JP7226647B2 - Elevator position detector and elevator control system using it - Google Patents
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Description
本開示は、エレベーターのかご位置を検出するエレベーターの位置検出装置とそれを用いたエレベーターの制御システムに関する。例えば、エレベーターの終端階付近のかご位置検出に利用できるエレベーターの位置検出装置に関する。 The present disclosure relates to an elevator position detection device that detects a car position of an elevator and an elevator control system using the same. For example, it relates to an elevator position detection device that can be used to detect a car position near the terminal floor of an elevator.
従来のエレベーターの位置検出装置は、例えば、かごの昇降運動に伴ってかごが昇降路の端部に接近した場合に、事前にかごに設けられた位置検出スイッチが昇降路の終端階付近に設けられたカムと係合するように構成されている。さらに、カムに係合した位置検出スイッチが、あらかじめカムに設けた複数の動作点のそれぞれで動作するように構成されている。これらの構成により、かごが昇降路の端部から所定の位置に達したことを随時検出し、それぞれの検出時点におけるかごの過速度状態の確認を行う。そして、かごの過速度状態が過速度レベルと呼ばれる所定のレベル以上であった場合には、例えば、かごをブレーキにより強制的に減速させる。このときの複数の動作点の位置とそれぞれの動作点における過速度レベルの値は、それぞれの動作点の位置において対応する過速度レベルにより過速度状態が検出されてブレーキを作動させた場合に、かごが、例えば昇降路床面に配置された緩衝器に対して緩衝器の許容衝突速度以下で衝突するように設計することで決定している（例えば、特許文献１参照）。 In a conventional elevator position detection device, for example, when the car approaches the end of the hoistway as the car moves up and down, a position detection switch, which is provided in advance on the car, is installed near the end floor of the hoistway. configured to engage a cam that is mounted on the cam. Furthermore, the position detection switch engaged with the cam is configured to operate at each of a plurality of operating points previously provided on the cam. With these configurations, it is detected at any time that the car has reached a predetermined position from the end of the hoistway, and the overspeed condition of the car at each detection time is confirmed. Then, when the overspeed condition of the car is equal to or higher than a predetermined level called an overspeed level, the car is forcibly decelerated by braking, for example. At this time, the positions of the plurality of operating points and the values of the overspeed levels at the respective operating points are as follows when an overspeed state is detected by the corresponding overspeed level at the respective operating point positions and the brake is operated. This is determined by designing the car so that it collides with, for example, a shock absorber arranged on the hoistway floor at a speed equal to or less than the allowable collision speed of the shock absorber (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、特許文献１に開示されている従来のエレベーターの位置検出装置には、以下に示す問題点があった。すなわち、この従来のエレベーターの位置検出装置では、例えば、エレベーターの定格速度に応じて、スイッチとカムの相対位置を適切に調整する必要があったが、この位置調整作業に時間がかかるという問題があった。なぜならば、昇降路の端部でかごを十分に減速させるためには、エレベーターの定格速度が高くなるほど、より端部から遠い位置でかごの速度を確認する必要が出てくるためである。これにより、従来のエレベーターの位置検出装置では、端部から遠い位置でかごの位置を検出するための動作点を設定するために、必要なカムの全長が長くなり、その結果、カムが少しでも傾くと動作点の位置が大きく変化してしまうことから、スイッチとカムの相対位置の調整作業は容易ではなかった。
However, the conventional elevator position detection device disclosed in
また、従来のエレベーターの位置検出装置では、例えば、停電状態や、電源装置による給電の遮断によってエレベーターが終端階付近で非常停止した場合に、その後の昇降運動を開始するにあたって、上下方向のいずれの方向にかごを走行させるべきか、あるいはかごが走行可能なのかを判断するために必要となる、かご位置情報を失うことがないように、スイッチとカムの係合状態を保持できる構造を採用する必要があった。したがい、本開示に係るエレベーターの位置検出装置、等についても、かごの安全な昇降運動を実現する上で、このかご位置情報の喪失問題に対応できるようにする必要がある。 In addition, in the conventional elevator position detection device, for example, when the elevator comes to an emergency stop near the terminal floor due to a power failure or interruption of the power supply by the power supply, when starting the ascending/descending movement after that, the vertical direction is not detected. Adopt a structure that allows the engagement of the switch and cam to be maintained so as not to lose the car position information necessary to determine whether the car should travel in the direction it should travel or whether the car can travel. I needed it. Therefore, the elevator position detection device and the like according to the present disclosure also need to be able to deal with the problem of loss of car position information in order to realize safe elevator movement of the car.
本開示は、このような課題を解決するためになされたものである。その目的は、エレベーターの定格速度に応じた位置検出装置の据付調整作業にあまり負担がかからないエレベーターの位置検出装置を提供することである。また、供給電源の遮断や停電状態によるかご位置情報の喪失問題に対応可能なエレベーターの位置検出装置を提供することである。さらに、これらのエレベーターの位置検出装置を用いたエレベーターの制御システムを提供することである。 The present disclosure has been made to solve such problems. It is an object of the present invention to provide a position detecting device for an elevator that does not impose a heavy burden on the work of installing and adjusting the position detecting device according to the rated speed of the elevator. Another object of the present invention is to provide an elevator position detection device that can cope with the problem of loss of car position information due to interruption of power supply or power failure. Another object of the present invention is to provide an elevator control system using these elevator position detectors.
本開示に係るエレベーターの位置検出装置は、昇降路に設けられた機器に一端が、昇降路の中を昇降運動するかごに他端が固定され、Ｕ字状に吊り下げられた状態での下端位置に湾曲部が形成されているベルト状のケーブルと、ケーブルのケーブル被覆部のうち少なくとも湾曲部の箇所には設けられ、その設けられた箇所のケーブルに沿った曲げ変形に伴う物理量の変化を計測可能なセンサと、あらかじめ決められたかご位置にかごがあるときの湾曲部の前記ケーブルに沿った複数箇所にセンサが設けられている場合においてあらかじめ計測しておいたセンサによる計測結果から得られたデータベースに基づいて、現時点でのかご位置にかごがあるときのセンサによる計測結果に対して現時点でのケーブルにおける湾曲部の位置を推定し、推定した現時点でのケーブルにおける湾曲部の位置に対応して定まる、現時点でのかごの位置を算出するかご位置算出部と、を備えたことを特徴とするものである。 In the elevator position detection device according to the present disclosure, one end is fixed to a device provided in the hoistway, the other end is fixed to a car that moves up and down in the hoistway, and the lower end is suspended in a U-shape. A belt-shaped cable having a curved portion formed at a position, and a cable covering portion of the cable provided at least at the location of the curved portion, and a change in physical quantity associated with bending deformation along the cable at the provided location. It is obtained from the measurement results obtained by sensors that can be measured and sensors that have been measured in advance when sensors are provided at a plurality of locations along the cable of the curved portion when the car is at a predetermined position. Based on the database, estimate the current position of the curved part of the cable for the measurement result by the sensor when the car is at the current position, and correspond to the estimated current position of the curved part of the cable. and a car position calculator for calculating the current position of the car, which is determined as follows.
本開示に係るエレベーターの制御システムは、本開示に係るエレベーターの位置検出装置と、かごの昇降運動を制御する制御部と、を備え、制御部は、かご位置算出部が算出した、現時点での前記かごの位置を利用してかごの昇降運動を制御する、ことを特徴とするものである。 An elevator control system according to the present disclosure includes an elevator position detection device according to the present disclosure, and a control unit that controls the elevator movement of a car. The car is characterized in that the position of the car is used to control the up-and-down movement of the car.
本開示に係るエレベーターの制御システムは、本開示に係るエレベーターの位置検出装置と、かごの昇降運動を制御するエレベーターの制御部と、を備え、制御部は、かごを昇降駆動するモータの回転角を検出するためのパルスエンコーダの出力情報を基に記憶された最新のかご位置情報を利用してかごの通常時における昇降運動を制御するものであり、制御部は、最新のかご位置情報が特定できなくなった後の昇降運動を開始する場合には、かご位置算出部が算出した、現時点でのかごの位置を、最新のかご位置情報の代わりの情報として利用する、ことを特徴とするものである。 An elevator control system according to the present disclosure includes an elevator position detection device according to the present disclosure, and an elevator control unit that controls the elevator movement of the car. Based on the output information of the pulse encoder for detecting the latest car position information stored, the control unit controls the up-and-down movement of the car during normal operation. It is characterized by using the current position of the car calculated by the car position calculation unit as information instead of the latest car position information when starting the lifting movement after it becomes impossible. be.
本開示に係るエレベーターの位置検出装置および本開示に係るエレベーターの制御システムによれば、昇降路に設けられた機器に一端が、昇降路の中を昇降運動するかごに他端が固定され、Ｕ字状に吊り下げられた状態での下端位置に湾曲部が形成されているベルト状のケーブルと、ケーブルのケーブル被覆部のうち少なくとも湾曲部の箇所には設けられ、その設けられた箇所のケーブルに沿った曲げ変形に伴う物理量の変化を計測可能なセンサと、あらかじめ決められたかご位置にかごがあるときの湾曲部の前記ケーブルに沿った複数箇所にセンサが設けられている場合においてあらかじめ計測しておいたセンサによる計測結果から得られたデータベースに基づいて、かご位置算出部が、現時点でのかご位置にかごがあるときのセンサによる計測結果に対して現時点でのケーブルにおける湾曲部の位置を推定し、推定した現時点でのケーブルにおける湾曲部の位置に対応して定まる、現時点でのかごの位置を算出することができる。その結果、従来と比べて、かごが昇降路の端部または端部付近で特に有効となる位置検出装置の、エレベーターの定格速度に応じた適切な据付調整作業にあまり負担がかからない、という効果を奏するものである。 According to the elevator position detection device according to the present disclosure and the elevator control system according to the present disclosure, one end is fixed to a device provided in a hoistway, the other end is fixed to a car moving up and down in the hoistway, and the U A belt-shaped cable having a curved portion formed at the lower end position in a state of being suspended in a letter shape, and a cable covering portion of the cable provided at least at the curved portion, and the cable at the location where the cable is provided. Sensors that can measure changes in physical quantities due to bending deformation along the cable, and sensors that are installed at multiple locations along the cable at the curved portion when the car is at a predetermined position. Based on the database obtained from the measurement results of the sensors stored in advance, the car position calculation unit calculates the current position of the curved portion of the cable with respect to the measurement results of the sensor when the car is at the current position of the car. is estimated, and the current position of the car, which is determined corresponding to the estimated current position of the bend in the cable, can be calculated. As a result, compared with the conventional method, the position detection device, which is particularly effective when the car is at or near the end of the hoistway, does not require much work to properly install and adjust according to the rated speed of the elevator. It plays.
また、本開示に係るエレベーターの位置検出装置および本開示に係るエレベーターの制御システムによれば、停電状態や電源装置による給電の遮断により最新のかご位置情報が特定できなくなった後の昇降運動を開始する場合に、本開示に係るエレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部の算出結果であるかご位置情報を、エレベーターの制御システムにおける制御部が最新のかご位置情報の代わりの情報として利用可能であることから、例えば、停電状態や電源装置による給電の遮断によってエレベーターが終端階付近で非常停止し、さらにかご位置情報を失った場合であっても、その後の昇降運動を開始するにあたって、速やかに、上下方向のいずれの方向にかご４を走行させるべきか、あるいはかごが走行可能なのかを判断することができる。その結果、昇降運動開始時においてかごの安全な昇降運動を実現できるという効果を奏するものである。
Further, according to the elevator position detection device according to the present disclosure and the elevator control system according to the present disclosure, the up-and-down movement is started after the latest car position information cannot be specified due to a power failure or cutoff of power supply by the power supply device. When doing so, the car position information that is the calculation result of the car position calculation unit in the elevator position detection device according to the present disclosure can be used by the control unit in the elevator control system as information instead of the latest car position information. Therefore, even if, for example, the elevator comes to an emergency stop near the terminal floor due to a power failure or cutoff of power supply from the power supply, and the car position information is lost, when starting the ascending and descending movement after that, It is possible to determine in which direction the
以下では、本開示に係る、エレベーターの位置検出装置とそれを用いたエレベーターの制御システムについて、各実施の形態にしたがい、必要に応じて添付の図面を参照しながら説明する。ただし、各実施の形態および各図において、同一の部分または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。その他、各実施の形態および各図において、対応する部分には、誤解が生じない範囲で同一の符号を用いながら、必要に応じて、さらに適当な添字を付することで適宜説明する。 Hereinafter, an elevator position detection device and an elevator control system using the device according to the present disclosure will be described according to each embodiment, with reference to the accompanying drawings as necessary. However, in each embodiment and each figure, the same parts or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions are appropriately simplified or omitted. In addition, in each embodiment and each figure, the same reference numerals are used for corresponding parts within the scope of avoiding misunderstanding, and appropriate suffixes are added as necessary for proper explanation.
なお、本開示は、以下に示す、実施の形態１ないし実施の形態３のいずれかの実施の形態に限定されることなく、本開示における技術思想を逸脱しない範囲で種々変形したり、省略したりすることが可能である。
In addition, the present disclosure is not limited to any one of
なお、本開示において、「部」が表す内容とは、物理的な手段に限るものではなく、その「部」が有する機能をソフトウェアによって実現する場合も含んでいる。また、１つの「部」が有する機能を２つ以上の物理的な手段や装置によって実現しても良い。また、２つ以上の「部」の機能が１つの物理的な手段や装置によって実現しても良い。 In addition, in the present disclosure, the content represented by the “unit” is not limited to physical means, but also includes the case where the functions of the “unit” are realized by software. Also, the function of one "unit" may be realized by two or more physical means or devices. Also, the functions of two or more "parts" may be realized by one physical means or device.
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置とそれを用いたエレベーターの制御システムを説明するためのエレベーターシステム全体のイメージ図である。また、図２は、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置の構成について、その概要を説明するための図である。
FIG. 1 is an image diagram of an entire elevator system for explaining an elevator position detection device and an elevator control system using the device according to
なお、例えば、図２に示す、パルスエンコーダ８、エンコーダパルスカウンタ９、電源装置２０および制御部２１は、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置の構成には必ずしも含まれる必要がないものとする。また、本開示の実施の形態１に係る、エレベーターの制御システムの構成は、実施の形態１に係るエレベーターの位置検出装置の構成に、図２に示す制御部２１を加えたものとする。
For example, the
図１に示すように、シーブ１に巻きかけられたロープ２の一端に釣合錘３が、他端にかご４が接続されている。この結果、釣合錘３とかご４は、シーブ１に対してつるべ状の構成をとっている。シーブ１に接続されている巻上機（図示せず）を用いて、かご４を昇降運動させる。巻上機は、モータ（図示せず）により回転駆動される。そして、釣合錘３は、かご４の昇降運動の方向とは反対の方向に昇降運動する。ここで述べた、かご４、釣合錘３、シーブ１およびロープ２が、エレベーターの機械システムの基本的な構成である。なお、例えば、後述する、制御ケーブル７や昇降路機器６を、エレベーターの機械システムの構成としてさらに含める場合もある。これらのエレベーターの機械システムは、図１に示すように、昇降路３１の中に設置されるものである。
As shown in FIG. 1, a
このエレベーターの機械システムに対し、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置とそれを用いたエレベーターの制御システムが適用される。 The elevator position detection device and the elevator control system using the device according to the first embodiment are applied to this elevator mechanical system.
引き続き、図１および図２を用いながら、エレベーターの位置検出装置、および、それを用いたエレベーターの制御システムの構成を説明する上で必要となる基本的な情報を示す。 1 and 2, basic information necessary for explaining the configuration of the elevator position detection device and the elevator control system using the same will be shown.
図１に示すように、ベルト状のケーブル７の一端が昇降路内にある昇降路機器６に、その他端が昇降運動するかご４に固定されている。図１では、ケーブル７の他端が、特にかご４の下部に固定されている場合を示している。その結果、ベルト状のケーブル７は、Ｕ字状に吊り下げられている。さらに、ベルト状のケーブル７の下端位置では、湾曲部が形成されている。
As shown in FIG. 1, one end of a belt-shaped
そして、ケーブル７の内側または外側のケーブル被覆部表面の、ケーブル７に沿ってあらかじめ決められた複数箇所の位置に、かご４の昇降運動に伴う各箇所のケーブル７に沿った曲げ変形に対する物理量の変化を計測可能なセンサ１０が、この湾曲部に少なくとも設けられている。図１に、参考イメージとして、センサ１０を、ケーブル上に黒丸として示した。もちろんながら、さらにケーブル７の湾曲部以外の部分のケーブル被覆部にもセンサ１０を設けてよい。
Physical quantities for bending deformation along the
このセンサ１０としては、例えば、曲げ変形に対して抵抗値が変化する特性を持っている感圧導電性ゴムが利用できる。この種の感圧導電性ゴムは、例えば、国際公開ＷＯ２０１１／０６５１００号公報に開示されている。その他のセンサ１０としては、同様に曲げ変形に対して抵抗値が変化する特性を持っている歪みゲージが利用できる。
As the
ここで、例えば、背景技術のところで述べたような、終端階付近でのかご位置検出に関する課題を取り扱う場合には、かご４が終端階付近にあるときの、ベルト状のケーブル７の下端位置に形成される湾曲部に当たる部分のケーブル７の内側または外側の被覆部表面に、複数のセンサ１０を設けることが有効である。
Here, for example, when dealing with the problem of car position detection near the terminal floor, as described in Background Art, the lower end position of the belt-shaped
なお、ここで上述した昇降路機器６とは、センサ１０に電源供給する電源装置２０を含む電気機器のことである。
It should be noted that the hoistway equipment 6 described above is electrical equipment including the
なお、図１では、かご位置検出用として、ベルト状のケーブル７を用いた場合を示している。このかご位置検出用のベルト状のケーブル７の代わりに、図１に示す、昇降路機器６とかご４（かご内電気機器）との間での電力供給および信号の送受信による通信を行うための、制御ケーブル７５を利用してもよい。
Note that FIG. 1 shows a case where a belt-
ここまでで、エレベーターの位置検出装置、および、それを用いたエレベーターの制御システムの構成を説明する上で必要となる基本的な情報を示した。 So far, the basic information necessary for explaining the configuration of the elevator position detection device and the elevator control system using the device has been shown.
次に、エレベーターの位置検出装置の構成について、図２を用いながら説明する。先に述べたように、図２は、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置の構成について、その概要を説明するための図である。 Next, the configuration of the elevator position detection device will be described with reference to FIG. As described above, FIG. 2 is a diagram for explaining the outline of the configuration of the elevator position detection device according to the first embodiment.
パルスエンコーダ８は、電源装置２０により電源供給されて、かご４の昇降運動を実現するためのモータの回転角を示すパルスを出力する。エンコーダカウンタ９は、電源装置２０により同様に電源供給されて、昇降路内を昇降運動するかご４の位置を求めるために必要な情報として、パルスエンコーダ８から出力されるパルスを計数した値を出力する。
The
ここで、かご４の昇降運動を実現するためのモータの回転角を示すエンコーダとしては、パルスエンコーダ８の他に、絶対位置が検出可能なアブソリュートエンコーダもある。
しかしながら、エレベーターシステムとして一般的によく利用されているエンコーダは、パルスエンコーダ８のほうである。In addition to the
However, the
なお、本開示においては、パルスエンコーダ８とエンコーダカウンタ９を用いることで得られる情報を、誤解を与えない範囲で、簡単に、パルスエンコーダ８の出力情報と呼ぶことにする。
In the present disclosure, the information obtained by using the
ここで、パルスエンコーダ８は相対位置を検出するものであるため、図２に示す制御部２１は、このパルスエンコーダ８の出力情報を基に記憶された最新のかご位置情報と、現時点で得られるパルスエンコーダ８の出力情報とを用いることで、かご４の絶対位置を入手することができ、かご４の昇降運動制御を実現する。
Here, since the
先の背景技術において説明したように、従来のエレベーターの位置検出装置では、例えば、エレベーターが供給電源の遮断や停電状態により終端階付近で非常停止した場合にかご位置情報を失うことがないように、スイッチとカムの係合状態を保持できる構造を採用する必要があった。かご位置情報を失うと、その後の復旧運転を開始する場合には、上下方向のいずれの方向にかご４を走行させるべきか、あるいはかご４が走行可能なのかが不明になることから、従来のエレベーターの位置検出装置では、かご４の安全な昇降運動を実現するために、上述したような構造を採用していた。
As described in the background art above, in the conventional elevator position detection device, for example, when the elevator comes to an emergency stop near the terminal floor due to power supply cutoff or power failure, the car position information is not lost. , it was necessary to adopt a structure capable of maintaining the engaged state of the switch and the cam. If the car position information is lost, it becomes unclear in which direction the
続いて、複数のセンサ１０は、電源装置２０により電源供給されている。センサ１０は、特に、ここでは、曲げ変形に対して電気抵抗値が変化する特性を持つ感圧導電性ゴムとする。さらに、ここでは、センサ１０の電気抵抗値は、ケーブルの曲げ変形が大きい場合には大きい値を示すものとなる。センサ１０の電気抵抗値は、前述したように、曲げ変形に対して抵抗値が変化するものである。具体的には、センサ１０の電気抵抗値は、曲げの曲率が大きいほど曲げによる歪みが大きくなるために、結果的には大きい値を示す。一方、センサ１０の電気抵抗値は、曲げの曲率が小さいほど曲げによる歪みが小さくなるために、結果的には小さい値を示す。
The
そして、センサ１０の電気抵抗値は、昇降路内を昇降運動するかご４の位置に対応して変化する。読取部１１は、昇降路３１に設けられた昇降路機器６内にあり、複数のセンサ１０のそれぞれに流れる電流値を読み取る。
The electrical resistance value of the
そして、かご位置推定部１２において、読取部１１で読み取られた電流値から変換された電気抵抗値をパラメータとして信号処理される。この電気抵抗値は、例えば、読取部１１で読み取られた電流値から次のように具体的に変換される。センサ１０と固定抵抗との直列回路の両端に電源装置２０により定電圧を印加した状態で、固定抵抗の両端電圧を測定することで、直列回路に流れる電流値およびセンサ１０の電気抵抗値を算出できる。この直列回路に流れる電流値が、複数のセンサ１０のそれぞれに流れる電流値になる。
Then, in the car position estimation unit 12, signal processing is performed using the electric resistance value converted from the current value read by the
ここで、図３は、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置を構成するうちのセンサについて、ケーブル上の位置間隔の一例を示す図である。 Here, FIG. 3 is a diagram showing an example of the positional intervals on the cable of the sensors constituting the elevator position detection device according to the first embodiment.
なお、図３で示したような、ケーブル７上のセンサ１０の位置間隔は、エレベーターシステムで要求されるかご位置検出精度の観点から決めることができるものである。ただし、実現すべき、かご４の着床制御や終端階減速制御などのそれぞれの機能に対応して、要求されるかご位置検出精度が変わる。そのため、ケーブル７上のセンサ１０の位置間隔は、例えば、２０ｍｍから５００ｍｍ程度であることが好ましい。さらに、ケーブル７上のセンサ１０の位置間隔は、必ずしも等間隔である必要はないが、利便性の観点からは等間隔であることが好ましい。
The positional intervals of the
ここで、かご位置推定部１２は、初期設定部１５、データベース１３、および、かご位置算出部１４を備える。
Here, the car position estimation unit 12 includes an
初期設定部１５は、初期設定動作として、あらかじめ決められたかご位置にかご４があるときの、湾曲部の複数箇所にセンサ１０が設けられている場合においてセンサ１０の曲げ変形に対する物理量の変化を計測するために必要な処理を実行する、という機能をソフトウェアによって実現している。
初期設定部１５は、エンコーダカウンタ９の出力結果を利用することで、あらかじめ決められたかご位置にかご４があるか否かを判定し、その判定結果に応じて、そのときのセンサ１０による計測結果を、読取部１１を介して入手するか否かの処理を行う。具体的には、あらかじめ決められた位置にかご４があるときの、ケーブル７の湾曲部におけるセンサ１０による計測結果を、データベース１３に記憶する。As an initial setting operation, the
The
データベース１３は、より正確には、あらかじめ決められた位置に関連する情報として、あらかじめ決められた位置にかご４があるときの、ケーブル７の湾曲部においてあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果と、あらかじめ決められた位置とを記憶するものである。
More precisely, the
かご位置算出部１４は、あらかじめ決められたかご位置にかご４があるときの湾曲部のケーブルに沿った複数箇所にセンサ１０が設けられている場合においてあらかじめ計測しておいたセンサによる計測結果から得られたデータベース１３に基づいて、現時点でのかご位置にかご４があるときのセンサ１０による計測結果に対して現時点でのケーブル７における湾曲部の位置を推定し、推定した現時点でのケーブルにおける湾曲部の位置に対応して定まる、現時点でのかご４の位置を算出するものである。
The car
ここで、このあらかじめ決められたかご位置について、説明する。 Here, this predetermined cage position will be explained.
エレベーターシステムを実現するに場合には、かご４の安全な昇降運動を確保することが、重要課題の一つである。エレベーターシステムが、昇降運動を開始するにあたっては、特に、上下方向のいずれの方向にかご４を走行させるべきか、あるいは、かご４が走行可能なのかを確実に判断する必要があることから、かご４が端部に至る途中の終端階または終端階付近にある場合の、かご４の位置検出の実現が重要な意味を持つ。このことから、かご４が、終端階または終端階付近にある場合を基準位置としても良いと考える。そこで、データベース１３で記憶するときの判定条件である、あらかじめ決められた位置とは、本開示においては、仮に、かご４が終端階または終端階付近にある場合とする。後述する図６では、この考え方に基づいて、第１のかご位置を基準位置として、かご４が終端階または終端階付近にある場合とすることを前提としている。その結果、基準位置に基づいて、データベース１３は、かご４が第１の位置にある場合のセンサ１０による計測結果として、この一次元のデータ列と、あらかじめ決められた位置として、第１の位置とを記憶するものとする。
In realizing an elevator system, ensuring safe ascending and descending motion of the
実際は、この後に図４を用いて説明するように、ケーブル７の吊り下げられた状態での下端位置に形成される湾曲部の形状は、かご位置に依存しない性質であることを参考にすれば、あらかじめ決められたかご位置は、ここで述べたような、かご４が終端階または終端階付近にある場合に限る必要は無いことが分かる。すなわち、あらかじめ決められたかご位置とは、かご４の任意のかご位置として良いことが分かる。
Actually, as will be described later with reference to FIG. 4, the shape of the curved portion formed at the lower end position of the suspended
以下では、かご位置算出部１４の動作について、その算出原理とあわせて、図４から図６を用いて説明する。
The operation of the
まず、かご位置算出部１４におけるかご４の位置を算出する算出原理を説明する。
First, the calculation principle for calculating the position of the
図４は、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４の算出原理に関する基本的な考え方を説明するための図である。図４において、その左図は、かご４が第１の位置および第２の位置のそれぞれにあるときのケーブル７の湾曲部を同時に示している。上方にある、実線で示したかご４の位置が、第２の位置である。下方にある、破線で示したかご４の位置が、第１の位置である。
4A and 4B are diagrams for explaining the basic concept of the calculation principle of the
センサ１０は、図４のように、湾曲部のケーブル被覆部の、ケーブル７に沿ってあらかじめ決められた複数箇所にセンサ１０が設けられた位置に少なくとも設けられて、それぞれの箇所の曲げ変形に対する物理量の変化を計測できるものである。センサ１０の位置は、図４における左図では、黒丸および白丸により示している。なお、このセンサ１０の位置は、より正確には、例えば、ケーブル被覆部の内側にあるとする。その他、ケーブル被覆部の外側にあっても良い。
As shown in FIG. 4, the
図４における左図の黒丸は、かご４の位置が、実線で示す第２の位置にある場合のセンサ１０の位置を示す。同様に、図４における左図の白丸は、かご４の位置が、破線で示す第１の位置にある場合のセンサ１０の位置を示す。
A black circle in the left diagram of FIG. 4 indicates the position of the
そして、センサ１０が、ケーブル７の一端が固定される昇降路機器６側から、１番目、２番目と順に並んでいるとして、かご４が第２の位置にあることを示す黒丸も、かご４が第１の位置にあることを示す白丸についても、そのうちのＮ番目からＮ＋５番目のセンサ１０の位置を抜粋した形で、図４に示している。
そして、図４において、右図は、かご４が第１の位置および第２の位置のそれぞれにあるときのケーブル７の湾曲部を重ねた場合を示している。Then, assuming that the
In FIG. 4, the right figure shows the case where the curved portions of the
図４における右図から分かるように、ケーブル７の吊り下げられた状態での下端位置に形成される湾曲部は、かご４が第１の位置および第２の位置のそれぞれにあった場合であっても、同じ形状となっている。なお、このように湾曲部の形状が、かご位置に依存しない性質を持つことを、実験およびシミュレーションによる数値解析のそれぞれにおいて確認できている。
As can be seen from the right diagram in FIG. 4, the curved portion formed at the lower end position of the suspended
したがって、ここでの性質を参考にすれば、（１）あらかじめ決められたかご位置にかご４があるときの湾曲部においてあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果から得られるデータベース１３に基づいて、現時点でのかご４の位置に対応するセンサ１０による計測結果に対してケーブル７における湾曲部の位置を推定可能であることが分かる。そして、（２）推定した、ケーブル７における湾曲部の位置に対応して定まる、現時点での前記かご４の位置を算出可能であることが分かる。
Therefore, referring to the properties here, (1) based on the
この（１）、（２）の内容が、算出原理の基本的部分である。ここで説明した算出原理に基づいてかご位置算出部１４は実現されるものである。
The contents of (1) and (2) are the basic part of the calculation principle. The
さらに、図４における右図からは、ケーブル５上において、例えば、黒丸のＮ＋１番目のセンサ１０の位置と、白丸のＮ＋２番目のセンサ１０の位置とが接近していることが分かる。同様に、黒丸のＮ＋２番目のセンサ１０の位置と白丸のＮ＋３番目のセンサ１０の位置とが、黒丸のＮ＋３番目のセンサ１０の位置と白丸のＮ＋４番目のセンサ１０の位置とが、さらに、黒丸のＮ＋４番目のセンサ１０の位置と白丸のＮ＋５番目のセンサ１０の位置とが、接近していることが分かる。
Further, from the right diagram in FIG. 4, it can be seen that, for example, the position of the (N+1)-
そして、この位置が接近しているということは、センサ１０による計測結果である電気抵抗値としてはほぼ同じ値になることを意味するものであることは明らかである。この考え方を利用してこれより説明する、本開示における、かご位置算出部１４の検出アルゴリズムを実現するものである。この考え方とは、具体的には、パターンマッチングの手法に関連するものである。
It is clear that the fact that these positions are close means that the electrical resistance values, which are the results of measurement by the
次に、この算出原理に基づいて実現する、かご位置算出部１４の検出アルゴリズムについて、図５と図６を用いて具体的に説明する。
Next, the detection algorithm of the
ここで、図５は、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４が取り扱う、センサ１０による計測結果を示す図である。
Here, FIG. 5 is a diagram showing measurement results by the
図５は、縦軸に示す、センサ１０による計測結果である電気抵抗値を、ケーブル７に沿ってあらかじめ決められた複数箇所にセンサ１０が設けられた位置に対応して順に、横軸方向に等間隔で並べている。つまり、図５の横軸は、ケーブル７に沿ってあらかじめ決められた複数箇所にセンサ１０が設けられた位置に対応しているものであり、その横軸の単位は、無次元である。一方、図５の縦軸は、横軸に対応したセンサ１０の電気抵抗値を示すものであり、その縦軸の単位は、ｏｈｍである。センサ１０の電気抵抗値は、黒丸で示している。
In FIG. 5, the electrical resistance values, which are the results of measurement by the
ここで、すでに図３で説明したように、ケーブル７の一端が固定される昇降路機器６側から、センサ１０が１番目、２番目と順に並んでいるとしている。そして、図３は、ケーブル７の湾曲部付近の各センサ１０として、ケーブル被覆部に設けられた、Ｎ＋１番目からＮ＋４番目のセンサ１０を対象に抜粋した図である。図３に示すように、ケーブル４に沿ってあらかじめ決められた位置間隔を持った複数箇所の位置にセンサ１０は、設けられているものである。
Here, as already explained with reference to FIG. 3, the
図５において、黒丸で示す、ケーブル７の湾曲部における各センサ１０の電気抵抗値を用いて、図５で示すような曲線を当てはめることができる。
In FIG. 5, a curve as shown in FIG. 5 can be fitted using the electrical resistance value of each
この電気抵抗値から得られる曲線は、ケーブル７の湾曲部の形状に対応して得られるものであることは明らかである。なお、ここで言う、電気抵抗値から得られる曲線がケーブル７の湾曲部の形状に対応しているとは、電気抵抗値から得られる曲線とケーブル７の湾曲部の形状とが相似形の関係にあるということを必ずしも意味するものではない。
It is clear that the curve obtained from this electrical resistance value corresponds to the shape of the curved portion of the
続けて、図６を用いて、かご位置算出部１４の検出アルゴリズムの詳細を説明する。
Subsequently, the details of the detection algorithm of the
図６は、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４が実行する、センサ１０による計測結果から得られる一次元データ列を用いたパターンマッチングを説明するための図である。
FIG. 6 is a diagram for explaining pattern matching using a one-dimensional data string obtained from measurement results by the
図６は、まず、かご位置算出部１４で取り扱うデータの一例を示している。図６に示す、かご位置算出部１４で取り扱うデータは、センサ１０による計測結果としての電気抵抗値を、ケーブル７に沿ってあらかじめ決められた複数箇所の位置に対応して順に並べることで得られる一次元のデータ列である。
FIG. 6 first shows an example of data handled by the
なお、図６は、先に説明した図３に関係する図である。 Note that FIG. 6 is a diagram related to FIG. 3 described above.
図４では、かご４が第１の位置および第２の位置のそれぞれにあった場合のセンサ１０の位置を白丸と黒丸で示した。
In FIG. 4, the positions of the
ここで、図４を基に、さらに、センサ１０は、ケーブル７の一端が固定される昇降路機器６側から、１番目、２番目、・・・・Ｍ番目と順に並んでいるとして、図６に示す、一次元のデータ列は、かご４が第１の位置および第２の位置のそれぞれにあった場合の、センサ１０による計測結果としての電気抵抗値を、ケーブル７に沿ってあらかじめ決められた複数箇所にセンサ１０が設けられた位置に対応して順に並べることで得られたものである。図６は、四角の枠内に、それぞれのセンサ１０による計測結果である電気抵抗値のデータが入っているイメージである。
Here, based on FIG. 4, it is further assumed that the
そして、図６の上図が、かご４が第１の位置にある場合のセンサ１０による計測結果である電気抵抗値を、ケーブル７に沿ってあらかじめ決められた複数箇所にセンサ１０が設けられた位置に対応して順に並べることで得られる一次元のデータ列である。なお、図４では、特に、第１の位置にある場合の、Ｎ番目からＮ＋５番目のセンサ１０の位置を、白丸を用いて示していた。
The upper diagram of FIG. 6 shows the electrical resistance values measured by the
一方、図６の下図が、かご４が第２の位置にある場合のセンサ１０による計測結果である電気抵抗値を、ケーブル７に沿ってあらかじめ決められた複数箇所にセンサ１０が設けられた位置に対応して順に並べることで得られる一次元のデータ列である。なお、図４では、特に、第２の位置にある場合の、Ｎ番目からＮ＋５番目のセンサ１０の位置を、黒丸を用いて示していた。
On the other hand, the lower diagram of FIG. 6 shows the electrical resistance values, which are the results of measurement by the
図６の上図および下図に示す、湾曲部にいたる昇降路機器６側のケーブル７に設けられたセンサ１０（１番目からＮ－１番目までのセンサ１０）による計測結果である電気抵抗値は、比較的に小さい値を示すことになる。また、湾曲部に至るかご４側のケーブル７に設けられたセンサ１０（Ｎ＋６番目からＭ番目までのセンサ１０）による計測結果である電気抵抗値は、同様に、比較的に小さい値を示すことになる。このように、これらのセンサ１０による計測結果である電気抵抗値が、小さい値を示す理由は、以下のとおりである。
The electrical resistance value, which is the result of measurement by the sensors 10 (the 1st to N-1th sensors 10) provided on the
これらのセンサ１０が設けられた位置が対応している箇所のケーブル７の形状がほぼ直線状になっていることから、すなわち、センサ１０が設けられた位置が対応している箇所のケーブル７において曲げの曲率が小さい曲げ変形を受けていることから、これらのセンサ１０による計測結果である電気抵抗値は、小さい値を示すことが分かる。
Since the shape of the
一方、湾曲部に対応するセンサ１０（Ｎ番目からＮ＋５番目までのセンサ１０）による計測結果である電気抵抗値は、ケーブル７の曲げ変形により、比較的に大きい値を示すことになる。
On the other hand, the electrical resistance value, which is the result of measurement by the sensors 10 (Nth to N+5th sensors 10) corresponding to the curved portion, shows a relatively large value due to the bending deformation of the
なお、図５において、破線の矢印を用いて、例えば、図５の下図（黒丸）で示すＮ＋１番目のセンサ１０による計測結果である電気抵抗値と、図５の上図（白丸）で示すＮ＋２番目のセンサ１０による計測結果である電気抵抗値が対応関係にあることを示している。より正確には、図５の下図（黒丸）で示すＮ＋１番目のセンサ１０の電気抵抗値と、図５の上図（白丸）で示すＮ＋２番目のセンサ１０による計測結果である電気抵抗値が、ほぼ同じ値であることを示している。このことは、図４における右図において、黒丸のＮ＋１番目のセンサ１０の位置と、白丸のＮ＋２番目のセンサ１０の位置とが接近していることが分かるとして、先に説明した内容に関連するものである。
5, for example, the electrical resistance value, which is the measurement result of the N+1-
同様に、この他の破線の矢印により、図６は、次のことを示している。すなわち、図３の右図に示した、黒丸のＮ＋２番目のセンサ１０の位置と白丸のＮ＋３番目のセンサ１０の位置とが、黒丸のＮ＋３番目のセンサ１０の位置と白丸のＮ＋４番目のセンサ１０の位置とが、さらに、黒丸のＮ＋４番目のセンサ１０の位置と白丸のＮ＋５番目のセンサ１０の位置とが接近していることを、図６は示している。
Similarly, with another dashed arrow, FIG. That is, the position of the (N+2)
既に説明したように、図６の上図は、かご４が第１の位置にある場合のセンサ１０による計測結果である電気抵抗値を、ケーブル７に沿ってあらかじめ決められた複数箇所にセンサ１０が設けられた位置に対応して順に並べることで得られる一次元のデータ列を示している。
As already explained, the upper diagram of FIG. 6 shows the electrical resistance values measured by the
そして、既に述べたデータベース１３は、かご４が第１の位置にある場合のセンサ１０による計測結果として、この一次元のデータ列と、あらかじめ決められた位置として、第１の位置とを、記憶するものとする。
The already described
ここで、かご位置算出部１４の検出アルゴリズムは、パターンマッチングの手法を利用するものである。
そこで、以下では、かご位置算出部１４の動作について、その手順を説明する。Here, the detection algorithm of the
Therefore, the procedure for the operation of the car
＜手順１＞まず、データベース１３に記憶されている、先ほどの一次元データ列（図５の上図に示す）をテンプレートとして、現時点でのかご４の位置に対応するセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列（図５の下図に示す）とのパターンマッチングを行う。
<
＜手順２＞そして、このパターンマッチングにより、最良な類似度が得られたパターンマッチング結果を基にして現時点でのケーブル７における湾曲部の位置を推定する。
<
ここでの内容について、図６を用いて具体的に説明する。 The contents here will be specifically described with reference to FIG.
図６において、破線の矢印を用いて、例えば、図５の下図（黒丸）で示すＮ＋１番目のセンサ１０による計測結果である電気抵抗値と、図６の上図（白丸）で示すＮ＋２番目のセンサ１０による計測結果である電気抵抗値が対応関係にあることを示した。図６に示すように、破線の矢印で示したすべての対応関係が、ここでの最良な類似度が得られたパターンマッチング結果を示すものである。言い換えるならば、図６は、現時点でのかご４の位置に対応するセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列（図６の下図に示す）を四角の枠で一つシフトすることで、テンプレートである、データベース１３に記憶されている一次元データ列（図６の上図に示す）に対し最良な類似度が得られることを示すものである、と言える。実際は、四角の枠で、左方向や右方向に複数個シフトすることで、最良な類似度が得られるパターンマッチング結果を求める。
In FIG. 6 , using dashed arrows, for example, the electrical resistance value, which is the measurement result of the N+1-
ここで話題を戻すならば、図６の例では、最良な類似度が得られたパターンマッチング結果として、例えば、図６の下図（黒丸）で示すＮ＋１番目のセンサ１０による計測結果である電気抵抗値と、図６の上図（白丸）で示すＮ＋２番目のセンサ１０による計測結果である電気抵抗値が、ほぼ同じ値となっていることを示している。
Returning to the topic here, in the example of FIG. 6, the pattern matching result with the best degree of similarity is, for example, the electrical resistance, which is the result of measurement by the N+1-
そして、前述したように、ケーブル７上のセンサ１０の位置間隔は、２０ｍｍから５００ｍｍ程度であることが好ましく、さらに、必ずしも等間隔である必要はないが、利便性の観点からは等間隔であることが好ましい。
Further, as described above, the positional intervals of the
図６を例としたパターンマッチングにおいて四角の枠で一つシフトすることは、物理的な距離情報としては、ケーブル７上のセンサ１０の位置間隔の一つをシフトすることを意味する。このとき、ケーブル７上のセンサ１０の位置間隔が、例えば、５０ｍｍであるとする。その結果、データベース１３に記憶されているテンプレートにおけるケーブル７における湾曲部の位置に対して、現時点でのケーブル７における湾曲部の位置は、５０ｍｍ分だけ、さかのぼることになる。
In pattern matching with FIG. 6 as an example, shifting one square frame means shifting one of the positional intervals of the
＜手順３＞次に、推定した現時点でのケーブル７における湾曲部の位置に対応して定まる、現時点での前記かご４の位置を算出する。
<
ここで、かご４の昇降変位量は、後ほど説明する参考情報のように、湾曲部の位置の移動量の半分の値として得ることができることから、次のことが分かる。
Here, the amount of vertical displacement of the
データベース１３に記憶されているテンプレートにおけるかご４の位置に対して、現時点でのかご４の位置は、ケーブル７における湾曲部の位置でのさかのぼり分の５０ｍｍの半分である２５ｍｍだけ上昇することになる。
Relative to the position of the
ここでは、データベース１３に記憶されているテンプレートとしてのデータは、すでに説明したように、図６の上図に示す一次元データ列と、そのときのかご位置としての第１の位置、の２つの情報である。そして、かご位置が第２の位置にあるときを基準位置として、この第１の位置を、例えば、かご４が最下階に着床している位置とすると、現時点でのかご４の位置は、その最下階から２５ｍｍだけ上昇した位置にあることが分かる。
Here, the data as the template stored in the
以下、参考情報として、かご４の昇降変位量と湾曲部の位置の移動量との対応関係について説明する。
Hereinafter, as reference information, the correspondence relationship between the vertical displacement amount of the
ここで、センサ１０が設けられるケーブル７は、昇降路３１に設けられた昇降路機器６に一端が、前記昇降路内を昇降運動するかご４に他端が固定されているため、当然ながら、ケーブル７の長さは不変である。
Here, one end of the
このことから、かご位置とケーブル７における湾曲部の位置の関係については、対応関係があることが容易に理解できる。これは、図４における左図および右図を参照することにより、この対応関係は次のとおりであることが分かる。
From this, it can be easily understood that there is correspondence between the position of the cage and the position of the curved portion of the
すなわち、図４によれば、第１の位置と第２の位置との間でかご４が昇降運動することで、この昇降運動に対応して湾曲部の位置がケーブル７上で移動するが、この湾曲部の位置の移動量は、かご４の昇降変位量の２倍となることが分かる。
That is, according to FIG. 4, the lifting movement of the
したがって、湾曲部の位置の移動量が分かれば、そのときのかご４の昇降変位量は、湾曲部の位置の移動量の半分の値として得ることが分かる。
Therefore, if the amount of movement of the position of the curved portion is known, the vertical displacement amount of the
なお、この対応関係は、先に述べているとおり、ケーブル７の吊り下げられた状態での下端位置に形成される湾曲部の形状がかご位置に依存しない性質を持つことが関連して得られるものである。
As described above, this correspondence relationship is obtained in relation to the fact that the shape of the curved portion formed at the lower end position of the suspended
以上では、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置の構成について、まず説明を行った。 First, the configuration of the elevator position detection device according to the first embodiment has been described above.
次に、エレベーターの位置検出装置の構成における、技術的な特徴部分の一つであるかご位置算出部１４について、そこでの基本的な算出原理とかご位置算出部１４の動作としての手順との説明を行った。具体的には、パターンマッチングの手法を利用するアルゴリズムについて説明を行った。
Next, regarding the car
以上において説明した、エレベーターの位置検出装置について、その構成およびその効果を、以下に示しておく。 The configuration and effects of the elevator position detection device described above will be described below.
すなわち、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置は、昇降路３１に設けられた機器に一端が、昇降路の中を昇降運動するかご４に他端が固定され、Ｕ字状に吊り下げられた状態での下端位置に湾曲部が形成されているベルト状のケーブル７と、ケーブル７のケーブル被覆部のうち少なくとも湾曲部の箇所には設けられ、その設けられた箇所のケーブル７に沿った曲げ変形に伴う物理量の変化を計測可能なセンサ１０と、あらかじめ決められたかご位置にかご４があるときの湾曲部のケーブル７に沿った複数箇所にセンサ１０が設けられている場合においてあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果から得られたデータベース１３に基づいて、現時点でのかご位置にかご４があるときのセンサ１０による計測結果に対して現時点でのケーブル７における湾曲部の位置を推定し、推定した現時点でのケーブル７における湾曲部の位置に対応して定まる、現時点でのかご４の位置を算出するかご位置算出部１４と、を備えたことを特徴とするものである。
That is, the elevator position detection device according to
さらに、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４は、かご位置算出部は、センサ１０による計測結果を、ケーブル７上のセンサ１０が設けられた位置にそれぞれ対応して順に並べることで得られる一次元のデータ列として取り扱うものであり、あらかじめ決められたかご位置にかご４があるときにあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列をテンプレートとして記憶してあるデータベース１３を参照し、データベース１３に記憶されているテンプレートとしての一次元データ列と現時点でのかご４の位置に対応するセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列とのパターンマッチングを行い、最良な類似度が得られたパターンマッチング結果を基にして現時点でのケーブルにおける湾曲部の位置を推定し、推定した現時点でのケーブル７における湾曲部の位置に対応して定まる、現時点でのかご４の位置を算出する、ことを特徴とするものである。
Further, the car
そして、これらのエレベーターの位置検出装置によれば、かご４が終端階または終端階付近で特に有効となる位置検出装置を実現することができ、従来と比べて、エレベーターの定格速度に応じた適切な据付調整作業にあまり負担がかからない、という効果を奏するものである。
Further, according to these elevator position detection devices, it is possible to realize a position detection device that is particularly effective when the
実施の形態２．
図７は、実施の形態２に係る、エレベーターの位置検出装置の構成について、その概要を説明するための図である。実施の形態２に係るエレベーターの位置検出装置は、実施の形態１に係るエレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４を、変形した構成であるかご位置算出部１４ａに代えるものである。
FIG. 7 is a diagram for explaining the outline of the configuration of the elevator position detection device according to the second embodiment. The elevator position detection device according to the second embodiment replaces the car
実施の形態２に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４ａの一例としては、かご位置算出部は、センサ１０による計測結果を、ケーブル７上のセンサが設けられた位置にそれぞれ対応して順に並べることで得られる一次元のデータ列として取り扱うものであり、あらかじめ決められたかご位置にかご４があるときにあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列をテンプレートとして記憶してあるデータベースを参照し、データベース１３に記憶されているテンプレートとしての一次元データ列を基に補間して得られる一次元データ列と現時点でのかご４の位置に対応するセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列とのパターンマッチングを行い、最良な類似度が得られたパターンマッチング結果を基にしてケーブル７における湾曲部の位置を推定し、推定した現時点でのケーブル７における湾曲部の位置に対応して定まる、現時点での前記かご４の位置を算出する、ことを特徴とするものである。
As an example of the car
以下、実施の形態２について説明を行う。 The second embodiment will be described below.
先に、図５を用いて、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４が取り扱う、センサ１０による計測結果の例を示した。そして、図５において、黒丸で示す、ケーブル７の湾曲部における各センサ１０の電気抵抗値を用いて、図５で示すような曲線を当てはめることができることを説明した。
An example of the measurement result by the
しかしながら、実施の形態１では、データベース１３に記憶されているテンプレートとしては、かご４が終端階または終端階付近にある場合にあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列を利用するものであった。そのため、かご４が終端階または終端階付近にある場合にあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果に依存して、かご位置算出部１４の算出結果である現時点でのかご４の位置の精度に影響が出ることが分かる。すなわち、実施の形態１では、図５における黒丸で示す離散化したデータ（センサ１０による計測結果である電気抵抗値）の影響が、かご位置算出部１４の算出結果である現時点でのかご４の位置の精度に現れるという問題があった。
However, in
そこで、実施の形態２に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４ａは、実施の形態１で問題となる、かご位置算出部１４の算出結果である現時点でのかご４の位置の精度を向上させるために改良されたものである。
Therefore, the car
実施の形態２に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４ａの具体的な技術的な特徴点としては、かご４が昇降路３１の端部または端部付近にある場合にあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列をテンプレートとして記憶してあるデータベース１３を参照し、データベース１３に記憶されているテンプレートの一次元データ列を基に補間して得られる一次元データ列と現時点でのかご４の位置に対応するセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列とのパターンマッチングを行う点にある。
As a specific technical feature of the car
そして、実施の形態２において、実施の形態１と異なる点は、パターンマッチングを行う対象の一方である一次元データ列を、データベース１３に記憶されているテンプレートの一次元データ列を基に補間して得られる一次元データ列とする点である。この実施の形態１と異なる点である一次元データ列とは、分かりやすく説明するならば、図５で示した、曲線上の点を利用して求めるものである、と言える。
In the second embodiment, the difference from the first embodiment is that the one-dimensional data string, which is one of the targets for pattern matching, is interpolated based on the one-dimensional data string of the template stored in the
つまり、実施の形態２に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４ａでは、先に説明した、図５における黒丸で示す点である、離散化したデータを用いるのではなく、黒丸で示す点の隣り合うそれぞれの２点について補間したデータを用いるというものである。
That is, the car
ここで注意すべき点は、以下のことである。 The points to be noted here are as follows.
実施の形態１において、図５における、センサ１０による計測結果である電気抵抗値から得られる曲線は、ケーブル７の湾曲部の形状に対応して得られるものであることを説明した。加えて、この電気抵抗値から得られる曲線がケーブル７の湾曲部の形状に対応しているとは、電気抵抗値から得られる曲線とケーブル７の湾曲部の形状とが相似形の関係にあるということを必ずしも意味するものではないことを説明した。さらに、図５の横軸は、ケーブル７に沿ってあらかじめ決められた複数箇所にセンサ１０が設けられた位置に対応しているものであり、その横軸の単位は、無次元であることも説明した。
In
これらのことは、図５には、物理的な距離情報である、ケーブル７上のセンサ１０の位置の間隔が、直接的に現れていないという問題があることを示すものである。
These facts indicate that there is a problem in FIG. 5 that the physical distance information, the interval between the positions of the
しかしながら、本実施の形態２では、図５において、黒丸で示す点の隣り合うそれぞれの２点を補間した曲線の長さが、物理的な距離情報である、ケーブル７上のセンサ１０の位置の間隔に対応すると仮定することによって、この問題を解決するものである。
However, in the second embodiment, in FIG. 5, the length of the curve obtained by interpolating two adjacent points indicated by black circles is the physical distance information of the position of the
この仮定によって、パターンマッチング結果として、ケーブル７における湾曲部の位置を推定すること、および、現時点でのかご４の位置を算出することが可能になる。
This assumption makes it possible to estimate the position of the bend in the
その結果、実施の形態２に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４ａによれば、実施の形態１において問題となる、かご位置算出部１４の算出結果である現時点でのかご４の位置の精度について、実施の形態１と比較して、より向上させることができるという効果を奏するものである。
As a result, according to the car
なお、補間の方法としては、図５で示した、曲線を用いた補間だけでなく、黒丸で示す点の隣り合うそれぞれの２点について直線補間したデータを用いても良い。直線補間したデータを用いる補間方法は、図５における黒丸で示す点の隣り合うそれぞれの２点を補間する直線の長さが、物理的な距離情報である、ケーブル７上のセンサ１０の位置間隔に対応するという仮定に基づくものである。本実施の形態２に係るエレベーターの位置検出装置は、かご位置算出部１４ａにおいて、この直線補間したデータを用いる補間方法を用いた場合は、曲線補間したデータを用いる補間方法と比較して、補間計算が簡単に実行できるという効果がある。
As an interpolation method, not only interpolation using a curved line shown in FIG. 5, but also data obtained by linearly interpolating two adjacent points indicated by black circles may be used. In the interpolation method using linearly interpolated data, the length of a straight line that interpolates two adjacent points indicated by black circles in FIG. is based on the assumption that it corresponds to In the elevator position detection apparatus according to the second embodiment, when the interpolation method using the linearly interpolated data is used in the car
実施の形態３．
図８は、実施の形態３に係る、エレベーターの位置検出装置の構成について、その概要を説明するための図である。実施の形態３に係るエレベーターの位置検出装置は、実施の形態１に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４を、変形した構成であるかご位置算出部１４ｂに代えるものである。
FIG. 8 is a diagram for explaining the outline of the configuration of the elevator position detection device according to the third embodiment. The elevator position detection device according to the third embodiment replaces the car
実施の形態３に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４ｂは、現時点でのかご位置にかご４があるときのセンサ１０による計測結果を、ケーブル７上のセンサ１０が設けられた位置にそれぞれ対応して順に並べることで得られる一次元のデータ列として取り扱うものであり、あらかじめ決められたかご位置にかご４があるときにあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果から得られたケーブル７における湾曲部の位置に関連する情報を記憶してあるデータベース１３を参照し、データベース１３に記憶されている湾曲部の位置に関連する情報と現時点でのかご位置にかご４があるときのセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列とを用いて、現時点でのケーブル７における湾曲部の位置を推定し、推定した現時点でのケーブル７における湾曲部の位置に対応して定まる、現時点でのかご４の位置を算出する、ことを特徴とするものである。
The car
以下、実施の形態３について説明を行う。 The third embodiment will be described below.
実施の形態３に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４ｂの具体的な技術的な特徴点としては、データベース１３には、ケーブル７における湾曲部の位置に関連する情報を記憶してある点にある。
As a specific technical feature of the car
これに対し、実施の形態１および実施の形態２では、データベース１３には、かご４が終端階または終端階付近にある場合にあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列をテンプレートとして記憶してある、としていた。
On the other hand, in
繰り返しになるが、この実施の形態３において、実施の形態１および実施の形態２と異なる点は、データベース１３には、ケーブル７における湾曲部の位置に関連する情報を記憶してある点にある。
Again, the third embodiment differs from the first and second embodiments in that the
実施の形態３では、この異なる点による実施の形態３の効果として、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４ｂにおいて、データベース１３を用いて現時点でのケーブル７における湾曲部の位置を推定する上での演算負荷が、実施の形態１および実施の形態２と比較して軽減できるということを狙いとするものである。
In the third embodiment, as an effect of the third embodiment due to this different point, the position of the curved portion of the
以下、具体的に、実施の形態３について説明を行う。 The third embodiment will be specifically described below.
まず、ケーブル７における湾曲部の位置に関連する情報とは何かについて説明する。
ケーブル７における湾曲部の位置に関連する情報とは、かご４が終端階または終端階付近にある場合にあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果から得られる代表値のことであると定義する。この代表値とは、文字通り、代表的な値のことであり、かご４が終端階または終端階付近にある場合にあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果から、その特徴を示す値を決定することで得られるものである。First, what is the information related to the position of the bend in the
The information related to the position of the curved portion of the
この代表値としては、例えば、極値や移動平均結果が考えられる。 As this representative value, for example, an extreme value or a moving average result can be considered.
このとき、このケーブル７における湾曲部の位置に関連する情報の特徴は、点の情報であるという点にある。一方、実施の形態１および実施の形態２の場合では、データベース１３に記憶されているテンプレートとしてのデータは、かご４が昇降路３１の端部または端部付近にある場合にあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列の構造を持つデータであった。
At this time, the feature of the information related to the position of the curved portion of the
実施の形態３に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４ｂでは、かご４が終端階または終端階付近にある場合にあらかじめ計測しておいたセンサ１０による計測結果から得られる、ケーブル７における湾曲部の位置に関連する情報をデータベース１３にまず記憶しておいた状態で、次の演算を実施する。
In the car
つまり、このデータベース１３に記憶されている、ケーブル７における湾曲部の位置に関連する情報と現時点でのかご４の位置にあるときのセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列とを用いて、現時点でのかご４の位置にあるときのセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列において、ケーブル７における湾曲部の位置に関連する情報との対応関係を見つけることによって、現時点でのケーブル７における湾曲部の位置を推定演算する。
That is, using the information related to the position of the curved portion of the
この推定演算としては、ケーブル７における湾曲部の位置に関連する情報として極値を用いるならば、現時点でのかご４の位置にあるときのセンサ１０による計測結果から得られる一次元データ列において、極値にほぼ一致するのが何番目のセンサ１０であるのかによって、現時点でのケーブル７における湾曲部の位置を推定するというものである。
As this estimation calculation, if extreme values are used as information related to the position of the curved portion of the
最後に、この現時点でのケーブル７における湾曲部の位置についての推定結果を利用して、現時点での前記かご４の位置を算出演算する。
Finally, the current position of the
実施の形態１および実施の形態２に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４およびかご位置算出部１４ａでは、現時点でのケーブル７における湾曲部の位置を推定演算において、２つの一次元データ列を用いてパターンマッチングの演算を行うものである。
In the car
これに対し、実施の形態３に係る、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部１４ｂでは、現時点でのケーブル７における湾曲部の位置を推定演算において、点情報と一次元データ列とを用いて、ケーブル７における湾曲部の位置に関連する情報との対応関係を見つける演算を行うものである。
On the other hand, in the car
これらの比較から、実施の形態３に係る、エレベーターの位置検出装置は、データベース１３を用いて現時点でのケーブル７における湾曲部の位置を推定する上での演算負荷が、実施の形態１および実施の形態２と比較して軽減できるという効果を奏することができることは明らかである。
From these comparisons, the elevator position detection device according to the third embodiment has a calculation load in estimating the position of the bending portion of the
また、本開示においては、以上で説明した、実施の形態１ないし３のいずれか１項に記載のエレベーターの位置検出装置を用いた、エレベーターの制御システムとして、以下に示す構成を、さらに提案するものである。たとえば、本開示の実施の形態１に係る、エレベーターの制御システムの構成であれば、図２を用いて既に前述したように、本開示の実施の形態１に係るエレベーターの位置検出装置の構成に、制御部２１を加えたものになる。
Further, in the present disclosure, as an elevator control system using the elevator position detection device according to any one of
本開示におけるエレベーターの制御システムでは、本開示におけるエレベーターの位置検出装置と、かごの昇降運動を制御する制御部２１と、を備え、制御部２１は、かご位置算出部１４が算出した、現時点でのかご４の位置を利用してかご４の昇降運動を制御する、ことを特徴とするものである。この構成により、パルスエンコーダ８の代わりに、かご位置算出部が算出した、現時点でのかご４の位置を利用して、かご４の昇降運動の制御を実現することができる。これにより、パルスエンコーダの位置検出のバックアップとなる効果がある。
The elevator control system according to the present disclosure includes the elevator position detection device according to the present disclosure, and a
これに加えて、本開示におけるエレベーターの制御システムでは、さらに制御部２１は、かご４を昇降駆動するモータの回転角を検出するためのパルスエンコーダ８の出力情報を基に記憶された最新のかご位置情報を利用してかご４の通常時における昇降運動を制御するものであり、当該制御部２１は、最新のかご位置情報が特定できなくなった後の昇降運動を開始する場合には、本開示におけるエレベーターの位置検出装置のかご位置算出が算出した、現時点でのかご４の位置を、最新のかご位置情報の代わりの情報として利用する、ことを特徴とするものであっても良い。
In addition to this, in the elevator control system according to the present disclosure, the
これにより、停電状態や電源装置による給電の遮断により最新のかご位置情報が特定できなくなった後の昇降運動を開始する場合に、エレベーターの位置検出装置におけるかご位置算出部の算出結果であるかご位置情報を、エレベーターの制御システムにおける制御部が最新のかご位置情報の代わりの情報として利用可能となる。したがって、停電状態や電源装置による給電の遮断によってエレベーターが終端階付近で非常停止し、さらにかご位置情報を失った場合であっても、その後の昇降運動を開始するにあたって、速やかに、上下方向のいずれの方向にかご４を走行させるべきか、あるいはかごが走行可能なのかを判断することができる。その結果、昇降運動開始時においてかごの安全な昇降運動を実現できるという効果を奏するものである。
As a result, when the up-and-down motion is started after the latest car position information cannot be specified due to a power failure or cutoff of power supply by the power supply, the car position calculated by the car position calculation unit in the elevator position detection device can be detected. The information is made available to the controls in the elevator control system as a proxy for the latest car position information. Therefore, even if the elevator comes to an emergency stop near the terminal floor due to a power outage or cutoff of the power supply from the power supply unit, and the car position information is lost, it is necessary to promptly move up and down when starting up and down movement after that. It can be determined in which direction the
１ シーブ、２ ロープ、３ 釣合錘、４ かご、５ 制御ケーブル７、６ 昇降路機器、７ ケーブル、８ パルスエンコーダ、９ エンコーダパルスカウンタ、１０ センサ、１１ 読取部、１２ かご位置推定部、１３ データベース、１４、１４ａ、１４ｂ かご位置算出部、１５ 初期設定部、２０ 電源装置、２１ 制御部、３１ 昇降路、３２ 緩衝器。
1
Claims (7)
前記ケーブルのケーブル被覆部のうち少なくとも前記湾曲部の箇所には設けられ、その設けられた箇所の前記ケーブルに沿った曲げ変形に伴う物理量の変化を計測可能なセンサと、
あらかじめ決められたかご位置に前記かごがあるときの前記湾曲部の前記ケーブルに沿った複数箇所に前記センサが設けられている場合においてあらかじめ計測しておいた前記センサによる計測結果から得られたデータベースに基づいて、現時点での前記かご位置に前記かごがあるときの前記センサによる計測結果に対して現時点での前記ケーブルにおける前記湾曲部の位置を推定し、推定した当該現時点での前記ケーブルにおける前記湾曲部の位置に対応して定まる、現時点での前記かごの位置を算出するかご位置算出部と、
を備えたことを特徴とするエレベーターの位置検出装置。 A belt having one end fixed to a device provided in a hoistway and the other end fixed to a car moving up and down in the hoistway, and having a curved portion formed at the lower end position in a U-shaped suspended state. shaped cable;
a sensor provided at least at a portion of the curved portion of the cable covering portion of the cable and capable of measuring a change in physical quantity associated with bending deformation along the cable at the provided portion;
A database obtained from the measurement results of the sensors that have been measured in advance when the sensors are provided at a plurality of locations along the cable of the curved portion when the car is at a predetermined position. based on the estimated position of the curved portion of the cable at the present time with respect to the measurement result by the sensor when the car is at the car position at the present time, and the estimated position of the curved portion of the cable at the present time a car position calculation unit that calculates the position of the car at the present time, which is determined corresponding to the position of the bending portion;
A position detection device for an elevator, comprising:
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの位置検出装置。 wherein the cable is a control cable;
2. The elevator position detecting device according to claim 1, wherein:
前記現時点での前記かご位置に前記かごがあるときの前記センサによる計測結果を、前記ケーブル上の前記センサが設けられた位置にそれぞれ対応して順に並べることで得られる一次元のデータ列として取り扱うものであり、
あらかじめ決められたかご位置に前記かごがあるときにあらかじめ計測しておいた前記センサによる計測結果から得られた前記ケーブルにおける前記湾曲部の位置に関連する情報を記憶してあるデータベースを参照し、
当該データベースに記憶されている前記湾曲部の位置に関連する情報と現時点での前記かご位置に前記かごがあるときの前記センサによる計測結果から得られる前記一次元のデータ列とを用いて、現時点での前記ケーブルにおける前記湾曲部の位置を推定し、推定した当該現時点での前記ケーブルにおける前記湾曲部の位置に対応して定まる、現時点での前記かごの位置を算出する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベーターの位置検出装置。 The car position calculation unit,
The results of measurement by the sensor when the car is at the current position of the car are treated as a one-dimensional data string obtained by arranging the results in order corresponding to the positions of the sensors on the cable. is a
referring to a database that stores information related to the position of the curved portion of the cable obtained from the measurement result of the sensor that is measured in advance when the car is at a predetermined car position;
Using the information related to the position of the curved portion stored in the database and the one- dimensional data string obtained from the measurement result by the sensor when the car is at the current position of the car, estimating the position of the curved portion of the cable at the current time, and calculating the position of the car at the current time, which is determined corresponding to the estimated position of the curved portion of the cable at the current time;
3. The elevator position detection device according to claim 1 or 2, characterized in that:
前記センサによる計測結果を、前記ケーブル上の前記センサが設けられた位置にそれぞれ対応して順に並べることで得られる一次元のデータ列として取り扱うものであり、
あらかじめ決められたかご位置に前記かごがあるときにあらかじめ計測しておいた前記センサによる計測結果から得られる前記一次元のデータ列をテンプレートとして記憶してあるデータベースを参照し、
当該データベースに記憶されている前記テンプレートとしての前記一次元のデータ列と現時点での前記かごの位置に対応する前記センサによる計測結果から得られる前記一次元のデータ列とのパターンマッチングを行い、最良な類似度が得られたパターンマッチング結果を基にして現時点での前記ケーブルにおける前記湾曲部の位置を推定し、推定した当該現時点での前記ケーブルにおける前記湾曲部の位置に対応して定まる、現時点での前記かごの位置を算出する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベーターの位置検出装置。 The car position calculation unit,
The results of measurement by the sensors are handled as a one-dimensional data string obtained by arranging them in order corresponding to the positions on the cable where the sensors are provided,
referring to a database in which the one- dimensional data string obtained from the results of measurement by the sensor, which is measured in advance when the car is at a predetermined car position, is stored as a template;
Pattern matching is performed between the one- dimensional data string as the template stored in the database and the one- dimensional data string obtained from the measurement result by the sensor corresponding to the current position of the car, and the best Estimate the position of the bending portion in the cable at the present time based on the pattern matching result for which a similarity is obtained, and determine corresponding to the estimated position of the bending portion in the cable at the present time. calculating the position of the car at
3. The elevator position detection device according to claim 1 or 2, characterized in that:
前記センサによる計測結果を、前記ケーブル上の前記センサが設けられた位置にそれぞれ対応して順に並べることで得られる一次元のデータ列として取り扱うものであり、
あらかじめ決められたかご位置に前記かごがあるときにあらかじめ計測しておいた前記センサによる計測結果から得られる前記一次元のデータ列をテンプレートとして記憶してあるデータベースを参照し、
当該データベースに記憶されている前記テンプレートとしての前記一次元のデータ列を基に補間して得られる一次元のデータ列と現時点での前記かごの位置に対応する前記センサによる計測結果から得られる前記一次元のデータ列とのパターンマッチングを行い、最良な類似度が得られたパターンマッチング結果を基にして前記ケーブルにおける前記湾曲部の位置を推定し、推定した当該現時点での前記ケーブルにおける前記湾曲部の位置に対応して定まる、現時点での前記かごの位置を算出する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベーターの位置検出装置。 The car position calculation unit,
The results of measurement by the sensors are handled as a one-dimensional data string obtained by arranging them in order corresponding to the positions on the cable where the sensors are provided,
referring to a database in which the one- dimensional data string obtained from the results of measurement by the sensor, which is measured in advance when the car is at a predetermined car position, is stored as a template;
A one-dimensional data string obtained by interpolating based on the one - dimensional data string as the template stored in the database and the measurement result obtained from the sensor corresponding to the current position of the car Performing pattern matching with a one- dimensional data string, estimating the position of the bending portion in the cable based on the pattern matching result with the best similarity, and estimating the bending in the cable at the current time Calculate the current position of the car, which is determined corresponding to the position of the part,
3. The elevator position detection device according to claim 1 or 2, characterized in that:
前記かごの昇降運動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記かご位置算出部が算出した、現時点での前記かごの位置を利用して前記かごの昇降運動を制御する、
ことを特徴とするエレベーターの制御システム。 An elevator position detection device according to any one of claims 1 to 5;
A control unit that controls the lifting movement of the car,
The control unit
controlling the up-and-down movement of the car using the current position of the car calculated by the car position calculation unit;
An elevator control system characterized by:
当該制御部は、
前記最新のかご位置情報が特定できなくなった後の昇降運動を開始する場合には、前記かご位置算出部が算出した、現時点での前記かごの位置を、前記最新のかご位置情報の代わりの情報として利用する、
ことを特徴とする請求項６に記載のエレベーターの制御システム。 The control unit controls the normal up-and-down movement of the car using the latest car position information stored based on the output information of the pulse encoder for detecting the rotation angle of the motor that drives the car up and down. and
The control unit is
When the up-and-down motion is started after the latest car position information cannot be identified, the current position of the car calculated by the car position calculation unit is used as information instead of the latest car position information. use as
The elevator control system according to claim 6, characterized in that:
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