JP7209946B2 - 車両運転支援システム - Google Patents
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Description
また、車両の移動速度が大きいほど、より歩行者等の飛び出しに注意を払う必要がある。上記構成によれば、制御装置は、車両の移動速度が大きいほど警戒領域の外形を大きくするため、経路候補のうち警戒領域に含まれる部分が大きくなる。すなわち、経路候補のうち第1間隔でサンプリング点を設定する部分が大きくなる。この結果、死角から歩行者等が飛び出してきた場合に、この飛び出しを確実に考慮して経路候補の経路コストを計算することが可能になる。
この構成によれば、障害物(例えば、走行路上の停止車両、歩行者、壁、街路樹等)により形成される死角に警戒領域を設定することが可能になる。すなわち、死角に、比較的高い密度で複数のサンプリング点が設定される。この結果、計算負荷を軽減しながらも、当該死角からの歩行者等の飛び出しを考慮して経路候補の経路コストを計算することが可能になる。
障害物の外形が大きいほど、当該障害物により形成される死角も大きくなる傾向がある。上記構成によれば、制御装置は、障害物の外形が大きいほど警戒領域の外形を大きくするため、経路候補のうち警戒領域に含まれる部分が大きくなる。すなわち、大きな死角を含む範囲に、比較的高い密度でサンプリング点が設定される。この結果、死角から歩行者等が飛び出してきた場合に、この飛び出しを確実に考慮して経路候補の経路コストを計算することが可能になる。
例えば、障害物が貨物自動車やバス等の大型車である場合は、障害物が乗用自動車である場合と比べて、当該障害物により形成される死角も大きくなる傾向がある。上記構成によれば、このように障害物の種類毎に異なる死角に応じて、経路候補のうち第1間隔でサンプリング点を設定する部分を大きくすることが可能になる。この結果、死角から歩行者等が飛び出してきた場合に、この飛び出しを確実に考慮して経路候補の経路コストを計算することが可能になる。
この構成によれば、歩行者等が飛び出す可能性が比較的高い歩行者横断帯において、この飛び出しを確実に考慮して経路候補の経路コストを計算することが可能になる。
この構成によれば、障害物(例えば、走行路上の停止車両、歩行者、壁、街路樹等)により形成される死角に警戒領域WAを設定することが可能になる。すなわち、死角に、比較的高い密度で複数のサンプリング点SPが設定される。この結果、計算負荷を軽減しながらも、当該死角からの歩行者等の飛び出しを考慮して経路候補RCの経路コストを計算することが可能になる。
障害物の外形が大きいほど、当該障害物により形成される死角も大きくなる傾向がある。上記構成によれば、ECU10は、障害物の外形が大きいほど警戒領域WAの外形を大きくするため、経路候補RCのうち警戒領域WAに含まれる部分が大きくなる。すなわち、大きな死角を含む範囲に、比較的高い密度でサンプリング点SPが設定される。この結果、死角から歩行者等が飛び出してきた場合に、この飛び出しを確実に考慮して経路候補RCの経路コストを計算することが可能になる。
例えば、障害物が貨物自動車やバス等の大型車である場合は、障害物が乗用自動車である場合と比べて、当該障害物により形成される死角も大きくなる傾向がある。上記構成によれば、このように障害物の種類毎に異なる死角に応じて、経路候補RCのうち間隔d1でサンプリング点SPを設定する部分を大きくすることが可能になる。この結果、死角から歩行者等が飛び出してきた場合に、この飛び出しを確実に考慮して経路候補RCの経路コストを計算することが可能になる。
この構成によれば、歩行者等が飛び出す可能性が比較的高い歩行者横断帯において、この飛び出しを確実に考慮して経路候補RCの経路コストを計算することが可能になる。
車両1の移動速度が大きいほど、より歩行者等の飛び出しに注意を払う必要がある。上記構成によれば、ECU10は、車両1の移動速度が大きいほど警戒領域WAの外形を大きくするため、経路候補RCのうち警戒領域WAに含まれる部分が大きくなる。すなわち、経路候補RCのうち間隔d1でサンプリング点SPを設定する部分が大きくなる。この結果、死角から歩行者等が飛び出してきた場合に、この飛び出しを確実に考慮して経路候補RCの経路コストを計算することが可能になる。
10 ECU(制御装置)
21 カメラ(走行路情報取得装置、障害物情報取得装置)
22 レーダ(走行路情報取得装置、障害物情報取得装置)
30 ナビゲーションシステム(走行路情報取得装置)
100 車両運転支援システム
RC 経路候補
SP サンプリング点
Claims (5)
- 車両に搭載される車両運転支援システムであって、
走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得装置と、
前記走行路情報に基づいて前記走行路に目標経路を設定し、該目標経路に沿って走行するように前記車両を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記走行路情報に基づいて、前記走行路に複数の経路候補を設定し、
前記複数の経路候補のそれぞれに沿って複数のサンプリング点を所定間隔で設定し、
前記複数のサンプリング点のそれぞれにおける経路コストを計算し、
前記経路コストに基づいて、前記複数の経路候補から1つの経路候補を前記目標経路として選択するように構成され、
さらに、前記制御装置は、
前記走行路の幅方向一端から幅方向他端側へ延びる警戒領域を設定し、
前記経路候補のうち、前記警戒領域に含まれる部分に沿って第1間隔で前記サンプリング点を設定し、他の部分に沿って前記第1間隔よりも大きい第2間隔で前記サンプリング点を設定し、
前記車両の移動速度が大きいほど、前記警戒領域の外形を大きくするように構成されている、
ことを特徴とする車両運転支援システム。 - 走行路上の障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得装置を備え、
前記制御装置は、前記障害物よりも前記車両の進行方向の位置に、前記警戒領域を設定するように構成されている、請求項1に記載の車両運転支援システム。 - 前記制御装置は、前記障害物の外形が大きいほど、前記警戒領域の外形を大きくするように構成されている、請求項2に記載の車両運転支援システム。
- 前記制御装置は、前記障害物の種類に応じて、前記警戒領域の外形を大きくするように構成されている、請求項3に記載の車両運転支援システム。
- 前記制御装置は、前記走行路上の歩行者横断帯と重畳する前記警戒領域を設定するように構成されている、請求項1に記載の車両運転支援システム。
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JP2019065419A JP7209946B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両運転支援システム |
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JP2019065419A JP7209946B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両運転支援システム |
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JP2020163968A JP2020163968A (ja) | 2020-10-08 |
JP7209946B2 true JP7209946B2 (ja) | 2023-01-23 |
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ID=72715613
Family Applications (1)
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JP2019065419A Active JP7209946B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両運転支援システム |
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2019
- 2019-03-29 JP JP2019065419A patent/JP7209946B2/ja active Active
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