JP7230824B2 - 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
特定色の偏光特性と、前記特定色と異なる非特定色の無偏光画素の画素信号と、前記非特定色であって前記特定色よりも偏光方向が少ない種類である偏光画素の画素信号に基づいて、前記非特定色の偏光特性を検出する非特定色偏光特性検出部
を備える画像処理装置にある。
特定色の偏光特性と、前記特定色と異なる非特定色の無偏光画素の画素信号と、前記非特定色であって前記特定色よりも偏光方向が少ない種類である偏光画素の画素信号に基づき、非特定色偏光特性検出部で前記非特定色の偏光特性を検出すること
を含む画像処理方法にある。
偏光画素と無偏光画素を含む画像の処理をコンピュータで実行させるプログラムであって、
特定色の偏光特性と、前記特定色と異なる非特定色の無偏光画素の画素信号と、前記非特定色であって前記特定色よりも偏光方向が少ない種類である偏光画素の画素信号に基づき、前記非特定色の偏光特性を検出する手順
を前記コンピュータで実行させるプログラムにある。
偏光特性の検出が可能に構成した特定色の画素と、無偏光画素と前記特定色よりも偏光方向が少ない種類である偏光画素で構成した前記特定色と異なる非特定色の画素を有する固体撮像装置にある。
1.第1の実施の形態
1-1.第1の実施の形態の構成
1-2.第1の実施の形態の具体例とその動作
2.第2の実施の形態
2-1.第2の実施の形態の構成
2-2.第2の実施の形態の具体例とその動作
3.第3の実施の形態
3-1.第3の実施の形態の構成
3-2.第3の実施の形態の具体例とその動作
4.第4の実施の形態
4-1.第4の実施の形態の構成
4-2.第4の実施の形態の具体例とその動作
5.第5の実施の形態
5-1.第5の実施の形態の構成
5-2.第5の実施の形態の具体例とその動作
6.他の実施の形態
7.固体撮像装置の他の構成
7-1.画素配列について
7-2.信号読み出しについて
8.適用例
<1-1.第1の実施の形態の構成>
図1は、第1の実施の形態の構成を例示している。撮像システム10-1は固体撮像装置20と画像処理装置30-1を有している。画像処理装置30-1は、偏光成分分割部31,無偏光成分画像生成部32-1,偏光成分画像生成部33-1,特定色偏光特性検出部34-1,非特定色偏光特性検出部35を有している。
図2は、固体撮像装置の構成の一部を示している。固体撮像装置20は、イメージセンサ21の光入射面にカラーモザイクフィルタ22と偏光子23が設けられている。イメージセンサ21は、カラーモザイクフィルタ22と偏光子23を介して入射した入射光に対して画像毎に光電変換を行い、画素信号を生成する。また、イメージセンサ21は、各画素から画素信号を読み出してアナログ/デジタル変換等を行い、偏光RAW画像の画像信号として画像処理装置30-1へ出力する。カラーモザイクフィルタ22は、例えば赤色と緑色と青色の色単位領域がベイヤー配列として設けられている。なお、色単位領域は1画素領域に限らず複数画素領域(例えば2×2画素の領域)であってもよい。偏光子23は、特定色の画素に対して、偏光特性の検出が可能に設けられている。例えば、3偏光方向以上の偏光画素または無偏光画素と2偏光方向の偏光画素を用いた構成となるように設けられている。また、偏光子23は、非特定色の画素が無偏光画素と1偏光方向の偏光画素を用いた構成となるように設けられている。
DRw=gR×DRs ・・・(1)
DGw=gG×DGs ・・・(2)
DBw=gB×DBs ・・・(3)
DRs1=(DR0+DR1+DR2+DR3)/4 ・・・(4)
DGs2=(DG0+DR1)/2 ・・・(5)
y=a・sin(2x)+b・cos(2x)+c ・・・(6)
c=Ic ・・・(7)
a=c-KI0 ・・・(8)
b=c-KI1 ・・・(9)
y=c(1+ρcos(2(x-φ))) ・・・(12)
次に、第2の実施の形態について説明する。上述の第1の実施の形態では、固体撮像装置20で取得された画像に対して、画像処理装置30-1から出力される無偏光画像の解像度(画素数)が垂直方向および水平方向に(1/2)倍となっている。これに対して、第2の実施の形態では、画像処理装置から出力される無偏光画像や偏光画像の解像度を固体撮像装置から供給された偏光RAW画像と等しくする。
図11は、第2の実施の形態の構成を例示している。撮像システム10-2は固体撮像装置20と画像処理装置30-2を有している。画像処理装置30-2は、無偏光成分画像生成部32-2,偏光成分画像生成部33-2,特定色偏光特性検出部34-2,非特定色偏光特性検出部35を有している。
固体撮像装置20は、上述の図2に示す構成を有しており、例えば図3に示す画素配列とされている。
このような第2の実施の形態によれば、第1の実施の形態と同様に、色毎の偏光度が異なるような場合であっても、色毎に精度よく偏光特性を検出できるようになる。また、非特定色の画素では、特定色よりも偏光画素の偏光方向を少ない種類にできるので、偏光画素を設けたことによる画質の劣化を軽減できる。さらに、解像度の低下を招くことなく色毎の無偏光画像や色毎および偏光方向毎の偏光画像を生成できる。
図14は、第3の実施の形態の構成を例示している。撮像システム10-3は固体撮像装置20と画像処理装置30-3を有している。画像処理装置30-3は、無偏光成分画像生成部32-3,偏光成分画像生成部33-3,特定色偏光特性検出部34-3,非特定色偏光特性検出部35を有している。
固体撮像装置20は、上述の図2に示す構成を有しており、例えば図15に示す画素配列とされている。
a=(I45-I135)/2 ・・・(13)
b=(I0-I90)/2 ・・・(14)
c=(I0+I45+I90+I135)/4 ・・・(15)
上述の第1乃至第3の実施の形態では、ホワイトバランス調整が行われた偏光RAW画像の画像信号を用いて色毎の偏光特性の検出と偏光成分画像や無偏光成分画像の生成を行っているが、これらの処理は、ホワイトバランス調整が行われていない画像信号を用いてもよい。第4の実施の形態では、ホワイトバランス調整が行われていない画像信号を用いる場合について説明する。
図18は、第4の実施の形態の構成を例示している。撮像システム10-4は固体撮像装置20と画像処理装置30-4を有している。画像処理装置30-4は、無偏光成分画像生成部32-4,偏光成分画像生成部33-4,特定色偏光特性検出部34-4,非特定色偏光特性検出部35、色バランス係数算出部36、色バランス調整部38を有している。
固体撮像装置20は、上述の図2に示す構成を有しており、例えば図3や図15に示す画素配列とされている。
cGρG = gRcRρR = gBcBρB ・・・(16)
gR=(cGρG)/(cRρR) ・・・(17)
gB=(cGρG)/(cBρB) ・・・(18)
第5の実施の形態では、偏光特性に基づく色バランス係数と、白色被写体を白色に再現する色情報に基づく色バランス係数を取得できる場合について説明する。
図21は、第5の実施の形態の構成を例示している。撮像システム10-5は固体撮像装置20と画像処理装置30-5を有している。画像処理装置30-5は、無偏光成分画像生成部32-5,偏光成分画像生成部33-5,特定色偏光特性検出部34-5,非特定色偏光特性検出部35、色バランス係数算出部36、色バランス係数調整部37、色バランス調整部38を有している。
固体撮像装置20は、上述の図2に示す構成を有しており、例えば図3や図15に示す画素配列とされている。
gR=(1-α)gR1+αgR2 ・・・(19)
α=s/Dmax ・・・(20)
画像処理装置で用いる画像信号は、上述の画素配列の固体撮像装置で生成された画像信号に限られない。例えば、固体撮像装置は、後述する<7.固体撮像装置の他の構成>で示す画素配列であってもよい。また、画素色は原色系に限らず補色系の色であってもよい。
固体撮像装置20は、図3や図15に示す画素配列で、各画素の信号を順に読み出す構成に限られない。次に、固体撮像装置の他の構成として、画素配列および画素信号の読み出しについて説明する。
固体撮像装置20の画素配列は、上述のように、偏光特性の検出が可能に構成した特定色の画素と、無偏光画素と特定色よりも偏光方向が少ない種類である偏光画素で構成した特定色と異なる非特定色の画素を有する構成であればよい。
ところで、偏光画素では偏光子が設けられたことにより、無偏光画素に比べて感度が低下する。したがって、第1の実施の形態では感度差を吸収するゲインKを用いて偏光特性が検出されている。そこで、固体撮像装置の他の構成では、無偏光画素と偏光画素で感度差を生じていない画像信号を生成する場合について説明する。
また、本開示に係る技術は、様々な製品へ適用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
(1) 特定色の偏光特性と、前記特定色と異なる非特定色の無偏光画素の画素信号と、前記非特定色であって前記特定色よりも偏光方向が少ない種類である偏光画素の画素信号に基づいて、前記非特定色の偏光特性を検出する非特定色偏光特性検出部
を備える画像処理装置。
(2) 前記非特定色偏光特性検出部は、前記特定色と前記非特定色の方位角を等しいとして前記非特定色の偏光特性を検出する(1)に記載の画像処理装置。
(3) 前記非特定色偏光特性検出部は、前記特定色の偏光特性と、前記非特定色の無偏光画素の画素信号と、前記非特定色であって前記特定色よりも偏光方向が少ない種類である偏光画素の画素信号に基づいて、前記非特定色の偏光度を算出する(2)に記載の画像処理装置。
(4) 前記特定色の3偏光方向以上の偏光画素または無偏光画素と2偏光方向の偏光画素の画素信号を用いて前記特定色の偏光特性を検出する特定色偏光特性検出部をさらに備える(1)乃至(3)のいずれかに記載の画像処理装置。
(5) 前記特定色の偏光画素または無偏光画素の画素信号を用いて前記特定色の無偏光成分画像信号と、前記非特定色の無偏光画素の画素信号を用いて前記非特定色の無偏光成分画像信号を生成する無偏光成分画像生成部と、
前記特定色の偏光画素の画素信号を用いて前記特定色の偏光成分画像信号と、前記非特定色の偏光画素の画素信号を用いて前記非特定色の偏光成分画像信号を生成する偏光成分画像生成部とをさらに備える(1)乃至(4)のいずれかに記載の画像処理装置。
(6) 前記無偏光成分画像生成部と前記偏光成分画像生成部は、色と偏光方向が等しい画素の画素信号を用いてフィルタ処理を行い、前記無偏光成分画像信号と前記偏光成分画像信号を生成する(5)に記載の画像処理装置。
(7) 前記無偏光成分画像生成部と前記偏光成分画像生成部は、対象画素位置の画素と周辺画素から色と偏光方向が等しい画素を用いてフィルタ処理を行うことにより算出した色および偏光方向毎の前記対象画素位置の低周波成分と、前記対象画素位置の画素信号と前記対象画素位置の画素と色および偏光方向が等しい前記対象画素位置の低周波成分を用いて算出した前記対象画素位置の高周波成分に基づき、前記対象画素位置における色および偏光方向毎の画素信号を生成する(6)に記載の画像処理装置。
(8) 前記特定色と前記非特定色の偏光画素と無偏光画素の画素信号はホワイトバランス調整後の信号である(5)乃至(7)のいずれかに記載の画像処理装置。
(9) 前記特定色の偏光特性と前記非特定色の偏光特性に基づき色バランス係数を算出する色バランス係数算出部をさらに備える(5)乃至(7)のいずれかに記載の画像処理装置。
(10) 前記色バランス係数算出部は、鏡面反射を白色として前記色バランス係数を算出する(9)に記載の画像処理装置。
(11) 前記色バランス係数算出部で算出された色バランス係数を用いて、前記無偏光成分画像信号または前記偏光成分画像信号のホワイトバランス調整を行う色バランス調整部をさらに備える(9)または(10)に記載の画像処理装置。
(12) 前記色バランス係数算出部で算出された前記偏光特性に基づく色バランス係数と、白色被写体を白色に再現する色情報に基づく色バランス係数に応じて、色バランス係数の調整を行う色バランス係数調整部をさらに備え、
前記色バランス調整部は、前記色バランス係数調整部で調整された色バランス係数を用いて前記ホワイトバランス調整を行う(11)に記載の画像処理装置。
(13) 前記色バランス係数調整部は、前記偏光特性に基づく色バランス係数と前記色情報に基づく色バランス係数との差分量、または鏡面反射の反射量に基づき前記色バランス係数の調整を行う(12)に記載の画像処理装置。
20 ・・・固体撮像装置
21 ・・・イメージセンサ
22 ・・・カラーモザイクフィルタ
23 ・・・偏光子
30-1~30-5 ・・・画像処理装置
31 ・・・偏光成分分割部
32-1~32-5 ・・・無偏光成分画像生成部
33-1~33-5 ・・・偏光成分画像生成部
34-1~34-5 ・・・特定色偏光特性検出部
35 ・・・非特定色偏光特性検出部
36 ・・・色バランス係数算出部
37 ・・・色バランス係数調整部
38 ・・・色バランス調整部
Claims (14)
- 特定色の3偏光方向以上の偏光画素または無偏光画素と2偏光方向の偏光画素の画素信号を用いて前記特定色の偏光特性を検出する特定色偏光特性検出部と、
前記特定色の偏光特性と、前記特定色と異なる非特定色の無偏光画素の画素信号と、前記非特定色であって前記特定色よりも偏光方向が少ない種類である偏光画素の画素信号に基づいて、前記非特定色の偏光特性を検出する非特定色偏光特性検出部を備える
画像処理装置。 - 前記非特定色偏光特性検出部は、前記特定色と前記非特定色の方位角が等しいとして前記非特定色の偏光特性を検出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記非特定色偏光特性検出部は、前記特定色の偏光特性と、前記非特定色の無偏光画素の画素信号と、前記非特定色であって前記特定色よりも偏光方向が少ない種類である偏光画素の画素信号に基づいて、前記非特定色の偏光度を算出する
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記特定色の無偏光画素の画素信号を用いて前記特定色の無偏光成分画像信号を生成し、前記非特定色の無偏光画素の画素信号を用いて前記非特定色の無偏光成分画像信号を生成する無偏光成分画像生成部と、
前記特定色の偏光画素の画素信号を用いて前記特定色の偏光成分画像信号を生成し、前記非特定色の偏光画素の画素信号を用いて前記非特定色の偏光成分画像信号を生成する偏光成分画像生成部をさらに備える
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記無偏光成分画像生成部と前記偏光成分画像生成部は、色と偏光方向が等しい画素の画素信号を用いてフィルタ処理を行い、前記無偏光成分画像信号と前記偏光成分画像信号を生成する
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記無偏光成分画像生成部と前記偏光成分画像生成部は、対象画素位置の画素と周辺画素から色と偏光方向が等しい画素を用いてフィルタ処理を行うことにより算出した色および偏光方向毎の前記対象画素位置の低周波成分と、前記対象画素位置の画素信号と前記対象画素位置の画素と色および偏光方向が等しい前記対象画素位置の低周波成分を用いて算出した前記対象画素位置の高周波成分に基づき、前記対象画素位置における色および偏光方向毎の画素信号を生成する
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記特定色と前記非特定色の偏光画素と無偏光画素の画素信号はホワイトバランス調整後の信号である
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記特定色の偏光特性と前記非特定色の偏光特性に基づき色バランス係数を算出する色バランス係数算出部をさらに備える
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記色バランス係数算出部は、鏡面反射を白色として前記色バランス係数を算出する
請求項8に記載の画像処理装置。 - 前記色バランス係数算出部で算出された色バランス係数を用いて、前記無偏光成分画像信号または前記偏光成分画像信号のホワイトバランス調整を行う色バランス調整部をさらに備える
請求項8に記載の画像処理装置。 - 前記色バランス係数算出部で算出された前記偏光特性に基づく色バランス係数と、白色被写体を白色に再現する色情報に基づく色バランス係数に応じて、色バランス係数の調整を行う色バランス係数調整部をさらに備え、
前記色バランス調整部は、前記色バランス係数調整部で調整された色バランス係数を用いて前記ホワイトバランス調整を行う
請求項10に記載の画像処理装置。 - 前記色バランス係数調整部は、前記偏光特性に基づく色バランス係数と前記色情報に基づく色バランス係数との差分量、または鏡面反射の反射量に基づき前記色バランス係数の調整を行う
請求項11に記載の画像処理装置。 - 特定色の3偏光方向以上の偏光画素または無偏光画素と2偏光方向の偏光画素の画素信号を用いて前記特定色の偏光特性を検出する手順と、
前記特定色の偏光特性と、前記特定色と異なる非特定色の無偏光画素の画素信号と、前記非特定色であって前記特定色よりも偏光方向が少ない種類である偏光画素の画素信号に基づいて、前記非特定色の偏光特性を検出する手順を有する
画像処理方法。 - 特定色の3偏光方向以上の偏光画素または無偏光画素と2偏光方向の偏光画素の画素信号を用いて前記特定色の偏光特性を検出する手順と、
前記特定色の偏光特性と、前記特定色と異なる非特定色の無偏光画素の画素信号と、前記非特定色であって前記特定色よりも偏光方向が少ない種類である偏光画素の画素信号に基づいて、前記非特定色の偏光特性を検出する手順を有する画像処理方法を
コンピュータに実行させるためのプログラム。
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