JP7231993B2 - プロジェクタイル織機におけるプロジェクタイルの制御された制動のための装置 - Google Patents

Description

本発明は、プロジェクタイル織機におけるプロジェクタイルの制御された制動のための装置に関する。とくには、本発明は、緯糸挿入行程の終わりにおいて所定の位置にプロジェクタイルを停止させるべく、プロジェクタイルへの制動作用を最適に調整するために、制動の強さおよびプロジェクタイルの位置の両方において制御される制御装置に関する。

知られているように、プロジェクタイル織機は、緯糸が案内トラックに沿ってプロジェクタイル、すなわち適切な質量および形状を有する先細りの金属体によって杼口（ｓｈｅｄ）へと挿入される点で、他の種類の織機とは異なる。プロジェクタイルは、杼口の外側の案内トラックの出発ステーションに装てんされ、次いで緯糸の自由端を把持した後に、任意の既知の装置によって杼口へと発射される。プロジェクタイルが発射された後に、プロジェクタイルは、緯糸を引っ張りながら杼口を通過し、したがって所望の緯糸の挿入が生じる。

杼口の出口（通常は、織り手の位置を基準にして織機の右側に相当）において、プロジェクタイルは、杼口の外側の案内トラックの到着ステーションに配置された制動装置によって減速および停止させられ、プロジェクタイルが停止した後に、緯糸がプロジェクタイルから解放される。次いで、緯糸を解放したプロジェクタイルは、プロジェクタイルを発射ステーションへと戻す適切な取り出しおよび移送システムによって、制動装置から取り外され、織機の発射側（通常は左側）へと戻され、発射ステーションにおいて、新たな所望の緯糸との結合後に、再び杼口内へと発射される。当然ながら、特定の数のプロジェクタイルが、特定の織機において同時に動作できるが、その数は、実質的に、織機の高さならびに到着ステーションから出発ステーションへとプロジェクタイルを戻す取り出しおよび移送システムの速度によって決まる。

現時点において、プロジェクタイルを停止させるために使用される制動装置は、プロジェクタイルを停止させるエラストマー材料を収容する機械的な箱装置（ｂｏｘ ｄｅｖｉｃｅ）である。エラストマー材料は、平行な上部層および下部層をプロジェクタイルの厚さよりも小さい互いの距離に配置して備え、上部層と下部層との間にプロジェクタイルが割り込むことで、プロジェクタイルの運動エネルギーがエラストマー材料の弾性圧縮変形および熱に変換される。エラストマー材料の前記層の間の距離を変更することにより、プロジェクタイルの割り込みが速くなり、あるいは遅くなることで、制動の強さの粗い調整を得ることができる。

この形式の制動装置は、実質的に２つの欠点を有しており、すなわちプロジェクタイルの最終停止位置を正確に制御することがかなり困難であること、ならびにプロジェクタイルからの繰り返しの衝撃の結果として、激しい疲労および過熱による摩耗および裂け、および制動装置のエラストマー材料が被る強いせん断応力に起因して、寿命がきわめて短いことである。

第１の欠点に関連して、最終的なプロジェクタイルの停止位置が、制動装置を形成するエラストマー材料の摩耗および裂けの進行の程度の関数として変化し得るだけでなく、制動工程の開始時のプロジェクタイルの残存エネルギーの関数としても変化し、このエネルギーは、個々の機織り条件に応じてさまざまであることに、注意すべきである。したがって、既知の形式のプロジェクタイル織機においては、制動工程の終了後にプロジェクタイルの位置を直すための装置を設けることが、常に必要である。このような装置は、プロジェクタイルを、実際の、制御されておらず、したがってさまざまであり得る停止位置において捕まえ、緯糸の解放ならびにその後のプロジェクタイルの取り出しおよび移送の実行に適した所定の位置へと移動させる。

したがって、本発明が解決しようとする課題は、プロジェクタイル織機における現状のプロジェクタイル制動装置の上述の欠点を克服し、第１には、プロジェクタイルの最終停止位置を、制動装置の摩耗の状態および制動装置への進入時のプロジェクタイルの残存エネルギーの水準にかかわらず、充分な精度で調整できるようにし、第２には、装置の寿命の大幅な改善を可能にすることである。

したがって、本発明の第１の目的は、所定の所望の位置におけるプロジェクタイルの停止を決定するために、到着するプロジェクタイルへの制動作用の強さを調節すべく制動要素の位置および力を調節することができるプロジェクタイル用の能動式の制動装置を提案することにある。

したがって、本発明の第２の目的は、制動要素が自身の弾性変形に基づいて動作するのではなく、摩擦力のみに基づいて動作するプロジェクタイル用の制動装置を提案することにある。さらに、前記摩擦力は、制動距離の全長にわたって制動作用を適切に分配することにより、使用される摩擦材料の応力および摩耗を適切な範囲内に保つように決定された所定の長さを有する前記制動距離において生じる。したがって、プロジェクタイルと制動装置の制動要素との間の接触時に、有害な衝撃の影響が制動要素に生じることがない。

これらの目的は、プロジェクタイル織機におけるプロジェクタイルの制御された制動のための装置であって、添付の請求項１に定義された特徴を有する装置によって達成される。この制動装置のさらなる好ましい特徴が、従属請求項に規定される。

本発明によるプロジェクタイルの制御された制動のための装置のさらなる特徴および利点は、いずれにせよ、あくまでも本発明を限定するものではない例として提示され、添付の図面に示される本発明のいくつかの好ましい実施形態の以下の詳細な説明から、さらに明らかになるであろう。
本発明によるプロジェクタイルの制御された制動のための装置の概略の側面図である。 図１の制動装置の可動制動要素および相対支持体の斜視図である。 リニア電気モータのコイルを備えた図２の支持体の図である。 支持体を可動リニア要素とするリニアモータを前記コイルと共に形成するための逆ω形ステータをさらに備えた図３の支持体の図である。 図４の支持体／リニアモータの組立体の断面図である。 図１の制動装置の可動制動要素の第２の実施形態および回転電気モータからなる相対駆動部の斜視図である。 いくつかの同一の固定制動要素がプロジェクタイル引き出しホイールに組み込まれている固定制動要素の好ましい実施形態を備える図４の支持体／リニアモータの組立体の断面図である。

本発明によれば、上述の目的を達成し、したがって上述の問題を解決するために、プロジェクタイルの移動方向に平行なプロジェクタイル表面と適切な摩擦材料で作られた制動装置の２つの対向する制動要素との間の接触から生じる摩擦力を利用することによって、プロジェクタイルの速度を完全な停止まで徐々に低下させる電気的に作動する制動装置が提供される。

図１に概略的に示されるように、本発明の制動装置は、好ましくは、プロジェクタイルＰの案内トラックに整列した固定制動要素１と、対向する可動制動要素２とを備え、固定制動要素１および可動制動要素２は、互いに平行であり、本発明の制動装置が配置される緯糸挿入行程の終わりにおいて両者の間にプロジェクタイルＰを進入させることができるために必要な程度まで間隔を空けて位置している。図面に示されている実施形態においては、固定制動要素１が、装置の下側制動要素であり、この装置の支持構造体に堅固に取り付けられる一方で、可動制動要素２は、可動支持体３の下部に取り付けられる。好ましくは、支持体３は、制動力を印加するため、ならびに制動要素１および２の摩擦材料の次第の摩耗を補償するために、２つの自由度による２つの異なる移動を実行することができ、すなわち制動装置に進入するプロジェクタイルＰの移動方向Ｇの移動、および移動方向Ｇに直交する方向Ｆの移動の両方を実行することができる。さらに、上述の２つの移動は、支持体３が方向Ｇに移動するとき、同じ支持体３、したがって制動要素２について、制動方向Ｆに関して反対の方向の移動が同時に生じるようなやり方で、相互に連動させられる。

図示の好ましい実施形態において、方向ＦおよびＧの支持体３の２つの自由度のこの相互の連動は、支持体３と制動装置の支持構造体との間の関節平行四辺形接続によって得られる。このようにして、上側制動要素２を矢印Ｇの方向に移動させようとする傾向を有するプロジェクタイルＰが対向する制動要素１および２に作用させる摩擦力は、さらに制動要素２を矢印Ｆに関して反対の方向に移動させ、よりよく後述されるように制動装置を「閉鎖」の制動作用に逆らって「開放」しようとする傾向を有する。これにより、制動作用がより緩やかになり、制動装置を妨害しかねない制動要素１および２の間のプロジェクタイルＰの「詰まり」の可能性が回避される。

上述の関節平行四辺形接続は、好ましくは、一端（５）において制動装置の支持構造体（図示せず）に回転可能に取り付けられ、他端（６）において支持体３に回転可能に取り付けられた等しい長さの１対の接続ロッド４によって得られる。したがって、２つの接続ロッド４の角度変位は同じであり、支持体３の平行移動を引き起こすと同時に、支持体３の上昇／下降も引き起こすが、支持体３は、自身に常に平行なままであり、かつプロジェクタイルＰの摺動経路に平行なままである。可動支持体３は、いくつかの機能を果たし、すなわち、
・可動制動要素２を支持し、
・制動工程において発生する熱の散逸を最適にするように適切に設計された形状を有し、
・接続ロッド４をさらに備える関節平行四辺形の平行移動要素であり、その変位が、制動動作を制御するために検出および処理され、
・随意により、制動装置の駆動部がこの支持体３と一体のリニアアクチュエータである実施形態において、制動力の直接的な印加を可能にする。

本発明の制動装置は、実際には、可動部が支持体３と一体であるリニア電気モータ、またはそれ自身は既知の任意の適切な運動機構によって支持体３の接続ロッド４の１つへと機械的モーメントを加える回転電気モータのいずれかによって駆動可能である。以下の段落において、制動装置のこれらの２種類の駆動部の長所および限界を論じる。

支持体に適用されるリニア電気モータについて可能な一実施形態が、図３～図５に示されており、このモータは、機械的な堅固さをもたらし、支持体３への確実な固定を可能にするスプール８に巻かれた実質的に矩形の形状を有する環状コイル７で構成されている。したがって、支持体３に機械的に一体化された適切なサイズのコイル７が、リニア電気モータの可動要素である。他方で、このリニア電気モータの固定要素またはステータ９は、図５に示されるように、上下を逆にしたω形の断面形状を有する強磁性コアによって形成される。ステータ９の２つの外側脚の内側に、永久磁石１０が取り付けられる一方で、ステータ９の中央脚は、コイル７の内側に挿入される。ステータ９が、当然ながら制動装置の支持構造体と一体であるのに対し、ステータ９とコイル７との間には、支持体３の関節運動による長手方向の移動を可能にするために充分な長手方向のすき間が存在する。この移動の程度は、いずれの場合もきわめて限られているため、コイル７の矩形構造を、あらゆる動作状態において磁石１０によって生成される磁場の内部に保つことができ、したがって支持体３の位置が変化してもリニアモータの効率をほぼ一定に保つことができる。

支持体３の上述のリニア駆動部の主な利点は、リニア電気モータによってもたらされる制動力が、可動制動要素２の下方に位置するプロジェクタイルＰに直接加えられるとともに、この制動力が、支持体３に対する横方向および長さ方向の両方にバランス良く一様に分布することである。リニア駆動の欠点は、動作の最中にコイル７が発生させたジュール効果による熱の一部が、伝導によって支持体３へと直接伝わることである。これは、プロジェクタイルＰへの制動作用によって発生した熱を消散させる支持体３の能力を損ない、最終的にはこのプロジェクタイルの温度を上昇させる。したがって、支持体３の適切な内部チャネルに冷却用流体を循環させることによる支持体３の強制冷却に頼ることが、有用であり得る。

すでに述べたように、本発明の制動装置の第２の種類の駆動部は、位置制御される回転電気モータＭで構成される。モータＭによってもたらされるトルクを、接続ロッド４のうちの１つの回転支点に直接印加することができ、したがってモータの角度と接続ロッドの角度との間の伝達比Ｔ＝１を得ることができる。しかしながら、このようなシステムの主な限界は、必要な制動力を発生させるためにきわめて大きいトルク値が必要になることである。したがって、高い機織り速度のために、大型のモータの使用が必要になると考えられるが、大型のモータは、制動装置の動作の素早さを損ないかねないロータの大きな慣性を特徴とする。このような直接駆動部のもう１つの限界は、１という伝達比ゆえにきわめて短い接続ロッド４に頼らなければならないがゆえの支持体３の位置制御の精度であると考えられる。

図６は、回転電気モータＭと接続ロッド４のうちの１つとの間の機械的接続の好ましい実施形態を示しており、接続ロッド１２および１３を備える関節四辺形のクランク１１への駆動トルクの結果として、前記機械的なモーメントを平行四辺形の接続ロッド４へと加えることが可能であり、ここで接続ロッド１３は、支持体３上に共通の回転中心６を有する接続ロッド４と一体である。クランク１１と接続ロッド１２および１３によって形成される関節四辺形とによって得られるてこ比は、モータの角度と接続ロッドの角度との間に伝達比Ｔ＜１を有することを可能にし、したがって所望の制動力を得るためにモータＭの駆動トルクを低減する。さらに、上述のより小さい伝達比は、支持体３の移動について、より良好な角度分解能を可能にする。

したがって、上述の駆動部の技術的解決策は、たとえモータＭが過熱しても支持体３の熱的状態には影響が及ばず、したがって制動要素２の温度が、室温およびプロジェクタイルＰへの制動作用の際に摩擦によって生じる熱にのみ依存するという顕著な利点を有する。さらに、この場合において、リニアモータの実施形態に関して上述した内部の冷却用流体の循環によって得られる強制冷却に対する代替または追加の冷却手段として、支持体３の幾何学的形状を、支持体３および制動要素２についてより強い冷却作用を得るために、図６に示されるとおりの冷却フィンを追加することによって変更することができる。

回転駆動部の欠点の中でも、リニア駆動部と異なり、支持体３に加えられる制動力が支持体そのものに一様に分布せず、むしろ１つの明確な地点、すなわち接続ロッド１３に加わることに、注意すべきである。したがって、支持体３の全体にわたるこの制動力の正確な広がりが、この支持体３の剛性、および機構の関節ジョイントにおけるすき間によって調整される。

最後に、リニア駆動部に対する回転駆動部のもう１つの利点は、リニアモータの可動要素を形成するコイル７が存在しないため、機構の可動部分、すなわち支持体３の質量がより軽く、したがってシステムの動的性能が向上することである。モータＭの駆動軸は、好ましくは、制動要素２と制動装置に進入するプロジェクタイルＰとの間の接触によって生じる駆動軸への衝撃トルクを減衰させる中間弾性カップリング１４を備える。

本発明による制動装置は、２つの異なる交互の動作モードを提供する特別なプログラムに従う、電子コントローラによって動作する。第１の動作モードにおいては、支持体３によってプロジェクタイルＰに直交する方向に加えられる力が、リニア駆動部によってもたらされる力に等しく、あるいは回転駆動部によってもたらされるトルクに直接比例するという仮定に基づいて、力の制御が実行される。この力またはトルクは、どちらもそれぞれのモータに供給される電流に正比例するため、電子コントローラは、電流の強さを調整することにより、プロジェクタイルＰに直角に加えられる制動力を正確かつ連続的に変更することができる。他方で、第２の動作モードにおいては、位置センサ１５（図１）に基づく位置制御が実行され、位置センサ１５によって固定の基準フレームに対する支持体３の高さが検出され、次いでモータによってもたらされる力／トルクが、支持体３の高さを所望の設定値に保つように、例えばＰＩＤレギュレータによって調整される。

杼口内で杼口を横切るプロジェクタイルＰの自由移動段階においては、可動支持体３について位置制御が行われ、可動支持体３の高さがプロジェクタイルＰの厚さよりも高い待機位置へと調整され、プロジェクタイルＰが制動装置に進入するときにプロジェクタイルＰと制動装置の上側制動要素２との間にいかなる干渉もないことが保証される。プロジェクタイルＰが本発明の制動装置の前に到着すると、制動装置の入口に配置された２つの連続するセンサ１６が、制動装置を作動させると同時に、プロジェクタイルＰの速度の算出を可能にする。別の実施形態においては、プロジェクタイルＰの速度がすでに他の装置から知られている場合に、制動装置へのプロジェクタイルＰの進入の時点を判断するために、ただ１つのセンサ１６で充分である。

制動装置が作動するとすぐに、上側支持体３とプロジェクタイルＰとの間の距離が、支持体３の制御された移動によって徐々に減少し、プロジェクタイルＰが制動装置に完全に位置したときにのみ、これら２つの要素を互いに接触させる。推定される摩擦係数および進入するプロジェクタイルＰの速度に基づき、所望の長さを有する制動距離を得るためにプロジェクタイルへと加えられるべき直交力Ｆが算出され、次いでこの力をもたらすために必要な電流が装置の電気モータへ供給される。制動要素２がすでにプロジェクタイルＰに接触しているため、力ＦはプロジェクタイルＰに即座に加えられ、プロジェクタイルＰを完全な停止まで直ちに減速させる。次いで、プロジェクタイルＰは、利用可能な時間を放熱に最大限に利用して熱をプロジェクタイルＰから制動装置へと伝えるために、プロジェクタイルＰが完全に静止しているときも、好ましくは制動段階において用いられた力と比べて弱い力で、２つの制動要素１および２の間で圧縮されたままである。

この工程において、次のプロジェクタイルＰの予想高さを決定するために後に使用される位置センサ１５による支持体の新たな読み取りも存在し、したがって制動要素１および２の次第の摩耗が毎回補償される。続いて、電子コントローラは、位置制御モードに戻り、支持体３を制動装置からのプロジェクタイルＰの取り出しに適した位置へともたらす。プロジェクタイルＰが制動装置から取り出されると、支持体３の位置制御モードが依然として有効であり、支持体３の高さが、次の到来するプロジェクタイルＰの前記予想高さよりも高くされる。

すでに、制動力Ｆが、新たなプロジェクタイルＰが制動装置に進入するたびに、プロジェクタイルＰの速度ならびに制動要素１および２の摩擦係数に基づいて算出されると述べた。しかしながら、摩擦係数は一定でなく、むしろ温度、磨耗、ならびに油および汚れ残留物などの制動要素上に存在し得る異物に起因して、時間とともに変化する。この観点から、摩擦係数は、好ましくは電子コントローラから動的に得られる。これは、プロジェクタイルＰの停止位置に基づくフィードバック制御によって、制動距離の長さを設定値に維持し、この摩擦係数に正確に対応することを目的とする積分レギュレータを実現することによって達成される。

実際には、プロジェクタイルが到着するたびに、実際の制動距離が適切なセンサによって検出され、設定された停止位置に対する誤差が計算される。適切に重み付けられた定数（積分レギュレータのＫｉ）により、推定による摩擦係数が、動作中の条件において平均で所望の設定制動距離が得られるまで修正される。その後に、このようにして得られた積分レギュレータの定数Ｋｉは、織機の再始動の工程において、未だ熱的に安定した状態にない制動要素の摩擦係数への制動装置の迅速な調整をもたらすために、Ｋｉ＋Δへと増やされる。

本発明による制動装置は、本出願と同じ出願人の名義の欧州特許出願公開第３０３７５７５号明細書に開示されているホイール型取り出し装置に効果的に組み合わせることができる。実際に、図７に例示的な概略図が示されているこの形式のホイール型取り出し装置においては、固定制動要素１を、多重の形態にて、すなわち取り出しホイールＲｓの円周上のいくつかの位置に固定された複数の制動要素１を設けることによって、好都合に作製することができる。取り出しホイールＲｓの回転軸は、プロジェクタイルＰの移動方向に平行であり、したがって取り出しホイールＲｓの回転が、異なる固定制動要素１を、折々に、まずは制動要素１が上述の制動装置の可動制動要素２に正確に対応して位置する装てんステーション１７に対応するように移動させ、次いで排出ステーション１８に対応するように移動させ、排出ステーション１８からプロジェクタイルＰが元の発射ステーションへと戻される。実際には、プロジェクタイルＰが装てんステーション１７と取り出しステーション１８との間を移動する際に、前記プロジェクタイルＰを対応する固定制動要素１に組み合わせられた状態に一時的に保つために、適切な磁気式または機械式の固定手段が、各々の固定制動要素１に対応して設けられる。図７において、取り出しステーション１８は、あくまでも例として、装てんステーション１９に対して１８０°の位置に示されているが、取り出しステーション１８の位置は、決して角度に関して限定されず、本発明の制動装置が組み込まれる単一の織機の部品の特定の配置に応じて、装てんステーション１７とは異なる任意の有用な位置に配置可能である。

取り出しホイールＲｓに設けられた複数の固定制動要素１の使用は、プロジェクタイルの制動の機能ならびにプロジェクタイルの取り出しおよび移送の機能を単一の装置に組み合わせるという明白な利点に加えて、別のやはり重要な利点を示し、すなわち装てんステーション１７から取り出しステーション１８へのプロジェクタイルＰの移動の間のプロジェクタイルＰからの制動の熱の良好な自然の放熱を可能にし、したがって個々の制動要素１の各々の寿命を顕著に向上させる。

当然ながら、複数の固定制動要素１を備える取り出しホイールＲｓを採用する場合、制動工程の終わりにおいて位置センサ１５によって読み取られ、次いで次のプロジェクタイルＰの予想高さを決定するために使用される高さ情報は、固定制動要素１の品質、摩耗、または初期の配置におけるばらつきを考慮するために、実際に作用する固定制動要素１の個々の特徴も考慮する。

しかしながら、本発明を、本発明の例示的な実装形態を示しているにすぎない上記例示の特定の実施形態によって限定されると考えるべきではなく、むしろ以下の特許請求の範囲によってのみ定められる本発明そのものの技術的範囲から外れることなく、いずれも当業者の想到の範囲内であるさまざまな変形形態が可能であることを、理解すべきである。

Claims (9)

1. プロジェクタイル織機におけるプロジェクタイルの制御された制動のための装置であって、
   前記装置は、前記プロジェクタイル（Ｐ）の移動方向に平行な２つの対向する制動要素（１、２）を備えており、少なくとも一方の制動要素（２）は、可動の制動要素（２）であり、制動力（Ｆ）にて前記制動要素（１、２）の間で前記プロジェクタイル（Ｐ）を締め付けるように電気駆動部によって動作させられ、
   前記制動力（Ｆ）は、制動距離の長さを設定値に維持するために、フィードバック制御部により前記電気駆動部に供給される電流の強さが調整されることで、移動する前記プロジェクタイル（Ｐ）の位置および速度に応じて、前記電気駆動部により直接もたらされ、
   前記可動な制動要素（２）は、支持体（３）に収容され、該支持体は、当該制御された制動のための装置の支持構造体に一端（５）が枢支され他端（６）が該支持体（３）に枢支された等しい長さの１対の接続ロッド（４）によって、自身に対して平行に移動し、他方の前記制動要素（１）から遠ざかる前記支持体（３）の移動は、前記プロジェクタイル（Ｐ）の進行方向と同じ方向の前記支持体（３）の同時の移動を含む、プロジェクタイルの制御された制動のための装置。
2. 前記電気駆動部は、位置制御された回転電気モータ（Ｍ）である、請求項１に記載のプロジェクタイルの制御された制動のための装置。
3. 前記電気駆動部は、位置制御されたリニア電気モータである、請求項２に記載のプロジェクタイルの制御された制動のための装置。
4. 前記リニア電気モータは、前記支持体（３）と一体のコイル（７）と、当該制御された制動のための装置の前記支持構造体と一体のステータ（９）とを備える、請求項３に記載のプロジェクタイルの制御された制動のための装置。
5. 前記コイル（７）は、実質的に矩形の環状の形状を有し、前記ステータは、前記コイル（７）の環状の空洞に挿入される中央要素と、内面に永久磁石（１０）が取り付けられた２つの周辺要素とを備える上下を逆にしたω形の断面形状を有する、請求項４に記載のプロジェクタイルの制御された制動のための装置。
6. 前記フィードバック制御部は、前記プロジェクタイル（Ｐ）の当該制御された制動のための装置への進入の時点を判断するための少なくとも１つの進入センサ（１６）と、前記プロジェクタイル（Ｐ）の停止位置を判断するための停止センサとを備える、請求項１～５のいずれか一項に記載のプロジェクタイルの制御された制動のための装置。
7. 前記フィードバック制御部は、前記プロジェクタイル（Ｐ）の到着速度と、前記制動要素（１、２）の前記プロジェクタイル（Ｐ）との推定による摩擦係数を表す定数（Ｋｉ）とに基づき、該定数（Ｋｉ）の値は、前記プロジェクタイル（Ｐ）の設定された前記停止位置を平均で得るように、プロジェクタイルの到来のたびに更新される、請求項６に記載のプロジェクタイルの制御された制動のための装置。
8. 取り出しホイール（Ｒｓ）の円周上の複数の位置に取り付けられた複数の固定の制動要素（１）を備え、前記取り出しホイール（Ｒｓ）は、前記固定の制動要素（１）を、前記固定の制動要素（１）が前記可動な制動要素（２）に対応して位置する装てんステーション（１７）から、取り出しステーション（１８）へと、順次に移動させ、前記プロジェクタイル（Ｐ）は、前記取り出しステーション（１８）から元の発射ステーションへと戻される、請求項１～７のいずれか一項に記載のプロジェクタイルの制御された制動のための装置。
9. 前記装てんステーション（１７）から前記取り出しステーション（１８）への前記固定の制動要素（１）の移動の際に、前記プロジェクタイル（Ｐ）を前記固定の制動要素（１）に一時的に組み合わせられた状態に保つための固定手段、をさらに備える、請求項８に記載のプロジェクタイルの制御された制動のための装置。

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