JP7237052B2 - 走行経路生成システム - Google Patents
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Description
外周の形状や圃場に対する入出経路の位置などが異なる種々の圃場において作業車を適正に自律走行させるためには、圃場ごとの走行経路の生成が重要になっている。
また、本発明に係る走行経路生成システムは、
作業車の圃場での走行経路を生成する走行経路生成部と、前記走行経路生成部が前記走行経路を生成するのに必要な各種の生成条件が格納された記憶部とを備え、
前記走行経路生成部は、前記各種の生成条件のうちの少なくとも、前記圃場の外周形状と、前記圃場に対する入出経路の位置と、前記作業車に備えた作業装置の作業幅とを採択して前記走行経路を生成し、
前記記憶部は、前記走行経路生成部が生成した前記走行経路を格納する。
本発明をより好適にするための手段の一つとして、前記走行経路生成部は、前記出入口が複数存在する場合は、前記作業車が次に走行する圃場に最も近い出入口を前記作業車の出口に設定する。
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記各種の生成条件には、前記圃場における障害物の位置及び形状が含まれており、
前記走行経路生成部は、前記障害物の位置及び形状を考慮して前記走行経路を生成する。
前記走行経路生成部は、前記走行経路として、前記圃場の対向する2箇所の圃場端にわたって前記作業車を往復走行させる往復走行経路と、前記圃場の外周領域において前記作業車を前記圃場の外周形状に沿って周回させる周回走行経路とを生成する。
前記圃場の外周形状には、前記圃場における各圃場端の長さが含まれており、
前記走行経路生成部は、前記圃場の縦方向に延びる一対の圃場端の長さと前記圃場の横方向に延びる一対の圃場端の長さとに差が生じている場合は、長さの短い一対の圃場端を、前記往復走行経路における方向転換用の端部に設定する。
前記圃場の外周形状には、前記圃場における各圃場端の長さが含まれており、
前記走行経路生成部は、前記圃場の縦方向に延びる一対の圃場端と前記圃場の横方向に延びる一対の圃場端とのいずれか一方が前記作業幅の整数倍又は略整数倍の長さを有する場合は、前記作業幅の整数倍又は略整数倍の長さを有していない一対の圃場端を、前記往復走行経路における方向転換用の端部に設定する。
前記走行経路生成部は、前記圃場の縦方向に延びる一対の圃場端における直線部分の長さと前記圃場の横方向に延びる一対の圃場端における直線部分の長さとに差が生じている場合は、前記直線部分の長さが短い一対の圃場端を、前記往復走行経路における方向転換用の端部に設定する。
前記各種の生成条件には、前記圃場において農道に隣接する農道側圃場端の位置が含まれており、
前記走行経路生成部は、前記農道側圃場端を前記往復走行経路における方向転換用の端部に設定する。
例えば、作業車が収穫装置を備えるコンバインなどの収穫作業車である場合は、農道に止めたトラックの荷台への収穫物の移載などが行い易くなる。
前記各種の生成条件には、前記作業車の走行に伴って車載量が変化する車載物の給排に関する補助作業を行う特定の補助作業地点が含まれており、
前記往復走行経路には、交互に隣接する複数の往路作業経路と複数の復路作業経路とが含まれており、
前記走行経路生成部は、前記補助作業地点から最も離れた往路作業経路を前記往復走行経路での前記作業車の走行開始経路に設定する。
前記走行経路生成部は、前記入出経路が複数存在する場合は、前記作業車が次に走行する圃場に最も近い入出経路を前記作業車の退出経路に設定する。
前記各種の生成条件には、前記圃場において他の作業車が走行した既走行経路が含まれており、
前記走行経路生成部は、前記既走行経路を考慮して前記走行経路を生成する。
例えば、今回の走行経路を使用する作業車が自脱形コンバインであり、他の作業車が乗用田植機である場合は、乗用田植機によって複数条に整列して植え付けられた稲などの収穫を、稲などの条列に沿った適正な収穫が行い易くなる。
前記各種の生成条件には、前記圃場において前記作業車が以前に走行した既走行経路が含まれており、
前記走行経路生成部は、前記既走行経路を考慮して前記走行経路を生成する。
前記各種の生成条件には、前記圃場の日当たり具合や風通しを含む圃場環境が含まれており、
前記走行経路生成部は、前記圃場環境を考慮して前記走行経路を生成する。
前記往復走行経路には、交互に隣接する複数の往路作業経路と複数の復路作業経路とが含まれており、
前記走行経路生成部は、前記圃場の形状が、前記圃場の縦方向及び横方向のそれぞれにおいて対向する圃場端同士が一定間隔又は略一定間隔をあけて並ぶ形状であり、かつ、前記作業装置が圃場に農用資材を供給する農用資材供給装置である場合は、前記入出経路から最も離れた往路作業経路を前記往復走行経路での前記作業車の走行開始経路に設定する。
前記走行経路生成部は、前記作業装置が圃場に農用資材を供給する農用資材供給装置である場合は、前記往復走行経路の終端を前記往復走行経路において前記入出経路に最も近い位置に設定する。
前記各種の生成条件に優先順位を設定する人為操作式の順位設定部を備え、
前記走行経路生成部は、前記順位設定部の人為操作によって設定された前記優先順位を考慮して前記走行経路を生成する。
前記走行経路の選択に関する所定数の選択情報を表示する表示部と、
前記表示部に表示された所定数の前記選択情報の人為選択を可能にする操作部とを備え、
前記各種の生成条件には、優先順位の高い所定数の優先生成条件が含まれており、
前記走行経路生成部は、所定数の前記優先生成条件に応じた所定数の前記走行経路を生成するとともに、所定数の前記走行経路に応じた所定数の前記選択情報の表示を前記表示部に指令し、かつ、前記操作部の人為操作によって所定数の前記選択情報のうちの一つが選択されると、選択された選択情報に応じた走行経路を前記作業車が実際に走行する実走行経路に決定する。
つまり、オペレータが望む走行経路を簡単な操作で容易に使用することができる。
このように走行経路Rを生成することにより、苗植付装置3の植え付け条数を変更する各条クラッチ(図示せず)を使用することなく、車体を第1作業経路R1から入出経路Rzに向けて連続的に効率良く走行させることができる。
このように走行経路Rを生成することにより、畦際での車体の旋回回数を少なくすることができ、圃場内での車体の走行性を良くすることができる。又、車体を第1作業経路R1から入出経路Rzに向けて連続的に効率良く走行させることができる。
これにより、各条クラッチを使用する作業走行距離を短くすることができる。
このように走行経路Rを生成することにより、障害物30が存在する圃場でありながら、畦際での車体の旋回回数を少なくすることによって圃場内での走行性を良くしながら、車体を第1作業経路R1から入出経路Rzに向けて連続的に効率良く走行させることができる。
このように走行経路Rを生成することにより、農道に止めたトラックに積み込まれている予備の苗及び肥料などの乗用田植機への補給が行い易くなる。
このように走行経路Rを生成することにより、往復走行経路Raでの作業走行が進むとともに乗用田植機が補助作業地点Pに近づくことから、作業走行の中断地点と補助作業地点Pとにわたる車体の移動を短時間で効率よく行える。
このように走行経路Rを生成することにより、複数の圃場で作業を行う場合の圃場間での車体の移動を短時間で効率よく行える。
このように走行経路Rを生成することにより、操舵が不要な直線経路が長くなって車体の走行性が良くなるとともに、車体を第1作業経路R1から入出経路Rzに向けて連続的に効率良く走行させることができる。
このように設定すると、入出経路Rzからの車体の退出が良好になるように生成される周回走行経路Rbでの走行開始地点に対して、往復走行経路Raでの走行終了地点が近くなることから、往復走行経路Raの走行終了地点から周回走行経路Rbの走行開始地点への車体の移動を短時間で効率よく行える。
このように設定すると、入出経路Rzからの車体の退出が良好になるように生成される周回走行経路Rbでの走行開始地点に対して、往復走行経路Raでの走行終了地点が最も近くなることから、往復走行経路Raの走行終了地点から周回走行経路Rbの走行開始地点への車体の移動をより短時間で効率よく行える。
このように走行経路Rを生成することにより、トラクタの代掻き作業によって均された代掻き経路を通る良好な植え付けを行える。
このように走行経路Rを生成することにより、同じ作業車が常に同じ走行経路Rを走行することにより、圃場の耕盤において溝状の轍が形成されることを回避することができる。
このように往復走行経路Raを生成することにより、苗の日当たりを良くすることができ、苗の生育を良くすることができる。
このように往復走行経路Raを生成することにより、苗に対する風通しを良くすることができ、苗の生育を良くすることができる。
走行経路生成部24は、順位設定部12Fの人為操作によって生成条件の優先順位が設定された場合は、設定された優先順位を考慮して走行経路Rを生成する。
これにより、それぞれの圃場に適した走行経路Rの生成が可能になる。
本発明は、上記の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明に関する代表的な別実施形態を例示する。
24 走行経路生成部
25 記憶部
26B 表示部
26C 操作部
26E 順位設定部
30 障害物
Aa 第1圃場端
Ab 第2圃場端
Ac 農道側圃場端
P 補助作業地点
R 走行経路
R1 走行開始経路
Ra 往復走行経路
Raa 往路作業経路
Rab 復路作業経路
Rb 周回走行経路
Rz 入出経路
Rzb 退出経路
W 作業幅
Claims (6)
- 作業車の圃場での走行経路を生成する走行経路生成部と、前記走行経路生成部が前記走行経路を生成するのに必要な各種の生成条件が格納された記憶部とを備え、
前記走行経路生成部は、前記各種の生成条件のうちの少なくとも、前記圃場の外周形状と、前記圃場に対する出入口の位置に基づいて前記走行経路を生成し、
前記記憶部は、前記走行経路生成部が生成した前記走行経路を格納し、
前記走行経路生成部は、前記走行経路として、前記圃場の対向する2箇所の圃場端にわたって前記作業車を往復走行させる往復走行経路と、前記圃場の外周領域において前記作業車を前記圃場の外周形状に沿って周回させる周回走行経路とを生成し、
前記各種の生成条件には、2箇所の前記圃場端のうちの1箇所の前記圃場端に存在し、前記作業車の走行に伴って車載量が変化する車載物の給排に関する補助作業を行う特定の補助作業地点が含まれ、かつ、前記圃場において予備の農用資材を置いておくことが可能な個所に隣接し、2箇所の前記圃場端のうちの1箇所の前記圃場端である特定圃場端の位置が含まれており、
前記作業車は、前記特定圃場端で農用資材の補給を受ける圃場作業車であり、
前記走行経路生成部は、前記出入口から最も離れた往路作業経路を前記往復走行経路での前記作業車の走行開始経路に設定し、前記特定圃場端を前記往復走行経路における方向転換用の端部に設定する走行経路生成システム。 - 予備の農用資材を置いておくことが可能な個所が農道である請求項1に記載の走行経路生成システム。
- 前記各種の生成条件には、前記圃場における障害物の位置及び形状が含まれており、
前記走行経路生成部は、前記障害物の位置及び形状を考慮して前記走行経路を生成する請求項1又は2に記載の走行経路生成システム。 - 前記走行経路生成部は、前記出入口が複数存在する場合は、前記作業車が次に走行する圃場に最も近い出入口を前記作業車の出口に設定する請求項1~3のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。
- 前記各種の生成条件に優先順位を設定する人為操作式の順位設定部を備え、
前記走行経路生成部は、前記順位設定部の人為操作によって設定された前記優先順位を考慮して前記走行経路を生成する請求項1~4のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。 - 前記走行経路の選択に関する所定数の選択情報を表示する表示部と、
前記表示部に表示された所定数の前記選択情報の人為選択を可能にする操作部とを備え、
前記各種の生成条件には、優先順位の高い所定数の優先生成条件が含まれており、
前記走行経路生成部は、所定数の前記優先生成条件に応じた所定数の前記走行経路を生成するとともに、所定数の前記走行経路に応じた所定数の前記選択情報の表示を前記表示部に指令し、かつ、前記操作部の人為操作によって所定数の前記選択情報のうちの一つが選択されると、選択された選択情報に応じた走行経路を前記作業車が実際に走行する実走行経路に決定する請求項1~4のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。
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