JP2004203621A

JP2004203621A - Suction type vessel group conveyance device and suction type vessel group conveyance method

Info

Publication number: JP2004203621A
Application number: JP2003070244A
Authority: JP
Inventors: Yuji Takagi; 雄次高木; Kazumi Sakano; 和見坂野; Tomoharu Kurita; 知治栗田
Original assignee: N Tech KK
Current assignee: N Tech KK
Priority date: 2002-10-30
Filing date: 2003-03-14
Publication date: 2004-07-22

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vessel group conveyance device and its method usable in a depalletizer unloading a group of vessels from above a pallet and a palletizer piling up a group of vessels on the pallet for preventing drop of vessel during conveyance of the group of vessels and deformation of the vessel, facilitating exchange of kind of the group of vessels, and providing high degree of allowance for disorder of arrangement of the vessel on a separate sheet and stable performance. <P>SOLUTION: This suction type vessel group conveyance device is provided with a suction chamber device covering a group of vessels at one step and the separate sheet on which the group of vessels are put from an upper part to suck the separate sheet by vacuum force, a vacuum supply device supplying vacuum air into the suction chamber device, and a suction chamber moving device moving the suction chamber device in the vertical and horizontal directions to hold the group of vessels at one step and the separate sheet on which the group of vessels are put integrally for conveyance. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレット上から容器群を荷おろしするデパレタイザ、または容器群をパレット上に段積みするパレタイザにおいて、容器群とセパレートシートを保持搬送する装置及び保持搬送する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から容器群を取扱うデパレタイザ及びパレタイザには各種の容器群の保持移動装置が使用されている。利用されている容器群の保持装置としては、容器群の四方向外周から平板で容器群全体を押して保持するタイプや、容器群を容器列または個々の容器ごとに保持するタイプ等がある。また、保持した容器群の移動装置としては、ガントリータイプ、ロボットタイプ等があり、容器群の保持装置と移動装置の組合せとして容器群を持上げて移動する構成や容器の底面を基準として略同一面を摺動させて移動させる構成がある。
【０００３】
通常、パレット上に容器群を段積みする際には上下の容器群の間にセパレートシートを介在させて、パレット上の容器群を安定させるとともに、容器群の取扱いの容易化、サニタリー性の確保を図っている。そして、従来の容器群保持装置の大多数は容器群とセパレートシートを別個に取扱う方式であり、容器群を保持して搬送する装置とセパレートシートを保持搬送する装置と別個の装置が必要であった。
【０００４】
また、容器群を保持する装置にセパレートシートを保持する装置を備えた従来のデパレタイザやパレタイザにおいても、基本的に容器群とセパレートシートを別個に保持搬送するもので、容器群の外周から平板で容器群全体を押して保持する方式、あるいは容器群を列または容器ごとに保持する方式の為、容器の形状、サイズ、配列等の変更を伴う容器品種切替え作業に多くの時間と労力を要した。また、容器群の外周から平板で容器群全体を押して保持する方式においては、容器の欠落に起因して搬送途上で容器が落下することがあり、容器群を列または容器ごとに保持する方式においては、容器の配列乱れ等に起因して容器群の把持ミスが発生することがあった。
【０００５】
また、従来のデパレタイザでは、包装状態が悪い場合や輸送条件等によりパレット上部の容器群がパレットに対して過度の位置ズレを起し、荷おろし時に容器群の把持ミスや容器群と保持搬送装置が干渉する事態が発生するため、これを回避するため容器群を保持搬送する装置に加えて荷おろし工程に先立ってパレット上の容器群の位置ズレを矯正する装置を設ける必要があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、パレット上から容器群を荷おろしするデパレタイザ、または容器群をパレット上に段積みするパレタイザにおける前述の問題点を解決して、一段分の容器群とその下面のセパレートシートを一体に保持搬送することにより、容器群の保持搬送時に発生した容器の落下を防止して安定した容器ハンドリング、容器品種切替え容易、構造簡易な容器群搬送装置及び容器群搬送方法を提供するものである。
【０００７】
さらにデパレタイザにおいては、パレット上部の容器群がパレットに対して過度の位置ズレを起してトップシートまたは各段の容器群とセパレートシートが荷おろしの基準位置からずれている場合にも、荷おろし対象物の位置を検出してこれに対応出来る、荷おろし工程に先立つ容器群の位置ズレ矯正装置を必要としない簡易な構成の容器群搬送装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、パレット上から容器群を荷おろしするデパレタイザ、または容器群をパレット上に段積みするパレタイザにおいて、容器群とセパレートシートを保持搬送する装置であって、一段分の容器群及び容器群を載せたセパレートシートを上部及び側方より覆い、真空力でセパレートシートを吸引して一段分の容器群及びセパレートシートを保持する吸引室装置と、吸引室装置に真空エアを供給する真空供給装置と、吸引室装置を上下及び水平方向に移動させる吸引室搬送装置とを備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置を提供することを要旨とする。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１において、前記吸引室装置が天面部及び水平方向に移動可能な四方の側壁装置と、前記側壁装置を構成する前記四方の側壁を水平方向に移動させる側壁移動機構と、四方の側壁が移動して容器群に近接した時、四方の側壁の相互間及び前記天面部との接合面に気密を保つシール手段を備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置を提供することを要旨とする。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１及び２において、前記四方の側壁装置に容器群の外周位置を規制する容器ガイド装置を備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置を提供することを要旨とする。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１乃至３において、吸引室装置の内部を真空としてセパレートシート及び容器群を保持した時、吸引室内部の容器群の過上昇を規制する為の容器天面規制装置を吸引室装置の天面部下面に備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置を提供することを要旨とする。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項１乃至４において、前記吸引室装置の天面部下面にトップシートまたはセパレートシートを保持するシート保持装置を備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置を提供することを要旨とする。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項１乃至５において、前記吸引室装置に保持対象のトップシートまたはセパレートシートの画像を撮像するＣＣＤカメラを備え、前記吸引室装置の下降工程に先立って、保持対象のトップシートまたはセパレートシートの画像を撮像し、前記画像データを処理してトップシートまたはセパレートシートの平面上の位置及び角度を定量的に把握し、保持対象のトップシートまたはセパレートシートの位置及び角度の設定基準値からのズレに対応して前記吸引室装置の適正な下降位置を決定して、前記吸引室移動装置により下降させる画像処理装置とを備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置を提供することを要旨とする。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項１乃至６に示す吸引式容器群搬送装置を備えて、パレット上に段積みされた容器群をセパレートシートと一体に最上段より順次荷おろしすることを特徴とするデパレタイザを提供することを要旨とする。
【００１５】
請求項８の発明は、請求項１乃至６に示す吸引式容器群搬送装置を備えて、あらかじめセパレートシート上に載せられた容器群をセパレートシートと一体に順次パレットの最上段に段積みすることを特徴とするパレタイザを提供することを要旨とする。
【００１６】
請求項９の発明は、パレット上から容器群を荷おろしするデパレタイザまたは容器群をパレット上に段積みするパレタイザにおいて、容器群とセパレートシートを保持して搬送する方法であって、一段分の容器群及び容器群を載せたセパレートシートを上部及び側方よりに覆い、真空室装置を構成する四方の側壁を容器群方向に移動接近させて、側壁相互間及び天面と接合させて真空室装置として気密性を持たせるとともに容器群が載ったセパレートシートの平面位置を矯正した後、真空室装置内の空気を吸引して内部を負圧とし、四方の側壁の下端と近接するセパレートシートを吸引して容器群及びセパレートシートを一体に保持し、真空室装置を上下方向及び水平方向に搬送し、所期の位置で真空室装置内を大気圧として容器及びセパレートシートの保持を解放することにより、容器群とセパレートシートを一体に保持して搬送することを特徴とする吸引式容器群搬送方法を提供することを要旨とする。
【００１７】
請求項１０の発明は、請求項９において、真空室装置に配設したシート保持装置によりトップシート及びセパレートシートを保持搬送して、パレット上または所定位置からトップシート及びセパレートシートを指定した位置に集積可能とした、あるいは所定位置からトップシート及びセパレートシートをパレット上に供給可能としたことを特徴とする吸引式容器群搬送方法を提供することを要旨とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した吸引式容器群搬送装置及び吸引式容器群搬送方法の実施例を図１〜１３により説明する。図１は吸引式容器群搬送装置を利用したデパレタイザの例を示すレイアウト図、図２は吸引式容器群搬送装置の稼動状況を示す図１のＡ矢視側面図、図３は吸引式容器群搬送装置の稼動状況を示す図１のＢ矢視側面図、図４はセパレートシート処理状態を示す図１のＢ矢視側面図、図５はセパレートシートの集積時を示す図１のＣ矢視側面図、図６は本発明の主要部をなす吸引室装置の平面図、図７は吸引室装置でセパレートシート及び容器群を保持した状態を示す図６のＹ−Ｙ断面図、図８は吸引室装置でトップシートを保持する状態を示す断面図、図９は吸引室装置がセパレートシート及び容器群の上方に位置する状態を示す図６のＺ−Ｚ断面図、図１０及び図１１は側壁装置の作動状況を示す図７のＸ−Ｘ断面における平面図、図１２及び図１３は吸引室装置を用いて容器群の段ばらしを行う工程を示す側壁装置の部分断面図である。
【００１９】
図１のレイアウト図において、本発明にかかる吸引式容器群搬送装置１をデパレタイザに適用した実施例の大綱を説明すると、吸引式容器群搬送装置１は吸引室装置２、吸引室移動装置の実施例としてのロボット３、及び図示省略の真空供給装置から構成されている。容器群を段積みしたパレットＰはパレットコンベヤ１０ａ上に供給され、パレット待機位置４を経由して段ばらし位置５に進行して位置決めされる。段ばらし位置５においてパレットＰ上の容器群は、セパレートシートとともに詳細後述の如く吸引室装置２により保持され、吸引室装置２がロボット３により上下及び水平方向に動かされて荷おろし位置６に移動された後、荷おろし位置６で吸引室装置２による保持を解放される。
【００２０】
この後、詳細後述の如く容器群は吸引室装置２により容器コンベヤ９上の容器群排出位置７に搬送され、セパレートシートは別途吸引室装置２によりシート集積装置８に搬送集積される。また、容器群の段ばらしを完了して空になったパレットＰは、ロボット３の下方を経由して詳細後述の如くパレットコンベヤ１０ｂ乃至１０ｅにより搬送され排出される。なお、パレット方向変更装置３６及びパレット集積装置３７はプラントとしての必要に応じて、公知の構造によりレイアウト上の必要箇所に設置する。
【００２１】
図２に示す如く、ロボット３の先端には吸引室装置２が固定され、ロボット３により水平状態を保ちながら吸引室装置２は吸引室装置２ａ、２ｂの位置に移動することが出来る。ここで容器群Ｂは図示の如くパレットＰ上にセパレートシートＳを介して所定段数に段積みされており、容器群Ｂの最上段にはトップシートＴが載せられている。容器群Ｂを段積みしたパレットＰは前述の如くパレットコンベヤ１０ａ上に供給されて段ばらし位置５に位置決めされている。また、段ばらし後のパレットＰを排出するパレットコンベヤ１０ｂ、１０ｃがロボット架台３ａの下方に示されている。
【００２２】
同図において、吸引室装置２ａは付属するシート保持装置１１により最上段のトップシートＴを保持する状態を示し、パレットＰに積付けられた容器群Ｂの下方段は破断線で図示省略されている。一方、吸引室装置２ｂはパレットＰの最下段の容器群ＢをセパレートシートＳとともに保持しようとする状態を示している。
【００２３】
図３において、吸引室装置２ｃは容器群ＢをセパレートシートＳとともに保持してロボット３の機能により荷おろし位置６に移動した状態を示す。また、吸引室装置２ｄは、荷おろし位置６においてセパレートシートＳをシート吸着装置３４により吸着固定した後、容器群Ｂのみを容器コンベヤ９上の容器群排出位置７に水平搬送した状態を示す。
【００２４】
前述の如く容器群Ｂを容器コンベヤ９上の容器群排出位置７に水平搬送した後、図４に示す如く、吸引室装置２ｅはロボット３により再度荷おろし位置６に復帰してセパレートシートＳを詳細後述のシート保持装置１１によって保持する。この時シート吸着装置３４によるセパレートシートＳの吸着固定は解除している。また、図５は、この後吸引室装置２ｆがシート集積装置８に移動し、テーブルリフタ３８上のパレットＰ上にセパレートシートＳを集積する状態を示す。
【００２５】
以下、図６及び図７において、吸引室装置２の構造の詳細を説明する。吸引室装置２は上部フレーム１３、１４と一体の取付け部１２によりロボット３の作動腕先端に取付けられ、本体フレーム１５は上部フレーム１４の下部に天板１８を介して固定されている。即ち、天板１８は上部フレーム１４の下面に取付けられて、天板箱１８ａと共に吸引室装置２の上部の気密を保つ働きをする。なお、真空ダクト３２は吸引室装置２の内部に真空エアを供給する機能を有し、図示省略の可撓ダクトで真空装置に接続されている。
【００２６】
吸引室装置２の四方に配設された側壁１７は各一対の縦側壁１７ａ及び横側壁１７ｂから構成され、図７に示す如く縦側壁１７ａは上部フレーム１４の下面に取付けられたスライドガイド３５により図示左右方向に滑動自在に取付けられている。エアシリンダ１９ａはジョイントを介して縦側壁１７ａを図示左右方向に移動させる機能を有する。縦側壁１７ａの上部には移動天板２０が取付けられておりシール部材２１により吸引室装置２内の気密を保持する。横側壁１７ｂの移動機構も図６に示す如く基本的に縦側壁１７ａと同様の構成になっており、エアシリンダ１９ｂにより駆動される。また側壁１７には水平方向に移動して容器群の外周位置を規制する容器ガイド装置３０が配設されている。
【００２７】
また、図７に示す如く、吸引室装置２の天面には容器天面規制装置３３を構成する押え板２２とこれを上下方向に滑動自在に支える２本のスライド軸２３が設けられている。押え板２２は詳細後述の如く、吸引室装置２内を負圧として容器群ＢをセパレートシートＳと一体に保持する際、セパレートシートＳの中央部が過大に持上げられることを防止する機能を有する。
【００２８】
図８に示す如く、シート保持装置１１を構成する吸引レバ２４が軸受２５に揺動自在に軸支されており、エアシリンダ２７により駆動され引起される。また、吸引レバ２４の先端にはバキュームカップ２６が装着され、図示省略の可撓配管で真空装置に接続されてバキュームカップ２６がセパレートシートＳまたはトップシートＴを真空により保持可能となる。
【００２９】
図１０において、容器群ＢはセパレートシートＳ上に整列状態で載せられ、前記エアシリンダ１９ａ、１９ｂが作動して縦側壁１７ａ、横側壁１７ｂが後退した状態を示す。また、図１１において、破断面左側の図は、エアシリンダ１９ａ、１９ｂにより縦側壁１７ａ、横側壁１７ｂがセパレートシートＳを矯正する位置まで前進した状態、右側の図は縦側壁１７ａ、横側壁１７ｂがさらにセパレートシートを吸着する位置まで前進し、加えて容器ガイド装置３０が作動した状態を示す。
【００３０】
即ち、吸引室装置２の側壁１７はパレットＰ上の容器群を保持する際、まず図１０に示す如く側壁１７を開いた状態で容器群Ｂ及びセパレートシートＳと干渉しない状態で上方より下降して容器群Ｂに相対する。その後、縦側壁１７ａ、横側壁１７ｂは図１０の如く前進してセパレートシートＳ及び容器群Ｂの平面位置を矯正し、さらに前進して同図右側の図に示す如く縦側壁１７ａと横側壁１７ｂが互いに角部で接触して内部の気密を形成した後、容器ガイド装置３０を構成するエアシリンダ２９が作動して容器ガイド２８を前進させて容器群Ｂを四方より拘束する。
【００３１】
ここで、図６に示すＣＣＤカメラ３９は支持部材４０、天板１８を介して本体フレーム１５に固定されており、また、図９の断面図に示す如くＣＣＤカメラ３９は支持部材４０、天板１８を介して本体フレーム１５に固定されて、トップシートＳまたはセパレートシートＴを上方より撮像する。図１０に例示するカメラ画像４１にはセパレートシートＳの縦端部及び横端部、並びに容器群Ｂの一部が撮像されており、この画像データを図示省略の画像処理装置によりデータ処理してセパレートシートＳのエッジ検出を行い、セパレートシートＳ全体の縦方向及び横方向の位置並びに角度の設定基準値からのズレを算出する。
【００３２】
上記のセパレートシートＳのエッジ検出手段としては、公知の各種データ処理方法が確立しており，図１０に示す容器Ｂａの如くはみ出した容器に対してもこれをデータ補正してセパレートシートＳのエッジ検出を行い、セパレートシートＳの位置及び角度を正しく把握することが出来る。吸引室移動装置としてのロボット３は、保持搬送対象のセパレートシートＳの設定基準値からの位置および角度のズレに対応して吸引室装置２をセパレートシートＳ上に正しく位置決めして下降させる。この為、次工程において縦側壁１７ａ、横側壁１７ｂがセパレートシートＳ及びその上の容器群Ｂに対してセンタリングされた状態で相対することができる。また、トップシートＴに対しても同様にＣＣＤカメラで撮像して位置検出を行って、吸引室装置２の位置決め及び下降を行う。
【００３３】
以下、実施例としてのデパレタイザにおける本発明の吸引式容器群搬送装置１による容器群Ｂ及びセパレートシートＳの荷おろしの工程を説明する。まず、パレットコンベヤ１０ａに供給されて段ばらし位置５に位置決めされたパレットＰに対し、前述の如く吸引室装置２はパレットＰの理論上指定された位置の上方にロボット３により移動される。ここで前述の如く、ＣＣＤカメラ３９でトップシートＴを撮像し、この画像データを画像処理装置によりトップシートＴの縦、横位置及び角度の設定基準値からのズレを算出して、ロボット３により実際のトップシートに対応する位置及び角度に吸引室装置２を修正する。
【００３４】
事後、吸引室装置２はロボット３により下降され、図８において説明の如くシート保持装置１１がパレットの最上段に置かれたトップシートＴを保持して、これをロボット３と協動して除去し、トップシートＴをシート集積装置８に搬送し集積する。次に、吸引室装置２はロボット３により最上段の容器群を乗せたセパレートシートＳの設定基準位置の上方に移動して、セパレートシートＳをＣＣＤカメラで撮像して設定基準値からのズレを把握し、吸引室装置２をロボット３によりセパレートシートＳの実際の位置及び角度に補正する。
【００３５】
事後、図１２（ａ）に示す如く、吸引室装置２はパレットＰ上の容器群Ｂに対し、四方の側壁１７及び容器ガイド装置３０を後退させた状態でシート押し部材３１がセパレートシートＳに対応する位置まで下降して最上段の容器群Ｂを覆う。この後、図１２（ｂ）に示す如く四方の側壁１７は容器群Ｂの方向に前進してパレットＰの搬送等に起因する容器群Ｂ及びセパレートシートＳの平面的な位置ずれを矯正する。そして図１２（ｃ）に示す如く吸引室装置２は微小距離上昇して図１２（ｄ）の如く四方の側壁１７が容器群Ｂの外側近傍まで前進する。その後、図１２（ｅ）に示す如く吸引室装置２はシート押し部材３１の下面がセパレートシートＳに接するまで下降して、容器ガイド装置３０のエアシリンダ２９が作動して容器ガイド２８を前進させて容器群Ｂの四方外周を拘束して容器群Ｂを安定させる。
【００３６】
また、この時四方の側壁１７は平面上の角部接合部で接触して吸引室装置２として気密性を発現可能な状態となっている。この状態で、前記真空ダクト３２より真空エアを供給して吸引室装置２の内部を負圧とすることにより、図１２（ｆ）に示す如くセパレートシートＳは容器群Ｂとともに吸引されて、セパレートシートＳの外周部が四方の側壁１７の下面に当った状態でセパレートシートＳと容器群Ｂは一体に吸引室装置２に保持される。
【００３７】
即ち、セパレートシートＳの下面の全面には吸引室装置２内部の負圧と外部の大気圧の圧力差でセパレートシートＳを持上げる力が発生する為、容器群Ｂ及びセパレートシートＳは安定して吸引室装置２に保持される。
【００３８】
このように吸引室装置２の側壁１７がセパレートシートＳと容器群Ｂを一体に保持した状態で、図１２（ｆ）に示す如くロボット３は吸引室装置２を上方及び水平に移動させて図１３（ａ）に示す如く荷おろし位置６に移動させる。荷おろし位置６において、図１３（ｂ）に示す如く側壁１７を容器群Ｂから後退させて吸引室装置２内の負圧を開放し、また容器ガイド装置３０による容器群Ｂの拘束を解放して、吸引室装置２によるセパレートシートＳ及び容器群Ｂの把持を解放する。
【００３９】
そして、図１３（ｃ）に示す如く吸引室装置２は微小距離上昇する。また、セパレートシートＳを下面に配設したシート吸着装置３４で吸引保持してセパレートシートＳの横移動を防止し、図１３（ｄ）の如く容器群Ｂを容器ガイド２８で再度拘束した状態で矢印の方向に水平移動させて、図１３（ｅ）の如く荷おろし位置６から容器群排出位置７まで容器群Ｂを水平移動させて搬送する。事後、図１３（ｆ）に示す如く側壁１７及び容器ガイド２８を容器群Ｂから後退させて容器群Ｂのパレット上から容器群排出位置への荷おろしを行う。
【００４０】
一方、荷おろし位置６に置かれたセパレートシートＳに対しては、シート吸着装置３４による吸着保持を解放し、吸引室装置２内のシート保持装置１１によりセパレートシートＳを吸引保持してロボット３により持上げ移送してシート集積装置８に集積し、１段分の容器群Ｂ及びセパレートシートＳの荷おろしを完了する。以後、吸引室装置２は段ばらし位置５に復帰して、前述の工程によりセパレートシートＳとともに容器群Ｂを上段より逐次荷おろしする。
【００４１】
また、最終的に荷おろしを終了して空になったパレットＰは、図１に示す如くロボット架台３ａの下部に設置したパレットコンベヤ１０ｂ、１０ｃ及び１０ｅを経由して搬送し、必要に応じてパレットＰをパレット集積装置３７により集積してデパレタイザ外部に排出する。なお、前記の空パレットＰの一部分はパレットコンベヤ１０ｄを経由してシート集積装置８に搬送し、トップシートＴやセパレートシートＳをこの上に集積して事後の搬送に利用する事も出来る。
【００４２】
また、上記の実施例では、図１に示した如く荷おろし位置６から容器群Ｂ及びセパレートシートＳを吸引室装置２を利用して容器群排出位置７及びシート集積装置８に移動させたが、吸引室装置２による容器群Ｂ及びセパレートシートＳを荷おろし位置６までとし、事後の容器群Ｂ及びセパレートシートＳの搬送を別途設置した公知の容器搬送装置及びシート搬送装置を利用して行い、吸引室装置２を容器群Ｂ及びセパレートシートＳのパレット上から荷おろし位置６までの荷おろしに限定使用して、デパレタイザの運転能力を向上させる等、本発明の主旨の範囲で各種の応用を行うことも出来る。
【００４３】
また、上記では本装置をデパレタイザに利用する場合の説明を行ったが、本装置をパレタイザに利用する場合には基本的に前述デパレタイザの逆工程を実施する。即ち、図１において、まずシート集積装置８から吸引室装置２のシート保持装置１１を利用してセパレートシートＳを吸引保持して荷おろし位置６に供給し、容器群排出位置７の位置で別途公知の方法で整列させた容器群Ｂの上方から吸引室装置２をかぶせて容器ガイド装置３０で容器群の外周を拘束し、荷おろし位置６のセパレートシートＳ上に水平搬送して容器群Ｂを載せる。
【００４４】
以後、デパレタイザにおいて説明した如く、吸引室装置２によりセパレートシートＳと容器群Ｂを一体に吸引保持してロボット３で持上げて段ばらし位置５まで搬送してパレット上に１段ずつ段積みを行う。これを繰り返してパレット上に所定段数の容器群Ｂを段積みすることが出来る。なお、パレタイザとして利用する際も、セパレートシートの供給、及び容器群ＢのセパレートシートＳ上への供給は別途設置した装置を利用することも出来る。
【００４５】
上記の如く、本発明の吸引式容器群搬送装置１は、容器群Ｂを搬送する手段としてデパレタイザ及びパレタイザにおいて、荷おろし及び段積み時の容器群搬送手段として利用出来るほか、必要に応じて本発明の吸引式容器搬送装置１を利用した同一の装置をデパレタイザ及びパレタイザに兼用して利用する事が出来る。また、デパレタイザ及びパレタイザの構成要素以外の容器群搬送手段として、容器群の移送に広く利用することが出来る。また、説明において特定のレイアウトを示したが、前述の各種用途に従って目的に応じた種々のレイアウトを採用することにより発明の主旨の範囲で容器群搬送手段として各種の優れた性能を発現させることが出来る。
【００４６】
なお、取扱い対象品を容器群として説明したが、取扱い対象品は特に容器群に限定されるものではなく、本発明の主旨の範囲で各種の対象品の取扱いが可能である。また、吸引室装置２の吸引室移動装置としてロボット３を採用した実施例を示したが、吸引室装置２の吸引室移動装置はガントリータイプ他各種の構造が採用可能である。
【００４７】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、一段分の容器群と容器群を載せたセパレートシートを上部及び側面より吸引室装置で覆い、真空力でセパレートシートを吸引して一段分の容器群及びセパレートシートを一体に吸引室装置で保持し、吸引室移動装置により吸引室装置を上下及び水平方向に移動させて所定の荷おろしまたは段積み位置に移動させ、真空力を解除して一段分の容器群及びセパレートシートを一体に保持搬送することが出来る。
【００４８】
この発明により、容器群と容器群を載せたセパレートシートを個別に保持搬送する必要がなくなるため装置が簡易になり、設置時のスペースを減少させるとともに安価な装置を提供することができる。また、容器群はセパレートシート上に載って集団として保持搬送されるため、容器の種類のよるサイズや配列の影響を受けることが少なく容器の保持が容易に出来るとともに容器の品種切替えが容易となる。また、従来容器群を四方から押し付けて保持搬送する際に発生した容器の落下を、下部のセパレートシートにより防止すると共に、最近の薄肉化に伴う押圧力による容器の潰れを防止して容器を変形させない安定した性能の容器群搬送装置を提供出来る
【００４９】
請求項２に記載する発明により、吸引室装置の四方の側壁が水平方向に移動する構成のため、四方の側壁を開いて容器群との干渉を回避した状態で吸引室装置を容器群の上にかぶせることが出来る。事後、吸引室装置を下降させて側壁がセパレートシートに接近した位置に至って、四方の側壁を容器群に接近する方向に水平移動させて吸引室装置としての気密を形成することが出来る。
【００５０】
このことは容器群周りのセパレートシートの平面方向に余裕寸法が大きくない条件下で、容器群に干渉せずに吸引室装置をかぶせることが可能となる効果を有し、側壁の下端でセパレートシートを吸引可能とする際の寸法を確保する効果がある。また、パレット上のセパレートシートを含む容器群が運搬、保管に伴って移動あるいは傾いている事態に対して、四方の側壁を容器群に接近させて荷姿の乱れを修正して装置の円滑な運転を可能とする効果がある。
【００５１】
請求項３に記載の発明によれば、四方の側壁に備えた容器群の外周位置を規制する容器ガイド装置により、容器群の外周を規制して容器の配列を確保するとともに、容器倒れを防止する効果がある。また、容器ガイド装置により対象とする容器の品種を変更する際の容器寸法変更に対しての許容幅を増やす効果がある。
【００５２】
請求項４に記載の発明によれば、吸引室装置の内部に容器群の上昇を規制する容器天面規制装置を備えている。このため、セパレートシート及び容器群を保持して真空室の内部を真空とした時、セパレートシートの中央部が吸上げられて容器群が過大に上昇することを防止して容器群を安定して保持搬送することが出来る。
【００５３】
請求項５に記載の発明によれば、吸引室装置の天面部下面にトップシート及びセパレートシートを保持するシート保持装置を備えたことにより、容器群の荷おろしに際してトップシートやセパレートシートの除去並びに積載が可能となり、本発明に掛かる容器群搬送装置を利用するデパレタイザやパレタイザ等において、シート類の取扱い装置を別途設置することを割愛して装置全体を簡易な構成にできる効果が有る。
【００５４】
請求項６に記載の発明によれば、処理対象のトップシートまたはセパレートシートの位置をＣＣＤカメラで撮像して吸引室装置の位置及び角度を設定した基準値から実際の位置及び角度に修正することによって、デパレタイザにおけるパレット位置決め誤差やパレット搬送時におけるパレット上のシート及び容器群の位置及び角度ズレに対応して吸引室装置を正しく相対させる事ができる。
【００５５】
この為、例えばデパレタイザにおいて包装状態が悪い場合や輸送条件等によりパレット上部に過度の位置ズレがある場合にも、吸引室装置が処理対象のトップシートまたはセパレートシートに正しく相対して、別途パレット上の容器群の矯正装置がなくても、荷おろし時に容器群の把持ミスや容器群と保持搬送装置が干渉する事態を発生させず、側壁によるシートや容器の矯正動作による下段のボトル落下等の２次的な不具合を防止して、装置の円滑な稼動を実現させることができる。即ち、荷おろしに先立つパレット上の容器群の位置ズレ矯正装置を必要としない簡易な構成のデパレタイザを提供できる効果がある。なお、ＣＣＤカメラを利用した吸引室装置の位置修正はデパレタイザにおける容器群搬送装置の利用に限定されず、本発明を利用した各種の容器群搬送に適用することが出来る。
【００５６】
また、請求項７に記載の発明によれば、デパレタイザに請求項１乃至５に示す吸引式容器群搬送装置を備えることにより、パレット上に段積みされた容器群及びセパレートシートを一体に荷おろし可能な簡易で運転性能に優れたデパレタイザを提供できる。
【００５７】
請求項８に記載の発明によれば、パレタイザに請求項１乃至５に示す吸引式容器群搬送装置を備えることにより、パレット上に容器群及びセパレートシートを一体に段積み可能な簡易で運転性能に優れたパレタイザを提供できる。
【００５８】
請求項９に記載の方法によれば、一段分の容器群及び容器群を載せたセパレートシートを上部及び側面よりに覆い、真空室装置を構成する四方の側壁を容器群方向に移動接近させて、側壁相互間及び天面と接合させて真空室装置として気密性を持たせるとともに容器群の平面位置を矯正した後、真空室装置内の空気を吸引して内部を負圧とし、四方の側壁の下端と近接するセパレートシートの間でシール性を発揮させて容器群及びセパレートシートを一体に保持し、上下方向並びに水平方向に移動搬送して所期の位置で真空を開放して容器及びセパレートシートの保持を解放する方法により、容器群とセパレートシートを一体に保持搬送することが可能となる。
【００５９】
この方法は、従来の容器群とセパレートシートを個別に保持搬送する場合に較べて、装置が簡単になるともに、容器の落下を防止し、容器の変形を防止して運転性能が安定させる効果があり、デパレタイザやパレタイザの容器搬送方法として広く利用出来る。
【００６０】
請求項１０に記載の方法によれば、デパレタイザ、パレタイザ等のトップシートやセパレートシートを利用する装置において、別途シート類の取扱い装置を設置することを割愛出来る効果があり、付帯するシート類の取扱い作業を簡易化した容器群とシート類の搬送方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】吸引式容器群搬送装置の利用したデパレタイザの例を示すレイアウト図。
【図２】吸引式容器群搬送装置の稼動状況を示す図１のＡ矢視側面図。
【図３】吸引式容器群搬送装置の稼動状況を示す図１のＢ矢視側面図。
【図４】セパレートシート処理状態を示す図１のＢ矢視側面図。
【図５】セパレートシートの集積時を示す図１のＣ矢視側面図。
【図６】本発明の主要部をなす吸引室装置の平面図。
【図７】吸引室装置でセパレートシート及び容器群を保持した状態を示す図６のＹ−Ｙ断面図。
【図８】吸引室装置でトップシートを保持する状態を示す断面図。
【図９】吸引室装置がセパレートシート及び容器群の上方に位置する状態を示す図６のＺ−Ｚ断面図
【図１０】側壁装置の作動状況を示す図７のＸ−Ｘ断面における平面図。
【図１１】側壁装置の作動状況を示す図７のＸ−Ｘ断面における平面図。
【図１２】吸引室装置を用いて容器群の段ばらしを行う工程を示す側壁装置の部分断面図。
【図１３】吸引室装置を用いて容器群の段ばらしを行う工程を示す側壁装置の部分断面図。
【符号の説明】
１吸引式容器群搬送装置
２吸引室装置
２ａ吸引室装置
２ｂ吸引室装置
２ｃ吸引室装置
２ｄ吸引室装置
２ｅ吸引室装置
２ｆ吸引室装置
３ロボット
３ａロボット架台
４パレット待機位置
５段ばらし位置
６荷おろし位置
７容器群排出位置
８シート集積装置
９容器コンベヤ
１０パレットコンベヤ
１０ａパレットコンベヤ
１０ｂパレットコンベヤ
１０ｃパレットコンベヤ
１０ｄパレットコンベヤ
１０ｅパレットコンベヤ
１１シート保持装置
１２取付け部
１３上部フレーム
１４上部フレーム
１５本体フレーム
１７側壁
１７ａ縦側壁
１７ｂ横側壁
１８天板
１８ａ天板箱
１９ａエアシリンダ
１９ｂエアシリンダ
２０移動天板
２１シール部材
２２押え板
２３スライド軸
２４吸引レバ
２５軸受
２６バキュームカップ
２７エアシリンダ
２８容器ガイド
２９エアシリンダ
３０容器ガイド装置
３１シート押し部材
３２真空ダクト
３３容器天面規制装置
３４シート吸着装置
３５スライドガイド
３６パレット方向変更装置
３７パレット集積装置
３８テーブルリフタ
３９ＣＣＤカメラ
４０支持部材
４１カメラ画像
Ｂ容器群
Ｂａ容器
Ｐパレット
Ｓセパレートシート
Ｔトップシート[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a device for holding and transporting a container group and a separate sheet in a depalletizer for unloading a container group from a pallet or a palletizer for stacking a container group on a pallet, and a method for holding and transporting the container group and a separate sheet.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a depalletizer and a palletizer that handle a group of containers have used various holding and moving devices for the group of containers. Examples of the container group holding device used include a type in which the entire container group is pressed and held by a flat plate from the four outer peripheries of the container group, and a type in which the container group is held for each container row or each individual container. In addition, there are gantry type, robot type, etc. as a moving device for the held container group, and a configuration in which the container group is lifted and moved as a combination of the container group holding device and the moving device, and a substantially same surface based on the bottom surface of the container. There is a configuration in which is moved by sliding.
[0003]
Normally, when stacking containers on a pallet, a separate sheet is interposed between the upper and lower containers to stabilize the containers on the pallet, facilitate handling of the containers, and ensure sanitary properties. I am planning. Most of the conventional container group holding devices handle the container group and the separate sheet separately, and require a separate device for holding and transporting the container group and a device for holding and transporting the separate sheet. Was.
[0004]
Also, in a conventional depalletizer or a palletizer provided with a device for holding a separate sheet in a device for holding a container group, the container group and the separate sheet are basically held and transported separately. Because of the method of pressing and holding the entire container group or the method of holding the container group for each row or container, a lot of time and labor was required for the container type switching work involving changes in the shape, size, arrangement, etc. of the containers. Further, in the method of holding the entire container group with a flat plate from the outer periphery of the container group, the container may drop during the transportation due to the lack of the container, and in the method of holding the container group in a row or for each container. In some cases, a misalignment of the container group may occur due to an irregular arrangement of the containers.
[0005]
In addition, in the conventional depalletizer, the container group on the pallet is excessively displaced with respect to the pallet due to poor packaging conditions or transportation conditions, etc. Therefore, in order to avoid this, it is necessary to provide a device for correcting the positional shift of the container group on the pallet prior to the unloading step in addition to the device for holding and transporting the container group.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention solves the above-mentioned problems in the depalletizer for unloading the container group from the pallet or the palletizer for stacking the container group on the pallet, and integrally integrate the container group for one stage and the separate sheet on the lower surface thereof. It is an object of the present invention to provide a container group transfer device and a container group transfer method that can stably handle containers by preventing the containers from dropping during holding and transfer of the container group by holding and transferring the containers, easily switch the container type, and have a simple structure.
[0007]
Furthermore, in the depalletizer, unloading is performed even when the containers on the pallet are displaced excessively with respect to the pallet and the top sheet or the containers on each stage and the separate sheet are displaced from the reference position for unloading. An object of the present invention is to provide a container group transfer device having a simple configuration which can detect and cope with the position of an object and does not require a device for correcting a position shift of a container group prior to an unloading process.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to claim 1 is a depalletizer for unloading a container group from a pallet, or a palletizer for stacking a container group on a pallet, wherein the apparatus holds and transports the container group and a separate sheet, and A suction chamber device that covers the container group and the separate sheet on which the container group is placed from above and from the side, suctions the separate sheet with a vacuum force, and holds the one-stage container group and the separate sheet, and supplies vacuum air to the suction chamber device. The gist of the present invention is to provide a suction-type container group transfer device, which is provided with a vacuum supply device for supplying and a suction-chamber transfer device for moving the suction-chamber device vertically and horizontally.
[0009]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the suction chamber device is a top surface portion and four side wall devices movable in a horizontal direction, and the side wall movement that moves the four side walls constituting the side wall device in a horizontal direction. A suction-type container group transport, comprising: a mechanism and a sealing means for keeping airtight between the four side walls and the joint surface with the top surface when the four side walls move and approach the container group. The gist is to provide a device.
[0010]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a suction type container group transport device according to the first and second aspects, wherein the four side wall devices are provided with a container guide device for regulating an outer peripheral position of the container group. Make a summary.
[0011]
According to a fourth aspect of the present invention, in the first to third aspects, when the inside of the suction chamber device is evacuated to hold the separate sheet and the container group, the container top surface regulation for restricting excessive rise of the container group inside the suction chamber. The gist of the present invention is to provide a suction-type container group transfer device, wherein the device is provided on the lower surface of the top surface of the suction chamber device.
[0012]
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the suction-type container group transport device according to any one of the first to fourth aspects, further comprising a sheet holding device for holding a top sheet or a separate sheet on a lower surface of a top surface of the suction chamber device. The point is to do.
[0013]
According to a sixth aspect of the present invention, in any one of the first to fifth aspects, the suction chamber device includes a CCD camera that captures an image of a top sheet or a separate sheet to be held, and the holding object device is moved prior to the lowering step of the suction chamber device. The image of the top sheet or the separate sheet is imaged, and the image data is processed to quantitatively grasp the position and angle of the top sheet or the separate sheet on a plane, and the position and angle of the top sheet or the separate sheet to be held. An image processing device for determining an appropriate lowering position of the suction chamber device in accordance with the deviation from the set reference value, and lowering the suction chamber device by the suction chamber moving device. The gist is to provide a device.
[0014]
The invention of claim 7 is characterized by comprising the suction-type container group transfer device according to any one of claims 1 to 6, and sequentially unloading the container group stacked on the pallet from the uppermost stage integrally with the separate sheet. The gist of the present invention is to provide a depalletizer.
[0015]
According to an eighth aspect of the present invention, there is provided the suction-type container group transfer device according to any one of the first to sixth aspects, wherein the container group previously placed on the separate sheet is sequentially stacked on the uppermost stage of the pallet integrally with the separate sheet. The gist of the present invention is to provide a palletizer characterized by the following.
[0016]
The invention according to claim 9 is a method for holding and transporting a container group and a separate sheet in a depalletizer for unloading a container group from a pallet or a palletizer for stacking a container group on a pallet. The vacuum chamber device is covered by covering the separate sheet on which the group and the container group are placed from above and from the side, moving and approaching the four side walls constituting the vacuum chamber device in the direction of the container group, and joining between the side walls and the top surface. After correcting the planar position of the separate sheet on which the container group is placed, the air inside the vacuum chamber device is suctioned to make the inside a negative pressure, and the separate sheet close to the lower ends of the four side walls is suctioned. To hold the container group and the separate sheet together, transport the vacuum chamber device vertically and horizontally, and set the pressure inside the vacuum chamber device to atmospheric pressure at the intended position, By releasing the holding of Toshito, and be required to provide a suction-type container group conveying method characterized by conveying the container group and separate sheet and held together.
[0017]
According to a tenth aspect of the present invention, in the ninth aspect, the top sheet and the separate sheet are held and conveyed by the sheet holding device provided in the vacuum chamber apparatus, and the top sheet and the separate sheet are designated on the pallet or from a predetermined position. The gist of the present invention is to provide a method of conveying a group of suction-type containers, wherein stacking is possible or a top sheet and a separate sheet can be supplied onto a pallet from a predetermined position.
[0018]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a suction-type container group transfer apparatus and a suction-type container group transfer method embodying the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a layout diagram showing an example of a depalletizer using a suction-type container group transfer device, FIG. 2 is a side view as viewed in the direction of arrow A in FIG. 1 showing an operation state of the suction-type container group transfer device, and FIG. FIG. 4 is a side view as viewed in the direction of the arrow B in FIG. 1 showing the operating state of the transport device, FIG. 4 is a side view as viewed in the direction of the arrow B in FIG. 1 showing a separated sheet processing state, and FIG. FIG. 6 is a side view, FIG. 6 is a plan view of a suction chamber device constituting a main part of the present invention, FIG. 7 is a sectional view taken along the line Y-Y of FIG. 6, showing a state where the separate sheet and the container group are held by the suction chamber device. FIG. 9 is a cross-sectional view showing a state in which a top sheet is held by the suction chamber device, FIG. 9 is a ZZ cross-sectional view of FIG. 6 showing a state in which the suction chamber device is located above the separate sheet and the container group, and FIGS. FIG. 12 is a plan view showing an operation state of the side wall device in the XX section of FIG. 7; Beauty Figure 13 is a partial cross-sectional view of a side wall device showing a step of performing disassembling stages of the container group by using the suction chamber means.
[0019]
In the layout diagram of FIG. 1, a general outline of an embodiment in which the suction-type container group transfer device 1 according to the present invention is applied to a depalletizer will be described. The suction-type container group transfer device 1 includes a suction chamber device 2 and a suction chamber moving device. It comprises a robot 3 as an example and a vacuum supply device not shown. The pallets P in which the container groups are stacked are supplied onto the pallet conveyor 10a, advance to the unstacking position 5 via the pallet standby position 4, and are positioned. The container group on the pallet P at the step-down position 5 is held together with the separate sheet by the suction chamber device 2 as described in detail later, and the suction chamber device 2 is moved vertically and horizontally by the robot 3 to the unloading position 6. After that, the holding by the suction chamber device 2 at the unloading position 6 is released.
[0020]
Thereafter, the container group is conveyed to the container group discharge position 7 on the container conveyor 9 by the suction chamber device 2 as described later in detail, and the separate sheets are separately conveyed and collected by the suction chamber device 2 to the sheet collecting device 8. Further, the pallets P which have been emptied after the container groups have been unloaded are conveyed and discharged by the pallet conveyors 10b to 10e via the lower part of the robot 3 as described later in detail. In addition, the pallet direction changing device 36 and the pallet accumulating device 37 are installed at necessary places on the layout by a known structure as required as a plant.
[0021]
As shown in FIG. 2, the suction chamber device 2 is fixed to the tip of the robot 3, and the robot 3 can move the suction chamber device 2 to the position of the suction chamber devices 2a and 2b while keeping the horizontal state. Here, the container group B is stacked in a predetermined number on the pallet P via a separate sheet S as shown in the figure, and a top sheet T is placed on the top of the container group B. The pallets P on which the container groups B are stacked are supplied onto the pallet conveyor 10a and positioned at the separating position 5 as described above. Pallet conveyors 10b and 10c for discharging the pallets P after the separation are shown below the robot platform 3a.
[0022]
In the same drawing, the suction chamber device 2a shows a state in which the top sheet T is held by the attached sheet holding device 11, and the lower stage of the container group B stacked on the pallet P is not shown by a break line. I have. On the other hand, the suction chamber device 2b shows a state in which the lowermost container group B of the pallet P is to be held together with the separate sheet S.
[0023]
FIG. 3 shows a state in which the suction chamber device 2 c holds the container group B together with the separate sheet S and moves to the unloading position 6 by the function of the robot 3. Further, the suction chamber device 2d shows a state in which, after the separate sheet S is suction-fixed at the unloading position 6 by the sheet suction device 34, only the container group B is horizontally transferred to the container group discharge position 7 on the container conveyor 9.
[0024]
After the container group B has been horizontally conveyed to the container discharge position 7 on the container conveyor 9 as described above, the suction chamber device 2e returns to the unloading position 6 again by the robot 3 as shown in FIG. The sheet is held by a sheet holding device 11 described later in detail. At this time, the suction fixing of the separate sheet S by the sheet suction device 34 has been released. FIG. 5 shows a state in which the suction chamber device 2f subsequently moves to the sheet stacking device 8 and stacks the separate sheets S on the pallet P on the table lifter 38.
[0025]
Hereinafter, the details of the structure of the suction chamber device 2 will be described with reference to FIGS. The suction chamber device 2 is attached to the tip of the operating arm of the robot 3 by an attachment portion 12 integrated with the upper frames 13 and 14, and the main body frame 15 is fixed to a lower portion of the upper frame 14 via a top plate 18. That is, the top plate 18 is attached to the lower surface of the upper frame 14 and serves to keep the upper part of the suction chamber device 2 airtight together with the top plate box 18a. The vacuum duct 32 has a function of supplying vacuum air to the inside of the suction chamber device 2, and is connected to the vacuum device by a flexible duct (not shown).
[0026]
The side walls 17 arranged on all sides of the suction chamber device 2 are composed of a pair of vertical side walls 17a and horizontal side walls 17b, and the vertical side walls 17a are provided by slide guides 35 attached to the lower surface of the upper frame 14, as shown in FIG. It is slidably mounted in the left-right direction in the figure. The air cylinder 19a has a function of moving the vertical side wall 17a in the left and right direction in the figure via a joint. A movable top plate 20 is attached to the upper part of the vertical side wall 17a, and the seal member 21 keeps the inside of the suction chamber device 2 airtight. As shown in FIG. 6, the moving mechanism of the horizontal side wall 17b has basically the same configuration as the vertical side wall 17a, and is driven by the air cylinder 19b. Further, a container guide device 30 that moves in the horizontal direction and regulates the outer peripheral position of the container group is provided on the side wall 17.
[0027]
As shown in FIG. 7, on the top surface of the suction chamber device 2, there are provided a holding plate 22 constituting a container top surface regulating device 33 and two slide shafts 23 for supporting the holding plate 22 in a vertically slidable manner. . As described later in detail, the holding plate 22 has a function of preventing the central portion of the separate sheet S from being excessively lifted when the container group B is integrally held with the separate sheet S by setting the inside of the suction chamber device 2 to a negative pressure. .
[0028]
As shown in FIG. 8, a suction lever 24 constituting the sheet holding device 11 is pivotally supported by a bearing 25 and is driven by an air cylinder 27 to be raised. Further, a vacuum cup 26 is attached to the tip of the suction lever 24, and is connected to a vacuum device by a flexible pipe (not shown) so that the vacuum cup 26 can hold the separate sheet S or the top sheet T by vacuum.
[0029]
FIG. 10 shows a state where the container group B is placed on the separate sheet S in an aligned state, and the air cylinders 19a and 19b are operated so that the vertical side wall 17a and the horizontal side wall 17b are retracted. In FIG. 11, the left side of the fractured surface shows a state in which the vertical side wall 17a and the side wall 17b have advanced to the position for correcting the separate sheet S by the air cylinders 19a and 19b, and the right side view shows the vertical side wall 17a and the side wall 17b. Shows a state in which the container guide device 30 is further advanced to a position where the separate sheet is sucked, and the container guide device 30 is operated.
[0030]
That is, when holding the container group on the pallet P, the side wall 17 of the suction chamber device 2 first descends from above without interfering with the container group B and the separate sheet S with the side wall 17 opened as shown in FIG. To the container group B. Thereafter, the vertical side wall 17a and the horizontal side wall 17b advance as shown in FIG. 10 to correct the planar position of the separate sheet S and the container group B, and further advance forward as shown in the right side view of FIG. After contacting each other at the corners to form an airtight interior, the air cylinder 29 constituting the container guide device 30 is operated to advance the container guide 28 and restrain the container group B from all sides.
[0031]
Here, the CCD camera 39 shown in FIG. 6 is fixed to the main body frame 15 via the support member 40 and the top plate 18, and as shown in the cross-sectional view of FIG. The top sheet S or the separate sheet T is imaged from above by being fixed to the main body frame 15 via. In the camera image 41 illustrated in FIG. 10, the vertical end and the horizontal end of the separate sheet S and a part of the container group B are imaged, and the image data is subjected to data processing by an image processing device (not shown). The edge of the separate sheet S is detected, and the deviation from the set reference value of the position and angle in the vertical and horizontal directions of the entire separate sheet S is calculated.
[0032]
As the edge detecting means of the separate sheet S, various known data processing methods have been established, and the data of the protruding container such as the container Ba shown in FIG. By performing the detection, the position and angle of the separate sheet S can be correctly grasped. The robot 3 as the suction chamber moving device correctly positions the suction chamber device 2 on the separate sheet S and lowers it in accordance with the deviation of the position and angle of the separated sheet S to be held and transported from the set reference value. Therefore, in the next step, the vertical side wall 17a and the horizontal side wall 17b can be opposed to the separate sheet S and the container group B thereon in a centered state. Similarly, the top sheet T is similarly imaged with a CCD camera to perform position detection, and the suction chamber device 2 is positioned and lowered.
[0033]
Hereinafter, a process of unloading the container group B and the separate sheet S by the suction-type container group transport device 1 of the present invention in the depalletizer as an example will be described. First, with respect to the pallet P supplied to the pallet conveyor 10a and positioned at the separation position 5, the suction chamber device 2 is moved by the robot 3 above the theoretically designated position of the pallet P as described above. Here, as described above, the top sheet T is imaged by the CCD camera 39, and the image data is used to calculate the deviation from the set reference values of the vertical, horizontal position and angle of the top sheet T by the image processing device. The suction chamber device 2 is corrected to a position and an angle corresponding to the actual top sheet.
[0034]
Thereafter, the suction chamber device 2 is lowered by the robot 3, and the sheet holding device 11 holds the top sheet T placed on the uppermost stage of the pallet as described with reference to FIG. Then, the top sheet T is transported to the sheet stacking device 8 and stacked. Next, the suction chamber device 2 is moved by the robot 3 above the set reference position of the separate sheet S on which the uppermost container group is placed, and the separate sheet S is imaged by a CCD camera to detect a deviation from the set reference value. Then, the suction chamber device 2 is corrected by the robot 3 to the actual position and angle of the separate sheet S.
[0035]
Thereafter, as shown in FIG. 12A, the suction chamber device 2 moves the sheet pressing member 31 to the separate sheet S with the four side walls 17 and the container guide device 30 retracted with respect to the container group B on the pallet P. It descends to the corresponding position and covers the uppermost container group B. Thereafter, as shown in FIG. 12B, the four side walls 17 advance in the direction of the container group B to correct the planar displacement of the container group B and the separate sheet S due to the conveyance of the pallet P and the like. Then, as shown in FIG. 12 (c), the suction chamber device 2 rises a minute distance and the four side walls 17 advance to near the outside of the container group B as shown in FIG. 12 (d). Thereafter, as shown in FIG. 12 (e), the suction chamber device 2 is lowered until the lower surface of the sheet pushing member 31 comes into contact with the separate sheet S, and the air cylinder 29 of the container guide device 30 is operated to move the container guide 28 forward. To stabilize the container group B by restricting the four outer peripheries of the container group B.
[0036]
At this time, the four side walls 17 are in contact with each other at the corner joints on the plane, so that the suction chamber device 2 can exhibit airtightness. In this state, by supplying vacuum air from the vacuum duct 32 to make the inside of the suction chamber device 2 a negative pressure, the separate sheet S is sucked together with the container group B as shown in FIG. The separate sheet S and the container group B are integrally held by the suction chamber device 2 in a state where the outer peripheral portion of the sheet S is in contact with the lower surfaces of the four side walls 17.
[0037]
That is, since a force for lifting the separate sheet S is generated on the entire lower surface of the separate sheet S due to a pressure difference between the negative pressure inside the suction chamber device 2 and the outside atmospheric pressure, the container group B and the separate sheet S are stable. And held by the suction chamber device 2.
[0038]
With the side wall 17 of the suction chamber device 2 thus holding the separate sheet S and the container group B integrally, the robot 3 moves the suction chamber device 2 upward and horizontally as shown in FIG. It is moved to the unloading position 6 as shown in FIG. At the unloading position 6, the side wall 17 is retracted from the container group B as shown in FIG. 13 (b) to release the negative pressure in the suction chamber device 2, and the container guide device 30 releases the constraint on the container group B. Then, the holding of the separate sheet S and the container group B by the suction chamber device 2 is released.
[0039]
Then, as shown in FIG. 13C, the suction chamber device 2 rises a minute distance. Further, the separate sheet S is sucked and held by the sheet suction device 34 disposed on the lower surface to prevent the separate sheet S from laterally moving, and the container group B is again restrained by the container guide 28 as shown in FIG. The container group B is moved horizontally from the unloading position 6 to the container group discharging position 7 as shown in FIG. Thereafter, as shown in FIG. 13F, the side wall 17 and the container guide 28 are retracted from the container group B, and the container group B is unloaded from the pallet to the container group discharge position.
[0040]
On the other hand, for the separate sheet S placed at the unloading position 6, the suction and holding by the sheet suction device 34 is released, and the separate sheet S is suctioned and held by the sheet holding device 11 in the suction chamber device 2. And the sheet is stacked on the sheet stacking device 8 to complete the unloading of the container group B and the separate sheet S for one stage. Thereafter, the suction chamber device 2 returns to the separating position 5 and sequentially unloads the container group B together with the separate sheet S from the upper stage in the above-described step.
[0041]
The pallet P, which has been finally unloaded and emptied, is transported via pallet conveyors 10b, 10c and 10e installed at the lower part of the robot stand 3a as shown in FIG. The pallets P are accumulated by the pallet accumulation device 37 and discharged to the outside of the depalletizer. A part of the empty pallet P can be conveyed to the sheet accumulating device 8 via the pallet conveyor 10d, and the top sheet T and the separate sheet S can be accumulated thereon and used for subsequent conveyance.
[0042]
In the above embodiment, the container group B and the separate sheet S are moved from the unloading position 6 to the container group discharging position 7 and the sheet stacking device 8 using the suction chamber device 2 as shown in FIG. The container group B and the separate sheet S by the suction chamber device 2 are moved to the unloading position 6, and the subsequent transfer of the container group B and the separate sheet S is performed using a known container transport device and sheet transport device separately installed. The suction chamber device 2 is used only for unloading from the pallet of the container group B and the separate sheet S to the unloading position 6 to improve the operation capability of the depalletizer, and various other applications within the scope of the present invention. Can also be performed.
[0043]
In the above description, the case where the present apparatus is used for a depalletizer has been described. However, when the present apparatus is used for a palletizer, the reverse process of the above depalletizer is basically performed. That is, in FIG. 1, first, the separate sheet S is suction-held from the sheet stacking device 8 using the sheet holding device 11 of the suction chamber device 2 and supplied to the unloading position 6, and is separately provided at the container group discharge position 7. The suction chamber device 2 is covered from above the container group B aligned by a known method, the outer periphery of the container group is restrained by the container guide device 30, and the container group B is transported horizontally onto the separate sheet S at the unloading position 6. Put.
[0044]
Thereafter, as described in the depalletizer, the separate sheet S and the container group B are suctioned and held together by the suction chamber device 2, lifted by the robot 3, transported to the separating position 5, and stacked one by one on the pallet. . By repeating this, a predetermined number of container groups B can be stacked on the pallet. Note that, even when used as a palletizer, a separately provided device can be used for supplying the separate sheet and supplying the container group B onto the separate sheet S.
[0045]
As described above, the suction-type container group transport device 1 of the present invention can be used as a container group transport means for unloading and stacking in a depalletizer and a palletizer as a means for transporting the container group B. The same device using the suction-type container transfer device 1 of the present invention can be used as a depalletizer and a palletizer. In addition, as a container group conveying means other than the components of the depalletizer and the palletizer, it can be widely used for transferring the container group. In the description, a specific layout is shown, but by adopting various layouts according to the purpose in accordance with the various uses described above, various excellent performances can be exhibited as the container group transport means within the scope of the invention. I can do it.
[0046]
Although the target product has been described as a container group, the target product is not particularly limited to the container group, and various target products can be handled within the scope of the present invention. Further, although the embodiment in which the robot 3 is employed as the suction chamber moving device of the suction chamber device 2 has been described, the suction chamber moving device of the suction chamber device 2 can adopt various structures such as a gantry type.
[0047]
【The invention's effect】
According to the invention as set forth in claim 1, the one-stage container group and the separate sheet on which the container group is placed are covered with the suction chamber device from above and from the side, and the separate sheet is suctioned by vacuum force to form the one-stage container group. The separate sheet is integrally held by the suction chamber device, and the suction chamber device is moved vertically and horizontally by the suction chamber moving device to move to a predetermined unloading or stacking position, and the vacuum force is released to release one stage. The container group and the separate sheet can be held and transported integrally.
[0048]
According to the present invention, it is not necessary to individually hold and convey the container group and the separate sheet on which the container group is placed, so that the apparatus is simplified, the space at the time of installation is reduced, and an inexpensive apparatus can be provided. In addition, since the container group is held and transported as a group on a separate sheet, the container is not easily affected by the size and arrangement due to the type of the container, the container can be easily held, and the type of the container can be easily switched. . In addition, the lower separate sheet prevents the container from falling when the conventional container group is pressed and held and transported from all sides, and the container is deformed by preventing the container from collapsing due to the pressing force accompanying recent thinning. We can provide a container group transfer device with stable performance that does not cause
[0049]
According to the second aspect of the present invention, since the four side walls of the suction chamber device move in the horizontal direction, the suction side device is placed above the container group in a state where the four side walls are opened to avoid interference with the container group. Can be overlaid. Thereafter, the suction chamber device is lowered to reach a position where the side wall approaches the separate sheet, and the four side walls are horizontally moved in a direction approaching the container group, so that the airtightness as the suction chamber device can be formed.
[0050]
This has the effect that it is possible to cover the suction chamber device without interfering with the container group under conditions where the marginal dimension in the plane direction of the separate sheet around the container group is not large, and the separate sheet is provided at the lower end of the side wall. This has the effect of securing the dimensions when suction is possible. In addition, when the container group including the separate sheet on the pallet moves or tilts during transportation and storage, the four side walls approach the container group to correct the disorder of the package and smooth the equipment. There is an effect that enables driving.
[0051]
According to the third aspect of the present invention, the container guide device that regulates the outer peripheral position of the container group provided on the four side walls regulates the outer periphery of the container group, secures the arrangement of the containers, and prevents the container from falling down. Has the effect of doing In addition, there is an effect that the allowable width for the container size change when changing the type of the target container by the container guide device is increased.
[0052]
According to the fourth aspect of the present invention, the container top surface regulating device that regulates the rise of the container group is provided inside the suction chamber device. For this reason, when the inside of the vacuum chamber is evacuated while holding the separate sheet and the container group, the central part of the separate sheet is sucked up and the container group is prevented from rising excessively, and the container group is stabilized. It can be held and transported.
[0053]
According to the invention as set forth in claim 5, by providing a sheet holding device for holding the top sheet and the separate sheet on the lower surface of the top surface of the suction chamber device, removing the top sheet and the separate sheet when unloading the container group, The stacking becomes possible, and in a depalletizer, a palletizer, and the like using the container group transfer device according to the present invention, there is an effect that the entire device can be simplified in configuration without separately installing a sheet handling device.
[0054]
According to the invention described in claim 6, the position of the top sheet or the separate sheet to be processed is imaged by the CCD camera, and the position and angle of the suction chamber device are corrected from the set reference value to the actual position and angle. Thus, the suction chamber device can be correctly positioned in accordance with the pallet positioning error in the depalletizer and the position and angle deviation of the sheet and container group on the pallet during pallet transport.
[0055]
For this reason, even when the packaging condition of the depalletizer is poor, or when there is an excessive misalignment at the top of the pallet due to transportation conditions, the suction chamber device is correctly opposed to the top sheet or the separate sheet to be processed, and is separately placed on the pallet. Even if there is no container group straightening device, no misalignment of the container group or interference between the container group and the holding / transporting device will occur during unloading, and the lower side bottles will fall due to the sheet or container straightening operation by the side wall. Secondary trouble can be prevented, and smooth operation of the device can be realized. That is, there is an effect that it is possible to provide a depalletizer having a simple configuration that does not require a device for correcting a positional shift of a group of containers on a pallet prior to unloading. The correction of the position of the suction chamber device using the CCD camera is not limited to the use of the container group transfer device in the depalletizer, but can be applied to various container group transfers using the present invention.
[0056]
According to the seventh aspect of the present invention, the depalletizer is provided with the suction-type container group transfer device according to any one of the first to fifth aspects, so that the container group and the separate sheets stacked on the pallet are unloaded. It is possible to provide a depalletizer that is simple and has excellent driving performance.
[0057]
According to the eighth aspect of the present invention, the palletizer is provided with the suction type container group transfer device according to any one of the first to fifth aspects, so that the container group and the separate sheet can be stacked on the pallet in a simple and easy operation performance. A good palletizer can be provided.
[0058]
According to the method described in claim 9, the container sheet and the separate sheet on which the container group is placed are covered from the top and the side, and the four side walls constituting the vacuum chamber device are moved closer to the container group. After the side walls are joined to each other and to the top surface to provide airtightness as a vacuum chamber device and correct the plane position of the container group, the air inside the vacuum chamber device is suctioned to make the inside a negative pressure, and the four side walls are formed. The container group and the separate sheet are held together by exhibiting the sealing property between the lower end of the container and the adjacent separate sheet, and are moved and conveyed in the vertical and horizontal directions to release the vacuum at the intended position to release the container and the separate sheet. By the method of releasing the holding of the sheet, the container group and the separate sheet can be held and transported integrally.
[0059]
This method is simpler than the conventional method in which a group of containers and a separate sheet are individually held and conveyed, and has the effect of preventing the container from falling, preventing the container from being deformed, and stabilizing the operation performance. Yes, it can be widely used as a method for transporting containers for depalletizers and palletizers.
[0060]
According to the method of claim 10, in a device using a top sheet or a separate sheet such as a depalletizer or a palletizer, there is an effect that it is possible to omit installing a separate sheet handling device, and handling of accompanying sheets. It is possible to provide a method of transporting a group of containers and sheets that has simplified operations.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a layout diagram showing an example of a depalletizer using a suction-type container group transfer device.
FIG. 2 is a side view as viewed in the direction indicated by the arrow A in FIG.
FIG. 3 is a side view as viewed in the direction indicated by the arrow B in FIG.
FIG. 4 is a side view as viewed from the direction indicated by the arrow B in FIG. 1 showing a separate sheet processing state.
FIG. 5 is a side view as viewed in the direction indicated by the arrow C in FIG. 1 when the separate sheets are accumulated.
FIG. 6 is a plan view of a suction chamber device constituting a main part of the present invention.
FIG. 7 is a sectional view taken along the line YY of FIG. 6, showing a state where the separate sheet and the container group are held by the suction chamber device.
FIG. 8 is a cross-sectional view showing a state where the top sheet is held by the suction chamber device.
FIG. 9 is a cross-sectional view taken along the line ZZ in FIG. 6, showing a state where the suction chamber device is located above the separate sheet and the container group.
FIG. 10 is a plan view showing an operation state of the side wall device in the XX section of FIG. 7;
FIG. 11 is a plan view taken along the line XX of FIG. 7, showing an operation state of the side wall device.
FIG. 12 is a partial cross-sectional view of the side wall device showing a step of separating the container group using the suction chamber device.
FIG. 13 is a partial cross-sectional view of the side wall device showing a step of separating the container group using the suction chamber device.
[Explanation of symbols]
1 Suction type container group transfer device
2 Suction chamber device
2a Suction chamber device
2b Suction chamber device
2c Suction chamber device
2d suction chamber device
2e Suction chamber device
2f Suction chamber device
3 Robot
3a Robot stand
4 Pallet standby position
5 Step-off position
6 Unloading position
7 Container group discharge position
8 Sheet stacking device
9 Container conveyor
10 Pallet conveyor
10a Pallet conveyor
10b Pallet conveyor
10c Pallet conveyor
10d pallet conveyor
10e Pallet conveyor
11 Sheet holding device
12 Mounting part
13 Upper frame
14 Upper frame
15 Body frame
17 Side wall
17a Vertical wall
17b Side wall
18 Top plate
18a Top box
19a Air cylinder
19b Air cylinder
20 Moving tabletop
21 Seal member
22 Holding plate
23 Slide shaft
24 Suction lever
25 Bearing
26 Vacuum Cup
27 Air cylinder
28 Container Guide
29 Air cylinder
30 Container guide device
31 Sheet pusher
32 vacuum duct
33 Container top surface regulation device
34 Sheet suction device
35 Slide Guide
36 Pallet direction changing device
37 Pallet accumulator
38 Table Lifter
39 CCD camera
40 support members
41 Camera image
B Container group
Ba container
P pallet
S Separate sheet
T top sheet

Claims

パレット上から容器群を荷おろしするデパレタイザ、または容器群をパレット上に段積みするパレタイザにおいて、容器群とセパレートシートを保持搬送する装置であって、
一段分の容器群及び容器群を載せたセパレートシートを上部及び側方より覆い、真空力でセパレートシートを吸引して一段分の容器群及びセパレートシートを保持する吸引室装置と、
前記吸引室装置に真空エアを供給する真空供給装置と、
前記吸引室装置を上下及び水平方向に移動させる吸引室移動装置とを備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置In a depalletizer for unloading a container group from a pallet, or a palletizer for stacking a container group on a pallet, a device for holding and transporting the container group and a separate sheet,
A suction chamber device that covers the one-stage container group and the separate sheet on which the container group is placed from above and from the side, suctions the separate sheet with a vacuum, and holds the one-stage container group and the separate sheet,
A vacuum supply device for supplying vacuum air to the suction chamber device,
A suction chamber moving device for vertically moving and horizontally moving the suction chamber device.

請求項１において、前記吸引室装置が天面部及び水平方向に移動可能な四方の側壁装置と、
前記側壁装置を構成する四方の側壁を水平方向に移動させる側壁移動機構と、
四方の側壁が移動して容器群に近接した時、四方の側壁の相互間及び前記天面部との接合面に気密を保つシール手段を備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置The side wall device according to claim 1, wherein the suction chamber device is movable in a top surface portion and a horizontal direction,
A side wall moving mechanism for horizontally moving the four side walls constituting the side wall device,
A suction-type container group transfer device, comprising sealing means for keeping airtight between the four side walls and at the joint surface with the top surface when the four side walls move and approach the container group.

請求項１及び２において、四方の側壁装置に容器群の外周位置を規制する容器ガイド装置を備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置3. A suction-type container group transfer device according to claim 1, wherein a container guide device for regulating the outer peripheral position of the container group is provided on the four side wall devices.

請求項１乃至３において、吸引室装置の内部を真空としてセパレートシート及び容器群を保持した時、吸引室内部の容器群の過上昇を規制する為の容器天面規制装置を吸引室装置の天面部下面に備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置4. A container top surface regulating device for restricting an excessive rise of a container group in a suction chamber when the inside of the suction chamber device is kept in a vacuum to hold a separate sheet and a container group. Suction-type container group transfer device provided on the lower surface

請求項１乃至４において、前記吸引室装置の天面部下面にトップシートまたはセパレートシートを保持するシート保持装置を備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置5. The suction-type container group transport device according to claim 1, further comprising a sheet holding device for holding a top sheet or a separate sheet on a lower surface of a top surface of the suction chamber device.

請求項１乃至５において、前記吸引室装置に保持対象のトップシートまたはセパレートシートの画像を撮像するＣＣＤカメラを備え、
前記吸引室装置の下降工程に先立って、保持対象のトップシートまたはセパレートシートの画像を撮像し、前記画像データを処理してトップシートまたはセパレートシートの平面上の位置及び角度を定量的に把握し、保持対象のトップシートまたはセパレートシートの位置及び角度の設定基準値からのズレに対応して前記吸引室装置の適正な下降位置を決定して、前記吸引室移動装置により下降させる画像処理装置とを備えたことを特徴とする吸引式容器群搬送装置6. The CCD camera according to claim 1, further comprising a CCD camera configured to capture an image of a top sheet or a separate sheet to be held in the suction chamber device,
Prior to the lowering step of the suction chamber device, an image of a top sheet or a separate sheet to be held is captured, and the image data is processed to quantitatively grasp the position and angle of the top sheet or the separate sheet on a plane. An image processing apparatus that determines an appropriate descending position of the suction chamber device in accordance with a deviation from the set reference value of the position and angle of the top sheet or the separate sheet to be held, and descends by the suction chamber moving device; Suction type container group transfer device characterized by comprising:

請求項１乃至６に示す吸引式容器群搬送装置を備えて、パレット上に段積みされた容器群をセパレートシートと一体に最上段より順次荷おろしすることを特徴とするデパレタイザA depalletizer comprising the suction type container group transfer device according to any one of claims 1 to 6, wherein the container groups stacked on a pallet are sequentially unloaded from the uppermost stage integrally with a separate sheet.

請求項１乃至６に示す吸引式容器群搬送装置を備えて、あらかじめセパレートシート上に載せられた容器群をセパレートシートと一体に順次パレットの最上段に段積みすることを特徴とするパレタイザ7. A palletizer comprising the suction type container group transfer device according to claim 1, wherein container groups previously placed on a separate sheet are sequentially stacked on the uppermost stage of a pallet integrally with the separate sheet.

パレット上から容器群を荷おろしするデパレタイザまたは容器群をパレット上に段積みするパレタイザにおいて、容器群とセパレートシートを保持して搬送する方法であって、一段分の容器群及び容器群を載せたセパレートシートを上部及び側方よりに覆い、真空室装置を構成する四方の側壁を容器群方向に移動接近させて、側壁相互間及び天面と接合させて真空室装置として気密性を持たせるとともに容器群が載ったセパレートシートの平面位置を矯正した後、真空室装置内の空気を吸引して内部を負圧とし、四方の側壁の下端と近接するセパレートシートを吸引して容器群及びセパレートシートを一体に保持し、真空室装置を上下方向及び水平方向に移動搬送し、所期の位置で真空室装置内を大気圧として容器及びセパレートシートの保持を解放することにより、容器群とセパレートシートを一体に保持して搬送することを特徴とする吸引式容器群搬送方法In a depalletizer for unloading a container group from a pallet or a palletizer for stacking a container group on a pallet, a method for holding and transporting the container group and the separate sheet, wherein the container group and the container group for one stage are placed Cover the separate sheet from above and from the side, move the four side walls constituting the vacuum chamber device toward and away from the container group, and join them between the side walls and the top surface to make the vacuum chamber device airtight. After correcting the planar position of the separate sheet on which the container group is placed, the air inside the vacuum chamber device is sucked to make the inside a negative pressure, and the separate sheet adjacent to the lower ends of the four side walls is sucked to obtain the container group and the separate sheet. The vacuum chamber device is moved vertically and horizontally and transported, and the vacuum chamber device is kept at atmospheric pressure at the intended position to store the container and the separate sheet. By releasing the suction type container group conveying method characterized by conveying the container group and separate sheet and held together

請求項９において、真空室装置に配設した前記シート保持装置によりトップシート及びセパレートシートを保持搬送して、パレット上または所定位置からトップシート及びセパレートシートを指定した位置に集積可能とした、あるいは所定位置からトップシート及びセパレートシートをパレット上に供給可能としたことを特徴とする吸引式容器群搬送方法10. The method according to claim 9, wherein the top sheet and the separate sheet are held and conveyed by the sheet holding device provided in the vacuum chamber device, and the top sheet and the separate sheet can be accumulated at a designated position on a pallet or from a predetermined position, or A suction type container group conveying method, wherein a top sheet and a separate sheet can be supplied on a pallet from a predetermined position.