JP7237550B2 - 車両検知装置及び車両検知方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係るETCシステムの概略構成の一例を示す図である。
図1に示すように、ETCシステムは、中央装置1を備え、各料金所に料金所サーバ2及び車線サーバ3を備え、料金所の各車線に車線機器4を備える。車線機器4は、各料金所のレーンに沿って設置される。
料金所サーバ2は、車線サーバ3との間で各種情報を交換する。例えば、中央装置1は料金所サーバ2へ通行料金テーブルを送信し、また、料金所サーバ2は車線サーバ3へ通行料金テーブルを送信する。通行料金テーブルは、料金所の区間毎の車種別の通行料金を含む。
車線サーバ3は、車線機器4から送信されるセンサデータ等に基づき車線機器4を制御する。なお、センサデータは、通行する車両の検知(車両有り/無し)を含む。
車載器51は、車載器固有情報を記憶する。ETCカード52は、カード固有情報を含むカード情報を記憶する。車載器51は、入口の料金所の通行時における車線機器4との通信により入場記録を受信し、ETCカード52へ入場記録を書き込む。通行履歴情報の一つである入場記録は、入口料金所を示す料金所識別情報及び入場日時情報(入場時の通信日時情報)を含む。
車載器51は、出口の料金所の通行時における車線機器4との通信により出場記録を受信し、ETCカード52へ出場記録を書き込む。
料金所サーバ2は、利用明細を受信し、中央装置1へ利用明細を送信する。
以下、車載器51によりETCカード52から読み取られる情報をカード読取情報と称する。カード読取情報は、カード情報及び通行履歴情報等を含む。
図2は、実施形態に係るETC料金収受システムの車線機器の車線への設置例を示す上面図及び側面図である。
また、アイランド40には、車線49の上流から下流に向けて順に、第1の車両検知器S1、第2の車両検知器S2、インタフェース集約部41、ブース48、路側表示器42、発進制御機44、第3の車両検知器S4、及び車線監視カメラ45等が設けられる。
ブース48は、係員用の収受機43を備える。さらに、車線49上には、車線49の上流から下流に向けて順に、第1のアンテナ46、及び第2のアンテナ47を備える。
図3に示すように、車線機器4は、インタフェース集約部41、路側表示器42、収受機43、発進制御機44、車線監視カメラ45、第1の車両検知器S1、第2の車両検知器S2、車両検知器S4、第1のアンテナ46、及び第2のアンテナ47を備える。
一方のアイランド40には、上流から下流に向かって順に、第1の車両検知器S1、第2の車両検知器S2、及び車両検知器S4が設けられる。
第1の車両検知器S1は、車線49の第1の地点に到達する車両を検知し、第2の車両検知器S2は、第1の地点より下流の第2の地点に到達する車両を検知し、第3の車両検知器S4は、第2の地点より下流の第3の地点に到達する車両を検知する。例えば、第1の車両検知器S1等は、レーザ光を照射し、車両等の物体で反射されるレーザ光の反射光を検知し、レーザ光の照射から反射光の検知までの時間に基づき物体までの距離値を計測し、距離値の計測結果に基づき車両の有無を判定する。
第1の車両検知器S1等は、車両の有りの判定に対応する車両検知信号ON、又は動作制御/車両判定部による車両の無しの判定に対応する車両検知信号OFFをインタフェース集約部401へ出力する。第1の車両検知器S1等による車両の有無判定等の詳細については後に詳しく説明する。
車線サーバ3は、第1の車両検知器S1、第2の車両検知器S2、及び車両検知器S4からの車両検知信号ON又はOFFに基づき、車線49上の車両の位置(動き)を検出し、車線機器4の動作を制御する。
これら第1のアンテナ46及び第2のアンテナ47は、車両5の車載器51と通信し、車載器51から送信される各種情報を受信し、また、車載器51に対して各種情報を送信する。
また、出口の料金所の車線機器4においては、第1のアンテナ46及び第2のアンテナ47は、車載器51から送信される車載器固有情報、カード情報、及び入場記録等を受信し、車載器51へ出場記録等を送信する。
また、第1のアンテナ46及び第2のアンテナ47は、車載器51から受信した情報をインタフェース集約部41へ送信する。
料金収受員が待機するブース48には収受機43が設けられ、収受機43も、インタフェース集約部41から出力される通行料金を表示する。料金収受員は、現金精算を希望する利用者から現金を受け取り、収受機43で精算処理を実行することができる。
収受機43は、現金により精算を実行した場合、現金で精算完了したことを示す精算完了情報を、インタフェース集約部41、車線サーバ3、及び料金所サーバ2を介して中央装置1へ通知する。
車線監視カメラ45は、車線49への車両の進入時または退出時に車両を撮影する。
図4は、実施形態に係る車両検知器の概略構成の一例を示すブロック図である。
図4に示すように、第1の車両検知器S1等は、レーザ距離計S11、及び動作制御/車両判定部S12を備える。
第1の車両検知器S1等は、二つのアイランド40のうちの一方のアイランド40に設けられる。動作制御/車両判定部S12は、CPU(CentralProcessing Unit)S121、RAM(Random Access Memory)S122、ROM(LeadOnly Memory)S123、電源部S124、及び通信制御部S125を備える。
CPU S121は、ROM S123に記憶される動作制御プログラムに基づき、レーザ距離計S11のレーザ照射及びモータ駆動等の動作を制御し、RAM S122は、レーザ距離計S11から出力される走査角度に応じた物体までの距離値を記憶する。
さらに、CPU S121は、ROM S123に記憶される物体検知プログラム、車両判定プログラム、第1の車両判定テーブル、及び第2の車両判定テーブルに基づき、物体(路面や壁等の固定物体又は車両等の非固定物体)を検知し、物体の検知結果から車両の有無を判定し、RAM S122は、車両有無判定結果を記憶する。
なお、インタフェース集約部41は、車両有無判定結果を車線サーバ3へ送信し、車線サーバ3は、車両有無判定結果に基づき車線機器4の動作を制御する制御信号を出力する。
電源部S124は、動作制御/車両判定部S12の各部へ動作電力を供給する。
例えば、受光部S113を制御し、12度から90度までの回動に対して受光処理することで、必要な範囲の計測を行う。または、投光部S112を制御し、12度から90度までの回動に対して投光処理する方法でもよい。この回動(1周期)を繰り返す。
回動するミラーS114は、投光部S112から照射されるレーザ光を反射する。ミラーS114の回動により、レーザ光は放射状に走査される。例えば、レーザ光は、0.63度刻みで放射状に走査され、放射状に走査されるレーザ光は、車両、壁、又は路面等の物体で反射する。ミラーS114は、物体からの反射光を受けて受光部S113へ導く。
受光部S113は、ミラーS114からの反射光を検知する。
本実施形態では、説明を分かり易くするために、2度刻みで放射状に走査するケースについて説明する。
第1の車両検知器S1等は、車線49の路面61からの泥はね又は水はねによる計測の悪影響を最小に出来るよう、車線49の路面61からある程度の高さ(例えば1600mm)に設置されるものとする。
なお、第1の車両検知器S1のレーザ距離計S11を車線49の路面61からある程度の高さに設置し、動作制御/車両判定部S12は別の場所に設置するようにしてもよい。
レーザ距離計S11は車線49の路肩に設置され、レーザ距離計S11のレーザ光の照射方向が調整され、この調整及びミラーS114の回動により、仮想平面65に沿って放射状にレーザ光が照射される。
レーザ距離計S11は、放射状のレーザ光の反射光の検知結果を出力し、第1の車両検知器S1等は、検知結果に基づき放射状のレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値を出力する。
動作制御/車両判定部S12は、仮想平面65に含まれる計測範囲66において、車両が存在しない時の距離値(車線49の路面61までの距離、壁63、及び壁64までの距離値)を計測し、RAM522は、この計測値を判定処理のゼロ点(基準点)として記憶する。
(第1の車両判定ロジック(第1の車両判定処理))
次に図7A、図7B、及び図7Cを参照して、第1の車両判定ロジック(第1の車両判定処理)の一例について説明する。第1の車両判定ロジックは、以下の第1及び第2の物体検知に基づき、車両の有無を判定するロジックである。
第1の物体検知は、図7Bに示す第1の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体の有無を検知する。
第2の物体検知は、図7Cに示す第1の車両判定テーブルに含まれる第1の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の物体を検知する。
図7Aに示すように、仮想平面65を車線49に垂直な方向で分割した複数の分割エリアL10、L11、及びL12を定義する。例えば、路面61(車線49)と路側62の境界を基準位置(0mm)とし、基準位置から路側62に向けて250mmまでの範囲に分割エリアL10、基準位置から車線49に向けて1000mmまでの範囲に分割エリアL11、1000mmから3000mmまでの範囲に分割エリアL12を定義する。
図7Cは、実施形態に係る車両検知器による第1の車両判定ロジックの第2の物体検知により所定サイズ以上の物体(非固定物体)を検知するための分割エリア別の第1の物体検知数閾値の一例を示す図である。図7Bの第1の車両判定テーブルに示すように、各分割エリアL10、L11、及びL12に応じた物体検知距離閾値T1(各分割エリアにおける物体(非固定物体)の有無を判定する距離範囲)を設定する。
さらに、上述したように、計測範囲の物***置によって検知サイズは変化するため、図7Cの第1の車両判定テーブルに示すように、各分割エリアL10、L11、及びL12に応じた第1の物体検知数閾値(各分割エリアにおける所定サイズ以上の物体(非固定物体)を検知するための検知数)を設定する。
例えば、走査角度48.00で照射されるレーザ光の原点から分割エリアL12の開始位置(基準位置)までの距離を示す2018mm以上、且つ走査角度48.00で照射されるレーザ光の原点から分割エリアL12の終了位置(基準位置から車線49に向けて3000mmの位置)までの距離を示す2092mm未満を範囲とする物体検知距離閾値T1_48.00_L12(2018mm≦物体検知距離閾値T1_48.00_L12<2092mm)を含む。
分割エリアL10における物体検知数が、分割エリアL10に対応する第1の物体検知数閾値「3」以上になると、分割エリアL10において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
同様に、分割エリアL11における物体検知数が、分割エリアL11に対応する第1の物体検知数閾値「2」以上になると、分割エリアL11において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
同様に、分割エリアL12おける物体検知数が、分割エリアL12に対応する第1の物体検知数閾値「1」以上になると、分割エリアL12において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
(第2の車両判定ロジック(第2の車両判定処理))
次に図8A、図8B、及び図8Cを参照して、第2の車両判定ロジック(第2の車両判定処理)の一例について説明する。第2の車両判定ロジック(第2の車両判定処理)は、以下の第3の物体検知及び第4の物体検知に基づき車両の有無を判定するロジックである。
第3の物体検知は、図8Bに示す各エリアに対応する走査角度別の固定物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、各エリアにおける非固定物体の有無を検知する。
第4の物体検知は、図8Cに示す各エリアに対応する走査角度別の第2の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、各エリアにおける所定サイズ以上の非固定物体を検知する。
レーザ距離計S11の特性として、光を吸収する色の車両(黒色又は黒色系の車両)からは十分な反射光が得られ難く、距離の計測誤差が生じる可能性がある。例えば、反射光が得られないため、距離値が0mmの計測結果となる場合がある。第1の車両判定テーブルに基づく第1の判定ロジックによれば、距離値が0mmのために車両判定非該当となり、黒色又は黒色系の車両が存在するにも関わらず、車両が存在しないという誤判定が出力されてしまう可能性がある。このようなケースでも、第2の車両判定ロジックにより、車両の存在を正しく判定することができる。
よって、第1の車両検知器S1等は、車両が存在しない場合に得られる固定物体までの距離値から外れた距離値(黒色又は黒色系の車両の例では0mmの距離値データ)を計測した場合に、非固定物体が存在すると判定する。
図8A及び図8Bに示すように、車線49上に車両が存在しない場合、車線走査角度18.00以上64.00以下の範囲で照射されるレーザ光は、路面61に対応するエリアL20で反射される。車線走査角度66.00以上70.00以下の範囲で照射されるレーザ光は、壁64に対応するエリアL21で反射される。車線走査角度74.00以上90.00以下の範囲で照射されるレーザ光は、壁63に対応するエリアL22で反射される。
第1の車両検知器S1等は、照射されるレーザ光に対応する反射光を検知し、固定物体までの距離値を計測する。車線49上に車両が存在しない場合、ここで計測される距離値は、誤差を含めて、想定距離範囲(固定物体検知距離閾値T2の範囲)に含まれる。
また、第2の車両判定テーブルは、走査角度66.00で照射されるレーザ光に対応する3612mm以上4050mm未満を範囲とする固定物体検知距離閾値T2_66.00_L21(3612mm≦固定物体検知距離閾値T2_66.00_L21≦4050mm)を含む。
また、第2の車両判定テーブルは、走査角度72.00で照射されるレーザ光に対応する4011mm以上4433mm未満を範囲とする固定物体検知距離閾値T2_72.00_L22(4011mm≦固定物体検知距離閾値T2_72.00_L22≦4433mm)を含む。
図8Cに示すように、例えば、第2の車両判定テーブルは、エリアL20に対応する第2の物体検知数閾値として「1」、エリアL21に対応する第2の物体検知数閾値として「1」、エリアL22に対応する第2の物体検知数閾値として「2」を含む。
エリアL20における物体検知数が、エリアL20に対応する第2の物体検知数閾値「1」以上になると、エリアL20において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
同様に、エリアL21における物体検知数が、エリアL21に対応する第2の物体検知数閾値「1」以上になると、エリアL21において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
同様に、エリアL22おける物体検知数が、エリアL22に対応する第2の物体検知数閾値「2」以上になると、エリアL22において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
図9は、第1及び第2の物体検知を含む第1の車両判定ロジックと、第3及び第4の物体検知を含む第2の車両判定ロジックに基づく車両の有無を判定する処理の一例を示すフローチャートである。
例えば、車線49上に車両が存在しない状態で、第1の車両検知器S1の動作制御/車両判定部S12は、モータS111を駆動しミラーS114を回動させ、投光部S112からレーザ光を照射させて、レーザ光を放射状に走査させ、反射光の検知結果に基づき、第2の車両判定テーブルを設定する。
また、動作制御/車両判定部S12は、反射光の検知結果と事前に設定された分割エリアL10、L11、及びL12の配置情報に基づき、第1の車両判定テーブルを設定する。
ここで、第1の車両検知器S1の動作制御/車両判定部S12は、車線サーバ3等の上位サーバから第1及び第2の車両判定テーブルを受信し、受信した第1及び第2の車両判定テーブルを設定するようにしてもよい。また、各種の情報記憶媒体に格納された第1及び第2の車両判定テーブルを受信し、受信した第1及び第2の車両判定テーブルを設定するようにしてもよい。
これら判定により、路面61、壁63、又は壁64等の固定物体を除く、車両5等の非固定物体を検知する。
これら判定により、一定サイズ以上の物体を検知する。以下、一例について説明する。
L10の領域について、動作制御/車両判定部S12は、走査角度16.00度のレーザ光の反射光から測定される距離値が907mm以上1456mm未満に含まれる場合には(図7Bの16.00度に対応するL10の距離値を参照)、L10に物体(非固定物体)有りと判定する。そして、L10の検知数をカウントアップする(+1)(ステップST106)。
さらに、動作制御/車両判定部S12は、走査角度18.00度のレーザ光の反射光から測定される距離値が809mm以上1472mm未満に含まれる場合には(図7Bの18.00度に対応するL10の距離値を参照)、L10に物体(非固定物体)有りと判定する。そして、L10の検知数をカウントアップする(+1)(ステップST106)。
さらに、動作制御/車両判定部S12は、走査角度20.00度のレーザ光の反射光から測定される距離値が731mm以上1490mm未満に含まれる場合には(図7Bの20.00度に対応するL10の距離値を参照)、L10に物体(非固定物体)有りと判定する。そして、L10の検知数をカウントアップする(+1)(ステップST106)。
次に、ステップST107で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御/車両判定部S12は、図7Cに示す分割エリアL10に設定された第1の物体検知数閾値「3」以上を検知し(ステップST107、YES)、L10に所定サイズ以上の物体(非固定物体)を検知したことに基づき車両有りを判定する(ステップST112)。そして、車両有り結果を出力(送信)する(ステップST113)。
なお、ST107でNOの場合、ステップST104に進む。そして、一定時間以内の場合(ステップST104、NO)は、ST102に戻り、動作を繰り替えす。なお、計測から一定時間を超えたカウント値はクリア(-1)される。
さらに、動作制御/車両判定部S12は、走査角度32.00度のレーザ光の反射光から測定される距離値が944mm以上1651mm未満に含まれる場合には(図7Bの32.00度に対応するL11の距離値を参照)、L11に物体有りと判定し、L11の検知数をカウントアップする(+1)(ステップST108)。
次に、ST109で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御/車両判定部S12は、図7Cに示す分割エリアL11に設定された第1の物体検知数閾値「2」以上を検知し(ステップST109、YES)、L11に所定サイズ以上の物体(非固定物体)を検知したことに基づき車両有りを判定する(ステップST112)。そして、車両有り結果を出力(送信)する(ステップST113)。
なお、ST109でNOの場合、ステップST104に進む。そして、一定時間以内の場合(ステップST104、NO)は、ST102に戻り、動作を繰り替えす。なお、計測から一定時間を超えたカウント値はクリア(-1)される。
次に、ステップST111で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御/車両判定部S12は、図7Cに示す分割エリアL12に設定された第1の物体検知数閾値「1」以上を検知した場合(ステップST111、YES)、L12に所定サイズ以上の物体(非固定物体)を検知したことに基づき車両有りを判定する(ステップST112)。そして、車両有り結果を出力(送信)する(ステップST113)。
なお、ステップST111でNOの場合、ステップST104に進む。そして、一定時間以内の場合(ステップST104、NO)は、ST102に戻り、動作を繰り替えす。なお、計測から一定時間を超えたカウント値はクリア(-1)される。
L20の領域において、動作制御/車両判定部S12は、走査角度20.00度のレーザ光の反射光から測定される距離値が1916mmを超える場合には(図8Bの20.00度に対応するL20の距離値を参照)、L20に物体有りと判定する。そして、L20の検知数をカウントアップする(+1)(ステップST106)。
次に、ST107で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御/車両判定部S12は、図8Cに示すエリアL20に設定された第1の物体検知数閾値「1」以上を検知した場合(ステップST107、YES)、L20に所定サイズ以上の物体(非固定物体)を検知したことに基づき車両有りを判定する(ステップST112)。そして、車両有り結果を出力(送信)する(ステップST113)。
なお、ST107でNOの場合、ステップST104に進む。そして、一定時間以内の場合(ステップST104、NO)は、ST102に戻り、動作を繰り替えす。計測から一定時間を超えたカウント値はクリア(-1)される。
次に、ST109で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御/車両判定部S12は、図8Cに示すエリアL21に設定された第2の物体検知数閾値「1」以上を検知した場合(ステップST109、YES)、L21に所定サイズ以上の物体(非固定物体)を検知したことに基づき車両有りを判定する(ステップST112)。そして、車両有り結果を出力(送信)する(ステップST113)。
なお、ST109でNOの場合、ステップST104に進む。そして、一定時間以内の場合(ステップST104、NO)は、ST102に戻り、動作を繰り替えす。計測から一定時間を超えたカウント値はクリア(-1)される。
さらに、動作制御/車両判定部S12は、走査角度82.00度のレーザ光の反射光から測定される距離値が4248mmを超える場合には(図8Cの82.00度に対応するL22の距離値を参照)、L22に物体有りと判定する。そして、L22の検知数をカウントアップする(+1)(ステップST110)。
次に、ST111で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御/車両判定部S12は、図8Cに示すエリアL22に設定された第2の物体検知数閾値「2」以上を検知した場合(ステップST111、YES)、L22に所定サイズ以上の物体(非固定物体)を検知したことに基づき車両有りを判定する(ステップST112)。そして、車両有り結果を出力(送信)する(ステップST113)。
なお、ST111でNOの場合、ステップST104に進む。そして、一定時間以内の場合(ステップST104、NO)は、ST102に戻り、動作を繰り替えす。計測から一定時間を超えたカウント値はクリア(-1)される。
また、動作制御/車両判定部S12は、ステップST107、109、及び111の何れでも第1又は第2の物体検知数閾値以上であることが判定されない場合(ステップST107がNO、ステップ109がNO、ステップ111がNO)は、車両無しを判定し、車両無し結果を出力(送信)する(ステップST105)。
これにより、車両有無判定の効率化及び高精度化を図ることができる。
これにより、車両有無判定の効率化及び高精度化を図ることができる。
また、第1の車両検知器S1等は、レーザ距離計により照射されるレーザ光の物体からの反射光に基づき、物体を検知するため、対応する二つのアイランド40のうちの一方のアイランド40に設置するだけでよく、施工容易性にも優れる。
以下、本願の出願当初の特許請求の範囲の記載を付記する。
[C1]
車線上の車両の進行方向に交差し且つ前記車線に垂直な仮想平面に沿って放射状にレーザ光を走査し、放射状に走査されるレーザ光の反射光の検知結果に基づきレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値を測定する距離計と、
第1及び第2の物体検知に基づき前記車両の有無を判定する第1の車両判定処理を実行する判定部と、を備え、
前記判定部は、
第1の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体の有無を検知する前記第1の物体検知を実行し、
前記第1の車両判定テーブルに含まれる第1の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の物体を検知する前記第2の物体検知を実行する、
を備える車両検知装置。
[C2]
前記仮想平面を前記車線に垂直な方向で分割した複数の分割エリアを定義し、各分割エリアに含まれるレーザ光の走査角度の範囲を定義し、
前記判定部は、各分割エリアに対応する走査角度別の前記物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、各分割エリアにおける物体の有無を検知する前記第1の物体検知を実行する、C1の車両検知装置。
[C3]
前記判定部は、レーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値が、各分割エリアに対応する走査角度別の前記物体検知距離閾値の範囲に含まれる場合に、物体を検知するC2の車両検知装置。
[C4]
前記判定部は、各分割エリアに対応する走査角度別の前記第1の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、各分割エリアにおける所定サイズ以上の物体を検知する前記第2の物体検知を実行する、C2又はC3の車両検知装置。
[C5]
前記判定部は、
第2の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の固定物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体の有無を検知する第3の物体検知を実行し、
前記第2の車両判定テーブルに含まれる第2の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の非固定物体を検知する第4の物体検知を実行し、
前記第3及び第4の物体検知に基づき前記車両の有無を判定する第2の車両判定処理を実行する、C1乃至C4の何れか一つの車両検知装置。
[C6]
前記判定部は、レーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値が、走査角度別の前記固定物体検知距離閾値の範囲を超える場合に、非固定物体を検知するC5の車両検知装置。
[C7]
車線上の車両の進行方向に交差し且つ前記車線に垂直な仮想平面に沿って放射状にレーザ光を走査し、放射状に走査されるレーザ光の反射光の検知結果に基づきレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値を測定し、
第1の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体の有無を検知する第1の物体検知を実行し、 前記第1の車両判定テーブルに含まれる第1の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体のサイズを検知する第2の物体検知を実行し、 前記第1及び第2の物体検知に基づき前記車両の有無を判定する第1の車両判定処理を実行する、車両検知方法。
[C8]
第2の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の固定物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体の有無を検知する第3の物体検知を実行し、
前記第2の車両判定テーブルに含まれる第2の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体のサイズを検知する第4の物体検知を実行し、
前記第3及び第4の物体検知に基づき前記車両の有無を判定する第2の車両判定処理を実行する、C7の車両検知方法。
2…料金所サーバ
3…車線サーバ
4…車線機器
5…車両
40…アイランド
41…インタフェース集約部
42…路側表示器
43…収受機
44…発進制御機
45…車線監視カメラ
46…第1のアンテナ
47…第2のアンテナ
48…ブース
49…車線
51…車載器
52…ETCカード
61…路面
62…路側
63…壁
64…壁
65…仮想平面
66…計測範囲
401…インタフェース集約部
S1…第1の車両検知器
S2…第2の車両検知器
S4…第3の車両検知器
S11…レーザ距離計
S111…モータ
S112…投光部
S113…受光部
S114…ミラー
S12…動作制御/車両判定部
S121…CPU
S122…RAM
S123…ROM
S124…電源部
S125…通信制御部
Claims (7)
- 車線上の車両の進行方向に交差し且つ前記車線に垂直な方向の平面である仮想平面上に複数に分割した分割エリアを定義し、レーザ光の各分割エリアに対応する走査角度と、走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離とを対応つけられた第1の車両判定テーブルと、
前記仮想平面に沿って、放射状にレーザ光を走査し、この放射状に走査されるレーザ光の反射光の検知結果に基づき物体までの距離値を測定する距離計と、
前記第1の車両判定テーブルに含まれる各分割エリアに対応する走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、各分割エリアにおける物体の有無を検知する第1の物体検知と、
前記第1の車両判定テーブルに含まれる各分割エリアに対応する第1の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の物体を検知する第2の物体検知と、
を実行することで、前記車両の有無を判定する第1の車両判定処理を実行する判定部と、
を備える車両検知装置。 - 前記判定部は、レーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値が、各分割エリアに対応する走査角度別の前記物体検知距離閾値の範囲に含まれる場合に、物体を検知する
請求項1の車両検知装置。 - 前記判定部は、各分割エリアに対応する走査角度別の前記第1の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、各分割エリアにおける所定サイズ以上の物体を検知する前記第2の物体検知を実行する、
請求項1又は2の車両検知装置。 - 前記判定部は、
第2の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の固定物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体の有無を検知する第3の物体検知を実行し、
前記第2の車両判定テーブルに含まれる第2の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の非固定物体を検知する第4の物体検知を実行することで、
前記車両の有無を判定する第2の車両判定処理を実行する、
請求項1乃至3の何れか一つの車両検知装置。 - 前記判定部は、レーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値が、走査角度別の前記固定物体検知距離閾値の範囲を超える場合に、非固定物体を検知する請求項4の車両検知装置。
- 制御部が、車線上の車両の進行方向に交差し且つ前記車線に垂直な方向の平面である仮想平面上に複数に分割した分割エリアを定義し、レーザ光の各分割エリアに対応する走査角度と、走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離とを対応つけられた第1の車両判定テーブルを設定し、
距離計によって、前記仮想平面に沿って放射状にレーザ光を走査し、この放射状に走査されるレーザ光の反射光の検知結果に基づき物体までの距離値を測定し、
判定部において、前記第1の車両判定テーブルに含まれる各分割エリアに対応する走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、各分割エリアにおける物体の有無を検知する第1の物体検知と、
前記第1の車両判定テーブルに含まれる各分割エリアに対応する第1の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体のサイズを検知する第2の物体検知とを実行することで、
前記車両の有無を判定する第1の車両判定処理を実行する、
車両検知方法。 - 前記判定部によって、
第2の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の固定物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体の有無を検知する第3の物体検知を実行し、
前記第2の車両判定テーブルに含まれる第2の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体のサイズを検知する第4の物体検知を実行することで、
前記車両の有無を判定する第2の車両判定処理を実行する、請求項6の車両検知方法。
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