JP7237550B2 - 車両検知装置及び車両検知方法 - Google Patents
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Description
本発明の実施形態は、車両検知装置及び車両検知方法に関する。
有料道路で広く普及しているＥＴＣシステム（Electronic Toll Collection System）は、料金所の車線を通行する車両の車載器と料金所に設けられた車線機器とが無線通信することにより、料金所で車両を停止させずにノンストップでの料金収受を実現する。ＥＴＣシステムでは、車両が料金所を通行する際に、車両検知器によって車両位置を検知し、適切なタイミングで各種処理を実行する。
ＥＴＣシステムでは、各種センサ方式の車両検知器が採用されている。例えば、赤外光を使用した透過式ラインセンサ方式の車両検知器が多く採用されている。透過式ラインセンサ方式では、車両が通行する車線の路側の一方に投光器と、その対面に受光器が設置される。投光器は発光部を内蔵し光を照射する機能を有し、受光器は投光器の照射光を受けて電気信号に変換する受光素子を内蔵する。投光器と受光器は、路面から概ね200ｍｍの位置から高さ方向に光軸がライン状に設置されている。車線を挟んで対向するように設置された投光器と受光器の間を車両が通過すると、透過光を遮るため受光素子の電気的特性が変化し車両検出と判定する。
上記した透過式ラインセンサ方式の車両検知器は、車線を挟んで対向するように投光器と受光器を設置するため、両路肩に設置するスペースが必要である。また、これら投光器と受光器をケーブルで接続する必要がある。さらに、路面に近い位置に配置されるセンサ(光軸)が泥の付着又はゴミ等の堆積物の影響を受けやすい。つまり、車両よりはるかに小さいゴミ等の堆積物を車両として誤検知する可能性がある。
本発明の目的は、施工容易性及び検知精度に優れた車両検知装置を提供することである。また、本発明の目的は、検知精度に優れた車両検知方法を提供することである。
実施形態に係る車両検知装置は、第１の車両判定テーブルと、距離計と、判定部とを備える。車線上の車両の進行方向に交差し且つ前記車線に垂直な方向の平面である仮想平面上に複数に分割した分割エリアを定義し、第１の車両判定テーブルは、レーザ光の各分割エリアに対応する走査角度と、走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離とを対応つけられる。距離計は、前記仮想平面に沿って、放射状にレーザ光を走査し、この放射状に走査されるレーザ光の反射光の検知結果に基づき物体までの距離値を測定する。判定部は、前記第１の車両判定テーブルに含まれる各分割エリアに対応する走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、各分割エリアにおける物体の有無を検知する第１の物体検知と、前記第１の車両判定テーブルに含まれる各分割エリアに対応する第１の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の物体を検知する第２の物体検知をと実行することで、前記車両の有無を判定する第１の車両判定処理を実行する。
以下、図面を参照して実施形態に係るＥＴＣシステムの一例について説明する。
図１は、実施形態に係るＥＴＣシステムの概略構成の一例を示す図である。
図１に示すように、ＥＴＣシステムは、中央装置１を備え、各料金所に料金所サーバ２及び車線サーバ３を備え、料金所の各車線に車線機器４を備える。車線機器４は、各料金所のレーンに沿って設置される。
図１は、実施形態に係るＥＴＣシステムの概略構成の一例を示す図である。
図１に示すように、ＥＴＣシステムは、中央装置１を備え、各料金所に料金所サーバ２及び車線サーバ３を備え、料金所の各車線に車線機器４を備える。車線機器４は、各料金所のレーンに沿って設置される。
中央装置１は、各料金所に設置される料金所サーバ２と接続される。所定料金所の料金所サーバ２は、同一の所定料金所の車線サーバ３と接続される。中央装置１は、各料金所の料金所サーバ２との間で各種情報を交換する。
料金所サーバ２は、車線サーバ３との間で各種情報を交換する。例えば、中央装置１は料金所サーバ２へ通行料金テーブルを送信し、また、料金所サーバ２は車線サーバ３へ通行料金テーブルを送信する。通行料金テーブルは、料金所の区間毎の車種別の通行料金を含む。
車線サーバ３は、車線機器４から送信されるセンサデータ等に基づき車線機器４を制御する。なお、センサデータは、通行する車両の検知（車両有り／無し）を含む。
料金所サーバ２は、車線サーバ３との間で各種情報を交換する。例えば、中央装置１は料金所サーバ２へ通行料金テーブルを送信し、また、料金所サーバ２は車線サーバ３へ通行料金テーブルを送信する。通行料金テーブルは、料金所の区間毎の車種別の通行料金を含む。
車線サーバ３は、車線機器４から送信されるセンサデータ等に基づき車線機器４を制御する。なお、センサデータは、通行する車両の検知（車両有り／無し）を含む。
ＥＴＣ料金収受システムを利用する車両５は車載器５１を備え、車載器５１にＥＴＣカード５２が挿入される。
車載器５１は、車載器固有情報を記憶する。ＥＴＣカード５２は、カード固有情報を含むカード情報を記憶する。車載器５１は、入口の料金所の通行時における車線機器４との通信により入場記録を受信し、ＥＴＣカード５２へ入場記録を書き込む。通行履歴情報の一つである入場記録は、入口料金所を示す料金所識別情報及び入場日時情報（入場時の通信日時情報）を含む。
車載器５１は、車載器固有情報を記憶する。ＥＴＣカード５２は、カード固有情報を含むカード情報を記憶する。車載器５１は、入口の料金所の通行時における車線機器４との通信により入場記録を受信し、ＥＴＣカード５２へ入場記録を書き込む。通行履歴情報の一つである入場記録は、入口料金所を示す料金所識別情報及び入場日時情報（入場時の通信日時情報）を含む。
車線機器４は、出口の料金所のレーンに進入する車両の車載器５１と無線通信し、車線機器４は、車載器５１から送信される車載器固有情報、カード情報、及び入場記録等を受信する。さらに、車線機器４は、受信したこれら情報を車線サーバ３へ送信し、また車線サーバ３から受け取った出場記録を車載器５１へ送信する。
車載器５１は、出口の料金所の通行時における車線機器４との通信により出場記録を受信し、ＥＴＣカード５２へ出場記録を書き込む。
車載器５１は、出口の料金所の通行時における車線機器４との通信により出場記録を受信し、ＥＴＣカード５２へ出場記録を書き込む。
車線サーバ３は、通行履歴情報の一つである出場記録を生成し、出場記録は、車線サーバ３が設置される出口料金所を示す料金所識別情報、出場日時情報（出場時の通信日時情報）、及び通行料金を含む。車線サーバ３は、予め受信した通行料金テーブルを参照し、入口料金所を示す料金所識別情報、入場日時情報、出口料金所を示す料金所識別情報、及び出場日時情報に基づき通行料金を算出する。また、車線サーバ３は、車載器固有情報、カード情報、入場記録、及び出場記録等を含む利用明細を料金所サーバ２へ送信する。
料金所サーバ２は、利用明細を受信し、中央装置１へ利用明細を送信する。
以下、車載器５１によりＥＴＣカード５２から読み取られる情報をカード読取情報と称する。カード読取情報は、カード情報及び通行履歴情報等を含む。
料金所サーバ２は、利用明細を受信し、中央装置１へ利用明細を送信する。
以下、車載器５１によりＥＴＣカード５２から読み取られる情報をカード読取情報と称する。カード読取情報は、カード情報及び通行履歴情報等を含む。
続いて、図２及び図３を参照して、料金所を通過する車両の車載器と通信する車線機器について詳細に説明する。
図２は、実施形態に係るＥＴＣ料金収受システムの車線機器の車線への設置例を示す上面図及び側面図である。
図２は、実施形態に係るＥＴＣ料金収受システムの車線機器の車線への設置例を示す上面図及び側面図である。
図２に示すように、車両が走行する車線４９の両サイドには、車線４９に沿って延びるアイランド４０が対向して配置されている。車両は、これら二つのアイランド４０の間の車線４９を上流から下流に向かって走行する。
また、アイランド４０には、車線４９の上流から下流に向けて順に、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、インタフェース集約部４１、ブース４８、路側表示器４２、発進制御機４４、第３の車両検知器Ｓ４、及び車線監視カメラ４５等が設けられる。
ブース４８は、係員用の収受機４３を備える。さらに、車線４９上には、車線４９の上流から下流に向けて順に、第１のアンテナ４６、及び第２のアンテナ４７を備える。
また、アイランド４０には、車線４９の上流から下流に向けて順に、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、インタフェース集約部４１、ブース４８、路側表示器４２、発進制御機４４、第３の車両検知器Ｓ４、及び車線監視カメラ４５等が設けられる。
ブース４８は、係員用の収受機４３を備える。さらに、車線４９上には、車線４９の上流から下流に向けて順に、第１のアンテナ４６、及び第２のアンテナ４７を備える。
図３は、実施形態に係るＥＴＣ料金収受システムの車線機器の概略構成の一例を示すブロック図である。
図３に示すように、車線機器４は、インタフェース集約部４１、路側表示器４２、収受機４３、発進制御機４４、車線監視カメラ４５、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、車両検知器Ｓ４、第１のアンテナ４６、及び第２のアンテナ４７を備える。
図３に示すように、車線機器４は、インタフェース集約部４１、路側表示器４２、収受機４３、発進制御機４４、車線監視カメラ４５、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、車両検知器Ｓ４、第１のアンテナ４６、及び第２のアンテナ４７を備える。
図２及び図３を参照して、車線機器の各部について詳しく説明する。
一方のアイランド４０には、上流から下流に向かって順に、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、及び車両検知器Ｓ４が設けられる。
第１の車両検知器Ｓ１は、車線４９の第１の地点に到達する車両を検知し、第２の車両検知器Ｓ２は、第１の地点より下流の第２の地点に到達する車両を検知し、第３の車両検知器Ｓ４は、第２の地点より下流の第３の地点に到達する車両を検知する。例えば、第１の車両検知器Ｓ１等は、レーザ光を照射し、車両等の物体で反射されるレーザ光の反射光を検知し、レーザ光の照射から反射光の検知までの時間に基づき物体までの距離値を計測し、距離値の計測結果に基づき車両の有無を判定する。
第１の車両検知器Ｓ１等は、車両の有りの判定に対応する車両検知信号ＯＮ、又は動作制御／車両判定部による車両の無しの判定に対応する車両検知信号ＯＦＦをインタフェース集約部４０１へ出力する。第１の車両検知器Ｓ１等による車両の有無判定等の詳細については後に詳しく説明する。
一方のアイランド４０には、上流から下流に向かって順に、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、及び車両検知器Ｓ４が設けられる。
第１の車両検知器Ｓ１は、車線４９の第１の地点に到達する車両を検知し、第２の車両検知器Ｓ２は、第１の地点より下流の第２の地点に到達する車両を検知し、第３の車両検知器Ｓ４は、第２の地点より下流の第３の地点に到達する車両を検知する。例えば、第１の車両検知器Ｓ１等は、レーザ光を照射し、車両等の物体で反射されるレーザ光の反射光を検知し、レーザ光の照射から反射光の検知までの時間に基づき物体までの距離値を計測し、距離値の計測結果に基づき車両の有無を判定する。
第１の車両検知器Ｓ１等は、車両の有りの判定に対応する車両検知信号ＯＮ、又は動作制御／車両判定部による車両の無しの判定に対応する車両検知信号ＯＦＦをインタフェース集約部４０１へ出力する。第１の車両検知器Ｓ１等による車両の有無判定等の詳細については後に詳しく説明する。
インタフェース集約部４１は、各部からの情報を集約して車線サーバ３へ出力する。また、インタフェース集約部４１は、車線サーバ３からの情報を各部へ出力する。例えば、インタフェース集約部４１は、車両検知信号ＯＮ又はＯＦＦを車線サーバ３へ出力する。
車線サーバ３は、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、及び車両検知器Ｓ４からの車両検知信号ＯＮ又はＯＦＦに基づき、車線４９上の車両の位置（動き）を検出し、車線機器４の動作を制御する。
車線サーバ３は、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、及び車両検知器Ｓ４からの車両検知信号ＯＮ又はＯＦＦに基づき、車線４９上の車両の位置（動き）を検出し、車線機器４の動作を制御する。
また、二つのアイランド４０には、車線４９を跨いで、上流から下流に向かって順に二つのアンテナ設置用ゲートが設けられる。一つ目のアンテナ設置用ゲートには、第１のアンテナ４６が設けられる。二つ目のアンテナ設置用ゲートには、第２のアンテナ４７が設けられる。
これら第１のアンテナ４６及び第２のアンテナ４７は、車両５の車載器５１と通信し、車載器５１から送信される各種情報を受信し、また、車載器５１に対して各種情報を送信する。
これら第１のアンテナ４６及び第２のアンテナ４７は、車両５の車載器５１と通信し、車載器５１から送信される各種情報を受信し、また、車載器５１に対して各種情報を送信する。
入口の料金所の車線機器４においては、第１のアンテナ４６及び第２のアンテナ４７は、入場記録を車載器５１へ送信し、車載器５１から送信される車載器固有情報及びカード情報を受信し、インタフェース集約部４１へこれら受信した情報を送信する。
また、出口の料金所の車線機器４においては、第１のアンテナ４６及び第２のアンテナ４７は、車載器５１から送信される車載器固有情報、カード情報、及び入場記録等を受信し、車載器５１へ出場記録等を送信する。
また、第１のアンテナ４６及び第２のアンテナ４７は、車載器５１から受信した情報をインタフェース集約部４１へ送信する。
また、出口の料金所の車線機器４においては、第１のアンテナ４６及び第２のアンテナ４７は、車載器５１から送信される車載器固有情報、カード情報、及び入場記録等を受信し、車載器５１へ出場記録等を送信する。
また、第１のアンテナ４６及び第２のアンテナ４７は、車載器５１から受信した情報をインタフェース集約部４１へ送信する。
インタフェース集約部４１は、車載器固有情報、カード情報、及び入場記録等を車線サーバ３へ送信する。また、インタフェース集約部４１は、車線サーバ３からの各種情報を第１のアンテナ４６及び第２のアンテナ４７へ送信する。また、インタフェース集約部４１は、車線サーバ３から通知される通行料金を路側表示器４２及び収受機４３へ出力する。
路側表示器４２は、車両の運転者に対して、インタフェース集約部４１から出力される通行料金を表示する。
料金収受員が待機するブース４８には収受機４３が設けられ、収受機４３も、インタフェース集約部４１から出力される通行料金を表示する。料金収受員は、現金精算を希望する利用者から現金を受け取り、収受機４３で精算処理を実行することができる。
収受機４３は、現金により精算を実行した場合、現金で精算完了したことを示す精算完了情報を、インタフェース集約部４１、車線サーバ３、及び料金所サーバ２を介して中央装置１へ通知する。
料金収受員が待機するブース４８には収受機４３が設けられ、収受機４３も、インタフェース集約部４１から出力される通行料金を表示する。料金収受員は、現金精算を希望する利用者から現金を受け取り、収受機４３で精算処理を実行することができる。
収受機４３は、現金により精算を実行した場合、現金で精算完了したことを示す精算完了情報を、インタフェース集約部４１、車線サーバ３、及び料金所サーバ２を介して中央装置１へ通知する。
発進制御機４４は、インタフェース集約部４１からの発進制御情報（通行許可又は一時停止）に基づき発進制御バーの開閉を制御する。発進制御バーは、閉鎖した状態において車両の通過（料金所からの退出）を物理的に阻止し、開放した状態において車両の通過を許可する。発進制御機４４は、インタフェース集約部４１からの通行許可に基づき、発進制御バーによる通行阻止の状態から発進制御バーを上げて通行を許可し、インタフェース集約部４１からの一時停止に基づき、発進制御バーによる通行阻止の状態を維持して通行を阻止する。
車線監視カメラ４５は、車線４９への車両の進入時または退出時に車両を撮影する。
車線監視カメラ４５は、車線４９への車両の進入時または退出時に車両を撮影する。
次に、図４及び図５を参照して、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、及び第３の車両検知器Ｓ４について説明する。以下、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、及び第３の車両検知器Ｓ４をまとめて、「第１の車両検知器Ｓ１等」と称する。
図４は、実施形態に係る車両検知器の概略構成の一例を示すブロック図である。
図４に示すように、第１の車両検知器Ｓ１等は、レーザ距離計Ｓ１１、及び動作制御／車両判定部Ｓ１２を備える。
第１の車両検知器Ｓ１等は、二つのアイランド４０のうちの一方のアイランド４０に設けられる。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）Ｓ１２１、ＲＡＭ（Random Access Memory）Ｓ１２２、ＲＯＭ（LeadOnly Memory）Ｓ１２３、電源部Ｓ１２４、及び通信制御部Ｓ１２５を備える。
図４は、実施形態に係る車両検知器の概略構成の一例を示すブロック図である。
図４に示すように、第１の車両検知器Ｓ１等は、レーザ距離計Ｓ１１、及び動作制御／車両判定部Ｓ１２を備える。
第１の車両検知器Ｓ１等は、二つのアイランド４０のうちの一方のアイランド４０に設けられる。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）Ｓ１２１、ＲＡＭ（Random Access Memory）Ｓ１２２、ＲＯＭ（LeadOnly Memory）Ｓ１２３、電源部Ｓ１２４、及び通信制御部Ｓ１２５を備える。
ＲＯＭ Ｓ１２３は、レーザ距離計Ｓ１１の動作制御プログラム、物体検知プログラム、車両判定プログラム、第１の車両判定テーブル、及び第２の車両判定テーブル等を記憶する。
ＣＰＵ Ｓ１２１は、ＲＯＭ Ｓ１２３に記憶される動作制御プログラムに基づき、レーザ距離計Ｓ１１のレーザ照射及びモータ駆動等の動作を制御し、ＲＡＭ Ｓ１２２は、レーザ距離計Ｓ１１から出力される走査角度に応じた物体までの距離値を記憶する。
さらに、ＣＰＵ Ｓ１２１は、ＲＯＭ Ｓ１２３に記憶される物体検知プログラム、車両判定プログラム、第１の車両判定テーブル、及び第２の車両判定テーブルに基づき、物体（路面や壁等の固定物体又は車両等の非固定物体）を検知し、物体の検知結果から車両の有無を判定し、ＲＡＭ Ｓ１２２は、車両有無判定結果を記憶する。
ＣＰＵ Ｓ１２１は、ＲＯＭ Ｓ１２３に記憶される動作制御プログラムに基づき、レーザ距離計Ｓ１１のレーザ照射及びモータ駆動等の動作を制御し、ＲＡＭ Ｓ１２２は、レーザ距離計Ｓ１１から出力される走査角度に応じた物体までの距離値を記憶する。
さらに、ＣＰＵ Ｓ１２１は、ＲＯＭ Ｓ１２３に記憶される物体検知プログラム、車両判定プログラム、第１の車両判定テーブル、及び第２の車両判定テーブルに基づき、物体（路面や壁等の固定物体又は車両等の非固定物体）を検知し、物体の検知結果から車両の有無を判定し、ＲＡＭ Ｓ１２２は、車両有無判定結果を記憶する。
通信制御部Ｓ１２５は、インタフェース集約部４１と通信し、車両有無判定結果をインタフェース集約部４１へ送信する。
なお、インタフェース集約部４１は、車両有無判定結果を車線サーバ３へ送信し、車線サーバ３は、車両有無判定結果に基づき車線機器４の動作を制御する制御信号を出力する。
電源部Ｓ１２４は、動作制御／車両判定部Ｓ１２の各部へ動作電力を供給する。
なお、インタフェース集約部４１は、車両有無判定結果を車線サーバ３へ送信し、車線サーバ３は、車両有無判定結果に基づき車線機器４の動作を制御する制御信号を出力する。
電源部Ｓ１２４は、動作制御／車両判定部Ｓ１２の各部へ動作電力を供給する。
図５は、実施形態に係る車両検知器のレーザ距離計の概略構成の一例を示す図である。レーザ距離計Ｓ１１は、ＴＯＦ(Time of Flight)方式によって距離を計測する。ＴＯＦ方式では、光の飛行時間を計って、この飛行時間に基づき距離を計測する方式である。 図５に示すように、レーザ距離計Ｓ１１は、モータＳ１１１、投光部Ｓ１１２、受光部Ｓ１１３、及びミラーＳ１１４を備える。
投光部Ｓ１１２は、動作制御／車両判定部Ｓ１２の動作制御に基づき、レーザ光を照射し、また、モータＳ１１１は、動作制御／車両判定部Ｓ１２の動作制御に基づき、ミラーＳ１１４を一定速度で３６０度を回動する。
例えば、受光部Ｓ１１３を制御し、１２度から９０度までの回動に対して受光処理することで、必要な範囲の計測を行う。または、投光部Ｓ１１２を制御し、１２度から９０度までの回動に対して投光処理する方法でもよい。この回動（１周期）を繰り返す。
回動するミラーＳ１１４は、投光部Ｓ１１２から照射されるレーザ光を反射する。ミラーＳ１１４の回動により、レーザ光は放射状に走査される。例えば、レーザ光は、０．６３度刻みで放射状に走査され、放射状に走査されるレーザ光は、車両、壁、又は路面等の物体で反射する。ミラーＳ１１４は、物体からの反射光を受けて受光部Ｓ１１３へ導く。
受光部Ｓ１１３は、ミラーＳ１１４からの反射光を検知する。
本実施形態では、説明を分かり易くするために、２度刻みで放射状に走査するケースについて説明する。
例えば、受光部Ｓ１１３を制御し、１２度から９０度までの回動に対して受光処理することで、必要な範囲の計測を行う。または、投光部Ｓ１１２を制御し、１２度から９０度までの回動に対して投光処理する方法でもよい。この回動（１周期）を繰り返す。
回動するミラーＳ１１４は、投光部Ｓ１１２から照射されるレーザ光を反射する。ミラーＳ１１４の回動により、レーザ光は放射状に走査される。例えば、レーザ光は、０．６３度刻みで放射状に走査され、放射状に走査されるレーザ光は、車両、壁、又は路面等の物体で反射する。ミラーＳ１１４は、物体からの反射光を受けて受光部Ｓ１１３へ導く。
受光部Ｓ１１３は、ミラーＳ１１４からの反射光を検知する。
本実施形態では、説明を分かり易くするために、２度刻みで放射状に走査するケースについて説明する。
このようにして、レーザ距離計Ｓ１１は、レーザ光を放射状に走査し、放射状に走査されるレーザ光の反射光を検知し、放射状に走査されるレーザ光の反射光の検知結果に基づきレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値を出力（計測）する。例えば、レーザ距離計Ｓ１１は、順方向の回動に応じて物体までの距離値を出力（計測）する。
本実施形態で説明するレーザ距離計以外に、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）等の半導体で走査する方法など、様々な構造又は特性のものを適用するようにしてもよい。
図６は、車両検知器の設置及びレーザ距離計による走査の一例を示す図である。
第１の車両検知器Ｓ１等は、車線４９の路面６１からの泥はね又は水はねによる計測の悪影響を最小に出来るよう、車線４９の路面６１からある程度の高さ（例えば１６００ｍｍ）に設置されるものとする。
なお、第１の車両検知器Ｓ１のレーザ距離計Ｓ１１を車線４９の路面６１からある程度の高さに設置し、動作制御／車両判定部Ｓ１２は別の場所に設置するようにしてもよい。
第１の車両検知器Ｓ１等は、車線４９の路面６１からの泥はね又は水はねによる計測の悪影響を最小に出来るよう、車線４９の路面６１からある程度の高さ（例えば１６００ｍｍ）に設置されるものとする。
なお、第１の車両検知器Ｓ１のレーザ距離計Ｓ１１を車線４９の路面６１からある程度の高さに設置し、動作制御／車両判定部Ｓ１２は別の場所に設置するようにしてもよい。
車両全景をカバーできるように照射角範囲を約１２０度に設定してもよいし、車両判定の検知要件によっては照射角範囲を約６０度に設定してもよい。車両判定の検知要件とは、例えば、クレーン車などの高所に長尺構造物があるような車両を除外する要件である。
ここで、第１の車両検知器Ｓ１等のレーザ距離計Ｓ１１から照射されるレーザ光の照射方向等を説明するため、車線４９上に仮想平面６５を定義する。仮想平面６５は、車線４９上の車両の進行方向に交差し（例えば直交し）且つ車線４９に垂直な平面である。
レーザ距離計Ｓ１１は車線４９の路肩に設置され、レーザ距離計Ｓ１１のレーザ光の照射方向が調整され、この調整及びミラーＳ１１４の回動により、仮想平面６５に沿って放射状にレーザ光が照射される。
レーザ距離計Ｓ１１は、放射状のレーザ光の反射光の検知結果を出力し、第１の車両検知器Ｓ１等は、検知結果に基づき放射状のレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値を出力する。
レーザ距離計Ｓ１１は車線４９の路肩に設置され、レーザ距離計Ｓ１１のレーザ光の照射方向が調整され、この調整及びミラーＳ１１４の回動により、仮想平面６５に沿って放射状にレーザ光が照射される。
レーザ距離計Ｓ１１は、放射状のレーザ光の反射光の検知結果を出力し、第１の車両検知器Ｓ１等は、検知結果に基づき放射状のレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値を出力する。
次に、動作制御／車両判定部Ｓ１２による初期値の設定について説明する。
動作制御／車両判定部Ｓ１２は、仮想平面６５に含まれる計測範囲６６において、車両が存在しない時の距離値（車線４９の路面６１までの距離、壁６３、及び壁６４までの距離値）を計測し、ＲＡＭ５２２は、この計測値を判定処理のゼロ点（基準点）として記憶する。
（第１の車両判定ロジック（第１の車両判定処理））
次に図７Ａ、図７Ｂ、及び図７Ｃを参照して、第１の車両判定ロジック（第１の車両判定処理）の一例について説明する。第１の車両判定ロジックは、以下の第１及び第２の物体検知に基づき、車両の有無を判定するロジックである。
第１の物体検知は、図７Ｂに示す第１の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体の有無を検知する。
第２の物体検知は、図７Ｃに示す第１の車両判定テーブルに含まれる第１の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の物体を検知する。
動作制御／車両判定部Ｓ１２は、仮想平面６５に含まれる計測範囲６６において、車両が存在しない時の距離値（車線４９の路面６１までの距離、壁６３、及び壁６４までの距離値）を計測し、ＲＡＭ５２２は、この計測値を判定処理のゼロ点（基準点）として記憶する。
（第１の車両判定ロジック（第１の車両判定処理））
次に図７Ａ、図７Ｂ、及び図７Ｃを参照して、第１の車両判定ロジック（第１の車両判定処理）の一例について説明する。第１の車両判定ロジックは、以下の第１及び第２の物体検知に基づき、車両の有無を判定するロジックである。
第１の物体検知は、図７Ｂに示す第１の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体の有無を検知する。
第２の物体検知は、図７Ｃに示す第１の車両判定テーブルに含まれる第１の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の物体を検知する。
図７Ａは、実施形態に係る車両検知器による第１の車両判定ロジック（第１の車両判定処理）を説明するための図である。
図７Ａに示すように、仮想平面６５を車線４９に垂直な方向で分割した複数の分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２を定義する。例えば、路面６１（車線４９）と路側６２の境界を基準位置（０ｍｍ）とし、基準位置から路側６２に向けて２５０ｍｍまでの範囲に分割エリアＬ１０、基準位置から車線４９に向けて１０００ｍｍまでの範囲に分割エリアＬ１１、１０００ｍｍから３０００ｍｍまでの範囲に分割エリアＬ１２を定義する。
図７Ａに示すように、仮想平面６５を車線４９に垂直な方向で分割した複数の分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２を定義する。例えば、路面６１（車線４９）と路側６２の境界を基準位置（０ｍｍ）とし、基準位置から路側６２に向けて２５０ｍｍまでの範囲に分割エリアＬ１０、基準位置から車線４９に向けて１０００ｍｍまでの範囲に分割エリアＬ１１、１０００ｍｍから３０００ｍｍまでの範囲に分割エリアＬ１２を定義する。
レーザ距離計Ｓ１１は、設置位置の１点を原点として、レーザ光を放射状に照射する。このため、レーザ距離計Ｓ１１（の原点）に近い位置ｄ１ではレーザ光は密となるが、レーザ距離計Ｓ１１（の原点）から遠い位置ｄ２ではレーザ光は疎になる。つまり、レーザ距離計Ｓ１１から離れるに従ってレーザ光は次第に疎になり、レーザ距離計Ｓ１１と検知対象の物体の距離によって検知サイズが変化する。
動作制御／車両判定部Ｓ１２は、第１の物体検知によりある範囲に物体を検知し、第２の物体検知により所定サイズ以上の物体を検知した場合に、車両有りを判定する第１の車両判定ロジックを実行する。この第１の車両判定ロジックを採用することにより、処理負荷低減と応答性確保を図る。
図７Ｂは、実施形態に係る車両検知器による第１の車両判定ロジックの第１の物体検知により物体（非固定物体）の有無を検知するための物体検知距離閾値Ｔ１を含む第１の車両判定テーブルの一例を示す図である。
図７Ｃは、実施形態に係る車両検知器による第１の車両判定ロジックの第２の物体検知により所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知するための分割エリア別の第１の物体検知数閾値の一例を示す図である。図７Ｂの第１の車両判定テーブルに示すように、各分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２に応じた物体検知距離閾値Ｔ１（各分割エリアにおける物体（非固定物体）の有無を判定する距離範囲）を設定する。
さらに、上述したように、計測範囲の物***置によって検知サイズは変化するため、図７Ｃの第１の車両判定テーブルに示すように、各分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２に応じた第１の物体検知数閾値（各分割エリアにおける所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知するための検知数）を設定する。
図７Ｃは、実施形態に係る車両検知器による第１の車両判定ロジックの第２の物体検知により所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知するための分割エリア別の第１の物体検知数閾値の一例を示す図である。図７Ｂの第１の車両判定テーブルに示すように、各分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２に応じた物体検知距離閾値Ｔ１（各分割エリアにおける物体（非固定物体）の有無を判定する距離範囲）を設定する。
さらに、上述したように、計測範囲の物***置によって検知サイズは変化するため、図７Ｃの第１の車両判定テーブルに示すように、各分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２に応じた第１の物体検知数閾値（各分割エリアにおける所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知するための検知数）を設定する。
図７Ｂに示すように、分割エリアＬ１０では、第１の車両判定テーブルは、走査角度１２．００以上５０．００以下の範囲で照射されるレーザ光が、通過することを示す。例えば、第１の車両判定テーブルは、走査角度１２．００では、照射されるレーザ光の原点から分割エリアＬ１０の開始位置（基準位置から路側６２に向けて２５０ｍｍの位置）までの距離を示す１２０２ｍｍ以上、且つ走査角度１２．００で照射されるレーザ光の原点から分割エリアＬ１０の終了位置（基準位置）までの距離を示す１４３１ｍｍ未満を範囲とする、物体検知距離閾値Ｔ１＿１２．００＿Ｌ１０（１２０２ｍｍ≦物体検知距離閾値Ｔ１＿１２．００＿Ｌ１０＜１４３１ｍｍ）を含む。
また、分割エリアＬ１１では、第１の車両判定テーブルは、走査角度２２．００以上７４．００以下の範囲で照射されるレーザ光が通過することを示す。例えば、第１の車両判定テーブルは、走査角度２２．００では、照射されるレーザ光の原点から分割エリアＬ１１の開始位置（基準位置）までの距離を示す１３３５ｍｍ以上、且つ走査角度２２．００で照射されるレーザ光の原点から分割エリアＬ１１の終了位置（基準位置から車線４９に向けて１０００ｍｍの位置）までの距離を示す１５１０ｍｍ未満を範囲とする物体検知距離閾値Ｔ１＿２２．００＿Ｌ１１（１３３５ｍｍ≦物体検知距離閾値Ｔ１＿２２．００＿Ｌ１１＜１５１０ｍｍ）を含む。
また、分割エリアＬ１２では、第１の車両判定テーブルは、走査角度４８．００以上８２．００以下の範囲で照射されるレーザ光が通過することを示す。
例えば、走査角度４８．００で照射されるレーザ光の原点から分割エリアＬ１２の開始位置（基準位置）までの距離を示す２０１８ｍｍ以上、且つ走査角度４８．００で照射されるレーザ光の原点から分割エリアＬ１２の終了位置（基準位置から車線４９に向けて３０００ｍｍの位置）までの距離を示す２０９２ｍｍ未満を範囲とする物体検知距離閾値Ｔ１＿４８．００＿Ｌ１２（２０１８ｍｍ≦物体検知距離閾値Ｔ１＿４８．００＿Ｌ１２＜２０９２ｍｍ）を含む。
例えば、走査角度４８．００で照射されるレーザ光の原点から分割エリアＬ１２の開始位置（基準位置）までの距離を示す２０１８ｍｍ以上、且つ走査角度４８．００で照射されるレーザ光の原点から分割エリアＬ１２の終了位置（基準位置から車線４９に向けて３０００ｍｍの位置）までの距離を示す２０９２ｍｍ未満を範囲とする物体検知距離閾値Ｔ１＿４８．００＿Ｌ１２（２０１８ｍｍ≦物体検知距離閾値Ｔ１＿４８．００＿Ｌ１２＜２０９２ｍｍ）を含む。
図７Ｃに示すように、例えば、第１の車両判定テーブルは、分割エリアＬ１０に対応する第１の物体検知数閾値として「３」、分割エリアＬ１１に対応する第１の物体検知数閾値として「２」、分割エリアＬ１２に対応する第１の物体検知数閾値として「１」を含む。
分割エリアＬ１０における物体検知数が、分割エリアＬ１０に対応する第１の物体検知数閾値「３」以上になると、分割エリアＬ１０において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
同様に、分割エリアＬ１１における物体検知数が、分割エリアＬ１１に対応する第１の物体検知数閾値「２」以上になると、分割エリアＬ１１において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
同様に、分割エリアＬ１２おける物体検知数が、分割エリアＬ１２に対応する第１の物体検知数閾値「１」以上になると、分割エリアＬ１２において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
（第２の車両判定ロジック（第２の車両判定処理））
次に図８Ａ、図８Ｂ、及び図８Ｃを参照して、第２の車両判定ロジック（第２の車両判定処理）の一例について説明する。第２の車両判定ロジック（第２の車両判定処理）は、以下の第３の物体検知及び第４の物体検知に基づき車両の有無を判定するロジックである。
第３の物体検知は、図８Ｂに示す各エリアに対応する走査角度別の固定物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、各エリアにおける非固定物体の有無を検知する。
第４の物体検知は、図８Ｃに示す各エリアに対応する走査角度別の第２の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、各エリアにおける所定サイズ以上の非固定物体を検知する。
分割エリアＬ１０における物体検知数が、分割エリアＬ１０に対応する第１の物体検知数閾値「３」以上になると、分割エリアＬ１０において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
同様に、分割エリアＬ１１における物体検知数が、分割エリアＬ１１に対応する第１の物体検知数閾値「２」以上になると、分割エリアＬ１１において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
同様に、分割エリアＬ１２おける物体検知数が、分割エリアＬ１２に対応する第１の物体検知数閾値「１」以上になると、分割エリアＬ１２において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
（第２の車両判定ロジック（第２の車両判定処理））
次に図８Ａ、図８Ｂ、及び図８Ｃを参照して、第２の車両判定ロジック（第２の車両判定処理）の一例について説明する。第２の車両判定ロジック（第２の車両判定処理）は、以下の第３の物体検知及び第４の物体検知に基づき車両の有無を判定するロジックである。
第３の物体検知は、図８Ｂに示す各エリアに対応する走査角度別の固定物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、各エリアにおける非固定物体の有無を検知する。
第４の物体検知は、図８Ｃに示す各エリアに対応する走査角度別の第２の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、各エリアにおける所定サイズ以上の非固定物体を検知する。
図８Ａは、実施形態に係る車両検知器による第２の車両判定ロジック（第２の車両判定処理）を説明するための図である。第２の車両判定ロジックは、車両検知に必要な精度の距離値データが出力されない場合を救済するロジックである。
レーザ距離計Ｓ１１の特性として、光を吸収する色の車両（黒色又は黒色系の車両）からは十分な反射光が得られ難く、距離の計測誤差が生じる可能性がある。例えば、反射光が得られないため、距離値が０ｍｍの計測結果となる場合がある。第１の車両判定テーブルに基づく第１の判定ロジックによれば、距離値が０ｍｍのために車両判定非該当となり、黒色又は黒色系の車両が存在するにも関わらず、車両が存在しないという誤判定が出力されてしまう可能性がある。このようなケースでも、第２の車両判定ロジックにより、車両の存在を正しく判定することができる。
レーザ距離計Ｓ１１の特性として、光を吸収する色の車両（黒色又は黒色系の車両）からは十分な反射光が得られ難く、距離の計測誤差が生じる可能性がある。例えば、反射光が得られないため、距離値が０ｍｍの計測結果となる場合がある。第１の車両判定テーブルに基づく第１の判定ロジックによれば、距離値が０ｍｍのために車両判定非該当となり、黒色又は黒色系の車両が存在するにも関わらず、車両が存在しないという誤判定が出力されてしまう可能性がある。このようなケースでも、第２の車両判定ロジックにより、車両の存在を正しく判定することができる。
第１の車両検知器Ｓ１等は、車両が存在しない場合、路面６１、壁６３、又は壁６４等の固定物体までの距離値を計測する。つまり、第１の車両検知器Ｓ１等は、車両が存在しない場合には同じ距離値（固定物体までの距離値）を計測されることになる。
よって、第１の車両検知器Ｓ１等は、車両が存在しない場合に得られる固定物体までの距離値から外れた距離値（黒色又は黒色系の車両の例では０ｍｍの距離値データ）を計測した場合に、非固定物体が存在すると判定する。
よって、第１の車両検知器Ｓ１等は、車両が存在しない場合に得られる固定物体までの距離値から外れた距離値（黒色又は黒色系の車両の例では０ｍｍの距離値データ）を計測した場合に、非固定物体が存在すると判定する。
第１の車両検知器Ｓ１等は、距離計Ｓ１１の計測誤差に相当する振れ幅（マージン）を加味した上で、路面６１、壁６３、又は壁６４等の固定物体までの想定距離範囲に対応する固定物体検知距離閾値Ｔ２を設定する。
図８Ｂは、実施形態に係る車両検知器による第２の車両判定ロジックの第３の物体検知により物体（非固定物体）を検知するための固定物体検知距離閾値Ｔ２を含む第２の車両判定テーブルの一例を示す図である。
第２の車両判定テーブルは、固定物体までの想定距離範囲に対応する固定物体検知距離閾値Ｔ２を含む。
図８Ａ及び図８Ｂに示すように、車線４９上に車両が存在しない場合、車線走査角度１８．００以上６４．００以下の範囲で照射されるレーザ光は、路面６１に対応するエリアＬ２０で反射される。車線走査角度６６．００以上７０．００以下の範囲で照射されるレーザ光は、壁６４に対応するエリアＬ２１で反射される。車線走査角度７４．００以上９０．００以下の範囲で照射されるレーザ光は、壁６３に対応するエリアＬ２２で反射される。
第１の車両検知器Ｓ１等は、照射されるレーザ光に対応する反射光を検知し、固定物体までの距離値を計測する。車線４９上に車両が存在しない場合、ここで計測される距離値は、誤差を含めて、想定距離範囲（固定物体検知距離閾値Ｔ２の範囲）に含まれる。
図８Ａ及び図８Ｂに示すように、車線４９上に車両が存在しない場合、車線走査角度１８．００以上６４．００以下の範囲で照射されるレーザ光は、路面６１に対応するエリアＬ２０で反射される。車線走査角度６６．００以上７０．００以下の範囲で照射されるレーザ光は、壁６４に対応するエリアＬ２１で反射される。車線走査角度７４．００以上９０．００以下の範囲で照射されるレーザ光は、壁６３に対応するエリアＬ２２で反射される。
第１の車両検知器Ｓ１等は、照射されるレーザ光に対応する反射光を検知し、固定物体までの距離値を計測する。車線４９上に車両が存在しない場合、ここで計測される距離値は、誤差を含めて、想定距離範囲（固定物体検知距離閾値Ｔ２の範囲）に含まれる。
図８Ｂに示すように、例えば、第２の車両判定テーブルは、走査角度１８．００で照射されるレーザ光に対応する１４７２ｍｍ以上１８９３ｍｍ未満を範囲とする固定物体検知距離閾値Ｔ２＿１８．００＿Ｌ２０（１４７２ｍｍ≦固定物体検知距離閾値Ｔ２＿１８．００＿Ｌ２０≦１８９３ｍｍ）を含む。
また、第２の車両判定テーブルは、走査角度６６．００で照射されるレーザ光に対応する３６１２ｍｍ以上４０５０ｍｍ未満を範囲とする固定物体検知距離閾値Ｔ２＿６６．００＿Ｌ２１（３６１２ｍｍ≦固定物体検知距離閾値Ｔ２＿６６．００＿Ｌ２１≦４０５０ｍｍ）を含む。
また、第２の車両判定テーブルは、走査角度７２．００で照射されるレーザ光に対応する４０１１ｍｍ以上４４３３ｍｍ未満を範囲とする固定物体検知距離閾値Ｔ２＿７２．００＿Ｌ２２（４０１１ｍｍ≦固定物体検知距離閾値Ｔ２＿７２．００＿Ｌ２２≦４４３３ｍｍ）を含む。
また、第２の車両判定テーブルは、走査角度６６．００で照射されるレーザ光に対応する３６１２ｍｍ以上４０５０ｍｍ未満を範囲とする固定物体検知距離閾値Ｔ２＿６６．００＿Ｌ２１（３６１２ｍｍ≦固定物体検知距離閾値Ｔ２＿６６．００＿Ｌ２１≦４０５０ｍｍ）を含む。
また、第２の車両判定テーブルは、走査角度７２．００で照射されるレーザ光に対応する４０１１ｍｍ以上４４３３ｍｍ未満を範囲とする固定物体検知距離閾値Ｔ２＿７２．００＿Ｌ２２（４０１１ｍｍ≦固定物体検知距離閾値Ｔ２＿７２．００＿Ｌ２２≦４４３３ｍｍ）を含む。
第１の車両検知器Ｓ１等は、レーザ距離計Ｓ１１からの距離値が固定物体検知距離閾値Ｔ２に含まれる場合に、路面６１、壁６３、又は壁６４等の固定物体を検知し、レーザ距離計Ｓ１１からの距離値が固定物体検知距離閾値Ｔ２の範囲を超える場合に、非固定物体を検知する。
また、図８Ｃは、実施形態に係る車両検知器による第２の車両判定ロジックの第４の物体検知により所定サイズ以上の非固定物体を検知するためのエリア別の第２の物体検知数閾値の一例を示す図である。
図８Ｃに示すように、例えば、第２の車両判定テーブルは、エリアＬ２０に対応する第２の物体検知数閾値として「１」、エリアＬ２１に対応する第２の物体検知数閾値として「１」、エリアＬ２２に対応する第２の物体検知数閾値として「２」を含む。
エリアＬ２０における物体検知数が、エリアＬ２０に対応する第２の物体検知数閾値「１」以上になると、エリアＬ２０において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
同様に、エリアＬ２１における物体検知数が、エリアＬ２１に対応する第２の物体検知数閾値「１」以上になると、エリアＬ２１において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
同様に、エリアＬ２２おける物体検知数が、エリアＬ２２に対応する第２の物体検知数閾値「２」以上になると、エリアＬ２２において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
図８Ｃに示すように、例えば、第２の車両判定テーブルは、エリアＬ２０に対応する第２の物体検知数閾値として「１」、エリアＬ２１に対応する第２の物体検知数閾値として「１」、エリアＬ２２に対応する第２の物体検知数閾値として「２」を含む。
エリアＬ２０における物体検知数が、エリアＬ２０に対応する第２の物体検知数閾値「１」以上になると、エリアＬ２０において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
同様に、エリアＬ２１における物体検知数が、エリアＬ２１に対応する第２の物体検知数閾値「１」以上になると、エリアＬ２１において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
同様に、エリアＬ２２おける物体検知数が、エリアＬ２２に対応する第２の物体検知数閾値「２」以上になると、エリアＬ２２において所定サイズ以上の物体があることが検知される。
次に、第１及び第２の物体検知を含む第１の車両判定ロジックと、第３及び第４の物体検知を含む第２の車両判定ロジックに基づく車両の有無を判定する処理について説明する。
図９は、第１及び第２の物体検知を含む第１の車両判定ロジックと、第３及び第４の物体検知を含む第２の車両判定ロジックに基づく車両の有無を判定する処理の一例を示すフローチャートである。
図９は、第１及び第２の物体検知を含む第１の車両判定ロジックと、第３及び第４の物体検知を含む第２の車両判定ロジックに基づく車両の有無を判定する処理の一例を示すフローチャートである。
なお、本実施形態では、第１及び第２の車両判定ロジックに基づいて車両の有無を判定する処理について説明するが、第１及び第２の車両判定ロジックを必須とするものではない。また、要求される条件に応じて第１の車両判定ロジックに基づいて車両の有無を判定してもよい。また、第１の車両判定ロジックを他の車両判定ロジックと組み合わせても良い。また、第１及び第２の車両判定ロジックを他の車両判定ロジックと組み合わせても良い。
第１の車両検知器Ｓ１等は、初期設定を実行し、第１及び第２の車両判定テーブルを設定する（ステップＳＴ１００）。
例えば、車線４９上に車両が存在しない状態で、第１の車両検知器Ｓ１の動作制御／車両判定部Ｓ１２は、モータＳ１１１を駆動しミラーＳ１１４を回動させ、投光部Ｓ１１２からレーザ光を照射させて、レーザ光を放射状に走査させ、反射光の検知結果に基づき、第２の車両判定テーブルを設定する。
また、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、反射光の検知結果と事前に設定された分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２の配置情報に基づき、第１の車両判定テーブルを設定する。
ここで、第１の車両検知器Ｓ１の動作制御／車両判定部Ｓ１２は、車線サーバ３等の上位サーバから第１及び第２の車両判定テーブルを受信し、受信した第１及び第２の車両判定テーブルを設定するようにしてもよい。また、各種の情報記憶媒体に格納された第１及び第２の車両判定テーブルを受信し、受信した第１及び第２の車両判定テーブルを設定するようにしてもよい。
例えば、車線４９上に車両が存在しない状態で、第１の車両検知器Ｓ１の動作制御／車両判定部Ｓ１２は、モータＳ１１１を駆動しミラーＳ１１４を回動させ、投光部Ｓ１１２からレーザ光を照射させて、レーザ光を放射状に走査させ、反射光の検知結果に基づき、第２の車両判定テーブルを設定する。
また、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、反射光の検知結果と事前に設定された分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２の配置情報に基づき、第１の車両判定テーブルを設定する。
ここで、第１の車両検知器Ｓ１の動作制御／車両判定部Ｓ１２は、車線サーバ３等の上位サーバから第１及び第２の車両判定テーブルを受信し、受信した第１及び第２の車両判定テーブルを設定するようにしてもよい。また、各種の情報記憶媒体に格納された第１及び第２の車両判定テーブルを受信し、受信した第１及び第２の車両判定テーブルを設定するようにしてもよい。
初期設定完了後、第１の車両検知器Ｓ１等は、車両検知を開始する。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、モータＳ１１１を駆動しミラーＳ１１４を回動させ、投光部Ｓ１１２からレーザ光を照射させて、レーザ光は放射状に走査させ、１周期毎の計測を開始する（ステップＳＴ１０１）。
動作制御／車両判定部Ｓ１２は、レーザ光の放射状の走査に対応して、レーザ距離計Ｓ１１で計測された距離値を受信する（ステップＳＴ１０２）。例えば、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、１２度から９０度まで２度刻みの放射状の走査に対応する、距離値を受信する。
動作制御／車両判定部Ｓ１２は、第１の車両判定ロジックの第１の物体検知を実行し、レーザ光の走査角度に対応付けられる分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２ごとに、距離値が第１の車両判定テーブルの物体検知距離閾値Ｔ１の範囲に含まれるか否かを実行する。又は、第２の車両判定ロジックの第３の物体検知を実行し、レーザ光の走査角度に対応付けられる分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２ごとに、距離値が第２の車両判定テーブルの固定物体検知距離閾値Ｔ２の範囲を超えるか否かを判定する（ステップＳＴ１０３）。
これら判定により、路面６１、壁６３、又は壁６４等の固定物体を除く、車両５等の非固定物体を検知する。
これら判定により、路面６１、壁６３、又は壁６４等の固定物体を除く、車両５等の非固定物体を検知する。
さらに、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、第１の車両判定ロジックの第２の物体検知を実行し、レーザ光の走査角度に対応付けられる分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２ごとに、距離値の検知数が第１の車両判定テーブルの第１の物体検知数閾値以上か否かを判定する。また、第２の車両判定ロジックの第４の物体検知を実行し、レーザ光の走査角度に対応付けられる分割エリアＬ２０、Ｌ２１、及びＬ２２ごとに、距離値の検知数が第２の車両判定テーブルの第２の物体検知数閾値以上か否かを判定する（ステップＳＴ１０６～ＳＴ１１１）。
これら判定により、一定サイズ以上の物体を検知する。以下、一例について説明する。
これら判定により、一定サイズ以上の物体を検知する。以下、一例について説明する。
まず、第１の車両判定ロジックの動作について説明する。
Ｌ１０の領域について、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度１６．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が９０７ｍｍ以上１４５６ｍｍ未満に含まれる場合には（図７Ｂの１６．００度に対応するＬ１０の距離値を参照）、Ｌ１０に物体（非固定物体）有りと判定する。そして、Ｌ１０の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１０６）。
さらに、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度１８．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が８０９ｍｍ以上１４７２ｍｍ未満に含まれる場合には（図７Ｂの１８．００度に対応するＬ１０の距離値を参照）、Ｌ１０に物体（非固定物体）有りと判定する。そして、Ｌ１０の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１０６）。
さらに、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度２０．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が７３１ｍｍ以上１４９０ｍｍ未満に含まれる場合には（図７Ｂの２０．００度に対応するＬ１０の距離値を参照）、Ｌ１０に物体（非固定物体）有りと判定する。そして、Ｌ１０の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１０６）。
次に、ステップＳＴ１０７で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、図７Ｃに示す分割エリアＬ１０に設定された第１の物体検知数閾値「３」以上を検知し（ステップＳＴ１０７、ＹＥＳ）、Ｌ１０に所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知したことに基づき車両有りを判定する（ステップＳＴ１１２）。そして、車両有り結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１１３）。
なお、ＳＴ１０７でＮＯの場合、ステップＳＴ１０４に進む。そして、一定時間以内の場合（ステップＳＴ１０４、ＮＯ）は、ＳＴ１０２に戻り、動作を繰り替えす。なお、計測から一定時間を超えたカウント値はクリア（－１）される。
Ｌ１０の領域について、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度１６．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が９０７ｍｍ以上１４５６ｍｍ未満に含まれる場合には（図７Ｂの１６．００度に対応するＬ１０の距離値を参照）、Ｌ１０に物体（非固定物体）有りと判定する。そして、Ｌ１０の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１０６）。
さらに、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度１８．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が８０９ｍｍ以上１４７２ｍｍ未満に含まれる場合には（図７Ｂの１８．００度に対応するＬ１０の距離値を参照）、Ｌ１０に物体（非固定物体）有りと判定する。そして、Ｌ１０の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１０６）。
さらに、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度２０．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が７３１ｍｍ以上１４９０ｍｍ未満に含まれる場合には（図７Ｂの２０．００度に対応するＬ１０の距離値を参照）、Ｌ１０に物体（非固定物体）有りと判定する。そして、Ｌ１０の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１０６）。
次に、ステップＳＴ１０７で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、図７Ｃに示す分割エリアＬ１０に設定された第１の物体検知数閾値「３」以上を検知し（ステップＳＴ１０７、ＹＥＳ）、Ｌ１０に所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知したことに基づき車両有りを判定する（ステップＳＴ１１２）。そして、車両有り結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１１３）。
なお、ＳＴ１０７でＮＯの場合、ステップＳＴ１０４に進む。そして、一定時間以内の場合（ステップＳＴ１０４、ＮＯ）は、ＳＴ１０２に戻り、動作を繰り替えす。なお、計測から一定時間を超えたカウント値はクリア（－１）される。
次に、Ｌ１１の領域については、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度３０．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が１０００ｍｍ以上１６１７ｍｍ未満に含まれる場合には（図７Ｂの３０．００度に対応するＬ１１の距離値を参照）、Ｌ１１に物体有りと判定する。そして、Ｌ１１の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１０８）。
さらに、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度３２．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が９４４ｍｍ以上１６５１ｍｍ未満に含まれる場合には（図７Ｂの３２．００度に対応するＬ１１の距離値を参照）、Ｌ１１に物体有りと判定し、Ｌ１１の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１０８）。
次に、ＳＴ１０９で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、図７Ｃに示す分割エリアＬ１１に設定された第１の物体検知数閾値「２」以上を検知し（ステップＳＴ１０９、ＹＥＳ）、Ｌ１１に所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知したことに基づき車両有りを判定する（ステップＳＴ１１２）。そして、車両有り結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１１３）。
なお、ＳＴ１０９でＮＯの場合、ステップＳＴ１０４に進む。そして、一定時間以内の場合（ステップＳＴ１０４、ＮＯ）は、ＳＴ１０２に戻り、動作を繰り替えす。なお、計測から一定時間を超えたカウント値はクリア（－１）される。
さらに、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度３２．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が９４４ｍｍ以上１６５１ｍｍ未満に含まれる場合には（図７Ｂの３２．００度に対応するＬ１１の距離値を参照）、Ｌ１１に物体有りと判定し、Ｌ１１の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１０８）。
次に、ＳＴ１０９で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、図７Ｃに示す分割エリアＬ１１に設定された第１の物体検知数閾値「２」以上を検知し（ステップＳＴ１０９、ＹＥＳ）、Ｌ１１に所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知したことに基づき車両有りを判定する（ステップＳＴ１１２）。そして、車両有り結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１１３）。
なお、ＳＴ１０９でＮＯの場合、ステップＳＴ１０４に進む。そして、一定時間以内の場合（ステップＳＴ１０４、ＮＯ）は、ＳＴ１０２に戻り、動作を繰り替えす。なお、計測から一定時間を超えたカウント値はクリア（－１）される。
Ｌ１２の領域について、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度６０．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が１７３２ｍｍ以上２８００ｍｍ未満に含まれる場合には（図７Ｂの６０．００度に対応するＬ１２の距離値を参照）、Ｌ１２に物体有りと判定する。そして、Ｌ１２の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１１０）。
次に、ステップＳＴ１１１で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、図７Ｃに示す分割エリアＬ１２に設定された第１の物体検知数閾値「１」以上を検知した場合（ステップＳＴ１１１、ＹＥＳ）、Ｌ１２に所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知したことに基づき車両有りを判定する（ステップＳＴ１１２）。そして、車両有り結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１１３）。
なお、ステップＳＴ１１１でＮＯの場合、ステップＳＴ１０４に進む。そして、一定時間以内の場合（ステップＳＴ１０４、ＮＯ）は、ＳＴ１０２に戻り、動作を繰り替えす。なお、計測から一定時間を超えたカウント値はクリア（－１）される。
次に、ステップＳＴ１１１で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、図７Ｃに示す分割エリアＬ１２に設定された第１の物体検知数閾値「１」以上を検知した場合（ステップＳＴ１１１、ＹＥＳ）、Ｌ１２に所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知したことに基づき車両有りを判定する（ステップＳＴ１１２）。そして、車両有り結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１１３）。
なお、ステップＳＴ１１１でＮＯの場合、ステップＳＴ１０４に進む。そして、一定時間以内の場合（ステップＳＴ１０４、ＮＯ）は、ＳＴ１０２に戻り、動作を繰り替えす。なお、計測から一定時間を超えたカウント値はクリア（－１）される。
次に、第２の車両判定ロジックの動作について説明する。
Ｌ２０の領域において、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度２０．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が１９１６ｍｍを超える場合には（図８Ｂの２０．００度に対応するＬ２０の距離値を参照）、Ｌ２０に物体有りと判定する。そして、Ｌ２０の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１０６）。
次に、ＳＴ１０７で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、図８Ｃに示すエリアＬ２０に設定された第１の物体検知数閾値「１」以上を検知した場合（ステップＳＴ１０７、ＹＥＳ）、Ｌ２０に所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知したことに基づき車両有りを判定する（ステップＳＴ１１２）。そして、車両有り結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１１３）。
なお、ＳＴ１０７でＮＯの場合、ステップＳＴ１０４に進む。そして、一定時間以内の場合（ステップＳＴ１０４、ＮＯ）は、ＳＴ１０２に戻り、動作を繰り替えす。計測から一定時間を超えたカウント値はクリア（－１）される。
Ｌ２０の領域において、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度２０．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が１９１６ｍｍを超える場合には（図８Ｂの２０．００度に対応するＬ２０の距離値を参照）、Ｌ２０に物体有りと判定する。そして、Ｌ２０の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１０６）。
次に、ＳＴ１０７で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、図８Ｃに示すエリアＬ２０に設定された第１の物体検知数閾値「１」以上を検知した場合（ステップＳＴ１０７、ＹＥＳ）、Ｌ２０に所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知したことに基づき車両有りを判定する（ステップＳＴ１１２）。そして、車両有り結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１１３）。
なお、ＳＴ１０７でＮＯの場合、ステップＳＴ１０４に進む。そして、一定時間以内の場合（ステップＳＴ１０４、ＮＯ）は、ＳＴ１０２に戻り、動作を繰り替えす。計測から一定時間を超えたカウント値はクリア（－１）される。
Ｌ２１において、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度７０．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が４６７９ｍｍを超える場合には（図８Ｂの７０．００度に対応するＬ２１の距離値を参照）、Ｌ２１に物体有りと判定する。そして、Ｌ２１の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１０８）。
次に、ＳＴ１０９で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、図８Ｃに示すエリアＬ２１に設定された第２の物体検知数閾値「１」以上を検知した場合（ステップＳＴ１０９、ＹＥＳ）、Ｌ２１に所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知したことに基づき車両有りを判定する（ステップＳＴ１１２）。そして、車両有り結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１１３）。
なお、ＳＴ１０９でＮＯの場合、ステップＳＴ１０４に進む。そして、一定時間以内の場合（ステップＳＴ１０４、ＮＯ）は、ＳＴ１０２に戻り、動作を繰り替えす。計測から一定時間を超えたカウント値はクリア（－１）される。
次に、ＳＴ１０９で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、図８Ｃに示すエリアＬ２１に設定された第２の物体検知数閾値「１」以上を検知した場合（ステップＳＴ１０９、ＹＥＳ）、Ｌ２１に所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知したことに基づき車両有りを判定する（ステップＳＴ１１２）。そして、車両有り結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１１３）。
なお、ＳＴ１０９でＮＯの場合、ステップＳＴ１０４に進む。そして、一定時間以内の場合（ステップＳＴ１０４、ＮＯ）は、ＳＴ１０２に戻り、動作を繰り替えす。計測から一定時間を超えたカウント値はクリア（－１）される。
Ｌ２２の領域において、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度８０．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が４２７４ｍｍを超える場合には（図８Ｃの８０．００度に対応するＬ２２の距離値を参照）、Ｌ２２に物体有りと判定する。そして、Ｌ２２の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１１０）。
さらに、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度８２．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が４２４８ｍｍを超える場合には（図８Ｃの８２．００度に対応するＬ２２の距離値を参照）、Ｌ２２に物体有りと判定する。そして、Ｌ２２の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１１０）。
次に、ＳＴ１１１で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、図８Ｃに示すエリアＬ２２に設定された第２の物体検知数閾値「２」以上を検知した場合（ステップＳＴ１１１、ＹＥＳ）、Ｌ２２に所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知したことに基づき車両有りを判定する（ステップＳＴ１１２）。そして、車両有り結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１１３）。
なお、ＳＴ１１１でＮＯの場合、ステップＳＴ１０４に進む。そして、一定時間以内の場合（ステップＳＴ１０４、ＮＯ）は、ＳＴ１０２に戻り、動作を繰り替えす。計測から一定時間を超えたカウント値はクリア（－１）される。
さらに、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、走査角度８２．００度のレーザ光の反射光から測定される距離値が４２４８ｍｍを超える場合には（図８Ｃの８２．００度に対応するＬ２２の距離値を参照）、Ｌ２２に物体有りと判定する。そして、Ｌ２２の検知数をカウントアップする（＋１）（ステップＳＴ１１０）。
次に、ＳＴ１１１で検知した物体のサイズを閾値と比較する。動作制御／車両判定部Ｓ１２は、図８Ｃに示すエリアＬ２２に設定された第２の物体検知数閾値「２」以上を検知した場合（ステップＳＴ１１１、ＹＥＳ）、Ｌ２２に所定サイズ以上の物体（非固定物体）を検知したことに基づき車両有りを判定する（ステップＳＴ１１２）。そして、車両有り結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１１３）。
なお、ＳＴ１１１でＮＯの場合、ステップＳＴ１０４に進む。そして、一定時間以内の場合（ステップＳＴ１０４、ＮＯ）は、ＳＴ１０２に戻り、動作を繰り替えす。計測から一定時間を超えたカウント値はクリア（－１）される。
動作制御／車両判定部Ｓ１２は、測定された距離値が第１の車両判定テーブルの物体検知距離閾値Ｔ１の範囲に含まれず、また、第２の車両判定テーブルの固定物体検知距離閾値Ｔ２を超えない場合（ＳＴ１０４、ＮＯ）は、ステップ１０４で一定時間を経過した場合は、車両無しを判定し、車両無し結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１０５）。
また、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、ステップＳＴ１０７、１０９、及び１１１の何れでも第１又は第２の物体検知数閾値以上であることが判定されない場合（ステップＳＴ１０７がＮＯ、ステップ１０９がＮＯ、ステップ１１１がＮＯ）は、車両無しを判定し、車両無し結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１０５）。
また、動作制御／車両判定部Ｓ１２は、ステップＳＴ１０７、１０９、及び１１１の何れでも第１又は第２の物体検知数閾値以上であることが判定されない場合（ステップＳＴ１０７がＮＯ、ステップ１０９がＮＯ、ステップ１１１がＮＯ）は、車両無しを判定し、車両無し結果を出力（送信）する（ステップＳＴ１０５）。
本実施形態の第１の車両検知器Ｓ１等は、第１の車両判定ロジックにより、複数の分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２ごとに物体（非固定物体）を検知するための物体検知距離閾値Ｔ１（図７Ｂを参照）、及び複数の分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２ごとに物体検知数から所定サイズ以上の物体を検知するための第１の物体検知数閾値（図７Ｃを参照）に基づき、複数の分割エリアＬ１０、Ｌ１１、及びＬ１２ごとに所定サイズ以上の非固定物体を車両と判定することができる。
これにより、車両有無判定の効率化及び高精度化を図ることができる。
これにより、車両有無判定の効率化及び高精度化を図ることができる。
さらに、本実施形態の第１の車両検知器Ｓ１等は、第２の車両判定ロジックにより、複数のエリアＬ２０、Ｌ２１、及びＬ２２ごとに固定物体を検知するための固定物体検知距離閾値Ｔ２（図８Ｂを参照）、及び複数のエリアＬ２０、Ｌ２１、及びＬ２２ごとに光を吸収する物体検知数から所定サイズ以上の物体を検知するための第２の物体検知数閾値（図８Ｃを参照）に基づき、複数のエリアＬ２０、Ｌ２１、及びＬ２２ごと所定サイズ以上の光を吸収する物体を車両と判定することができる。
これにより、車両有無判定の効率化及び高精度化を図ることができる。
これにより、車両有無判定の効率化及び高精度化を図ることができる。
本実施形態によれば、第１及び第２の車両判定ロジックのうちの少なくとも一方のロジックにより、車両以外の物体（雨、雪、枯葉、飛来ゴミ、小動物（鳥）、及び人など)を非車両として排除し、車両を効率良く高精度に検知することができる。
また、第１の車両検知器Ｓ１等は、レーザ距離計により照射されるレーザ光の物体からの反射光に基づき、物体を検知するため、対応する二つのアイランド４０のうちの一方のアイランド４０に設置するだけでよく、施工容易性にも優れる。
また、第１の車両検知器Ｓ１等は、レーザ距離計により照射されるレーザ光の物体からの反射光に基づき、物体を検知するため、対応する二つのアイランド４０のうちの一方のアイランド４０に設置するだけでよく、施工容易性にも優れる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下、本願の出願当初の特許請求の範囲の記載を付記する。
［Ｃ１］
車線上の車両の進行方向に交差し且つ前記車線に垂直な仮想平面に沿って放射状にレーザ光を走査し、放射状に走査されるレーザ光の反射光の検知結果に基づきレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値を測定する距離計と、
第１及び第２の物体検知に基づき前記車両の有無を判定する第１の車両判定処理を実行する判定部と、を備え、
前記判定部は、
第１の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体の有無を検知する前記第１の物体検知を実行し、
前記第１の車両判定テーブルに含まれる第１の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の物体を検知する前記第２の物体検知を実行する、
を備える車両検知装置。
［Ｃ２］
前記仮想平面を前記車線に垂直な方向で分割した複数の分割エリアを定義し、各分割エリアに含まれるレーザ光の走査角度の範囲を定義し、
前記判定部は、各分割エリアに対応する走査角度別の前記物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、各分割エリアにおける物体の有無を検知する前記第１の物体検知を実行する、Ｃ１の車両検知装置。
［Ｃ３］
前記判定部は、レーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値が、各分割エリアに対応する走査角度別の前記物体検知距離閾値の範囲に含まれる場合に、物体を検知するＣ２の車両検知装置。
［Ｃ４］
前記判定部は、各分割エリアに対応する走査角度別の前記第１の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、各分割エリアにおける所定サイズ以上の物体を検知する前記第２の物体検知を実行する、Ｃ２又はＣ３の車両検知装置。
［Ｃ５］
前記判定部は、
第２の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の固定物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体の有無を検知する第３の物体検知を実行し、
前記第２の車両判定テーブルに含まれる第２の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の非固定物体を検知する第４の物体検知を実行し、
前記第３及び第４の物体検知に基づき前記車両の有無を判定する第２の車両判定処理を実行する、Ｃ１乃至Ｃ４の何れか一つの車両検知装置。
［Ｃ６］
前記判定部は、レーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値が、走査角度別の前記固定物体検知距離閾値の範囲を超える場合に、非固定物体を検知するＣ５の車両検知装置。
［Ｃ７］
車線上の車両の進行方向に交差し且つ前記車線に垂直な仮想平面に沿って放射状にレーザ光を走査し、放射状に走査されるレーザ光の反射光の検知結果に基づきレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値を測定し、
第１の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体の有無を検知する第１の物体検知を実行し、 前記第１の車両判定テーブルに含まれる第１の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体のサイズを検知する第２の物体検知を実行し、 前記第１及び第２の物体検知に基づき前記車両の有無を判定する第１の車両判定処理を実行する、車両検知方法。
［Ｃ８］
第２の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の固定物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体の有無を検知する第３の物体検知を実行し、
前記第２の車両判定テーブルに含まれる第２の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体のサイズを検知する第４の物体検知を実行し、
前記第３及び第４の物体検知に基づき前記車両の有無を判定する第２の車両判定処理を実行する、Ｃ７の車両検知方法。
以下、本願の出願当初の特許請求の範囲の記載を付記する。
［Ｃ１］
車線上の車両の進行方向に交差し且つ前記車線に垂直な仮想平面に沿って放射状にレーザ光を走査し、放射状に走査されるレーザ光の反射光の検知結果に基づきレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値を測定する距離計と、
第１及び第２の物体検知に基づき前記車両の有無を判定する第１の車両判定処理を実行する判定部と、を備え、
前記判定部は、
第１の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体の有無を検知する前記第１の物体検知を実行し、
前記第１の車両判定テーブルに含まれる第１の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の物体を検知する前記第２の物体検知を実行する、
を備える車両検知装置。
［Ｃ２］
前記仮想平面を前記車線に垂直な方向で分割した複数の分割エリアを定義し、各分割エリアに含まれるレーザ光の走査角度の範囲を定義し、
前記判定部は、各分割エリアに対応する走査角度別の前記物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、各分割エリアにおける物体の有無を検知する前記第１の物体検知を実行する、Ｃ１の車両検知装置。
［Ｃ３］
前記判定部は、レーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値が、各分割エリアに対応する走査角度別の前記物体検知距離閾値の範囲に含まれる場合に、物体を検知するＣ２の車両検知装置。
［Ｃ４］
前記判定部は、各分割エリアに対応する走査角度別の前記第１の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、各分割エリアにおける所定サイズ以上の物体を検知する前記第２の物体検知を実行する、Ｃ２又はＣ３の車両検知装置。
［Ｃ５］
前記判定部は、
第２の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の固定物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体の有無を検知する第３の物体検知を実行し、
前記第２の車両判定テーブルに含まれる第２の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の非固定物体を検知する第４の物体検知を実行し、
前記第３及び第４の物体検知に基づき前記車両の有無を判定する第２の車両判定処理を実行する、Ｃ１乃至Ｃ４の何れか一つの車両検知装置。
［Ｃ６］
前記判定部は、レーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値が、走査角度別の前記固定物体検知距離閾値の範囲を超える場合に、非固定物体を検知するＣ５の車両検知装置。
［Ｃ７］
車線上の車両の進行方向に交差し且つ前記車線に垂直な仮想平面に沿って放射状にレーザ光を走査し、放射状に走査されるレーザ光の反射光の検知結果に基づきレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値を測定し、
第１の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体の有無を検知する第１の物体検知を実行し、 前記第１の車両判定テーブルに含まれる第１の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体のサイズを検知する第２の物体検知を実行し、 前記第１及び第２の物体検知に基づき前記車両の有無を判定する第１の車両判定処理を実行する、車両検知方法。
［Ｃ８］
第２の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の固定物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体の有無を検知する第３の物体検知を実行し、
前記第２の車両判定テーブルに含まれる第２の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体のサイズを検知する第４の物体検知を実行し、
前記第３及び第４の物体検知に基づき前記車両の有無を判定する第２の車両判定処理を実行する、Ｃ７の車両検知方法。
１…中央装置
２…料金所サーバ
３…車線サーバ
４…車線機器
５…車両
４０…アイランド
４１…インタフェース集約部
４２…路側表示器
４３…収受機
４４…発進制御機
４５…車線監視カメラ
４６…第１のアンテナ
４７…第２のアンテナ
４８…ブース
４９…車線
５１…車載器
５２…ＥＴＣカード
６１…路面
６２…路側
６３…壁
６４…壁
６５…仮想平面
６６…計測範囲
４０１…インタフェース集約部
Ｓ１…第１の車両検知器
Ｓ２…第２の車両検知器
Ｓ４…第３の車両検知器
Ｓ１１…レーザ距離計
Ｓ１１１…モータ
Ｓ１１２…投光部
Ｓ１１３…受光部
Ｓ１１４…ミラー
Ｓ１２…動作制御／車両判定部
Ｓ１２１…ＣＰＵ
Ｓ１２２…ＲＡＭ
Ｓ１２３…ＲＯＭ
Ｓ１２４…電源部
Ｓ１２５…通信制御部
２…料金所サーバ
３…車線サーバ
４…車線機器
５…車両
４０…アイランド
４１…インタフェース集約部
４２…路側表示器
４３…収受機
４４…発進制御機
４５…車線監視カメラ
４６…第１のアンテナ
４７…第２のアンテナ
４８…ブース
４９…車線
５１…車載器
５２…ＥＴＣカード
６１…路面
６２…路側
６３…壁
６４…壁
６５…仮想平面
６６…計測範囲
４０１…インタフェース集約部
Ｓ１…第１の車両検知器
Ｓ２…第２の車両検知器
Ｓ４…第３の車両検知器
Ｓ１１…レーザ距離計
Ｓ１１１…モータ
Ｓ１１２…投光部
Ｓ１１３…受光部
Ｓ１１４…ミラー
Ｓ１２…動作制御／車両判定部
Ｓ１２１…ＣＰＵ
Ｓ１２２…ＲＡＭ
Ｓ１２３…ＲＯＭ
Ｓ１２４…電源部
Ｓ１２５…通信制御部
Claims (7)
- 車線上の車両の進行方向に交差し且つ前記車線に垂直な方向の平面である仮想平面上に複数に分割した分割エリアを定義し、レーザ光の各分割エリアに対応する走査角度と、走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離とを対応つけられた第１の車両判定テーブルと、
前記仮想平面に沿って、放射状にレーザ光を走査し、この放射状に走査されるレーザ光の反射光の検知結果に基づき物体までの距離値を測定する距離計と、
前記第１の車両判定テーブルに含まれる各分割エリアに対応する走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、各分割エリアにおける物体の有無を検知する第１の物体検知と、
前記第１の車両判定テーブルに含まれる各分割エリアに対応する第１の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の物体を検知する第２の物体検知と、
を実行することで、前記車両の有無を判定する第１の車両判定処理を実行する判定部と、
を備える車両検知装置。 - 前記判定部は、レーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値が、各分割エリアに対応する走査角度別の前記物体検知距離閾値の範囲に含まれる場合に、物体を検知する
請求項１の車両検知装置。 - 前記判定部は、各分割エリアに対応する走査角度別の前記第１の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、各分割エリアにおける所定サイズ以上の物体を検知する前記第２の物体検知を実行する、
請求項１又は２の車両検知装置。 - 前記判定部は、
第２の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の固定物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体の有無を検知する第３の物体検知を実行し、
前記第２の車両判定テーブルに含まれる第２の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値の検知数から、所定サイズ以上の非固定物体を検知する第４の物体検知を実行することで、
前記車両の有無を判定する第２の車両判定処理を実行する、
請求項１乃至３の何れか一つの車両検知装置。 - 前記判定部は、レーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値が、走査角度別の前記固定物体検知距離閾値の範囲を超える場合に、非固定物体を検知する請求項４の車両検知装置。
- 制御部が、車線上の車両の進行方向に交差し且つ前記車線に垂直な方向の平面である仮想平面上に複数に分割した分割エリアを定義し、レーザ光の各分割エリアに対応する走査角度と、走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離とを対応つけられた第１の車両判定テーブルを設定し、
距離計によって、前記仮想平面に沿って放射状にレーザ光を走査し、この放射状に走査されるレーザ光の反射光の検知結果に基づき物体までの距離値を測定し、
判定部において、前記第１の車両判定テーブルに含まれる各分割エリアに対応する走査角度別の物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、各分割エリアにおける物体の有無を検知する第１の物体検知と、
前記第１の車両判定テーブルに含まれる各分割エリアに対応する第１の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、物体のサイズを検知する第２の物体検知とを実行することで、
前記車両の有無を判定する第１の車両判定処理を実行する、
車両検知方法。 - 前記判定部によって、
第２の車両判定テーブルに含まれる走査角度別の固定物体検知距離閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体の有無を検知する第３の物体検知を実行し、
前記第２の車両判定テーブルに含まれる第２の物体検知数閾値、及びレーザ光の走査角度に応じた物体までの距離値から、非固定物体のサイズを検知する第４の物体検知を実行することで、
前記車両の有無を判定する第２の車両判定処理を実行する、請求項６の車両検知方法。
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