JP7225452B1 - 無人搬送装置、及びこれを備えた加工システム - Google Patents
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Abstract
Description
エンドエフェクタを有し、該エンドエフェクタを用いて被搬送物を移動させるロボットと、
前記ロボットを搭載するとともに、前記被搬送物を載置する載置部を有する搬送車と、
前記搬送車及びロボットを制御する制御装置とを備えた無人搬送装置であって、
前記被搬送物を検査する検査装置を、前記搬送車及びロボットの少なくとも一方に備え、
前記制御装置は、前記検査装置の作動を制御するように構成されるとともに、前記ロボットを駆動して、前記エンドエフェクタによって前記被搬送物を保持し、または前記エンドエフェクタによって前記被搬送物を前記搬送車に設定された検査位置に載置した状態で、前記被搬送物を前記検査装置によって検査させるように構成された無人搬送装置に係る。
前記制御装置は、前記検査装置により検査した被搬送物が良品である場合には、前記ロボットに該被搬送物を良品載置部内に載置させ、検査した被搬送物が良品でない場合には、前記ロボットに該被搬送物を非良品載置部内に載置させるように構成された態様を採ることができる。
前記無人搬送装置からワークの着脱作業、並びに工具の供給及び搬出作業の提供を受ける複数台の工作機械と、
前記無人搬送装置及び工作機械の稼働状態を管理する管理装置とを備えた加工システムであって、
前記各無人搬送装置は、それぞれ前記工作機械から搬出した工具の適否を検査するように構成されるとともに、前記工具が不適であると判断された場合には、対応する工作機械の識別情報及び工具不良信号を前記管理装置に送信するように構成され、
前記管理装置は、工具不良信号及び工作機械の識別情報を受信すると、該識別情報に対応する工作機械に対してワークの着脱作業を実施した無人搬送装置に工具不良信号を送信するように構成され、
前記無人搬送装置は、更に、前記管理装置から工具不良信号を受信すると、前記ロボットにより、前記良品載置部内に載置した加工後のワークを前記非良品載置部に移送するように構成された加工システムに係る。
前記無人搬送装置によってワークの着脱作業、並びに工具の供給及び搬出作業の提供を受ける複数台の工作機械とを備えた加工システムであって、
前記各無人搬送装置は、それぞれ前記工作機械からの作業要求を受信して、要求のあった工作機械に対して該作業を提供するように構成され、
更に、前記各無人搬送装置は、前記工作機械から工具を搬出する作業を実行する際には、搬出した工具の適否を検査するように構成されるとともに、前記工具が不適であると判断された場合に、該工作機械に対してワークの着脱作業を実行した場合には、前記良品載置部内に載置した加工後のワークを前記非良品載置部に移送し、一方、該工作機械に対してワークの着脱作業を実行していない場合には、該当する工作機械の識別情報及び工具不良信号を他の無人搬送装置に送信するように構成され、
更に、前記各無人搬送装置は、他の無人搬送装置から前記識別情報及び工具不良信号を受信すると、該当する工作機械に対してワークの着脱作業を実行した場合には、前記良品載置部内に載置した加工後のワークを前記非良品載置部に移送するように構成された加工システムに係る。
まず、無人搬送装置10は、加工前のワークW(素材)が保管されている素材保管場所に移動した後、ロボット30を動作させて、そのハンド装置40により、素材保管場所に保管されている加工前のワークWを把持して当該素材保管場所から取り出し、素材パレット24に格納する動作を行う。尚、この取り出し動作は、ワークWの必要個数に応じて繰り返して実行される。
まず、無人搬送装置10は、工具Tが保管されている工具保管場所に移動した後、ロボット30を動作させて、そのハンド装置40により、工具保管場所に保管されている対象の工具Tを把持して、当該工具保管場所から取り出して、工具パレット25に格納する動作を行う。尚、この取り出し動作は、必要な工具Tの個数に応じて繰り返して実行される。
10 無人搬送装置
20 搬送車
22 良品パレット
23 非良品パレット
24 素材パレット
25 工具パレット
30 ロボット
35 カメラ装置
40 ハンド装置
50 ワーク検査装置
60 工具検査装置
70 制御装置
80 管理装置
90 ネットワーク
100 工作機械
Claims (3)
- エンドエフェクタを有し、該エンドエフェクタを用いて被搬送物を移動させるロボット、前記ロボットを搭載するとともに、前記被搬送物を載置する載置部を有する搬送車、並びに前記搬送車及びロボットを制御する制御装置を備えた無人搬送装置の複数台と、
前記無人搬送装置から前記被搬送物であるワークの着脱作業、並びに前記被搬送物である工具の供給及び搬出作業の提供を受ける複数台の工作機械と、
前記無人搬送装置及び工作機械の稼働状態を管理する管理装置と、を備えた加工システムであって、
前記無人搬送装置は、前記ワークを検査する検査装置を、前記搬送車及びロボットの少なくとも一方に備え、
前記搬送車は、前記載置部として、良品載置部及び非良品載置部を備え、
前記制御装置は、前記検査装置の作動を制御するように構成されるとともに、前記ロボットを駆動して、前記エンドエフェクタによって前記ワークを保持した状態、または前記エンドエフェクタによって前記ワークを前記搬送車に設定された検査位置に載置した状態で、前記ワークを前記検査装置によって検査させるように構成され、更に、前記検査装置により検査したワークが良品である場合には、前記ロボットに該ワークを良品載置部内に載置させ、検査したワークが良品でない場合には、前記ロボットに該ワークを非良品載置部内に載置させるように構成され、
更に、前記無人搬送装置は、それぞれ前記工作機械から搬出した前記工具の適否を検査するように構成されるとともに、前記工具が不適であると判断された場合には、対応する工作機械の識別情報及び工具不良信号を前記管理装置に送信するように構成され、
前記管理装置は、工具不良信号及び工作機械の識別情報を受信すると、該識別情報に対応する工作機械に対してワークの着脱作業を実施した無人搬送装置に工具不良信号を送信するように構成され、
前記無人搬送装置は、前記管理装置から工具不良信号を受信すると、前記ロボットにより、前記良品載置部内に載置した前記ワークを前記非良品載置部に移送するように構成されていることを特徴とする加工システム。 - エンドエフェクタを有し、該エンドエフェクタを用いて被搬送物を移動させるロボット、前記ロボットを搭載するとともに、前記被搬送物を載置する載置部を有する搬送車、並びに前記搬送車及びロボットを制御する制御装置を備えた無人搬送装置の複数台と、
前記無人搬送装置から前記被搬送物であるワークの着脱作業、並びに前記被搬送物である工具の供給及び搬出作業の提供を受ける複数台の工作機械と、を備えた加工システムであって、
前記無人搬送装置は、前記ワークを検査する検査装置を、前記搬送車及びロボットの少なくとも一方に備え、
前記搬送車は、前記載置部として、良品載置部及び非良品載置部を備え、
前記制御装置は、前記検査装置の作動を制御するように構成されるとともに、前記ロボットを駆動して、前記エンドエフェクタによって前記ワークを保持した状態、または前記エンドエフェクタによって前記ワークを前記搬送車に設定された検査位置に載置した状態で、前記ワークを前記検査装置によって検査させるように構成され、更に、前記検査装置により検査したワークが良品である場合には、前記ロボットに該ワークを良品載置部内に載置させ、検査したワークが良品でない場合には、前記ロボットに該ワークを非良品載置部内に載置させるように構成され、
更に、前記無人搬送装置は、それぞれ前記工作機械からの作業要求を受信して、要求のあった工作機械に対して該作業を提供するように構成されるとともに、前記工作機械から前記工具を搬出する作業を実行する際には、搬出した前記工具の適否を検査するように構成されるとともに、前記工具が不適であると判断された場合に、該工作機械に対してワークの着脱作業を実行した場合には、前記良品載置部内に載置した前記ワークを前記非良品載置部に移送し、一方、該工作機械に対してワークの着脱作業を実行していない場合には、該当する工作機械の識別情報及び工具不良信号を他の無人搬送装置に送信するように構成され、
更に、前記無人搬送装置は、他の無人搬送装置から前記識別情報及び工具不良信号を受信すると、該当する工作機械に対してワークの着脱作業を実行した場合には、前記良品載置部内に載置した前記ワークを前記非良品載置部に移送するように構成されていることを特徴とする加工システム。 - 前記検査装置は、前記ロボットに付設されたカメラを備え、該カメラによって前記被搬送物を検査するように構成された請求項1又は2記載の加工システム。
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