JP7237522B2

JP7237522B2 - 地図更新システム

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Publication number: JP7237522B2
Application number: JP2018204574A
Authority: JP
Inventors: 英孝西来路
Original assignee: Zenrin Co Ltd
Current assignee: Zenrin Co Ltd
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2023-03-13
Anticipated expiration: 2038-10-31
Also published as: JP2020071332A

Description

本発明は、地図更新システム、地図更新装置、地図更新方法、地図更新プログラム及び／またはそれらに利用可能なデータ構造に関する。

近年、地図データを精度よく更新する技術が普及している。
これに関連して、基点更新データに含まれる更新データが含む文字列データと同一の文字列データを含み、かつ、基点更新データの地図要素と所定距離以下の範囲に存在する他の更新データ単位を関連更新データとして検索し、基点更新データと関連更新データを端末に配信する地図更新データ配信方法が提案されている（特許文献１）。

特許第５１４３１４９号公報

本発明は、車両の制御に用いられる地図データの適切な更新が可能な地図更新システムを提供することを課題とする。

本発明の一実施形態として、車両の制御に用いられる地図データを更新する地図更新システムが提供される。この地図更新システムは道路の所定区間に関する道路区間情報を含む道路ネットワークデータと、道路を構成する車線の所定区間に関する車線区間情報を含む車線ネットワークデータとを有する記憶部を有し、車線区間情報は、道路区間情報を用いて得られる経路に基づく車両の制御に用いられる情報であり、地図更新システムは、さらに、道路区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、車線区間情報を更新する制御部を有し、制御部は、道路区間情報のバージョンが既に特定のバージョンであると判定すると、車線区間情報が最新でない場合であっても、車線区間情報の更新を行わない。

一実施形態として、制御部は、道路区間情報のバージョンが特定のバージョンより小さい場合、道路区間情報を特定のバージョンに更新し、車線区間情報を更新する。

本発明の他の実施形態として、車両の制御に用いられる地図データを更新する地図更新システムが提供される。この地図更新システムは道路を構成する車線の所定区間に関する車線区間情報を含む車線ネットワークデータと、道路周辺に設置された地物の緯度、経度、及び高さをあらわした地物位置情報とを有する記憶部を有し、車線区間情報及び地物位置情報は、車両の制御に用いられる情報であり、地図更新システムは、さらに、車線区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、地物位置情報を更新する制御部を有し、地物位置情報は、第１の地物位置情報と、第１の地物位置情報と異なる第２の地物位置情報とを含み、第１の地物位置情報および第２の地物位置情報は、それぞれ参照先を特定する参照先情報を含み、制御部は、車線区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、車線区間情報を参照先とする参照先情報を含む第１の地物位置情報および第２の地物位置情報を更新する。
また、本発明の他の実施形態として、車両の制御に用いられる地図データを更新する地図更新システムが提供される。この地図更新システムは道路を構成する車線の所定区間に関する車線区間情報を含む車線ネットワークデータと、道路周辺に設置された地物の緯度、経度、及び高さをあらわした地物位置情報とを有する記憶部を有し、車線区間情報及び地物位置情報は、車両の制御に用いられる情報であり、車線区間情報は、更新整合グループ情報を含み、地図更新システムは、さらに、車線区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、地物位置情報を更新する制御部を有し、地物位置情報は、第１の地物位置情報と、第１の地物位置情報と異なる第２の地物位置情報とを含み、第１の地物位置情報および第２の地物位置情報は、それぞれ更新整合グループ情報を含み、制御部は、車線区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、車線区間情報と同じ更新整合グループ情報を有する第１の地物位置情報および第２の地物位置情報を更新する。

他の実施形態として、地物位置情報は、地物として区画線である第１の地物位置情報と、地物として信号機である第２の地物位置情報とを含み、制御部は、車線区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、第１の地物位置情報を更新し、第２の地物位置情報を更新する。

実施形態１の地図更新システムの構成を説明するための図。実施形態１の地図データのデータ構造を説明するための図。実施形態１の地図データのデータ構造を説明するための図。実施形態１乃至３の地図更新システムの処理フローを説明するための図。実施形態２の地図データのデータ構造を説明するための図。実施形態２の地図データのデータ構造を説明するための図。実施形態２の地図データのデータ構造を説明するための図。実施形態３の地図データのデータ構造を説明するための図。実施形態３の地図データのデータ構造を説明するための図。

＜実施形態１＞
図１は、地図更新システム１の概略構成図である。地図更新システム１は、更新サーバ２と、更新サーバ２とネットワークにより相互に通信可能に接続された複数のクライアント３を有する。
更新サーバ２は、地図データ記憶部１１、更新制御部１２を有する。地図データ記憶部１１は、ハードディスクやＳＤ－ＲＡＭ等の大容量記憶媒体で構成されており、道路ネットワークデータ３０、車線ネットワークデータ３１、地物データ３２、及び属性データ３３を含む地図データを有している。

道路ネットワークデータ３０は、道路の特定地点（例えば、道路の分岐地点）に関する情報を含む複数の地点情報及び道路の所定区間に関する情報を含む複数の道路区間情報を有し、その複数の地点情報及びその複数の道路区間情報により道路の繋がりをあらわす情報である。車線ネットワークデータ３１は、道路を構成する車線の所定区間に関する情報を含む複数の車線区間情報により車線の繋がりをあらわす情報である。地物データ３２は、道路の周辺に設置された地物（道路の区画線をあらわす区画線、道路の境界線をあらわす道路境界線、道路標識をあらわす道路標識、信号機をあらわす信号機、道路の停止線、道路ペイント等の道路標示）の形状をあらわした地物形状情報と、これらの地物の緯度、経度及び高さをあらわした地物位置情報等とを含むものである。属性データ３３は、道路ネットワークデータ３０の道路区間情報と車線ネットワークデータ３１の車線区間情報とを関連付けるための関連情報、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報と地物データ３２の区画線情報、道路境界線情報、道路標識情報、信号機情報、道路標示情報とを関連付けるための関連情報、コンテンツの複数のバージョンにおける更新状態に関する更新状況情報を含んでいる。なお、道路区間情報、車線区間情報、関連情報、区画線情報、道路境界線情報、信号機情報の詳細は後述する。

更新制御部１２は、更新指示に応じて特定のバージョンに関するコンテンツに関する更新データを生成する機能部を含み、図示していないＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）を備える。更新制御部１２のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出してＲＡＭに展開して実行することで各種プログラムに関する機能を実現する。

クライアント３は、移動体であって自動運転機能を有する自動運転車両に搭載され、情報制御部２１、地図データ記憶部２２、入力部２３を有する。情報制御部２１は、所定の機能を実現する機能部を含み、図示していないＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）を備える。情報制御部２１のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開して実行することで、車両の自動運転機能等各種プログラムに関する機能を実現する。情報制御部２１は、道路ネットワークデータ３０を利用して経路の探索を行う経路探索を行い、その経路に含まれる車線ネットワークデータ３１であって、属性データ３３により関連付けられた車線ネットワークデータ３１を特定する処理を行う。情報制御部２１は、車線ネットワークデータ３１を用いて得られる経路に基づく自動運転車両の制御（車両の現在位置を特定し、車線区間情報に対応する所定の車線に沿って移動するように車両を操舵、加速・減速、停止）する。加えて、情報制御部２１は、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報と属性データ３３により関連付けられた地物情報を用いて自動運転車両の制御（車両の現在位置を特定し、車線区間情報に対応する所定の車線に沿って移動するとともに地物情報を用いて車両を操舵、加速・減速、停止）する。具体的には、車両に搭載されたカメラ等の車両の周辺の情報を取得する取得部によって、車両周辺の区画線、道路境界線、道路標識、信号機、道路標示等の地物の情報を取得するとともに、それら取得した情報と地物形状情報とを比較することにより、車両の現在位置を特定する。さらに、区画線情報の地物形状情報を用いて、車線を構成する両側の区画線の間をはみ出さないように車両を制御したり、道路境界線情報の地物形状情報を用いて、ガードレール等の道路境界線に衝突しないように制御したり、信号機情報の地物位置情報を用いて、当該取得部によって取得した車両の周辺の情報から信号機の情報を特定し、その特定した信号機の点灯の内容（進行を促す内容、停止を促す内容）によって交差点内への信号を促したり、交差点手前で停止させたりの制御を行う。また、情報制御部２１は、更新サーバ２から送信された更新データを用いて地図データ記憶部２２に記憶された各種データを更新する機能を実現する。

地図データ記憶部２２は、ハードディスクやＳＤ－ＲＡＭ等の大容量記憶媒体で構成されており、更新サーバ２の地図データ記憶部１１と同様に道路ネットワークデータ３０、車線ネットワークデータ３１、地物データ３２、及び属性データ３３を含む地図データを有している。

入力部２３は、クライアント３を利用するユーザから更新を指示する更新指示入力を受け付ける。

なお、地図更新システム１は、情報制御部２１及び地図データ記憶部２２が車両に搭載されず更新サーバ２内に搭載され、更新サーバ２内の情報制御部２１が、車両の操舵、加減速、ブレーキ等の自動運転機能に関する情報を車両に通信情報として出力する構成であってもよい。また、地図更新システム１は、地図データ記憶部２２が、車両に搭載されず更新サーバ２内に搭載され、車両内の情報制御部２１が、地図データの取得要求に応じて、地図データ記憶部２２に記憶されている所望の地図データを通信情報によって取得及び受信する構成であってもよい。

また、地図更新システム１は、地図データ記憶部１１、更新制御部１２が更新サーバ２に搭載されず車両内に搭載され、車両内の更新制御部１２が、地図データ記憶部１１に記憶された地図を用いて更新データを生成し情報制御部２１に出力する構成であってもよい。また、地図更新システム１は、地図データ記憶部１１が、更新サーバ２に搭載されず車両内に搭載され、車両内の情報制御部２１が、地図データの取得要求に応じて、地図データ記憶部１１に記憶されている所望の地図データを通信情報によって取得及び受信する構成であってもよい。

図２（ａ）は、本実施形態の地図データの概念を説明するための図である。ＬＲ１０～ＬＲ１２は各々道路区間情報をあらわすものである。ＬＬ１０～ＬＬ１７は各々車線区間情報をあらわすものである。ＲＬ１０～ＲＬ１２は各々関連情報をあらわすものである。

道路区間情報ＬＲ１０は、関連情報Ｒ１０により車線区間情報ＬＬ１０～ＬＬ１４の各々と関連付けられており、道路区間情報ＬＲ１１は、関連情報Ｒ１１により車線区間情報ＬＬ１５と関連付けられており、道路区間情報ＬＲ１２は、関連情報Ｒ１２により車線区間情報ＬＬ１６、ＬＬ１７の各々と関連付けられている。

図２（ｂ）は、道路ネットワークデータ３０の地点情報ＮＤ１０及び道路区間情報ＬＲ１０の詳細を説明するための図である。地点情報ＮＤ１０は、その地点情報ＮＤ１０を識別するための識別情報、地点情報に対応する地点の座標をあらわす情報、その地点を通行する際の難易度をあらわすコスト情報及びその地点に接続される所定区間の道路に対応した道路区間情報の識別情報が含まれている。また、道路区間情報ＬＲ１０は、道路区間情報を識別するための情報、道路の属性（高速道路、一般道等）をあらわす属性情報、その道路通行する際の難易度をあらわすコスト情報等が含まれている。なお、道路区間情報ＬＲ１１、ＬＲ１２は道路区間情報ＬＲ１０と同じ構成である。

図２（ｃ）は、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報ＬＬ１０の詳細を説明するための図である。車線区間情報ＬＬ１０は、その車線区間情報ＬＬ１０を識別するための識別情報、その車線区間情報ＬＬ１０に対応する車線の中心線の座標点列をあらわす座標情報、その車線区間情報ＬＬ１０に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である退出側識別情報、その車線区間情報ＬＬ１０に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である進入側識別情報、その車線区間に関する属性（走行車線、追越車線、分岐、合流等）が含まれている。そして退出側識別情報及び進入側識別情報により、車線の前後のつながりをあらわしている。なお、他の車線区間情報も車線区間情報ＬＬ１０と同じ構成である。

図２（ｄ）は、属性データ３３の関連情報Ｒ１０～Ｒ１２の詳細を説明するための図である。関連情報Ｒ１０～Ｒ１２の各々は、その関連情報Ｒ１０～Ｒ１２を識別するための識別情報が含まれている。関連情報Ｒ１０は、道路区間情報ＬＲ１０と車線区間情報ＬＬ１０～ＬＬ１４とが関連していることをあらわすために道路区間情報ＬＲ１０と車線区間情報ＬＬ１０～ＬＬ１４の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ１１は道路区間情報ＬＲ１１と車線区間情報ＬＬ１５とが関連していることをあらわすために道路区間情報ＬＲ１１と車線区間情報ＬＬ１５の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ１２は道路区間情報ＬＲ１２と車線区間情報ＬＬ１６、ＬＬ１７とが関連していることをあらわすために道路区間情報ＬＲ１２と車線区間情報ＬＬ１６、ＬＬ１７の識別情報を含んでいる。なお、他の関連情報も関連情報Ｒ１０～Ｒ１２と同じ構成である。

図３（ａ）は、更新サーバ２の属性データ３３に含まれる更新状況情報の詳細を説明するための図である。更新状況情報の各々は、その更新状況情報のコンテンツＡ（道路区間情報ＬＲ１０～ＬＲ１２、地点情報ＮＤ１０を含む）、コンテンツＢ（車線区間情報ＬＬ１０～ＬＬ１７を含む）を識別するための識別情報、その更新状況情報のコンテンツのグループをあらわした更新整合グループ情報、コンテンツの複数のバージョンの各々における更新状態をあらわしたバージョン情報（初期状態、１回目～４回目）を含んでいる。
なお、更新整合グループ情報は更新が必要なコンテンツにあわせて任意に設定することが可能である。例えば、図２（ｄ）で示すように、関連情報Ｒ１０によって関連付けられた道路区間情報ＬＲ１０と車線区間情報ＬＬ１０～ＬＬ１４とを１の更新整合グループ（１の道路区間情報に対して複数の車線区間情報）として設定することもできる。また、関連情報Ｒ１１によって関連付けられた道路区間情報ＬＲ１１と車線区間情報ＬＬ１５とを１の更新グループ（１の道路区間情報に対して１の車線区間情報）として設定することもできる。さらに、車線区間情報ＬＬ１０の退出側識別情報ＬＬ１２及びＬＬ１３を用いて、車線区間情報ＬＬ１０と車線区間情報ＬＬ１２及びＬＬ１３とを１の更新グループ（１の車線区間情報に対して複数の車線区間情報）として設定しても良く、車線区間情報ＬＬ１２の進入側識別情報ＬＬ１０を用いて、車線区間情報ＬＬ１２と車線区間情報ＬＬ１０とを１の更新グループ（１の車線区間情報に対して１の車線区間情報）として設定しても良い。

図３（ｂ）は、クライアント３の属性データ３３に含まれる更新状況情報の詳細を説明するための図であり、その具体的構成は図３（ａ）で説明した構成と同じである。

図４は、本実施形態における地図データ更新処理の動作フローを説明するための図である。更新制御部１２は、クライアント３のバージョン情報を取得するバージョン情報取得処理と、クライアント３に入力された更新指定を取得する更新指定取得処理と、更新データを生成する処理を行う更新データ生成処理を行う。以下では、適宜図２乃至図４を参照しながら、バージョン情報取得処理、更新指定取得処理、更新データ生成処理の詳細を説明する。

更新制御部１２は、バージョン情報取得処理として以下の処理を行う。
以下（１）～（３）の状況に分けてコンテンツＡ（道路区間情報ＬＲ１０～ＬＲ１２、地点情報ＮＤ１０を含む）の更新指定がされた場合の例を説明する。

（１）クライアント３がコンテンツＡのバージョン２、コンテンツＢのバージョン２、（いずれも１回目）であり、更新サーバ２がコンテンツＡのバージョン３、コンテンツＢのバージョン２、（いずれも２回目）である場合、クライアント３のコンテンツＡのバージョン２、コンテンツＢのバージョン２を取得する。

（２）クライアント３がコンテンツＡのバージョン３、コンテンツＢのバージョン２、（いずれも２回目）であり、更新サーバ２がコンテンツＡのバージョン３、コンテンツＢのバージョン４（いずれも３回目）である場合、クライアント３のコンテンツＡのバージョン３、コンテンツＢのバージョン２を取得する。

（３）クライアント３がコンテンツＡのバージョン３、コンテンツＢのバージョン２、（いずれも３回目）であり、更新サーバ２がコンテンツＡのバージョン５、コンテンツＢのバージョン４（いずれも４回目）である場合、クライアント３のコンテンツＡのバージョン３、コンテンツＢのバージョン２を取得する（ステップＳ１０）。

更新制御部１２は、更新指定取得処理として以下の処理を行う。
（１）～（３）について、クライアント３の入力部２３を介して入力されたコンテンツＡを更新する更新指定を取得する（ステップＳ２０）。

更新制御部１２は、更新データ生成処理として以下の処理を行う。
（１）クライアント３のコンテンツＡのバージョン２が更新サーバ２のコンテンツＡのバージョン３よりも小さいと判定し、コンテンツＡのバージョン３の更新データを生成する。また、コンテンツＡに関する更新データを生成するため、コンテンツＡと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＢを特定する。クライアント３のコンテンツＢと更新サーバ２の車線コンテンツＢとは同じバージョン２であると判定し、コンテンツＢの更新データは生成しない。
コンテンツＡのバージョン３の更新データをクライアント３に送信し、クライアント３（情報制御部２１）がコンテンツＡのバージョン３の更新データを用いて地図データ記憶部２２を更新する。

（２）クライアント３のコンテンツＡと更新サーバ２のコンテンツＡとは同じバージョン３であると判定し、コンテンツＡに関するバージョン３の更新データは生成しない。また、コンテンツＡに関する更新データを生成しないため、コンテンツＡと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＢの更新データは生成せず、地図データ更新処理を終了する。そのため、クライアント３のコンテンツＢのバージョン２が更新サーバ２のコンテンツＢのバージョン４よりも小さい場合であっても、コンテンツＢのバージョン４の更新データは生成しない。上記の処理が、地図更新システムは、道路区間情報のバージョンが既に特定のバージョンである場合、車線区間情報の更新を行わない一例である。

（３）クライアント３のコンテンツＡのバージョン３が更新サーバ２のコンテンツＡのバージョン５よりも小さいと判定し、コンテンツＡに関するバージョン５の更新データを生成する。また、コンテンツＡに関する更新データを生成するため、コンテンツＡと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＢを特定する。クライアント３のコンテンツＢのバージョン２が更新サーバ２のコンテンツＢのバージョン４よりも小さいと判定し、コンテンツＢのバージョン４の更新データを生成する。
コンテンツＡのバージョン５及びコンテンツＢのバージョン４の更新データをクライアント３に送信し、クライアント３（情報制御部２１）がコンテンツＡのバージョン５及びコンテンツＢのバージョン４の更新データを用いて地図データ記憶部２２を更新する。上記の処理が、地図更新システムは、道路区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、車線区間情報を更新する制御部の一例である。また、上記の処理が、地図更新システムは、道路区間情報のバージョンが特定のバージョンよりも小さい場合、道路区間情報を特定のバージョンに更新し、車線区間情報を更新する一例である（ステップＳ３０）。

上記の実施形態１では、更新指定されたクライアント３のコンテンツＡのバージョンが更新サーバ２のコンテンツＡのバージョンよりも小さいときに、更新サーバ２のコンテンツＡのバージョンを用いた更新データを生成する。コンテンツＡに関する更新データを生成するとき、コンテンツＡと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＢについて、クライアント３のコンテンツＢのバージョンが更新サーバ２のコンテンツＢのバージョンよりも小さいときに、更新サーバ２のコンテンツＢのバージョンを用いた更新データを生成することができる。一方で、更新指定されたクライアント３のコンテンツＡのバージョンが更新サーバ２のコンテンツＡのバージョンと同じとき、更新サーバ２のコンテンツＡのバージョンを用いた更新データを生成せず、コンテンツＡと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＢの更新データを生成しない。

＜実施形態１の変形例＞
上記の実施形態１は以下のように変形することが可能である。
更新制御部１２は、バージョン情報取得処理として以下の処理を行う。
クライアント３がコンテンツＡのバージョン１、コンテンツＢのバージョン１（いずれも初期状態）であり、更新サーバ２がコンテンツＡのバージョン５、コンテンツＢのバージョン４（いずれも４回目）である場合、クライアント３のコンテンツＡのバージョン１、コンテンツＢのバージョン１を取得する（ステップＳ１０）。

更新制御部１２は、更新指定取得処理として以下の処理を行う。
クライアント３の入力部２３を介して入力されたコンテンツＡを更新する更新指定を取得する（ステップＳ２０）。

更新制御部１２は、更新データ生成処理として以下の処理を行う。
クライアント３のコンテンツＡのバージョン１が更新サーバ２のコンテンツＡのバージョン５よりも小さいと判定し、コンテンツＡに関するバージョン２（１回目）、バージョン３（２回目）、バージョン５（４回目）の更新データが存在する旨をクライアント３に送信する。以下、（４）～（６）の状況に分けてコンテンツＡの更新指定がされた場合の例を説明する。

（４）クライアント３の入力部２３を介して入力されたコンテンツＡをバージョン２（１回目）に更新する更新指定を取得すると、コンテンツＡのバージョン２の更新データを生成する。また、コンテンツＡに関する更新データを生成するためコンテンツＡと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＢを特定する。クライアント３のコンテンツＢのバージョン１が更新サーバ２のコンテンツＢのバージョン２（１回目）よりも小さいと判定し、コンテンツＢのバージョン２の更新データを生成する。そしてコンテンツＡのバージョン２、コンテンツＢのバージョン２（いずれも１回目）の更新データをクライアント３に送信し、クライアント３（情報制御部２１）がコンテンツＡのバージョン２、コンテンツＢのバージョン２の更新データを用いて地図データ記憶部２２を更新する。

（５）クライアント３の入力部２３を介して入力されたコンテンツＡをバージョン３（２回目）に更新する更新指定を取得すると、コンテンツＡのバージョン３の更新データを生成する。また、コンテンツＡに関する更新データを生成するためコンテンツＡと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＢを特定する。クライアント３のコンテンツＢのバージョン１が更新サーバ２のコンテンツＢのバージョン２（２回目）よりも小さいと判定し、コンテンツＢのバージョン２の更新データを生成する。そしてコンテンツＡのバージョン３、コンテンツＢのバージョン２（いずれも２回目）の更新データをクライアント３に送信し、クライアント３（情報制御部２１）がコンテンツＡのバージョン３、コンテンツＢのバージョン２のバージョン２の更新データを用いて地図データ記憶部２２を更新する。

（６）クライアント３の入力部２３を介して入力されたコンテンツＡをバージョン５（４回目）に更新する更新指定を取得すると、コンテンツＡのバージョン５の更新データを生成する。また、コンテンツＡに関する更新データを生成するためコンテンツＡと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＢを特定する。クライアント３のコンテンツＢのバージョン１が更新サーバ２のコンテンツＢのバージョン４（４回目）よりも小さいと判定し、コンテンツＢのバージョン４の更新データを生成する。そしてコンテンツＡのバージョン５、コンテンツＢのバージョン４（いずれも４回目）の更新データをクライアント３に送信し、クライアント３（情報制御部２１）がコンテンツＡのバージョン５、コンテンツＢのバージョン４の更新データを用いて地図データ記憶部２２を更新する（ステップＳ３０）。

上記の実施形態１の変形例では、クライアント３はコンテンツＡのバージョン２、３、５に基づいて更新指定を行うことができ、更新指定で指定されたコンテンツＡのバージョンに応じて、コンテンツＡの特定のバージョンに関する更新データを生成することができる。また、コンテンツＡと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＢについて、クライアント３のコンテンツＢのバージョンが更新サーバ２のコンテンツＢのバージョンよりも小さいときに、更新サーバ２のコンテンツＢのバージョンを用いた更新データを生成することができる。このように、クライアント３は、コンテンツＡを最新バージョンに更新指定することも、コンテンツＡを任意のバージョンに更新指定することもできる。

＜実施形態２＞
実施形態２の地図更新システム１のシステム構成は、実施形態１と同じである。
図５（ａ）は、本実施形態の地図データの概念を説明するための図である。ＬＬ２０～ＬＬ２２は各々車線区間情報をあらわすものである。ＣＬ２０は区画線情報をあらわすものである。ＳＧ２０は標識情報をあらわすものである。ＴＲ２０は信号機情報をあらわすものである。ＳＴ２０は停止線情報をあらわすものである。Ｒ２０～Ｒ２７は各々関連情報をあらわす
ものである。

車線区間情報ＬＬ２０は、関連情報Ｒ２０により標識情報ＳＧ２０と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ２１は、関連情報Ｒ２１により標識情報ＳＧ２０と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ２２は、関連情報Ｒ２２により標識情報ＳＧ２０と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ２０は、関連情報Ｒ２３により区画線情報ＣＬ２０と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ２０は、関連情報Ｒ２４により信号機情報ＴＲ２０と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ２１は、関連情報Ｒ２５により信号機情報ＴＲ２０と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ２２は、関連情報Ｒ２６により信号機情報ＴＲ２０と関連付けられている。停止線情報ＳＴ２０は、関連情報Ｒ２７により信号機情報ＴＲ２０と関連付けられている。

図５（ｂ）は、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報ＬＬ２０の詳細を説明するための図であり、図２（ｂ）で説明した内容と同じ構成である。

図５（ｃ）は、地物データ３２に含まれる区画線情報ＣＬ２０、標識情報ＳＧ２０、信号機情報ＴＲ２０、停止線情報ＳＴ２０の詳細を説明するための図である。区画線情報ＣＬ２０は、その区画線情報ＣＬ２０を識別するための識別情報と、その区画線情報に対応する区画線の開始位置および終了位置の座標をあらわした座標情報と、その区画線の種別（白実線、白破線、黄色実線等）をあらわした種別情報を含んでいる。なお、他の区画線情報も区画線情報ＣＬ２０及びＣＬ２１と同じ構成である。標識情報ＳＧ２０は、識別情報に加えて、その標識情報に対応する地物の座標をあらわした座標情報と、その標識情報の種別（規制標識、警告標識等）をあらわした種別情報を含んでいる。信号機情報ＴＲ２０は、識別情報に加えて、その信号機情報に対応する地物の座標をあらわした座標情報と、その信号機情報の種別（信号機、矢印信号機、歩行者用信号、自転車用信号等）をあらわした種別情報を含んでいる。停止線情報ＳＴ２０は、識別情報に加えて、その停止線情報に対応する停止線の座標をあらわした座標情報を含んでいる。

図５（ｄ）は、属性データ３３に含まれる関連情報Ｒ２０の詳細を説明するための図であり、図２（ｄ）で説明した内容と同じ構成である。

図６（ａ）は、更新サーバ２の属性データ３３に含まれる更新状況情報の詳細を説明するための図である。更新状況情報の各々は、その更新状況情報のコンテンツＣ（車線区間情報ＬＬ２０～ＬＬ２２を含む）、コンテンツＤ（信号機情報ＴＲ２０を含む）、コンテンツＥ（区画線情報ＣＬ２０を含む）を識別するための識別情報、その更新状況情報のコンテンツの参照先をあらわした参照先情報、コンテンツの複数のバージョンの各々における更新状態をあらわしたバージョン情報（初期状態、１回目～４回目）、コンテンツの複数のバージョンの各々に関する位置情報（緯度、経度、高度）を含んでいる。なお、参照先情報は参照が必要なコンテンツにあわせて任意に設定することが可能である。例えば、複数の車線区間情報を１の標識情報の参照先情報（複数の車線区間情報に対して１の標識情報１）として設定しても良く、１の車線区間情報を１の標識情報の参照先情報（１の車線区間情報に対して１の標識情報）として設定することも可能である。また、１の車線区間情報に対して複数の進入側識別情報または退出側識別情報がある場合、その進入側識別情報または退出側識別情報を用いて参照先情報（１の車線区間情報に対して複数の車線区間情報）として設定しても良く、１の車線区間情報に対して１の進入側識別情報または退出側識別情報がある場合、その進入側識別情報または退出側識別情報を用いて参照先情報（１の車線区間情報に対して１の車線区間情報）として設定しても良い。また、複数の信号機情報を１の停止線情報の参照先情報（複数の信号機情報に対して１の停止線情報）として設定しても良く、１の信号機情報を１の停止線情報の参照先情報（１の信号機情報に対して１の停止線情報）として設定しても良い。さらに、複数の車線区間情報を１の区画線情報の参照先情報（複数の車線区間情報に対して１の区画線情報）として設定しても良く、１の車線区間情報を１の区画線情報の参照先情報（１の車線区間情報に対して１の区画線情報）として設定しても良い。

図６（ｂ）は、クライアント３の属性データ３３に含まれる更新状況情報の詳細を説明するための図であり、その具体的構成は図６（ａ）で説明した構成と同じである。

以下では、適宜図４乃至図６を参照しながら、バージョン情報取得処理、更新指定取得処理、更新データ生成処理の詳細を説明する。

更新制御部１２は、バージョン情報取得処理として以下の処理を行う。
以下、（７）～（９）の状況に分けてコンテンツＣ（車線区間情報ＬＬ２０～ＬＬ２２を含む）更新指定がされた場合の例を説明する。

（７）クライアント３がコンテンツＣのバージョン１、コンテンツＤのバージョン１、コンテンツＥのバージョン１（いずれも初期状態）であり、更新サーバ２がコンテンツＣのバージョン２、コンテンツＤのバージョン２、コンテンツＥのバージョン２（いずれも１回目）である場合、クライアント３のコンテンツＣのバージョン１、コンテンツＤのバージョン１、コンテンツＥのバージョン１を取得する。

（８）クライアント３がコンテンツＣのバージョン２、コンテンツＤのバージョン２、コンテンツＥのバージョン２（いずれも１回目）であり、更新サーバ２がコンテンツＣのバージョン３、コンテンツＤのバージョン２、コンテンツＥのバージョン２（いずれも２回目）である場合、クライアント３のコンテンツＣのバージョン２、コンテンツＤのバージョン２、コンテンツＥのバージョン２を取得する。

（９）クライアント３がコンテンツＣのバージョン３、コンテンツＤのバージョン２、コンテンツＥのバージョン２（いずれも２回目）であり、更新サーバ２がコンテンツＣのバージョン３、コンテンツＤのバージョン４、コンテンツＥのバージョン２（いずれも３回目）である場合、クライアント３のコンテンツＣのバージョン３、コンテンツＤのバージョン２、コンテンツＥのバージョン２を取得する（ステップＳ１０）。

更新制御部１２は、更新指定取得処理として以下の処理を行う。
（７）～（９）についてクライアント３の入力部２３を介して入力されたコンテンツＣを更新する更新指定を取得する（ステップＳ２０）。

更新制御部１２は、更新データ生成処理として以下の処理を行う。
（７）クライアント３のコンテンツＣのバージョン１が更新サーバ２のコンテンツＣのバージョン２よりも小さいと判定し、コンテンツＣのバージョン２の更新データ（位置情報を含む）を生成する。また、コンテンツＣを参照先とする参照先情報を含むコンテンツＤ及びコンテンツＥを特定する。クライアント３のコンテンツＤのバージョン１が更新サーバ２のコンテンツＤのバージョン２よりも小さいと判定し、コンテンツＤのバージョン２の更新データ（位置情報を含む）を生成する。また、クライアント３のコンテンツＥのバージョン１が更新サーバ２のコンテンツＥのバージョン２よりも小さいと判定し、コンテンツＥのバージョン２の更新データ（位置情報を含む）を生成する。コンテンツＣのバージョン２、コンテンツＤのバージョン２及びコンテンツＥのバージョン２の更新データをクライアント３に送信し、クライアント３（情報制御部２１）がコンテンツＣのバージョン２、コンテンツＤのバージョン２及びコンテンツＥのバージョン２の更新データを用いて地図データ記憶部２２を更新する。
上記の処理が、地図更新システムは、車線区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、地物更新情報を用いて地物位置情報を更新する制御部の一例である。また、地図更新システムは、車線区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、第１の地物位置情報を更新し、第２の地物位置情報を更新する一例である。

（８）クライアント３のコンテンツＣのバージョン２が更新サーバ２のコンテンツＣのバージョン３よりも小さいと判定し、コンテンツＣのバージョン３の更新データ（位置情報を含む）を生成する。また、コンテンツＣを参照先とする参照先情報を含むコンテンツＤ及びコンテンツＥを特定する。クライアント３のコンテンツＤと更新サーバ２のコンテンツＤとは同じバージョン２であると判定し、コンテンツＤの更新データは生成しない。クライアント３のコンテンツＥと更新サーバ２のコンテンツＥとは同じバージョン２であると判定し、コンテンツＥの更新データは生成しない。
コンテンツＣのバージョン３の更新データをクライアント３に送信し、クライアント３（情報制御部２１）がコンテンツＣのバージョン３の更新データを用いて地図データ記憶部２２を更新する。

（９）クライアント３のコンテンツＣとサーバ２のコンテンツＣとは同じバージョン３であると判定し、コンテンツＣの更新データは生成しない。また、コンテンツＣを参照先とする参照先情報を含むコンテンツＤ及びコンテンツＥを特定する。クライアント３のコンテンツＤのバージョン２が更新サーバ２のコンテンツＤのバージョン４よりも小さいと判定し、コンテンツＤのバージョン４の更新データ（位置情報を含む）を生成する。クライアント３のコンテンツＥとサーバ２のコンテンツＥとは同じバージョン２であると判定し、コンテンツＥの更新データは生成しない。
コンテンツＤのバージョン４の更新データをクライアント３に送信し、クライアント３（情報制御部２１）がコンテンツＤのバージョン４の更新データを用いて地図データ記憶部２２を更新する（ステップＳ３０）。

上記の実施形態２では、更新指定されたクライアント３のコンテンツＣのバージョンが更新サーバ２のコンテンツＣのバージョンよりも小さいときに、更新サーバ２のコンテンツＣのバージョンを用いた更新データを生成することができる。また、コンテンツＣの更新データの生成の有無に関わらず、コンテンツＣを参照先とする参照先情報を含むコンテンツＤを特定し、クライアント３のコンテンツＤのバージョンが更新サーバ２のコンテンツＤのバージョンよりも小さいときに、更新サーバ２のコンテンツＤのバージョンを用いた更新データを生成することができる。同様に、コンテンツＣを参照先とする参照先情報を含むコンテンツＥを特定し、クライアント３のコンテンツＥのバージョンが更新サーバ２のコンテンツＥのバージョンよりも小さいときに、更新サーバ２のコンテンツＥのバージョンを用いた更新データを生成することができる。

＜実施形態２の変形例１＞
図６（ｃ）で示すように、更新サーバ２及び／またはクライアント３の更新状況情報は参照先となるコンテンツＣがバージョン情報１～４を含み、コンテンツＤ及びコンテンツＥはバージョン情報を含まないものとしてもよい。

上記の実施形態２の変形例１では、参照先であるコンテンツＣのみがバージョン情報１～４を含むので、コンテンツＣ、Ｄ及びＥのそれぞれがバージョン情報を含む場合と比べて、バージョンに関するデータ量を削減することができる。

＜実施形態２の変形例２＞
図７（ａ）は、更新サーバ２の属性データ３３に含まれる更新状況情報の詳細を説明するための図である。更新状況情報の各々は、その更新状況情報のコンテンツＣ（車線区間情報ＬＬ２０～ＬＬ２２を含む）、コンテンツＤ（信号機情報ＴＲ２０を含む）、コンテンツＦ（停止線情報ＳＴ２０を含む）を識別するための識別情報、その更新状況情報のコンテンツの参照先をあらわした参照先情報、その更新状況情報のコンテンツのグループをあらわした更新整合グループ情報、その更新状況情報の複数のバージョンの各々における更新状態をあらわしたバージョン情報（初期状態、１回目～４回目）、コンテンツの複数のバージョンの各々に関する位置情報（緯度、経度、高度）を含んでいる。ここで、コンテンツＤはコンテンツＣを参照先とする参照先情報を含むが、コンテンツＦはコンテンツＣを参照先とする参照先情報を含んでいない。

図７（ｂ）は、クライアント３の属性データ３３に含まれる更新状況情報の詳細を説明するための図であり、その具体的構成は図７（ａ）で説明した構成と同じである。

以下では、適宜図４及び図５、図７を参照しながら、バージョン情報取得処理、更新指定取得処理、更新データ生成処理の詳細を説明する。

更新制御部１２は、バージョン情報取得処理として以下の処理を行う。
以下、（１０）～（１２）の状況に分けてコンテンツＤ（信号機情報ＴＲ２０）の更新指定がされた場合の例を説明する。

（１０）クライアント３がコンテンツＣのバージョン１、コンテンツＤのバージョン１、コンテンツＦのバージョン１（いずれも初期状態）であり、更新サーバ２がコンテンツＣのバージョン１、コンテンツＤのバージョン１、コンテンツＦのバージョン２（いずれも１回目）である場合、クライアント３のコンテンツＣのバージョン１、コンテンツＤのバージョン１、コンテンツＦのバージョン１を取得する。

（１１）クライアント３がコンテンツＣのバージョン１、コンテンツＤのバージョン１、コンテンツＦのバージョン１（いずれも１回目）であり、更新サーバ２がコンテンツＣのバージョン３、コンテンツＤのバージョン１、コンテンツＦのバージョン２（いずれも２回目）である場合、クライアント３のコンテンツＣのバージョン１、コンテンツＤのバージョン１、コンテンツＦのバージョン１を取得する。

（１２）クライアント３がコンテンツＣのバージョン３、コンテンツＤのバージョン１、コンテンツＦのバージョン２（いずれも３回目）であり、更新サーバ２がコンテンツＣのバージョン３、コンテンツＤのバージョン５、コンテンツＦのバージョン４（いずれも４回目）である場合、クライアント３のコンテンツＣのバージョン３、コンテンツＤのバージョン１、コンテンツＦのバージョン２を取得する（ステップＳ１０）。

更新制御部１２は、更新指定取得処理として以下の処理を行う。
（１０）～（１２）についてクライアント３の入力部２３を介して入力されたコンテンツＤを更新する更新指定を取得する（ステップＳ２０）。

更新制御部１２は、更新データ生成処理として以下の処理を行う。
（１０）クライアント３のコンテンツＤと更新サーバ２のコンテンツＤとは同じバージョン１であると判定し、コンテンツＤの更新データは生成しない。クライアント３の（更新指定されたコンテンツＤの参照先とする参照先情報を含む）コンテンツＣと更新サーバ２のコンテンツＣとは同じバージョン１であると判定し、コンテンツＣの更新データは生成しない。また、更新指定されたコンテンツＤ及びコンテンツＣの更新データを生成しないため、コンテンツＤと、コンテンツＣと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＦの更新データは生成せず、地図データ更新処理を終了する。

（１１）クライアント３のコンテンツＤと更新サーバ２のコンテンツＤとは同じバージョン１であると判定し、コンテンツＤの更新データは生成しない。クライアント３の（更新指定されたコンテンツＤの参照先とする参照先情報を含む）コンテンツＣのバージョン１が更新サーバ２のコンテンツＣのバージョン３よりも小さいと判定し、コンテンツＣのバージョン３の更新データ（位置情報を含む）を生成する。コンテンツＣの更新データを生成するため、コンテンツＣと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＦを特定する。クライアント３のコンテンツＦのバージョン１が更新サーバ２のコンテンツＦのバージョン２よりも小さいと判定し、コンテンツＦのバージョン２の更新データ（位置情報を含む）を生成する。
コンテンツＣのバージョン３及びコンテンツＦのバージョン２の更新データをクライアント３に送信し、クライアント３（情報制御部２１）がコンテンツＣのバージョン３及びコンテンツＦのバージョン２の更新データを用いて地図データ記憶部２２を更新する。

（１２）クライアント３のコンテンツＤのバージョン１は更新サーバ２のコンテンツＤのバージョン５よりも小さいと判定し、コンテンツＤのバージョン５の更新データ（位置情報を含む）を生成する。クライアント３の（更新指定されたコンテンツＤの参照先とする参照先情報を含む）コンテンツＣと更新サーバ２のコンテンツＣとは同じバージョン３であると判定し、コンテンツＣの更新データは生成しない。また、更新指定されたコンテンツＤの更新データを生成するため、コンテンツＤと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＦを特定する。クライアント３のコンテンツＦのバージョン２が更新サーバ２のコンテンツＦのバージョン４よりも小さいと判定し、コンテンツＦのバージョン４の更新データ（位置情報を含む）を生成する。
コンテンツＤのバージョン５及びコンテンツＦのバージョン４の更新データをクライアント３に送信し、クライアント３（情報制御部２１）がコンテンツＤのバージョン５及びコンテンツＦのバージョン４の更新データを用いて地図データ記憶部２２を更新する（ステップＳ３０）。

上記の実施形態２の変形例２では、更新指定されたコンテンツＤが更新指定されており、コンテンツＤとコンテンツＣとのいずれかに関する更新データが生成されると、同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＦを特定し、更新サーバ２のコンテンツＦのバージョンを用いた更新データを生成することができる。

＜実施形態３＞
実施形態３の地図更新システム１のシステム構成は、実施形態１と同じである。
図８（ａ）は、本実施形態の地図データの概念を説明するための図である。ＬＬ３０～ＬＬ３３は各々車線区間情報をあらわすものである。ＣＬ３０～ＣＬ３５は各々区画線を示す区画線情報をあらわすものである。ＢＬ３０～ＢＬ３３は各々道路の境界線を示す道路境界線情報をあらわすものである。Ｒ３０～Ｒ３７は各々関連情報をあらわすものである。

車線区間情報ＬＬ３０は、関連情報Ｒ３０により区画線情報ＣＬ３０、ＣＬ３１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３１は、関連情報Ｒ３１により区画線情報ＣＬ３１、ＣＬ３２と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３２は、関連情報Ｒ３２により区画線情報ＣＬ３３、ＣＬ３４と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３３は、関連情報Ｒ３３により区画線情報ＣＬ３４、ＣＬ３５と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３０は、関連情報Ｒ３４により境界線情報ＢＬ３０と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３１は、関連情報Ｒ３５により境界線情報ＢＬ３１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３２は関連情報Ｒ３６により境界線情報ＢＬ３２と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３３は関連情報Ｒ３７により境界線情報ＢＬ３３と関連付けられている。

図８（ｂ）は車線ネットワークデータ３１の車線区間情報ＬＬ３０の詳細を説明するための図であり、図２（ｂ）で説明した内容と同じ構成である。

図８（ｃ）は、地物データ３２に含まれる区画線情報ＣＬ２０及びＣＬ２１、境界線情ＢＬ３０の詳細を説明するための図であり、図５（ｃ）で説明した内容と同じ構成である。

図８（ｄ）は、属性データ３３に含まれる関連情報Ｒ３０及びＲ３４の詳細を説明するための図であり、図２（ｄ）で説明した内容と同じ構成である。

図９（ａ）は、更新サーバ２の属性データ３３に含まれる更新状況情報の詳細を説明するための図であり、その具体的構成は、図７（ａ）で説明した構成と同じである。

図９（ｂ）は、クライアント３の属性データに含まれる更新状況情報の詳細を説明するための図であり、その具体的構成は、図７（ｂ）で説明した構成と同じである。

以下では、適宜図４、図８及び図９を参照しながら、バージョン情報取得処理、更新指定取得処理、更新データ生成処理の詳細を説明する。

更新制御部１２は、バージョン情報取得処理として以下の処理を行う。
以下、（１３）（１４）の状況に分けてコンテンツＩ（区画線情報ＣＬ３０～ＣＬ３５）の更新指定がされた場合の例を説明する。

（１３）クライアント３がコンテンツＧのバージョン１、コンテンツＨのバージョン１、コンテンツＩのバージョン１、コンテンツＪのバージョン１（いずれも初期状態）であり、更新サーバ２がコンテンツＧのバージョン２、コンテンツＨのバージョン１、コンテンツＩのバージョン１、コンテンツＪのバージョン２（いずれも１回目）である場合、クライアント３のコンテンツＧのバージョン１、コンテンツＨのバージョン１、コンテンツＩのバージョン１、コンテンツＪのバージョン１を取得する。

（１４）クライアント３がコンテンツＧのバージョン１、コンテンツＨのバージョン１、コンテンツＩのバージョン１、コンテンツＪのバージョン１（いずれも１回目）であり、更新サーバ２がコンテンツＧのバージョン２、コンテンツＨのバージョン１、コンテンツＩのバージョン３、コンテンツＪのバージョン２（いずれも２回目）である場合、クライアント３のコンテンツＧのバージョン１、コンテンツＨのバージョン１、コンテンツＩのバージョン１、コンテンツＪのバージョン１を取得する。

更新制御部１２は、更新指定取得処理として以下の処理を行う。
（１３）（１４）についてクライアント３の入力部２３を介して入力されたコンテンツＩを更新する更新指定を取得する（ステップＳ２０）。

更新制御部１２は、更新データ生成処理として以下の処理を行う。
（１３）クライアント３のコンテンツＩと更新サーバ２のコンテンツＩとは同じバージョン１であると判定し、コンテンツＩの更新データは生成しない。
また、コンテンツＩの更新データを生成しないため、コンテンツＩと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＧ、コンテンツＨ、コンテンツＪの更新データは生成せず、地図データ更新処理を終了する。

（１４）クライアント３のコンテンツＩのバージョン１が更新サーバ２のコンテンツＩのバージョン３よりも小さいと判定し、コンテンツＩのバージョン３の更新データ（位置情報を含む）を生成する。また、コンテンツＩの更新データが生成されたので、コンテンツＩと同じ更新整合グループに含まれるコンテンツＧ、コンテンツＨ、コンテンツＪを特定する。クライアント３のコンテンツＧのバージョン１が更新サーバ２のコンテンツＧのバージョン２よりも小さいと判定し、コンテンツＧのバージョン２の更新データ（位置情報を含む）を生成する。クライアント３のコンテンツＨと更新サーバ２のコンテンツＨとは同じバージョン１であると判定し、コンテンツＨの更新データは生成しない。クライアント３のコンテンツＪのバージョン１がサーバ２のコンテンツＪのバージョン２よりも小さいと判定し、コンテンツＪのバージョン２の更新データ（位置情報を含む）を生成する。
コンテンツＩのバージョン３、コンテンツＧのバージョン２及びコンテンツＪのバージョン２の更新データをクライアント３に送信し、クライアント３（情報制御部２１）がコンテンツＩのバージョン３、コンテンツＧのバージョン２及びコンテンツＪのバージョン２の更新データを用いて地図データ記憶部２２を更新する。

上記の実施形態３では、参照先情報を設定していないコンテンツＩが更新指定されており、当該コンテンツＩに関する更新データを生成するとき、コンテンツＩの更新整合グループに含まれるコンテンツＧ、コンテンツＨ及びコンテンツＪを特定し、更新サーバ２のコンテンツＧのバージョン、コンテンツＨのバージョン及びコンテンツＪのバージョンを用いた更新データを生成することができる。一方で、コンテンツＩに関する更新データを生成しない場合、コンテンツＩの更新整合グループに含まれるコンテンツＧ、コンテンツＨ及びコンテンツＪの更新データを生成しない。

また、地図データ２０は、実施形態１で説明した道路ネットワークデータ３０、車線ネットワークデータ３１及び属性データ３３、実施形態２で説明した車線ネットワークデータ３１、地物データ３２及び属性データ３３、実施形態３で説明した車線ネットワークデータ３１、地物データ３２及び属性データ３３を含むものであってもよい。

地図データ２０として、実施形態１乃至３の少なくとも２つの実施形態（変形例を含む）で説明した情報を含み、その地図データを用いて、実施形態１の処理（図２～図４）、実施形態１の変形例の処理（図２～図４）、実施形態２の処理（図４～図７）、実施形態２の変形例の処理（図４～図７）、実施形態３の処理（図４、図８、図９）の少なくとも２つの実施形態（変形例を含む）で説明した処理を全て行う構成であってもよい。

また、地図データ更新処理として、道路ネットワークデータ３０、地物データ３２及び属性データ３３を用いた処理を行うものとしてもよく、道路ネットワークデータ３０、車線ネットワークデータ３１、地物データ３２及び属性データ３３を用いた処理を行うものとしてもよい。

特許文献１により実現される地図更新データ配信方法は、基点更新データに含まれる更新データが含む文字列データと同一の文字列データを含み、かつ、基点更新データの地図要素と所定距離以下の範囲に存在する他の更新データ単位を関連更新データとして検索し、基点更新データと関連更新データを端末に配信するものであった。そのため、基点更新データと同一の文字列を含まない他の更新データは関連更新データとして検索し端末に配信されないため、必ずしも望ましい更新とならないことがあった。上記で説明した実施形態は、これらの課題を解決するものである。

以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、地図データの適切な更新が可能な地図更新システムを提供すること、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

１地図更新システム２更新サーバ３クライアント１１地図データ記憶部
１２更新データ生成部２１情報制御部２２地図データ記憶部２３更新部
３０道路ネットワークデータ３１車線ネットワークデータ３２地物データ
３３属性データ

Claims

車両の制御に用いられる地図データを更新する地図更新システムであって、
道路の所定区間に関する道路区間情報を含む道路ネットワークデータと、
道路を構成する車線の所定区間に関する車線区間情報を含む車線ネットワークデータとを有する記憶部を有し、
前記車線区間情報は、前記道路区間情報を用いて得られる経路に基づく前記車両の制御に用いられる情報であり、
前記地図更新システムは、さらに、前記道路区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、前記車線区間情報を更新する制御部を有し、
前記制御部は、前記道路区間情報のバージョンが既に前記特定のバージョンであると判定すると、前記車線区間情報が最新でない場合であっても、前記車線区間情報の更新を行わない地図更新システム。
請求項１に記載の地図更新システムであって、
前記制御部は、前記道路区間情報のバージョンが前記特定のバージョンより小さい場合、前記道路区間情報を前記特定のバージョンに更新し、前記車線区間情報を更新する地図更新システム。
車両の制御に用いられる地図データを更新する地図更新システムであって、
道路を構成する車線の所定区間に関する車線区間情報を含む車線ネットワークデータと、
道路周辺に設置された地物の緯度、経度、及び高さをあらわした地物位置情報とを有する記憶部を有し、
前記車線区間情報及び前記地物位置情報は、前記車両の制御に用いられる情報であり、
前記地図更新システムは、さらに、前記車線区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、前記地物位置情報を更新する制御部を有し、
前記地物位置情報は、第１の地物位置情報と、前記第１の地物位置情報と異なる第２の地物位置情報とを含み、前記第１の地物位置情報および前記第２の地物位置情報は、それぞれ参照先を特定する参照先情報を含み、
前記制御部は、前記車線区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、前記車線区間情報を参照先とする参照先情報を含む前記第１の地物位置情報および前記第２の地物位置情報を更新する地図更新システム。
車両の制御に用いられる地図データを更新する地図更新システムであって、
道路を構成する車線の所定区間に関する車線区間情報を含む車線ネットワークデータと、
道路周辺に設置された地物の緯度、経度、及び高さをあらわした地物位置情報とを有する記憶部を有し、
前記車線区間情報及び前記地物位置情報は、前記車両の制御に用いられる情報であり、前記車線区間情報は、更新整合グループ情報を含み、
前記地図更新システムは、さらに、前記車線区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、前記地物位置情報を更新する制御部を有し、
前記地物位置情報は、第１の地物位置情報と、前記第１の地物位置情報と異なる第２の地物位置情報とを含み、前記第１の地物位置情報および前記第２の地物位置情報は、それぞれ更新整合グループ情報を含み、
前記制御部は、前記車線区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、前記車線区間情報と同じ更新整合グループ情報を有する前記第１の地物位置情報および前記第２の地物位置情報を更新する地図更新システム。
請求項３または４に記載の地図更新システムであって、
前記地物位置情報は、前記地物として区画線である第１の地物位置情報と、前記地物として信号機である第２の地物位置情報とを含み、
前記制御部は、前記車線区間情報を特定のバージョンに更新する更新指示を取得すると、前記第１の地物位置情報を更新し、前記第２の地物位置情報を更新する地図更新システム。