JP7223637B2 - 把持装置及び把持運搬装置、並びに把持装置を用いた運搬・設置方法 - Google Patents
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Description
アーム部2は、起倒可能に設けられるとともに、基端部側が上下方向T3に延びる回転軸周りに回転可能に接続支持され、上下方向T3に延びる回転軸周りに旋回可能に設けられていてもよい。また、アーム部2は、複数のアーム、ブームを備えて延出方向に延びる軸線方向に伸縮可能に構成したり、複数の箇所で屈曲可能な多関節状で構成されていてもよい。本実施形態の走行台車1は、カウンターウェート6を取り除いた状態で重量が例えば1000kg未満であり、カウンターウェート6を取り除いた状態で工事用エレベータなどによって所定階層に搬送可能に構成されている。
これにより、安定的に把持架台B2を第一の方向R1に進退移動(スライド移動)させることが可能になる。
これにより、例えば、電動工具やラチェットレンチなどの汎用工具を用いて容易に把持対象物の外壁材Pの把持/把持解除操作、把持対象物の外壁材Pや把持架台B2のスライド移動操作を行うことが可能になる。
これにより、例えば、把持対象物の外壁材Pを把持して荷重が作用した状態であっても、把持架台B2の進退移動の動作(スライド動作)を安定させることができる。
これにより、例えば、把持対象物の外壁材Pを把持して荷重が作用した状態であっても、把持架台B2の進退移動の動作をより確実に安定させることができる。
これにより、例えば、一対のガイド部材15で負担する荷重が過大になることがなく、把持対象物の外壁材Pを把持して荷重が作用した状態であっても、把持架台B2の進退移動の動作をさらに確実に安定させることができる。
これにより、把持対象物(P)の一方の側の面や他方の側の面の形状を問うことなく、言い換えれば、把持対象物(P)の形状を問うことなく、把持対象物(P)の形状に把持面20a、21aの向きなどを自動的に合わせ、把持対象物(P)を好適に把持することが可能になる。
これにより、把持対象物の外壁材Pを把持する際に、把持装置Bを把持対象物の外壁材Pの近傍に配置し、把持装置Bをヨー軸周りM2に回動させた後にピッチ軸周りM3に回動させることで、把持対象物の外壁材Pに対する把持装置Bの相対位置を合わせることができ、図1から図3、図13に示すように、把持対象物の外壁材Pを片持ち状態で好適に把持、運搬することが可能になる。
このように構成すれば、リモコン操作で、走行台車1の走行、アーム部2の起倒、把持装置Bの向きを操作することができ、取扱性に優れた把持運搬装置Aを実現できる。
このようにすると、平置きした外壁材Pに対する把持装置Bの相対位置を容易に合わせることができ、外壁材Pを片持ち状態で好適に把持、運搬することが可能になる。
これにより、本設置した外壁材Pの一方の面側及び他方の面側から外側に固定側把持部材20と可動側把持部材21を外すことができない場合であっても、固定側把持部材20から可動側把持部材21を分離し、さらに必要に応じて、進退接続部材24から固定側把持部材20を取り外すことによって、本設置した外壁材Pの一方の面側及び他方の面側から外側に固定側把持部材20と可動側把持部材21を外し、走行台車1のアーム部2等を操作して把持装置Bを退避させることが可能になる。
2 アーム部
3 基台
4 車輪
5 回転駆動機構
6 カウンターウェート
7 伸縮機構
8 枠体
10 スライド機構
11 把持機構
15 ガイド部材
16 スライド用ネジ軸
17 スライド用ナット
18 ナットホルダ
20 固定側把持部材
20a 把持面
21 可動側把持部材
21a 把持面
22 把持用ネジ軸
23 把持用ナット
24 進退接続部材
25 連結部材
26 接続部
27 固定側把持部
28 固定側支持部
29 可動側把持部
30 可動側支持部
31 弾性体
32 工具接続部
33 工具接続部
A 把持運搬装置
B 把持装置
B1 支持架台
B2 把持架台
O1 回転軸線
O2 回転軸線
P 外壁材(外壁パネル、把持対象物)
R1 第一の方向
R2 第二の方向
R3 第三の方向
T1 前後方向
T2 幅方向
T3 上下方向
Claims (15)
- 走行台車のアーム部に取り付けられ、把持対象物を把持して運搬するための把持装置であって、
前記アーム部に接続して取り付けられる支持架台と、
スライド機構によって第一の方向に進退可能に前記支持架台に支持されるとともに、把持機構によって前記把持対象物を把持する把持架台と、を備え、
前記スライド機構は、
前記支持架台に設けられ、前記第一の方向に延びて前記把持架台を支持するとともに前記第一の方向に案内するガイド部材と、
前記支持架台に設けられ、前記第一の方向に延びる回転軸線周りに回転可能に軸支されたスライド用ネジ軸と、
前記スライド用ネジ軸に螺合し、前記スライド用ネジ軸の正逆回転とともに前記第一の方向に進退するスライド用ナットと、
前記把持架台に設けられ、前記スライド用ナットが嵌合するナットホルダと、を備え、
前記把持機構は、
前記ガイド部材に支持されて前記第一の方向に進退可能に前記把持架台に設けられ、前記把持対象物を間に一方の側に把持面が配置される固定側把持部材と、
前記第一の方向に直交し、前記固定側把持部材と対向する第二の方向に進退可能に設けられ、前記把持対象物を間に他方の側に把持面が配置される可動側把持部材と、
前記第二の方向に延びる回転軸周りに回転可能に、前記固定側把持部材に軸支された把持用ネジ軸と、
前記把持用ネジ軸に螺合するとともに前記可動側把持部材に接続して設けられ、前記把持用ネジ軸の正逆回転とともに前記第二の方向に進退する把持用ナットと、を備える、
把持装置。 - 前記スライド用ネジ軸及び前記把持用ネジ軸の端部が、工具を接続して前記スライド用ネジ軸及び前記把持用ネジ軸を正逆回転させるための工具接続部とされている、
請求項1に記載の把持装置。 - 前記支持架台の前記第一の方向及び前記第二の方向に直交する第三の方向の両端部側にそれぞれ前記ガイド部材が設けられ、
前記把持架台は、
前記一対のガイド部材にそれぞれ進退可能に支持され、それぞれに前記固定側把持部材が着脱可能に接続される一対の進退接続部材と、
前記第三の方向に延び、前記一対の進退接続部材に連結して架設された連結部材と、を備える、
請求項1または請求項2に記載の把持装置。 - 前記ナットホルダが前記連結部材の前記第三の方向中央に設けられている、
請求項3に記載の把持装置。 - 前記支持架台の前記第三の方向の両端部側にそれぞれ、前記アーム部に接続するための接続部が設けられている、
請求項3または請求項4に記載の把持装置。 - 前記固定側把持部材は、
前記把持面を有し、前記ガイド部材に接続して前記第一の方向に延び、前記把持対象物の一方の側に配置される固定側把持部と、
前記固定側把持部に接続して前記第二の方向に延びる固定側支持部と、を備え、
前記可動側把持部材は、
前記把持面を有し、前記第一の方向に延び、前記把持対象物の他方の側に配置される可動側把持部と、
前記可動側把持部に接続して前記第二の方向に延びる可動側支持部と、を備え、
前記固定側支持部と前記可動側支持部がそれぞれ筒状に形成され、
前記固定側支持部の内部に前記可動側支持部を前記第二の方向に進退可能に嵌合して設けられ、
前記固定側支持部に軸支されるとともに前記固定側支持部及び前記可動側支持部の内部に前記把持用ネジ軸が配設され、前記把持用ナットが前記可動側支持部に固定して設けられている、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の把持装置。 - 前記固定側支持部と前記可動側支持部とが角筒状に形成されている、
請求項6に記載の把持装置。 - 前記固定側把持部と前記可動側把持部の両把持面と、前記固定側支持部の前記固定側把持部側で前記第一の方向を向く側面とにそれぞれ、弾性体が取り付けられている、
請求項6または請求項7に記載の把持装置。 - 前記固定側把持部材と前記可動側把持部材が揺動部材を備え、
前記揺動部材によって把持面が形成されている、
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の把持装置。 - 前記把持対象物が外壁材である、
請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の把持装置。 - 把持対象物を把持して運搬するための把持運搬装置であって、
走行台車と、
前記走行台車のアーム部に取り付けられ、前記把持対象物を把持する請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の把持装置と、を備える、
把持運搬装置。 - 前記把持装置は、前記走行台車のアーム部に、回転駆動機構を介してヨー軸周りとピッチ軸周りに回動可能に取り付けられている、
請求項11に記載の把持運搬装置。 - 前記走行台車の走行駆動機構と前記アーム部の起伏駆動機構及び前記回転駆動機構とがリモコン操作で駆動する、
請求項12に記載の把持運搬装置。 - 請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の把持装置を用いて前記把持対象物を把持して運搬し、所定位置に設置する方法であって、
前記走行台車を走行させ、前記把持対象物が前記固定側把持部材と前記可動側把持部材の間に配されるように前記把持装置を移動する把持装置移動工程と、
前記スライド用ネジ軸を回転させて前記把持架台を進出させ、前記把持対象物の一方の側と他方の側の所定位置にそれぞれ前記固定側把持部材の把持面と前記可動側把持部材の把持面を配置する把持位置決め工程と、
前記把持用ネジ軸を回転させて前記可動側把持部材を進出させ、前記固定側把持部材と前記可動側把持部材で前記把持対象物を把持する把持工程と、
前記把持装置で前記把持対象物を把持した状態で前記走行台車を走行させ、前記アーム部の操作によって前記把持対象物の向きを合わせつつ所定の設置位置近傍に前記把持対象物を仮設置する仮設置工程と、
前記スライド用ネジ軸を回転させ、前記把持架台を進出させて、前記把持対象物を所定の設置位置に移動して取り付ける本設置工程と、を備える、
把持装置を用いた運搬・設置方法。 - 前記把持装置移動工程は、
前記把持装置を前記把持対象物の近傍に配置し、前記把持装置をヨー軸周りに回動させた後にピッチ軸周りに回動させて前記把持対象物に対する前記把持装置の相対位置を合わせるようにした、
請求項14に記載の把持装置を用いた運搬・設置方法。
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JP2019106221A JP7223637B2 (ja) | 2019-06-06 | 2019-06-06 | 把持装置及び把持運搬装置、並びに把持装置を用いた運搬・設置方法 |
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