JP7226232B2 - 自動運転車両の制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、運行管理制御装置と通信が可能な自動運転車両の制御装置に関する。

従来、各種の自動運転車両が提案されており、車両管理制御装置と通信し、車両管理制御装置からの情報に応じて、設定されたルートを走行するものがある。このような自動運転車両では、通信が途切れたときに問題が生じる。

例えば、特許文献１では、車両管理サーバ（車両管理制御装置）と自動運転車両との通信が途切れた場合に、自動運転車両を停止させることが示されている。また、自動運転車両に人が乗っているときには、コネクションレス通信で手動運転とし、人が乗っていないときは、コネクションレス通信で自動運転走行を行うことも示されている。

特開２０１５－７２６５１号公報

上記の技術では、通信が途切れた際には、コネクションレス通信での自動運転制御を許容している。しかし、この自動運転は設定されたルートを運行することを前提としている。

シチュエーションによっては、自動運転車両の機能をより効果的に利用することが好ましいと考えられる。

本発明は、運行管理制御装置と通信が可能な自動運転車両の制御装置であって、オペレータの操作により操舵を行って走行する手動運転モードと、オペレータの操作によることなく操舵を自動的に行って走行する自動運転モードを有し、前記自動運転モードが選択された場合に、自動運転にて走行するルートを、管理ルートおよび管理外ルートも含めた複数のルートを提示し、管理ルートが選択された場合に、前記運行管理制御装置に許可要求を発し、前記運行管理制御装置からの許可通知を受信し、かつ発進ボタンが操作された場合に、前記運行管理制御装置から供給される、所定の地点への到着目標時刻を含む走行スケジュールに沿って前記運行管理制御装置が管理している管理ルートを自動運転にて走行する第１自動運転モードで走行させ、前記管理外ルートが選択された場合に、オペレータの操作に応じて目的地までのルートを設定し、前記発進ボタンが操作された場合に、前記運行管理制御装置の許可通知なしで、前記運行管理制御装置の管理していない管理外ルートを自動運転にて走行する第２自動運転モードで走行させる。

前記第２自動運転モード時には、前記第１自動運転モードと比較して、前記運行管理制御装置との通信を制限して走行するとよい。

本発明によれば、シチュエーションによって、自動運転のタイプを切り換え、自動運転車両の機能をより効果的に利用することができる。

自動運転車両を運行する車両運行システムの全体構成を示すブロック図である。 自動運転を行う車両１０の構成を示すブロック図である。 車両１０が走行する管理ルートの一例を模式的に示す図である。 入出力装置としてのタッチパネル７０の構成例を示す図である。 第１自動運転モード（ＡＵＴＯタイプ１）、第２自動運転モード（ＡＵＴＯタイプ２）というＡＵＴＯタイプ決定動作を示すフローチャートである。 図５の動作の際の画面表示を示す図である。

以下、本発明の実施の形態（実施形態）について、図面を参照して説明する。

「システム全体構成」
図１は、自動運転車両を運行する車両運行システムの全体構成を示すブロック図である。このシステムにおいては、複数の自動運転車両（以下、単に車両という）１０が予め定められた複数の管理ルートの中から選択された１つの管理ルートを走行する。車両１０は、例えば定められた路線に運行される乗り合いバスであり、停留所に停車しながら一定の地域を循環する。ここで、運行可能な路線（管理ルートという）は複数あり、選択された管理ルートを走行する。また、車両１０は、管理ルート以外の管理外ルートについても自動走行可能になっている。

運行管理センタ１２は、通信機能を有するコンピュータを含み、車両１０の運行を管理する。すなわち、車両１０の投入、排出（跳ね出し）を含む、複数の車両１０の運行を管理する。なお、車両１０に搭載されるバッテリの残量が所定値以下になった場合には、その車両１０を管理ルートから跳ね出し、車庫に入れて充電する。また、車両１０を跳ね出した場合には、車両１０を管理ルートに投入する。

さらに、運行管理センタ１２は、各車両１０がいつどこを走行するかという走行スケジュールを管理する。例えば、運行管理センタ１２は、複数の車両１０の所定位置、例えば各停留所に到達する間隔が等間隔になるように、各車両の停留所に到達する目標時刻を算出し、これを車両１０に送信する。そして、車両１０が目標時刻に停留所に到達するように加減速する。また、運行管理センタ１２は、各車両１０の位置を常時把握し、各車両１０が目標通りに運行できるように随時指令を対応する車両１０に送信するとよい。なお、運行管理センタ１２は、所定の地点への到達時刻ではなく、そのときの走行速度についての指令を随時車両１０に提供してもよい。

また、運行管理センタ１２は、車両１０の故障などの緊急時においてこれに対応する計画を自動的に作成し、代替車両１０を投入したり、一旦緊急停止した車両１０の管理ルートへの復帰を制御することもできる。

なお、各車両１０は、地図データおよび管理ルートについてデータを記憶しており、乗員の操作によることなく操舵を自動的に行い、管理ルートを自動走行する機能を有するが、運行管理センタ１２が操舵についての情報を提供したり、状況によっては操舵自体を制御してもよい。

運行管理センタ１２には、複数の通信基地局１４が接続されており、この複数の通信基地局１４と複数の車両１０とが無線通信で接続される。従って、車両１０は、運行管理センタ１２と通信により情報交換をしながら、運行管理センタ１２からの指令に応じて走行することができる。

運行管理センタ１２には、運行管理室端末１６が接続されており、この運行管理室端末１６により、運行管理センタ１２において必要な指令や、データの入力が行われ、またディスプレイなどを利用してシステムオペレータに対し情報が提供される。

運行管理センタ１２には、車庫端末１８が接続されている。この車庫端末１８は、自動走行していないオフラインの車両１０が駐車される車庫に設けられ、車庫に関連して必要な情報の入出力が行われる。車庫には、充電施設が設けられ、必要に応じて車両１０に搭載されるバッテリを充電することができる。

運行管理センタ１２には、情報提供サーバ２０が接続されている。この情報提供サーバ２０は、車両１０の運行情報をユーザに提供する。情報提供サーバ２０には、通信網２２を介し通信基地局２４が接続されており、この通信基地局２４とユーザ端末２６が無線通信で接続される。ユーザ端末２６はスマートフォンなどの携帯端末が好ましく、車両１０に乗車するユーザが車両１０の運行状況を確認する。なお、各停留所にも端末が設けられ、その停留所に次に到着する車両１０についての情報が表示される。

「車両の構成」
図２は、自動運転を行う車両１０の構成を示すブロック図である。この車両１０は、運行管理センタ１２から供給される走行スケジュールに従って管理ルートを自動運転する第１自動運転モード（ＡＵＴＯタイプ１）と、運行管理センタ１２からの走行スケジュールに従うことなく管理ルート以外のルートを自動運転する第２自動運転モード（ＡＵＴＯタイプ２）を有する。なお、「自動運転」の用語は、ドライバなどの操作によることなく操舵、加減速を行うことなど、車両を自動的に走行させることを広く意味する。

通信装置３０は、通信基地局１４と無線通信して、各種情報を送受信する。通信装置３０には、制御装置３２が接続されており、通信装置３０において送受信する情報は、制御装置３２によって処理される。制御装置３２は、車両１０の走行を含め動作全体を制御する。

制御装置３２には、自車位置検出器２８、カメラ３４、データを入力する入力装置３６が接続されており、自車位置検出器２８で検出した自車位置、カメラ３４において撮影された車両１０の周辺の映像、入力装置３６から入力された走行についての指令などが制御装置３２に供給される。自車位置検出器２８は、ＧＰＳ装置、ジャイロを含むとともに、走行ルートのビーコン、停留所の送信機などからの位置情報も利用して、自車位置情報を随時検出する。検出した自車位置、撮影した周辺の映像などは適宜運行管理センタ１２に供給される。

入力装置３６には、自動運転モードのタイプを選択するためのタイプ選択部３６ａ、半自動モードや手動モードを選択するためのモード選択部３６ｂ、走行するルートを選択するためのルート選択部３６ｃ、停留所などにおいて車両１０の発進を指令するための発進ボタン３６ｄ、オペレータによって操作される機械的操作部３６ｅが含まれている。また、制御装置３２には、ディスプレイ３８ａ、スピーカ３８ｂ、ホーン３８ｃを含む出力装置３８が接続されており、必要な情報がここから出力される。なお、入力装置３６、出力装置３８およびその内部の操作部について独立して記載したが、タッチパネルなどの入出力装置を利用することができ、また単一の操作部についての長押しを他の切り替え操作機能に利用することができる。

さらに、ナビゲーション装置６０、地図データ記憶部６２を有しており、現在地周辺の地図表示や、ルート探索によるルート設定機能を有している。なお、地図データは、通信で外部から供給を受けてもよい。また、制御装置３２において、ナビゲーション装置６０の機能を有してもよい。

また、車両１０には、バッテリ４０、電力変換部４２、駆動モータ４４が搭載されており、バッテリ４０からの直流電力が電力変換部４２で所望の交流電力に変換されて駆動モータ４４に供給される。これによって、駆動モータ４４が駆動され、その出力によって車輪が回転され車両１０が走行する。また、操舵機構４６により、車両１０の操舵が制御される。さらに、制動機構４８により車両の減速、停止が制御される。電力変換部４２、操舵機構４６、制動機構４８は、制御装置３２に接続されており、制御装置３２によって車両１０の走行（操舵、加減速）が制御される。なお、電力変換部４２の制御によって、駆動モータ４４の回生制動も行われる。

このような車両１０では、自車位置検出器２８で検出した位置が、目標位置にあるように走行制御することができる。このため、走行ルートが設定されれば、設定されたルートを自動で走行することができる。また、地図データ記憶部６２には、３Ｄデータが記憶されており、これとカメラ３４の画像などを利用して障害物などを検出することができ、操舵や制動により衝突回避することができる。なお、進行方向および回転（ヨー）についての加速度センサを設けて、走行速度、操舵をフィードバック制御することも好適である。

また、この例では、ナビゲーション装置６０が、管理ルートについての情報を記憶しており、制御装置３２がナビゲーション装置６０を利用することで管理ルートの自動走行を制御するとともに、管理外ルートの自動走行も制御することができる。

「管理ルート」
図３は、車両１０が走行する管理ルートの一例を模式的に示す図である。図示の例では、管理ルート５０は周回路であり、３台の車両１０がほぼ等間隔で運行する。停留所５２は、ユーザの利用に合わせて適宜間隔で設置されている。例えば、１つの停留所５２が、管理ルート５０とは別のバス停や、鉄道駅への乗り換え停留所であり、その他がユーザの自宅等に近い停留所である。また、管理ルート５０の１か所（入口通路および出口通路）には車庫５４が接続され、車両１０が車庫５４から走行ルートに投入または管理ルート５０から車庫５４に排出（跳ね出し）される。

なお、図３は、管理ルート５０を模式的に示したものであり、実際の管理ルート５０はこのような単純なものでなく、交差点、折り返し点などを含む。交差点では、減速するとともにカメラ画像などから安全確認をして通過したり、必要に応じて停止した後安全確認して右左折する。このような動作についても、自動的に行ってもよいし、一部乗員の操作に応じて行うようにしてもよい。

「管理ルートにおける第１自動運転モードによる自動運転」
管理ルートにおける複数の車両１０の運行は、基本的に運行管理センタ１２が管理する。このため、運行可能な車両１０については、その識別番号とともに車両情報が運行管理センタ１２において記憶されている。また、運行管理センタ１２には、運行管理室端末１６などを利用して予め立案された運行計画が記憶される。すなわち、所定数の車両１０を順次管理ルート５０に投入して運行を開始し、また車両１０を跳ね出し、待機している車両１０を投入するかなどをスケジューリングする。すなわち、バッテリ残量についての情報が、車両１０から定期的に運行管理センタ１２に供給され、バッテリ残量が設定値を下回った車両１０は充電済みの車両１０と自動的に入れ替えられる。

例えば、バッテリ残量が設定値を下回った車両１０について、運行管理センタ１２が車庫５４に跳ね出す指示を出し、車両１０が自動的に車庫５４の跳ね出し位置まで来て停止する。その後、車両１０について手動モードでオペレータが駐車位置まで移動して、充電するとよい。一方、投入する車両１０は、投入待機位置までオペレータが手動モードで運転し、停止する。そして、運行管理センタ１２からの運行許可通知に応じて、車庫５４から管理ルート５０に向けて走行するとよい。発進時にオペレータが発進ボタンを操作することを条件に加えてもよい。

また、走行スケジュールで、車両１０が基本的に等間隔で運行するように制御する。すなわち、車両１０は自車位置についての情報を随時運行管理センタ１２に提供し、運行管理センタ１２は、停留所に車両１０が到着する間隔が全停留所で均等になるように、個別の走行スケジュールを随時更新して各車両１０に送信する。そして、車両１０は、運行管理センタ１２から送られてくる走行スケジュールによって、車両１０の車速（加減速）を制御する。

また、運行管理センタ１２は、自動運転車両１０の利用状況に応じて運行する車両１０の台数も決定し、車両１０の投入、跳ね出しを制御する。

なお、運行管理センタ１２が他の車両１０の位置についての情報を車両１０に提供することで、車両１０のオペレータは他の車両の運行状況も知ることができ、その情報をユーザに提供したりすることができる。ここで、車両１０のオペレータは、車両１０を操作する乗員であればよく、車両操作を目的としている乗員であってもよいが、目的地に行くために乗った乗客であってもよい。

本実施形態においては、自動運転モードにおける操舵制御は、地図データやカメラデータに基づき自動的に行われる。なお、走行スケジュールは、各停留所の到達目標時刻を提供するとよいが、停留所ではない位置を目標位置としてそこの到達時刻を提供してもよいし、目標走行速度を提供してもよい。

利用者にとっては、停留所への到達が等間隔であることが好ましいと考えられ、また停留所の停車時間は一律決定することはできないため、発進後に次の停留所の目標到達時刻を送信することが好ましい。

停留所に近づいた場合には、所定位置において、停車制御に入り、停留所において停止する。停止後、自動的にドアを開き、乗員が乗降する。すべての停留所において、必ず停止する場合には、乗員からの停止要求などを考慮する必要はないが、停止要求に応じて停止するようにしてもよい。

停止後、オペレータの発進操作（発進ボタン３６ｄの操作）に応じて、停止を解除し、発進制御に入り発進する。この停留所における停車、発進は、予め記憶されているルーティンによって車両１０が自動的に行う。その後は、運行管理センタ１２からの走行スケジュールを参照して自動走行する。

また、管理ルートは、複数あり、走行開始時にいずれの管理ルートを走行するかを選択するとよい。

「管理外ルートにおける第２自動運転モードによる自動運転」
本実施形態においては、運行管理制御装置としての運行管理センタ１２において、走行スケジュールを管理しない管理外ルートを自動運転で走行する第２自動運転モードを有する。この第２自動運転モード時には、上述の第１自動運転モードと比較して、運行管理制御装置との通信が制限される。少なくとも、運行許可が不要であり、また所定の地点への到達目標時間を含む走行スケジュールを受信しない。

上述したように、車両１０は、自車位置検出器２８、カメラ３４、地図データを有しており、走行ルートが決定されれば、そのルートを自動運転で走行することが可能である。

そこで、本実施形態においては、第２自動運転モードに設定した場合に、目的地を設定するなどして管理外ルートを走行ルートとして設定すれば、設定したルートを自動運転モードで走行することができる。

この第２自動運転モードの場合、管理外ルートであり、運行管理センタ１２から、運転スケジュールを受け取ることはない。従って、車両１０は運行管理センタ１２との通信により、運行許可を得る必要がない。また、所定の地点への到着目標時刻を含む走行スケジュールを受け取らずに走行する。加減速については、地図データに記録している推奨走行速度を参考にして走行するとよい。また、操舵については、管理ルートにおける走行と同様に設定された走行ルートを走行するよう車両１０において制御すればよい。

このように、第２自動運転モードでは、運行管理センタ１２からの運行許可を得る必要がなく、走行スケジュールを受信しないことが第１自動運転モードとは異なる。

ここで、第２自動運転モードにおいても、通信によって運行管理センタ１２から情報を得ることは可能であり、加減速などについての情報を受信した場合には、その情報に基づいて加減速を制御してもよい。

また、本実施形態では、車両１０が自動走行するエリアは、基本的に予め定めた限定したエリア（管理エリア）内としている。その他の一般道においては手動モードのみ可能とする。このような第２自動運転モード２（ＡＵＴＯタイプ２）を設けることで、通常のバス運行ではなく、管理エリア内において、特別なルートでの乗客の輸送や、荷物輸送が必要になった場合に、これを自動運転で行うことができる。

「操作パネル」
図２においては、入力装置３６と出力装置３８としてのディスプレイ３８ａとを別々に記載した。しかし、入出力装置には、タッチパネルなどを利用する場合が多く、この場合に出力装置３８であるディスプレイ３８ａの前面に対するオペレータの指等の接触や近接が入力として検出される。

図４は、入出力装置としてのタッチパネル７０の構成例を示す図である。画面の最上部左側には、バッテリマークが表示され、その右側に残量がバーで表示される。その下の段の左右にはウィンカーの表示、中央にヘッドランプについてのハイビーム、下向きビームの操作表示ボタンと、テールランプの操作表示ボタンが配置される。

その下に、タイプ選択部３６ａとしてタイプ切り換えボタン７２が設けられる。このタイプ切り換えボタン７２は、第１自動運転モード（ＡＵＴＯタイプ１という）と第２自動運転モード（ＡＵＴＯタイプ２という）を切り替えるボタンであり、押すたびに選択するタイプが「ＡＵＴＯタイプ１」と「ＡＵＴＯタイプ２」に切り替わり、その表示も切り替わる。自動（ＡＵＴＯ）モードでない場合には消灯する。なお、「ＡＵＴＯタイプ１」と「ＡＵＴＯタイプ２」のボタンを別々に設けて、操作できるようにしてもよい。図４においては、「ＡＵＴＯタイプ１」が選択された状態を示している。

その下には、モード選択部３６ｂとして、自動（ＡＵＴＯ）モード、半自動（ＳＥＭＩ－ＡＵＴＯ）モード、手動（ＭＡＮＵＡＬ）モードの３つのモード選択ボタンが設けられ、いずれかを操作することによって、そのモードになる。

その下には、シフトの操作表示ボタンがあり、現在のシフトの表示が大きくなって点灯する。

その下には、ルート選択部３６ｃとして、ルート表示エリア７４があり、ルート表示や、目的地の選択表示など、各種の表示操作ボタンの表示が行える。このルート表示エリア７４の左および下には各種機器の表示操作ボタンが配置される。

そして、最下段には、発進ボタン３６ｄ（７６）が配置されている。この発進ボタン７６は、オペレータの操作によって、発進意思等を確認するためのものであり、発進準備が整っている状態で、オペレータが発進ボタン７６を操作することで、車両１０が発進する。

＜ＡＵＴＯタイプの設定＞
図５は第１自動運転モード（ＡＵＴＯタイプ１）、第２自動運転モード（ＡＵＴＯタイプ２）というＡＵＴＯタイプ決定動作を示すフローチャート、図６は図５の動作の際の画面表示を示す図である。

まず、車庫内において、車両１０が起動されると、手動（ＭＡＮＵＡＬ）モードが選択される（Ｓ１１）。図６（ａ）に示すように、手動モードの表示が選択され、ルート表示エリア７４には、現在地周辺地図と現在地マークなどが表示される。

この状態で、車両１０は、オペレータの操作によって、車庫５４の出口近傍に設けられた所定の投入待機位置に移動される。もちろん、車両１０の駐車位置から投入待機位置までの移動も自動で行ってよい。

車両１０を投入待機エリアに停車した場合には、オペレータが自動（ＡＵＴＯ）モードボタンを操作する（Ｓ１２）。これによって、図６（ｂ）に示すように、自動モード（ＡＵＴＯモード）が選択され、またＡＵＴＯタイプ１が選択された状態となる。この状態で、ＡＵＴＯタイプボタン７２を押下することで、ＡＵＴＯタイプ１、ＡＵＴＯタイプ２が順次切り替わる。

次に、例えば自動（ＡＵＴＯ）モードボタンを操作することで、ルート表示エリア７４に目的地選択画面が表示される（Ｓ１３）。例えば、予め設定されている、管理ルートにおける複数のルートが選択可能に表示される。ここで、この例では、目的地として管理外ルートも選択できるようになっている。

ルートが選択される（Ｓ１４）と、そのルートが管理ルートか否かが判断される（Ｓ１５）。

Ｓ１５の判定でＹＥＳの場合、管理ルートが走行ルートに設定され、図６（ｃ）に示すように、ルート表示エリア７４に選択された管理ルートが表示される。

次に、車両１０は、運行管理センタ１２に選択したルートでの運行許可要求を送信する（Ｓ１６）。運行管理センタ１２から運行許可通知が送信され、これを受信した場合（Ｓ１７においてＹＥＳ）には、第１自動運転モードでの走行開始待機状態になる。

そして、オペレータによって走行開始ボタンが操作された場合（Ｓ１８においてＹＥＳ）に、第１自動運転モード１による選択された管理ルートの走行が開始される（Ｓ１９）。なお、発進ボタン７６の操作を省略して、安全を確認の上自動発進してもよい。

Ｓ１５においてＮＯ、すなわち選択されたルートが、管理ルートではなかった場合には、ＡＵＴＯタイプ２が選択され、図６（ｄ）のように、ルート表示エリア７４が目的地設定画面になり、ここで目的地およびそこまでのルートを設定する（Ｓ２０）。ルートが設定された場合には、オペレータの発進ボタン７６の操作があった場合（Ｓ２１においてＹＥＳ）に、第２自動運転モードによって車両１０が目的地まで自動走行する。なお、発進ボタン７６の操作を省略して、安全を確認の上自動発進してもよい。

なお、Ｓ１２において、自動運転（ＡＵＴＯ）モードを選択した状態で、自動モードボタン（ＡＵＴＯ）が再度操作されたり、ＡＵＴＯタイプボタン７２が操作された場合、ＡＵＴＯタイプ２に選択が切り替わってもよい。その場合、Ｓ１３のルート選択用の画面が、第１自動運転モード用と、第２自動運転モード用で別の画面になってもよい。また、Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ２１において、所定時間ＹＥＳとならない場合は、処理を終了するなど適宜処理を行う。

ここで、上述したように、本実施形態では、車両１０が自動走行するエリアは、基本的に予め定められた管理エリア内に限定している。そこで、目的地設定においても、目的地が限定されている。ここで、管理エリア外というボタンを設け、この場合には手動モードのみ選択可能としてもよい。

このように、本実施形態では、自動運転モードにおいて、第１自動運転モード、第２自動運転モード２を適宜選択して、自動走行することが可能である。特に、第２自動運転モード（ＡＵＴＯタイプ２）を設けることで、通常のバス運行ではなく、管理エリア内において、乗客の輸送や、荷物輸送が必要になった場合に、直接該当場所まで行き、必要な輸送を自動走行で行うことができる。

＜半自動モード＞
本実施形態では、半自動モードを有している。半自動モードは、通信異常などの場合に、選択される。この半自動モードは、自動運行機能の少なくとも一部を制限する。

半自動モードでは、走行中における加速については、オペレータの操作による。すなわち、半自動モードでは、加減速はオペレータの操作に応じて行うが、減速を自動で行ってもよい。

従って、基本的に、オペレータの加速要求がなければ、加速しない。交差点に近づいた場合には自動的に減速して、所定の速度で交差点を通過し、通過後はオペレータの加速要求に応じて加速する。また、停留所に近づいた場合には、停留所における停車シーケンスを自動的に実行して、停留所に停車する。そして、停留所からの発進・加速もオペレータの操作による。

ここで、発進時や、減速後において、所定速度までの加速を自動で行ってもよい。例えば、オペレータの発進ボタン３６ｄの押下に応じて、発進シーケンスを実行し、所定速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）までの加速を自動で行い、それ以上の加速についてはオペレータの加速要求によって行ってもよい。

「手動モード」
車両１０は、手動モードも備えている。この手動モードでは、自動運転モードや半自動モードのような自動的な走行は行われず、オペレータの操作に応じて、操舵および加減速がなされる。なお、自動運転モード、半自動モード、手動モードの上限速度（例えば、２０ｋｍ／ｈなど）は同一としてもよいし、それぞれ別々に設定してもよい。なお、機械的操作部３６ｅによる減速は、駆動モータ４４の回生制動と機械ブレーキの両方を適宜用いるとよい。さらに、別途、機械式または電気式のパーキングブレーキを設けることもできる。

「実施形態の効果」
第２自動運転モードを有することで、オペレータの判断で、速やかに所定の走行ルート以外のルートを自動走行可能とすることができる。このため、より臨機応変に不測の事態、多様な用途に対応できる。

１０ 車両（自動運転車両）、１２ 運行管理センタ、１４ 通信基地局、１６ 運行管理室端末、１８ 車庫端末、２０ 情報提供サーバ、２２ 通信網、２４ 通信基地局、２６ ユーザ端末、２８ 自車位置検出器、３０ 通信装置、３２ 制御装置、３４ カメラ、３６ 入力装置、３８ 出力装置、４０ バッテリ、４２ 電力変換部、４４ 駆動モータ、４６ 操舵機構、４８ 制動機構、５０ 管理ルート、５２ 停留所、５４ 車庫、６０ ナビゲーション装置、６２ 地図データ記憶部、７０ タッチパネル、７６ 発進ボタン。

Claims (2)

1. 運行管理制御装置と通信が可能な自動運転車両の制御装置であって、
   オペレータの操作により操舵を行って走行する手動運転モードと、オペレータの操作によることなく操舵を自動的に行って走行する自動運転モードを有し、
   前記自動運転モードが選択された場合に、自動運転にて走行するルートを、管理ルートおよび管理外ルートも含めた複数のルートを提示し、
   管理ルートが選択された場合に、前記運行管理制御装置に許可要求を発し、前記運行管理制御装置からの許可通知を受信し、かつ発進ボタンが操作された場合に、前記運行管理制御装置から供給される、所定の地点への到着目標時刻を含む走行スケジュールに沿って前記運行管理制御装置が管理している管理ルートを自動運転にて走行する第１自動運転モードで走行させ、
   前記管理外ルートが選択された場合に、オペレータの操作に応じて目的地までのルートを設定し、前記発進ボタンが操作された場合に、前記運行管理制御装置の許可通知なしで、前記運行管理制御装置の管理していない管理外ルートを自動運転にて走行する第２自動運転モードで走行させる自動運転車両の制御装置。
2. 請求項１に記載の自動運転車両の制御装置であって、
   前記第２自動運転モード時には、前記第１自動運転モードと比較して、前記運行管理制御装置との通信を制限して走行する、
   自動運転車両の制御装置。

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