JP7226894B2

JP7226894B2 - 作業機

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Inventors: 祐史福田
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Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、第１速度と第１速度よりも高速な第２速度とに変更可能な走行モータと、走行モータの速度を切換可能な走行切換弁とを備え、走行モータが第２速度である場合に、走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上であったときに走行モータを第１速度に減速する自動減速を行っている。

特開２００８－８２１３０号公報

特許文献１の作業機では、走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に減速できるものの、減速のタイミングが難しく作業性が低下することがあった。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業性を低下することなく自動減速を行うことができる作業機を提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、機体と、前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、走行操作部材と、前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、前記走行操作部材の操作によって操作され且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、前記一対の走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、前記第１速度において前記操作量に対応する前記モータ回転数である第１速規定回転数を示す第１制御情報を記憶する記憶装置と、を備え、前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合において、前記操作検出装置によって検出された操作量と前記第１制御情報に基づいて前記第１速規定回転数を求め、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記第１速規定回転数以下である場合に、前記自動減速を行う。

前記自動減速部は、前記自動減速後において、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する。
前記記憶装置は、前記第１速規定回転数以下である予め定められた減速閾値を記憶し、前記自動減速部は、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記減速閾値以下である場合に自動減速を行う。
前記記憶装置は、前記第１速規定回転数以下で且つ前記減速閾値以上である復帰閾値を記憶し、前記自動減速部は、前記自動減速後において、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する。

前記自動減速部は、前記一対の走行モータのうち、一方の走行モータを正転し且つ他方の走行モータを逆転するスピンターンの場合は、一対の走行モータのいずれかのモータ回転数が前記第１規定回転数以下である場合に、前記自動減速を行う。
前記自動減速部は、前記一対の走行モータのうち、一方の走行モータを正転し且つ他方の走行モータを逆転するスピンターンの場合は、一対の走行モータの両方のモータ回転数
が復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する。

作業機は、機体と、前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、走行操作部材と、前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、前記走行操作部材の操作によって操作され且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、前記一対の走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、前記走行操作部材の操作量と前記モータ回転数と減速閾値との関係を示す第２制御情報を記憶する記憶装置と、を備え、前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度であり且つ前記一対の走行モータの両方が正転又は逆転する場合は、前記操作検出装置によって検出された操作量と前記制御情報に基づいて、前記減速閾値を求め、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記減速閾値以下である場合に、前記自動減速を行う。

前記記憶装置は、前記走行操作部材の操作量と前記モータ回転数と復帰閾値との関係を示す制御情報を記憶しており、前記自動減速部は、前記自動減速後において、前記一対の走行モータの両方が正転又は逆転する場合は、前記操作検出装置によって検出された操作量と前記制御情報に基づいて、前記復帰閾値を求め、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する。

本発明によれば、作業性を低下することなく自動減速を行うことができる。

作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。走行操作部材の操作方向等を示す図である。第１実施形態における第１制御情報の一例を示す図である。第１実施形態における自動減速部における処理を示す図である。第２実施形態における第２制御情報の一例を示す図である。作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

［第１実施形態］
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図６は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図６では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図６に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図６の左側）を前方、運転者の後側（図６の右側）を後方、運転者の左側（図６の手前側）を左方、運転者の右側（図６の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と
、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

左走行ポンプ５３Ｌと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側
或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置５４は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。

走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧
力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。なお、図２に示したカッコ書きの数値は、走行操作部材５９を操作したときの作業機１の左側の速度と、右側の速度の一例を示しているが、数値は限定されない。

また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ
信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、回転数検出装置６８とが接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。

速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。

回転数検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、現在の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転数であるモータ回転数を検出する。具体的には、回転数検出装置６８は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとのそれぞれの回転軸等に設けられ、回転数検出装置６８は、左走行モータ３６Ｌのモータ回転数（左モータ回転数）と、右走行モータ３６Ｒのモータ回転数（右モータ回転数）とのそれぞれの回転数を検出することができる。

制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。
自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。

なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。

制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第
１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。

さて、図１に示すように、作業機１は、操作検出装置６４と、記憶装置６９を有している。操作検出装置６４は、走行操作部材５９の操作量を検出する装置であって、例えば、ポテンショメータ等により構成されている。図２に示すように、操作検出装置６４は、走行操作部材５９を中立にした状態から徐々に傾けると、傾きの大きさに応じた操作量を検出する。操作検出装置６４は、走行操作部材５９を前方又は後方に傾けた場合、左方又は右方に傾けた場合、斜めに傾けた場合のいずれでも操作量を検出することができる。

記憶装置６９は、不揮発性メモリ等で構成され、制御情報（第１制御情報）を記憶している。図３に示すように、制御情報（第１制御情報）は、走行操作部材５９の操作量と、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のモータ回転数との関係を示す情報である。第１制御情報は、数値、関数、制御ライン、テーブル等によって示される情報である。

具体的には、第１制御情報は、作業機１の速度が第１速度である場合において、走行操作部材５９の操作量に対応する第１速規定回転数を含んでいて、当該第１速規定回転数は、例えば、第１速度ラインＬ１によって設定される。また、第１制御情報は、作業機１の速度が第２速度である場合において、走行操作部材５９の操作量に対応する第２速規定回転数を含んでいて、当該第２速規定回転数は、例えば、第２速度ラインＬ２によって設定される。

第１速度ラインＬ１において、所定の操作量当たりの第１速規定回転数の増加量は、第２速度ラインＬ２における所定の操作量当たりの第２速規定回転数の増加量よりも小さい。即ち、第２速度ラインＬ２の傾きは、第１速度ラインＬ１よりも大きい。
自動減速部６１は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第１制御情報に基づいて、第１速度ラインＬ１によって設定される第１速規定回転数を求め、回転数検出装置６８が検出したモータ回転数（実モータ回転数）が、第１規定回転数以下である場合に、自動減速（第２速度から第１速度に減速）する。例えば、図３に示すように、第２速度である場合において、走行操作部材５９の操作量がＷ１である場合には、走行モータの第２速規定回転数（最高回転数）は第２速度ラインＬ２で示されるＶ１となる。ここで、走行操作部材５９の操作量がＷ１に維持された状態で、走行モータの実モータ回転数が下がり、第１速度ラインＬ１で示されるＶ２以下になると、自動減速部６１は、自動減速する。一方、自動減速部６１は、自動減速後において、実モータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。

図３に示すように、第１制御情報は、第１速度ラインＬ１及び第２速度ラインＬ２の他に、第３速度ラインＬ３と、第４速度ラインＬ４とを含んでいる。第３速度ラインＬ３は、第１速度ラインＬ１で定められる第１規定回転数以下である減速閾値を設定するラインである。第４速度ラインＬ４は、第１速度ラインＬ１で定められる第１規定回転数以下で且つ第３速度ラインＬ３で定められる減速閾値以上である復帰閾値を設定するラインである。言い換えれば、記憶装置６９は、第１規定回転数以下で予め定められた減速閾値を記憶し、第１規定回転数以下で且つ減速閾値以上である復帰閾値している。

自動減速部６１は、第２速度である場合において、実モータ回転数が第３速度ラインＬ３で定められる減速閾値以下である場合に自動減速を行う。また、自動減速部６１は、自動減速後において、実モータ回転数が第４速度ラインＬ４で定められる復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。
図４は、自動減速部６１における処理をまとめた図である。

図４に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第２速度である状態（Ｓ１、Ｙｅｓ）では、自動減速部６１は、回転数検出装置６８で検出された実モータ回転数及び第
１制御情報を参照する（Ｓ２）。自動減速部６１は、操作検出装置６４によって検出された操作量及び第３速度ラインＬ３に基づいて減速閾値を算出する（Ｓ３）。自動減速部６１は、実モータ回転数が減速閾値以下であるかいなかを判断する（Ｓ４）。自動減速部６１は、実モータ回転数が減速閾値以下である場合（Ｓ４、Ｙｅｓ）、自動減速を行う（Ｓ５）。

自動減速部６１は、自動減速を行った後、操作検出装置６４によって検出された操作量及び第４速度ラインＬ４に基づいて復帰閾値を算出する（Ｓ６）。自動減速部６１は、実モータ回転数が復帰閾値以上であるかいなかを判断する（Ｓ７）。自動減速部６１は、実モータ回転数が復帰閾値以下である場合（Ｓ７、Ｙｅｓ）、第１速度から第２速度に復帰する（Ｓ８）。

なお、自動減速部６１は、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒのうち、一方の走行モータが正転し且つ他方の走行モータが逆転するスピンターン（超信地旋回）の場合は、左走行モータ３６Ｌの左モータ回転数、右走行モータ３６Ｒの右モータ回転数のいずれ一方が第１規定回転数以下である場合に、自動減速を行う。つまり、超信地旋回において、左モータ回転数及び右モータ回転数のいずれかが、第３速度ラインＬ３によって設定されるモータ回転数以下（減速閾値以下）となった場合には、自動減速を行う。

また、自動減速部６１は、超信地旋回の場合は、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの両方のモータ回転数が第４速度ラインＬ４によって設定される復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。
なお、上述した実施形態では、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が第２速度である場合に第２速度から第１速度に自動的に減速していたが、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかが第２速度である場合に自動減速を行ってもよい。また、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかが自動減速後に、第１速度から第２速度に復帰してもよい。

作業機１は、機体２と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒと、走行操作部材５９と、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）と、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、回転数検出装置６８と、操作検出装置６４と、自動減速部６１を有する制御装置６０と、記憶装置６９と、を備え、自動減速部６１は、少なくとも一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかが第２速度である場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第１制御情報に基づいて、第１速規定回転数を求め、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が第１規定回転数以下である場合に自動減速を行う。これによれば、第１速度において操作量に対応する第１速規定回転数、例えば、操作量に対応する第１速度の最高速度を設定しておき、第２速度である状況下で、第１速度の最高回転数を下回った場合（第１速規定回転数以下）になった場合に自動減速をすることで、作業性を損なうことなくスムーズに自動的に減速することができる。

自動減速部６１は、自動減速後において、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、自動減速度、モータ回転数が復帰閾値以上になった場合に自動的に第１速度から第２速度に復帰することができ、この点でも作業性を損なうことがなくスムーズに作業を行うことができる。

記憶装置６９は、第１規定回転数以下で予め定められた減速閾値を記憶し、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が減速閾値以下である場合に自動減速を行う。これによれば、モータ回転数が少なくとも第１速度の最高回転数（第１速規定回転数）よりも低い回転数（減速閾値以下）になった場合に自動的に自動減速を行うことができる。
記憶装置６９は、第１規定回転数以下で且つ減速閾値以上である復帰閾値を有し、自動減速後において、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、自動減速後、モータ回転数が少なくとも第１速度の最高回転数（第１速規定回転数）に向けて上昇している場合にスムーズに第１速度から第２速度に復帰させることができる。

自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のうち、一方の走行モータを正転し且つ他方の走行モータを逆転するスピンターンの場合は、一対の走行モータのいずれかのモータ回転数が第１規定回転数以下である場合に、自動減速を行う。これによれば、スピンターンを行ったときにおいて、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかに負荷が一時的にかかった場合に素早く自動減速を行うことができる。

自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のうち、一方の走行モータを正転し且つ他方の走行モータを逆転するスピンターンの場合は、一対の走行モータの両方のモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、スピンターンを行ったときにおいて、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかの負荷が下がった場合に第２速度にスムーズに復帰させることができる。
［第２実施形態］
図５は、第２実施形態における制御情報（第２制御情報）を示している。第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。第２実施形態における制御情報も走行操作部材５９の操作量と、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のモータ回転数との関係を示す情報である。第２制御情報は、数値、関数、制御ライン、テーブル等によって示される情報である。

記憶装置６９は、第２制御情報として、第５速度ラインＬ５と、第６速度ラインＬ６とを記憶している。第５速度ラインＬ５は、走行操作部材５９の操作量とモータ回転数と減速閾値との関係を示すラインである。第６速度ラインＬ６は、走行操作部材５９の操作量とモータ回転数と復帰閾値との関係を示すラインである。
自動減速部６１は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度であり且つ走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が正転（前進）する場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第５速度ラインＬ５とに基づいて減速閾値を求め、実モータ回転数が減速閾値以下である場合に、自動減速を行う。例えば、図５に示すように、走行操作部材５９の操作量がＷ１０である場合には、減速閾値は、第５速度ラインＬ５で示されるＶ１１となる。ここで、走行操作部材５９の操作量がＷ１０に維持された状態で、作業機１が前進（直進）している場合に、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒの両方の実モータ回転数が下がり、両方の実モータ回転数が減速閾値Ｖ１１以下になると、自動減速部６１は、自動減速する。

一方、自動減速部６１は、自動減速後、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第１速度であり且つ走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が正転（前進）した場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第６速度ラインＬ６とに基づいて復帰閾値を求め、実モータ回転数が復帰閾値Ｖ１２以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。

例えば、図５に示すように、自動減速後、操作量がＷ１０に維持された状態で、作業機１が前進している場合に実モータ回転数が上がり、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒのどちらか一方の実モータ回転数が復帰閾値Ｖ１２以上になると、自動減速部６１は、第１速度から第２速度に復帰する。
第２実施形態では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が正転（前進）した場合において、自動減速及び復帰について説明をしたが、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が逆転（後進）した場合も動作は同じである。即ち、第２実施形態において、正転（前進）を逆転（後進）に読み替えればよい。

作業機は、機体２と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒと、走行操作部材５９と、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）と、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、回転数検出装置６８と、操作検出装置６４と、自動減速部６１を有する制御装置６０と、第２制御情報を記憶する記憶装置６９と、を備え、自動減速部６１は、少なくとも一対の走行モータのいずれかが第２速度であり且つ一対の走行モータの両方が正転又は逆
転する場合は、操作検出装置６４によって検出された操作量と第２制御情報に基づいて、減速閾値を求め、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が減速閾値以下である場合に、自動減速を行う。これによれば、作業機１が第２速度で正転（前進）又は逆転（後進）した状況下において、負荷がかかった場合などは素早く自動減速を行うことができる。

記憶装置６９は、走行操作部材５９の操作量とモータ回転数と復帰閾値との関係を示す第２制御情報を記憶しており、自動減速部６１は、自動減速後において、一対の走行モータの両方が正転又は逆転する場合は、操作検出装置６４によって検出された操作量と第２制御情報に基づいて、復帰閾値を求め、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、前進又は後進での自動減速後、モータ回転数が復帰閾値以上になった場合に素早く復帰することができる。

上述したように、第２速度は、第１速度よりも速ければよいため、作業機は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。
上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。

また、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、モータ容量が大きくなることで第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなることで第２速に切り換えることができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１：作業機
２：機体
５Ｌ：走行装置
５Ｒ：走行装置
３６Ｌ：走行モータ（左走行モータ）
３６Ｒ：走行モータ（右走行モータ）
５３Ｌ：走行ポンプ（左走行ポンプ）
５３Ｒ：走行ポンプ（右走行ポンプ）
５９：走行操作部材
６０：制御装置
６１：自動減速部
６４：操作検出装置
６８：回転数検出装置
６９：記憶装置

Claims

機体と、
前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、
走行操作部材と、
前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、
前記走行操作部材の操作によって操作され且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、
前記一対の走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、
前記第１速度において前記操作量に対応する前記モータ回転数である第１速規定回転数を示す第１制御情報を記憶する記憶装置と、
を備え、
前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合において、前記操作検出装置によって検出された操作量と前記第１制御情報に基づいて前記第１速規定回転数を求め、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記第１速規定回転数以下である場合に、前記自動減速を行う作業機。
前記自動減速部は、前記自動減速後において、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する請求項１に記載の作業機。
前記記憶装置は、前記第１速規定回転数以下である予め定められた減速閾値を記憶し、
前記自動減速部は、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記減速閾値以下である場合に自動減速を行う請求項１又は２に記載の作業機。
前記記憶装置は、前記第１速規定回転数以下で且つ前記減速閾値以上である復帰閾値を記憶し、
前記自動減速部は、前記自動減速後において、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する請求項３に記載の作業機。
前記自動減速部は、前記一対の走行モータのうち、一方の走行モータを正転し且つ他方の走行モータを逆転するスピンターンの場合は、一対の走行モータのいずれかのモータ回転数が前記第１速規定回転数以下である場合に、前記自動減速を行う請求項１～４のいずれかに記載の作業機。
前記自動減速部は、前記一対の走行モータのうち、一方の走行モータを正転し且つ他方の走行モータを逆転するスピンターンの場合は、一対の走行モータの両方のモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する請求項２又は４に記載の作業機。
機体と、
前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、
走行操作部材と、
前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、
前記走行操作部材の操作によって操作され且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、
前記一対の走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、
前記走行操作部材の操作量と前記モータ回転数と減速閾値との関係を示す第２制御情報を記憶する記憶装置と、
を備え、
前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度であり且つ前記一対の走行モータの両方が正転又は逆転する場合は、前記操作検出装置によって検出された操作量と前記第２制御情報に基づいて、前記減速閾値を求め、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記減速閾値以下である場合に、前記自動減速を行う作業機。
前記記憶装置は、前記走行操作部材の操作量と前記モータ回転数と復帰閾値との関係を示す第２制御情報を記憶しており、
前記自動減速部は、前記自動減速後において、前記一対の走行モータの両方が正転又は逆転する場合は、前記操作検出装置によって検出された操作量と前記第２制御情報に基づいて、前記復帰閾値を求め、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する請求項７に記載の作業機。