体１は、幅方向の位置は揃っているが、上側の袋体１のジッパー１５が、下側の袋体１のジッパー１５と重ならない位置に配置されていく。 <3. Operation of Integrating Device>
Next, the operation of the integrated device configured as described above will be described. As described above, the bags 1 on the first transport unit 2 are sucked two by two by the transfer unit 4 and stacked on the second transport unit 3 . At this time, each bag 1 is rotated by 90° and placed on the first and second conveyors 31 and 32, respectively. That is, the zippers 15 of each bag body 1 are arranged so as to face the upstream side and the extending direction of the zippers 15 faces the width direction. By repeating this, the bags 1 are stacked on the conveyors 31 and 32. At this time, as shown in FIG. It's piling up. That is, the upper and lower bag bodies 1 that are stacked are aligned in the width direction, but the zipper 15 of the upper bag body 1 is arranged at a position that does not overlap the zipper 15 of the lower bag body 1. go.

このような積層を行うために、移載ユニット４の支持本体４１１は、袋体１を各コンベア３１，３２上に配置すると、第１吸着部４１２をＯＦＦにして袋体１を第１吸着部４１２から離脱させる。これに続いて、支持本体４１１は、第１搬送ユニット２に戻って、２個の袋体１を吸着した後、第２搬送ユニット３上に移動して、袋体１を積み重ねる。このとき、既に積み重ねられた袋体１よりもやや下流側に支持本体４１１を移動させた後、袋体１を下側の袋体１上に配置し、吸着部４１２をＯＦＦにする。以上の動作を繰り返すことにより、複数の袋体１が下流側にズレながら積み重ねられる。なお、袋体１を各コンベア３１，３２上に配置する位置（袋体１の下降位置）を固定し、積み重ねられる積層体１０を、コンベア３１，３２を駆動してジッパー１５が重ならないように下流側に移動させることを繰り返すことにより、複数の袋体１を下流側にズラしながら積み重ねることもできるが、袋体１の表面は、ジッパー１５が配置されている部分が***しているため、ジッパー１５が重ならないように積層すると、搬送時の加減速により積層体１０が崩れやすく、速度を上げると安定的に積層できない問題がある。 In order to carry out such stacking, the support body 411 of the transfer unit 4, when the bag 1 is placed on the conveyors 31 and 32, turns off the first suction section 412 to place the bag 1 on the first suction section. Disengage from 412. Following this, the support body 411 returns to the first transport unit 2 and sucks the two bags 1, and then moves onto the second transport unit 3 to stack the bags 1 thereon. At this time, after the support body 411 is moved slightly downstream of the already stacked bag bodies 1, the bag body 1 is arranged on the lower bag body 1, and the adsorption section 412 is turned off. By repeating the above operation, a plurality of bags 1 are piled up while shifting toward the downstream side. The positions at which the bags 1 are placed on the conveyors 31 and 32 (lower positions of the bags 1) are fixed, and the stacked stacks 10 are moved by driving the conveyors 31 and 32 so that the zippers 15 do not overlap. By repeating the downstream movement, a plurality of bags 1 can be stacked while being staggered downstream. If the zippers 15 are stacked so that they do not overlap, the layered body 10 tends to collapse due to acceleration or deceleration during transportation, and if the speed is increased, there is a problem that stable stacking cannot be performed.

そして、所定の数の袋体１が積層されると、各コンベア３１，３２が移動するようになっている。以下では、積み重ねられた所定の数の袋体１を積層体１０と称することとする。すなわち、各コンベア３１，３２は、積層体１０が形成される度に、下流側へ移動する。そして、図９に示すように、この積層体１０よりも上流側に、次の積層体１０を配置する積層スペースＳが形成される位置まで移動すると、各コンベア３１，３２を停止する。したがって、各コンベア３１，３２は、積層体１０が形成されるまで停止した後、所定距離だけ移動するといった、断続的な駆動が行われる。 When a predetermined number of bags 1 are stacked, the conveyors 31 and 32 move. A predetermined number of stacked bag bodies 1 are hereinafter referred to as a stack 10 . That is, each conveyor 31, 32 moves downstream each time the laminate 10 is formed. Then, as shown in FIG. 9, the conveyors 31 and 32 are stopped when the stacking space S for placing the next stack 10 is formed on the upstream side of the stack 10 . Therefore, the conveyors 31 and 32 are intermittently driven such that the conveyors 31 and 32 are stopped until the laminate 10 is formed and then moved by a predetermined distance.

＜４．特徴＞
（１）この集積装置では、第１搬送ユニット２によって搬送されたジッパー付きの袋体１を、移載ユニット４によって吸着し、第２搬送ユニット３上に順に積み重ねるように構成されている。このとき、移載ユニット４は、上下方向に隣接する袋体１のジッパー１５が重ならないように、ジッパー１５の延びる方向と直交する方向、つまり搬送方向に、隣接する袋体１をずらしながら、積み重ねて積層体１０を形成するように構成されている。これによって、複数の袋体１が、ジッパー１５が重ならないように積み重ねられるため、積み重ねられた袋体１が崩れるのを防止することができる。したがって、ジッパー付きの袋体１を安定的に自動で積み重ねることができるため、生産性を向上することができる。 <4. Features>
(1) In this stacking apparatus, the zippered bags 1 transported by the first transport unit 2 are sucked by the transfer unit 4 and stacked on the second transport unit 3 in order. At this time, the transfer unit 4 shifts the adjacent bag bodies 1 in a direction orthogonal to the direction in which the zippers 15 extend, that is, in the conveying direction, so that the zippers 15 of the bag bodies 1 adjacent in the vertical direction do not overlap. It is configured to be stacked to form a laminate 10 . As a result, a plurality of bags 1 are stacked so that the zippers 15 do not overlap, so that the stacked bags 1 can be prevented from collapsing. Therefore, the zippered bags 1 can be stably and automatically stacked, and productivity can be improved.

（２）第１搬送ユニット２上を袋体１が設計上の位置からずれて搬送されたとき、カメラ４３によって撮影された撮影画像から袋体１の傾きを取得するとともに、エンコーダによって袋体１の搬送方向の位置を取得し、これらの現在位置情報に基づいて、吸着部４１２，４１３による袋体１の吸着位置を制御している。そのため、例えば、第１搬送ユニット２上で袋体１の位置ずれが生じていたとしても、現在位置情報に基づき、第２搬送ユニット３においては適切な向きで袋体を積層されることができる。したがって、隣接する袋体１のジッパー１５が重なることなく、安定的な積層体１０を形成することができる。なお、現在位置情報の取得方法、取得するためのデバイスは特には限定されない。 (2) When the bag 1 is conveyed on the first conveying unit 2 with deviation from the designed position, the inclination of the bag 1 is obtained from the photographed image taken by the camera 43, and the inclination of the bag 1 is detected by the encoder. , and based on this current position information, the suction positions of the bag 1 by the suction units 412 and 413 are controlled. Therefore, for example, even if the bag 1 is misaligned on the first transport unit 2, the bags can be stacked in the appropriate direction in the second transport unit 3 based on the current position information. . Therefore, the zippers 15 of the adjacent bags 1 do not overlap, and a stable stack 10 can be formed. It should be noted that the current location information acquisition method and acquisition device are not particularly limited.

＜Ｂ．第２実施形態＞
次に、本発明に係る集積装置の第２実施形態について、図面を参照しつつ説明する。第２実施形態に係る集積装置が第１実施形態と相違する点は、第２搬送ユニットの構成であり、それ以外は同一の構成には同一の符号を付して、説明を省略する。 <B. Second Embodiment>
Next, a second embodiment of the integrated device according to the present invention will be described with reference to the drawings. The difference between the stacking apparatus according to the second embodiment and the first embodiment is the configuration of the second transport unit.

＜１．第２搬送ユニットの構成＞
上記のように、第２搬送ユニット３の各コンベア３１，３２では、袋体１の積層と搬送とが繰り返されている。すなわち、所定の数の袋体１が積層されて積層体１０が形成されると、これを搬送する。したがって、上述した袋体１が積層されるべき積層スペースＳから積層体１０が完全に搬送される前には、次の積層体１０を形成することはできない。しかし、第１搬送ユニット２から連続的に袋体１が搬送されると、各コンベア３１，３２上が積層体１０を移動させている間にも、第１搬送ユニット２からは袋体１が連続的に移載されるため、第１搬送ユニット２の搬送速度を低速化するか、第２搬送ユニット３の各コンベア３１，３２上の積層体を高速に移動させるなどの対策を講じなければ、積層体１０を連続的に形成することはできない。しかし、第１搬送ユニット２の搬送速度を低速化すると、更に上流側の製袋機側も低速化する必要があり、現実的でない。また袋体１の表面はジッパー１５が配置されている部分が***しているため、積層体１０を高速に移動させると積層体が崩れやすく、高速化に対応することは難しい。 <1. Configuration of Second Transport Unit>
As described above, the conveyors 31 and 32 of the second transport unit 3 repeatedly stack and transport the bags 1 . That is, when a predetermined number of bag bodies 1 are laminated to form a laminated body 10, the laminated body 10 is conveyed. Therefore, the next layered body 10 cannot be formed before the layered body 10 is completely transported from the stacking space S where the bags 1 are to be layered. However, when the bags 1 are continuously conveyed from the first conveying unit 2, the bags 1 are not conveyed from the first conveying unit 2 even while the stack 10 is being moved on the conveyors 31 and 32. Since it is continuously transferred, it is necessary to reduce the transport speed of the first transport unit 2 or move the stack on the conveyors 31 and 32 of the second transport unit 3 at high speed. , the laminate 10 cannot be formed continuously. However, if the conveying speed of the first conveying unit 2 is reduced, it is necessary to further reduce the speed of the bag making machine on the upstream side, which is not realistic. In addition, since the surface of the bag 1 is protruded at the portion where the zipper 15 is arranged, the layered body tends to collapse when the layered body 10 is moved at high speed.

これに対し、第２実施形態では、第２搬送ユニット３の各コンベア３１，３２に、中間載置部５を設けることで、第１搬送ユニット２の搬送速度を低下することなく、積層体１０を形成するようにしている。以下、中間載置部について詳細に説明する。なお、第１コンベア３１と第２コンベア３２とでは、概ね同一構成の中間載置部５が設けられるため、以下では、第１コンベア３１に設けられる中間載置部５について説明する。 On the other hand, in the second embodiment, the conveyors 31 and 32 of the second conveying unit 3 are provided with the intermediate placement section 5, so that the stack 10 can be conveyed without lowering the conveying speed of the first conveying unit 2. to form The intermediate placement section will be described in detail below. Since the first conveyor 31 and the second conveyor 32 are provided with the intermediate placement section 5 having substantially the same configuration, the intermediate placement section 5 provided on the first conveyor 31 will be described below.

図１０は第１コンベア３１に設けられた中間載置部の平面図、図１１は図１０の断面図である。図１０及び図１１に示すように、中間載置部５は、第１コンベア３１の幅方向の両側に、それぞれ配置される第１側板５１及び第２側板５２を備えている。第１側板５１は、第１搬送ユニット２に近い側の側板であり、第２側板５２は第１搬送ユニット２から遠い側の側板である。つまり、第２側板５２は第２コンベア３２と隣接している。以下では、両側板５１，５２の間の空間を搬送空間と称することとする。 10 is a plan view of an intermediate placement section provided on the first conveyor 31, and FIG. 11 is a sectional view of FIG. As shown in FIGS. 10 and 11, the intermediate placement section 5 includes a first side plate 51 and a second side plate 52 arranged on both sides of the first conveyor 31 in the width direction. The first side plate 51 is the side plate closer to the first transport unit 2 , and the second side plate 52 is the side plate farther from the first transport unit 2 . That is, the second side plate 52 is adjacent to the second conveyor 32 . The space between the side plates 51 and 52 is hereinafter referred to as a transfer space.

いずれの側板５１，５２も上下方向に延びるように起立しているが、第１側板５１には、第１コンベア３１の上方において、搬送方向に並ぶ複数の貫通孔が形成されている。そして、これ貫通孔には棒状の支持部材５３が挿通されており、搬送空間に向けて水平方向に進退可能となっている。すなわち、支持部材５３は、図１１Ａに示すように、搬送空間を幅方向に横断するように突出する第１位置と、図１１Ｂに示すように、搬送空間から待避し、第１搬送ユニット２側に位置する第２位置との間を移動可能となっている。各支持部材５３において、第１側板５１の外側の端部は、搬送方向に延びる連結部材５４によって連結されており、この連結部材５４に取り付けられたシリンダ等の駆動部（図示省略）によって、支持部材５３が進退するようになっている。 Both side plates 51 and 52 stand upright so as to extend in the vertical direction, and the first side plate 51 is formed with a plurality of through holes arranged in the conveying direction above the first conveyor 31 . A rod-shaped support member 53 is inserted through the through-hole, and can advance and retreat in the horizontal direction toward the transfer space. That is, as shown in FIG. 11A, the support member 53 is at a first position protruding so as to traverse the transport space in the width direction, and as shown in FIG. and a second position located at . In each supporting member 53, the outer end of the first side plate 51 is connected by a connecting member 54 extending in the conveying direction. A member 53 advances and retreats.

複数の支持部材５３が第１位置にあるときには、これらの支持部材５３は、搬送空間を幅方向に横断し、且つ搬送方向に沿って平行に配置されるため、これによって、袋体１を支持する。すなわち、支持部材５３が第１位置にあるときには、移載ユニット４により移載される袋体１が、これら支持部材５３上に配置される。一方、支持部材５３が第２位置にあるときには、移載ユニット４により搬送される袋体１が、第１コンベア３１上に配置される。 When the plurality of support members 53 are at the first position, the support members 53 cross the conveying space in the width direction and are arranged in parallel along the conveying direction. do. That is, when the support members 53 are at the first position, the bags 1 to be transferred by the transfer unit 4 are arranged on these support members 53 . On the other hand, when the support member 53 is at the second position, the bag 1 transported by the transfer unit 4 is arranged on the first conveyor 31 .

また、第１位置にある支持部材５３上に袋体１が積み重ねられているとき、支持部材５３が第２位置に待避すると、積み重ねられていた袋体１が落下し、第１コンベア３１上に配置されるようになっている。 Further, when the bags 1 are stacked on the support member 53 at the first position, when the support member 53 is retracted to the second position, the stacked bags 1 fall and are placed on the first conveyor 31. It is designed to be placed.

以上のような中間載置部５が第２コンベア３２にも設けられている。但し、第２コンベア３２に設けられる中間載置部５では、第２側板５２に貫通孔が形成され、第２側板５２から支持部材５３が進退するようになっている。その他の構成は、第１コンベア３１の中間載置部５と同じである。 The intermediate placement section 5 as described above is also provided on the second conveyor 32 . However, in the intermediate placement section 5 provided on the second conveyor 32 , a through hole is formed in the second side plate 52 so that the support member 53 moves forward and backward from the second side plate 52 . Other configurations are the same as those of the intermediate placement section 5 of the first conveyor 31 .

＜２．集積装置の動作＞
次に、第１コンベア３１における中間載置部５を用いた袋体１の積層について説明する。第１搬送ユニット２から袋体１が移載される際、所定の数の袋体１が積み重ねられた後の積層体１０が積層位置から下流側に移動し、第１コンベア３１が停止している場合には、第１実施形態と同様に、袋体１の積層を行う。一方、所定の数の袋体１が積み重ねられた後の積層体１０が下流側に移動中には、袋体１の積層を行うことができないため、図１２に示すように、移載ユニット４は、一旦、中間載置部５の支持部材５３上に袋体１を積層する。つまり、支持部材５３を第１位置に移動させておき、袋体１を第１コンベア３１に積層する場合と同様に、下流側にずらしながら積層する。 <2. Operation of Integrating Device>
Next, the stacking of the bags 1 using the intermediate placement section 5 on the first conveyor 31 will be described. When the bags 1 are transferred from the first transport unit 2, the stack 10 after stacking a predetermined number of bags 1 moves downstream from the stacking position, and the first conveyor 31 stops. If so, the bags 1 are stacked in the same manner as in the first embodiment. On the other hand, while the stack 10 after stacking the predetermined number of bags 1 is moving downstream, the stacking of the bags 1 cannot be performed. once stacks the bags 1 on the support member 53 of the intermediate placement section 5 . That is, the support member 53 is moved to the first position, and the bags 1 are stacked while being shifted downstream in the same manner as when the bags 1 are stacked on the first conveyor 31 .

そして、第１コンベア３１において、積層体１０が下流側に搬送され、完全に停止したとき、つまり、支持部材５３の下方に積層スペースＳが形成されたときには、支持部材５３を第２位置に待避させ、図１３及び図１４に示すように、第１コンベア３１上に袋体１を落下させる。落下した袋体１の数が、積層体１０を構成する数に至ってない場合には、移載ユニット４によって、引き続き、第１コンベア３１上で袋体１を積み重ねる。そして、積層された袋体１が所定の数になり、積層体１０が形成されると、第１コンベア３１を移動し、積層体１０を下流側に搬送する。一方、落下した複数の袋体１の数が所定の数に達しており、積層体１０が形成されている場合には、落下後に、第１コンベア３１によって、この積層体１０を搬送する。以上のような動作が、第２コンベア３２においても行われる。 When the stack 10 is transported downstream and completely stopped on the first conveyor 31, that is, when the stacking space S is formed below the support member 53, the support member 53 is retracted to the second position. 13 and 14, the bag body 1 is dropped onto the first conveyor 31. As shown in FIGS. When the number of dropped bags 1 does not reach the number constituting the stack 10 , the transfer unit 4 continues to stack the bags 1 on the first conveyor 31 . When the number of laminated bag bodies 1 reaches a predetermined number and the laminated body 10 is formed, the first conveyor 31 is moved to convey the laminated body 10 downstream. On the other hand, when the number of dropped bags 1 reaches a predetermined number and the laminated body 10 is formed, the laminated body 10 is conveyed by the first conveyor 31 after dropping. The operation as described above is also performed in the second conveyor 32 .

＜３．特徴＞
以上のように、本実施形態によれば、各コンベア３１，３２によって積層体１０が移動中であるときには、中間載置部５の支持部材５３上に袋体１を積層し、各コンベア３１上の積層体１０の移動が完了すると、支持部材５３上の袋体１を各コンベア３１，３２上に落下して積層を続けるようにしている。これにより、積層体１０が移動中に、第１搬送ユニット２から連続的に袋体１が移載されても、袋体１の積層作業を停止することなく、連続的に袋体１の移載を行うことができる。よって、積層体１０の形成と搬送の効率を向上することができる。なお、中間載置部５において、積層された袋体１をコンベア３１，３２に落下させる構成は特には限定されず、上記以外の態様も可能である。 <3. Features>
As described above, according to the present embodiment, when the stack 10 is being moved by the conveyors 31 and 32, the bags 1 are stacked on the support member 53 of the intermediate placement section 5 and placed on the conveyors 31. When the movement of the stack 10 is completed, the bags 1 on the support member 53 are dropped onto the conveyors 31 and 32 to continue stacking. As a result, even if the bags 1 are continuously transferred from the first conveying unit 2 while the stack 10 is moving, the bags 1 can be continuously transferred without stopping the stacking operation of the bags 1. can be loaded. Therefore, the efficiency of forming and transporting the laminate 10 can be improved. In the intermediate placement section 5, the structure for dropping the stacked bags 1 onto the conveyors 31 and 32 is not particularly limited, and modes other than those described above are also possible.

＜Ｃ．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。 <C. Variation>
Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible without departing from the spirit of the present invention.

＜１＞
上記実施形態では、第２搬送ユニット３上に、ジッパー１５が上流側を向くように、袋体１を積み重ねているが、ジッパー１５が下流側を向くように積み重ねてもよい。また、複数の積層体１０を積み重ね、その後、搬送を行うこともできる。例えば、図１５Ａに示すように、複数の積層体１０をジッパー１５が同じ方向（上流側または下流側）を向くように積み重ねることもできるし、図１５Ｂに示すように、複数の積層体１０をジッパー１５が異なる方向を向くように積み重ねることもできる。さらには、複数の積層体１０は、ジッパー１５の向き、積層体１０の重ね合わせの方向（ズレの向き）などは後工程、前工程に合わせて適宜決定すればよく、上述した実施形態に限定されない。 <1>
In the above-described embodiment, the bags 1 are stacked on the second conveying unit 3 so that the zippers 15 face the upstream side, but they may be stacked so that the zippers 15 face the downstream side. Alternatively, a plurality of laminates 10 may be stacked and then transported. For example, multiple laminations 10 can be stacked such that zippers 15 face the same direction (upstream or downstream) as shown in FIG. 15A, or multiple laminations 10 can be stacked as shown in FIG. 15B. They can also be stacked with the zippers 15 pointing in different directions. Furthermore, the orientation of the zippers 15 of the plurality of laminates 10, the direction of stacking the laminates 10 (the direction of misalignment), etc. may be appropriately determined according to the post-process and the pre-process, and are limited to the above-described embodiment. not.

＜２＞
上記実施形態では、第２搬送ユニット３に２つのコンベア３１，３２を設け、移載ユニット４が、第１搬送ユニット２から袋体１を２個ずつ移載するようにしているが、その数は特には限定されない。すなわち、第１搬送ユニット２から１度に移載する袋体の数は特には限定されず、１個、または３個以上でもよく、これに合わせて第２搬送ユニット３のコンベアの数を調整すればよい。また、第１搬送ユニット２のコンベアの数を２以上にしてもよい。 <2>
In the above embodiment, the second conveying unit 3 is provided with two conveyors 31 and 32, and the transfer unit 4 transfers two bags 1 from the first conveying unit 2 at a time. is not particularly limited. That is, the number of bags to be transferred from the first transport unit 2 at one time is not particularly limited, and may be one or three or more. do it. Also, the number of conveyors in the first transport unit 2 may be two or more.

＜３＞
上記実施形態では、移載ユニット４がパラレルリンクロボット４２を利用して袋体１を搬送しているが、袋体１を移載するための機構は特には限定されず、他の機構でもよい。また、上記実施形態では、第１搬送ユニット２から第２搬送ユニット３へ袋体１を移載する際には、袋体１を９０°回転させているが、これに限定されない。例えば、袋体１を回転させることなく、移載してもよいし、９０°以外の角度で回転させて移載してもよい。 <3>
In the above embodiment, the transfer unit 4 uses the parallel link robot 42 to transfer the bag 1, but the mechanism for transferring the bag 1 is not particularly limited, and other mechanisms may be used. . Further, in the above-described embodiment, the bag 1 is rotated by 90° when the bag 1 is transferred from the first transport unit 2 to the second transport unit 3, but the present invention is not limited to this. For example, the bag body 1 may be transferred without being rotated, or may be transferred by rotating it at an angle other than 90°.

＜４＞
袋体１は、扁平状に形成され、一端部にジッパー１５が設けられていればよく、形状等の形態は、特には限定されない。 <4>
The bag body 1 is formed in a flat shape, and the zipper 15 is provided at one end, and the configuration such as the shape is not particularly limited.

１袋体
２第１搬送ユニット（第１搬送手段）
３第２搬送ユニット（第２搬送手段）
３１第１コンベア（搬送部）
３２第２コンベア（搬送部）
４移載ユニット（移載手段）
５中間載置部
５３支持部材（支持部） 1 bag body 2 first transport unit (first transport means)
3 Second transport unit (second transport means)
31 first conveyor (conveyor)
32 second conveyor (conveyor)
4 transfer unit (transfer means)
5 Intermediate placing portion 53 Supporting member (supporting portion)

Claims

一端部にジッパー付きの取出部が形成された扁平状の袋体を集積するための集積装置であって、
複数の前記袋体を、間隔を空けて搬送する第１搬送手段と、
前記第１搬送手段上にある前記袋体を、吸着手段により吸着して移載する移載手段と、
前記移載手段により移載された前記袋体が順に積み重ねられるとともに、積み重ねられた複数の前記袋体を搬送する第２搬送手段と、
を備え、
前記移載手段は、複数の前記袋体を前記第２搬送手段上に積み重ねるときに、隣接する前記袋体のジッパーが重ならないように、当該ジッパーの延びる方向と略直交する方向に、隣接する前記袋体をずらしながら、前記第２搬送手段上に積み重ねて、所定の数の前記袋体を含む積層体を形成するように構成されている、集積装置。 A accumulating device for accumulating flat bags having a take-out portion with a zipper at one end, comprising:
a first conveying means for conveying the plurality of bags at intervals;
a transferring means for transferring the bag body on the first conveying means by adsorbing it with an adsorbing means;
a second conveying means for sequentially stacking the bags transferred by the transfer means and conveying the plurality of stacked bags;
with
The transfer means arranges adjacent zippers in a direction substantially perpendicular to the direction in which the zippers extend so that the zippers of the adjacent bags do not overlap when the plurality of bags are stacked on the second conveying means. A stacking device configured to stack the bags on the second conveying means while shifting the bags to form a stack containing a predetermined number of the bags.

前記移載手段は、一の前記積層体を形成後、当該一の積層体上に、少なくとも１つの他の前記積層体を積層するように構成されている、請求項１に記載の集積装置。 2. The integrated device according to claim 1, wherein said transfer means is configured to stack at least one other said stacked body on said one stacked body after forming one said stacked body.

前記第１搬送手段により搬送される前記袋体を上方から撮影するカメラをさらに備え、
前記カメラによって撮影された前記袋体の撮影画像を用いて、前記袋体の吸着位置を算出し、
前記吸着手段による前記袋体の吸着位置を制御するように構成されている、請求項１または２に記載の集積装置。 further comprising a camera for photographing the bag conveyed by the first conveying means from above,
calculating the suction position of the bag using the photographed image of the bag photographed by the camera;
3. The stacking device according to claim 1, wherein said suction means controls a suction position of said bag body.

前記第１搬送手段により搬送される前記袋体の位置を算出する位置検出手段をさらに備え、
前記カメラは、前記第１搬送手段により搬送される前記袋体を撮影するように構成されており、
前記カメラによって撮影された前記各袋体の撮影画像と前記位置検出手段により検出された前記袋体の各位置情報を用いて、複数の前記袋体の吸着位置を算出し、
前記吸着手段による複数の前記袋体の吸着位置を制御するように構成されている、請求項３に記載の集積装置。 Further comprising position detection means for calculating the position of the bag transported by the first transport means,
The camera is configured to photograph the bag conveyed by the first conveying means,
calculating suction positions of a plurality of bags by using the photographed image of each of the bags photographed by the camera and each position information of the bags detected by the position detection means;
4. The stacking device according to claim 3, configured to control positions of the plurality of bags that are sucked by said sucking means.

前記カメラにより撮影された２個の前記袋体の撮影画像と、前記位置検出手段により検出された２個の前記袋体の位置情報を用いて、２個の前記袋体の吸着位置を算出し、
前記移載手段は、
２個の前記袋体のうち、一方の前記袋体を吸着した後に、他方の前記袋体を吸着するように構成されている、請求項４に記載の集積装置。 Using the photographed images of the two bags photographed by the camera and the positional information of the two bags detected by the position detecting means, the suction positions of the two bags are calculated. ,
The transfer means is
5. The stacking device according to claim 4, wherein one of the two bags is sucked and then the other bag is sucked.

前記第２搬送手段は、
前記移載手段によって移載された前記袋体が載置され、前記積層体の少なくとも一部が形成される、中間載置部と、
前記中間載置部の下方に配置され、前記積層体が形成されるとともに、当該積層体を搬送する搬送部と、
を備え、
前記移載手段は、前記中間載置部及び前記搬送部の一方に選択的に、前記袋体を積層するように構成され、
前記搬送部上に形成された前記積層体が前記中間載置部の下方から搬送された後、前記移載手段により前記中間載置部上に形成された前記袋体を前記搬送部に落下させるように構成されている、請求項１から５のいずれかに記載の集積装置。 The second conveying means is
an intermediate placement section on which the bag body transferred by the transfer means is placed and at least part of the laminated body is formed;
a conveying unit disposed below the intermediate placement unit, for forming the laminate and conveying the laminate;
with
The transfer means is configured to selectively stack the bags on one of the intermediate placement section and the transport section,
After the layered body formed on the conveying section is conveyed from below the intermediate placement section, the transfer means drops the bag body formed on the intermediate placement section onto the conveying section. 6. An integrated device as claimed in any one of claims 1 to 5, configured to:

前記中間載置部は、積層される前記袋体を支持する支持部を備え、
前記支持部は、複数の前記袋体がずれる方向と直交する方向に移動することで、前記袋体を前記搬送部に落下させるように構成されている、請求項６に記載の集積装置。 The intermediate placement section includes a support section that supports the stacked bag bodies,
7. The stacking device according to claim 6, wherein said support section is configured to drop said bag bodies onto said conveying section by moving in a direction orthogonal to a direction in which said plurality of bag bodies are displaced.