JP7220399B2 - サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法 - Google Patents
サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7220399B2 JP7220399B2 JP2018199918A JP2018199918A JP7220399B2 JP 7220399 B2 JP7220399 B2 JP 7220399B2 JP 2018199918 A JP2018199918 A JP 2018199918A JP 2018199918 A JP2018199918 A JP 2018199918A JP 7220399 B2 JP7220399 B2 JP 7220399B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- satellite
- terminal
- positioning terminal
- terminals
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/28—Satellite selection
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/09—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing processing capability normally carried out by the receiver
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/22—Multipath-related issues
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
推定した位置から第1の設定距離内に位置し、かつ、前記第1の設定距離よりも小さい第2の設定距離内に位置しない、他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、前記決定の結果に基づいて、前記第1の測位端末の位置を測位演算するプロセッサと、前記測位演算の結果を出力する出力部と、を備える。
また、本開示の一態様に係るサーバは、複数の衛星から送信された測位信号を受信した複数の測位端末のそれぞれから、前記測位信号に基づいて生成された測位データを受信する受信部と、前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、推定した位置から第1の設定距離内に位置する他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、前記決定の結果に基づいて、前記第1の測位端末の位置を測位演算するプロセッサと、前記測位演算の結果を出力する出力部と、を備え、前記プロセッサは、前記第1の設定距離内に所定の閾値以上の数の他の測位端末が存在しない場合、前記第1の設定距離を拡大して、前記第2の測位端末の選択を行い、前記拡大した後の距離内に他の測位端末が存在しない場合、前記第1の測位端末の位置又はその近傍での過去の測位演算において前記差分に基づいて除外した衛星の位置情報に基づいて、擬似的なマルチパス領域を設定し、前記マルチパス領域に含まれる衛星を前記測位演算に用いる衛星候補から除外する。
また、本開示の一態様に係るサーバは、複数の衛星から送信された測位信号を受信した複数の測位端末のそれぞれから、前記測位信号に基づいて生成された測位データを受信する受信部と、前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、推定した位置から第1の設定距離内に位置する他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、前記決定の結果に基づいて、前記第1の測位端末の位置を測位演算するプロセッサと、前記測位演算の結果を出力する出力部と、を備え、前記プロセッサは、前記第1の設定距離によって規定されるエリアを複数の方位毎に分割し、分割したエリア間で前記第2の測位端末に選択される端末数が平準化されるように、前記第2の測位端末の選択を行う。
また、本開示の一態様に係る衛星測位システムは、複数の衛星から受信した測位信号に基づいて測位データを生成する複数の測位端末と、前記複数の測位端末のそれぞれから前記測位データを受信し、前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、推定した位置から第1の設定距離内に位置する他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、前記決定の結果に基づいて、前記第1の測位端末の位置を測位演算し、前記測位演算の結果を出力するサーバと、を備え、前記サーバは、前記第1の設定距離内に所定の閾値以上の数の他の測位端末が存在しない場合、前記第1の設定距離を拡大して、前記第2の測位端末の選択を行い、前記拡大した後の距離内に他の測位端末が存在しない場合、前記第1の測位端末の位置又はその近傍での過去の測位演算において前記差分に基づいて除外した衛星の位置情報に基づいて、擬似的なマルチパス領域を設定し、前記マルチパス領域に含まれる衛星を前記測位演算に用いる衛星候補から除外する。
また、本開示の一態様に係る衛星測位システムは、複数の衛星から受信した測位信号に基づいて測位データを生成する複数の測位端末と、前記複数の測位端末のそれぞれから前記測位データを受信し、前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、推定した位置から第1の設定距離内に位置する他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、前記決定の結果に基づいて、前記第1の測位端末の位置を測位演算し、前記測位演算の結果を出力するサーバと、を備え、前記サーバは、前記第1の設定距離によって規定されるエリアを複数の方位毎に分割し、分割したエリア間で前記第2の測位端末に選択される端末数が平準化されるように、前記第2の測位端末の選択を行う。
本開示の一態様に係る衛星測位方法は、複数の測位端末のそれぞれは、複数の衛星から受信した測位信号に基づいて生成した測位データをサーバへ送信し、前記サーバは、前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、推定した位置から第1の設定距離内に位置する他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、前記決定の結果に基づいて前記第1の測位端末の位置を測位演算し、前記測位演算の結果を出力する衛星測位方法であって、前記サーバは、
前記第1の設定距離内に所定の閾値以上の数の他の測位端末が存在しない場合、前記第1の設定距離を拡大して、前記第2の測位端末の選択を行い、前記拡大した後の距離内に他の測位端末が存在しない場合、前記第1の測位端末の位置又はその近傍での過去の測位演算において前記差分に基づいて除外した衛星の位置情報に基づいて、擬似的なマルチパス領域を設定し、前記マルチパス領域に含まれる衛星を前記測位演算に用いる衛星候補から除外する。
本開示の一態様に係る衛星測位方法は、複数の測位端末のそれぞれは、複数の衛星から受信した測位信号に基づいて生成した測位データをサーバへ送信し、前記サーバは、前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、推定した位置から第1の設定距離内に位置する他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、前記決定の結果に基づいて前記第1の測位端末の位置を測位演算し、前記測位演算の結果を出力する衛星測位方法であって、前記サーバは、前記第1の設定距離によって規定されるエリアを複数の方位毎に分割し、分割したエリア間で前記第2の測位端末に選択される端末数が平準化されるように、前記第2の測位端末の選択を行う。
図1は、一実施の形態に係る衛星測位システムの構成の一例を示す図である。図1に例示したように、衛星測位システム1は、測位端末20と、クラウドサーバ40と、を備える。
図4は、一実施の形態に係る測位端末20の構成の一例を示すブロック図である。図4に示すように、測位端末20は、例示的に、プロセッサ201と、記憶部202と、入力部203と、出力部204と、通信部205と、受信部206と、バス210と、を備える。
図5は、一実施の形態に係るクラウドサーバ40の構成の一例を示すブロック図である。図5に示すように、クラウドサーバ40は、例えば、プロセッサ401と、記憶部402と、入力部403と、出力部404と、通信部405と、バス410と、を備える。
次に、測位データについて説明する。測位データには、例示的に、擬似距離情報、搬送波位相情報およびドップラー周波数情報が含まれる。
(2)衛星の信号生成時刻及び受信機の信号受信時刻
なお、衛星の信号生成時刻は、測位信号のメッセージ(NAVDATA)に含まれる。
次に、RTK演算について説明する。RTK演算は、干渉測位の一つであるRTK法を実行する演算である。
次に、クラウドサーバ40のプロセッサ401による、測位端末20の位置(地球上の座標)を決定する機能について説明する。
次に、一実施の形態に係る衛星測位システム1の動作の一例について、図6~図17を用いて説明する。
図6は、一実施の形態に係る衛星測位システム1のクラウドサーバ40に着目した全体的な動作の一例を示すフローチャートである。
次に、図7~図9を参照して、上述したユーザ20群の抽出処理(S604)の一例について説明する。
次に、図10及び図11を参照して、図7のS708に示した方位間ユーザ数最適化処理の一例について説明する。
次に、図12及び図13を参照して、図6のS606に示した除外衛星リストの決定処理について説明する。
次に、図14~図17を参照して、SNR比較対象の端末20が抽出されなかった場合(図6のS605でYesと判定された場合)における除外衛星リストの決定処理(図6のS607)の一例について説明する。
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
20 測位端末
40 クラウドサーバ
201、401 プロセッサ
202、402 記憶部
203、403 入力部
204、404 出力部
205、405 通信部
206 受信部
210、410 バス
MA1、MA2 マルチパス領域
Claims (11)
- 複数の衛星から送信された測位信号を受信した複数の測位端末のそれぞれから、前記測位信号に基づいて生成された測位データを受信する受信部と、
前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、
推定した位置から第1の設定距離内に位置し、かつ、前記第1の設定距離よりも小さい第2の設定距離内に位置しない、他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、
前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、
前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、
前記決定の結果に基づいて、前記第1の測位端末の位置を測位演算するプロセッサと、
前記測位演算の結果を出力する出力部と、
を備える、
サーバ。 - 前記プロセッサが前記測位演算に用いる衛星を決定する処理は、前記差分が所定の閾値を超える衛星を除外することを含む、
請求項1に記載のサーバ。 - 前記プロセッサが前記測位演算に用いる衛星を決定する処理は、前記受信品質が所定の閾値未満の衛星を除外することを含む、
請求項1に記載のサーバ。 - 複数の衛星から送信された測位信号を受信した複数の測位端末のそれぞれから、前記測位信号に基づいて生成された測位データを受信する受信部と、
前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、
推定した位置から第1の設定距離内に位置する他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、
前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、
前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、
前記決定の結果に基づいて、前記第1の測位端末の位置を測位演算するプロセッサと、
前記測位演算の結果を出力する出力部と、
を備え、
前記プロセッサは、
前記第1の設定距離内に所定の閾値以上の数の他の測位端末が存在しない場合、前記第1の設定距離を拡大して、前記第2の測位端末の選択を行い、
前記拡大した後の距離内に他の測位端末が存在しない場合、前記第1の測位端末の位置又はその近傍での過去の測位演算において前記差分に基づいて除外した衛星の位置情報に基づいて、擬似的なマルチパス領域を設定し、
前記マルチパス領域に含まれる衛星を前記測位演算に用いる衛星候補から除外する、
サーバ。 - 複数の衛星から送信された測位信号を受信した複数の測位端末のそれぞれから、前記測位信号に基づいて生成された測位データを受信する受信部と、
前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、
推定した位置から第1の設定距離内に位置する他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、
前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、
前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、
前記決定の結果に基づいて、前記第1の測位端末の位置を測位演算するプロセッサと、
前記測位演算の結果を出力する出力部と、
を備え、
前記プロセッサは、前記第1の設定距離によって規定されるエリアを複数の方位毎に分割し、分割したエリア間で前記第2の測位端末に選択される端末数が平準化されるように、前記第2の測位端末の選択を行う、
サーバ。 - 複数の衛星から受信した測位信号に基づいて測位データを生成する複数の測位端末と、
前記複数の測位端末のそれぞれから前記測位データを受信し、
前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、
推定した位置から第1の設定距離内に位置し、かつ、前記第1の設定距離よりも小さい第2の設定距離内に位置しない、他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、
前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、
前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、
前記決定の結果に基づいて、前記第1の測位端末の位置を測位演算し、
前記測位演算の結果を出力するサーバと、
を備える、
衛星測位システム。 - 複数の衛星から受信した測位信号に基づいて測位データを生成する複数の測位端末と、
前記複数の測位端末のそれぞれから前記測位データを受信し、
前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、
推定した位置から第1の設定距離内に位置する他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、
前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、
前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、
前記決定の結果に基づいて、前記第1の測位端末の位置を測位演算し、
前記測位演算の結果を出力するサーバと、
を備え、
前記サーバは、
前記第1の設定距離内に所定の閾値以上の数の他の測位端末が存在しない場合、前記第1の設定距離を拡大して、前記第2の測位端末の選択を行い、
前記拡大した後の距離内に他の測位端末が存在しない場合、前記第1の測位端末の位置又はその近傍での過去の測位演算において前記差分に基づいて除外した衛星の位置情報に基づいて、擬似的なマルチパス領域を設定し、
前記マルチパス領域に含まれる衛星を前記測位演算に用いる衛星候補から除外する、
衛星測位システム。 - 複数の衛星から受信した測位信号に基づいて測位データを生成する複数の測位端末と、
前記複数の測位端末のそれぞれから前記測位データを受信し、
前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、
推定した位置から第1の設定距離内に位置する他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、
前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、
前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、
前記決定の結果に基づいて、前記第1の測位端末の位置を測位演算し、
前記測位演算の結果を出力するサーバと、
を備え、
前記サーバは、前記第1の設定距離によって規定されるエリアを複数の方位毎に分割し、分割したエリア間で前記第2の測位端末に選択される端末数が平準化されるように、前記第2の測位端末の選択を行う、
衛星測位システム。 - 複数の測位端末のそれぞれは、複数の衛星から受信した測位信号に基づいて生成した測位データをサーバへ送信し、
前記サーバは、
前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、
推定した位置から第1の設定距離内に位置し、かつ、前記第1の設定距離よりも小さい第2の設定距離内に位置しない、他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、
前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、
前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、
前記決定の結果に基づいて前記第1の測位端末の位置を測位演算し、前記測位演算の結果を出力する、
衛星測位方法。 - 複数の測位端末のそれぞれは、複数の衛星から受信した測位信号に基づいて生成した測位データをサーバへ送信し、
前記サーバは、
前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、
推定した位置から第1の設定距離内に位置する他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、
前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、
前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、
前記決定の結果に基づいて前記第1の測位端末の位置を測位演算し、前記測位演算の結果を出力する衛星測位方法であって、
前記サーバは、
前記第1の設定距離内に所定の閾値以上の数の他の測位端末が存在しない場合、前記第1の設定距離を拡大して、前記第2の測位端末の選択を行い、
前記拡大した後の距離内に他の測位端末が存在しない場合、前記第1の測位端末の位置又はその近傍での過去の測位演算において前記差分に基づいて除外した衛星の位置情報に基づいて、擬似的なマルチパス領域を設定し、
前記マルチパス領域に含まれる衛星を前記測位演算に用いる衛星候補から除外する、
衛星測位方法。 - 複数の測位端末のそれぞれは、複数の衛星から受信した測位信号に基づいて生成した測位データをサーバへ送信し、
前記サーバは、
前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、
推定した位置から第1の設定距離内に位置する他の少なくとも1つの測位端末を第2の測位端末として選択し、
前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と前記第2の測位端末における前記測位信号の受信品質との前記衛星毎の差分を検出し、
前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の測位演算に用いる衛星を決定し、
前記決定の結果に基づいて前記第1の測位端末の位置を測位演算し、前記測位演算の結果を出力する衛星測位方法であって、
前記サーバは、前記第1の設定距離によって規定されるエリアを複数の方位毎に分割し、分割したエリア間で前記第2の測位端末に選択される端末数が平準化されるように、前記第2の測位端末の選択を行う、
衛星測位方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018199918A JP7220399B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法 |
US17/287,747 US12013470B2 (en) | 2018-10-24 | 2019-08-26 | Server, satellite positioning system, and satellite positioning method |
PCT/JP2019/033369 WO2020084889A1 (ja) | 2018-10-24 | 2019-08-26 | サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018199918A JP7220399B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020067359A JP2020067359A (ja) | 2020-04-30 |
JP7220399B2 true JP7220399B2 (ja) | 2023-02-10 |
Family
ID=70331393
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018199918A Active JP7220399B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US12013470B2 (ja) |
JP (1) | JP7220399B2 (ja) |
WO (1) | WO2020084889A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20210239849A1 (en) * | 2020-02-05 | 2021-08-05 | Tupaia Ltd. | Providing an accurate location for a gnss device in urban environments |
JP7345100B2 (ja) * | 2019-08-02 | 2023-09-15 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 位置推定装置、位置推定システム、及び、位置推定方法 |
US20210157017A1 (en) * | 2019-11-25 | 2021-05-27 | Tupaia Ltd. | System and method for combined ranging and gnss positioning |
US20220196850A1 (en) * | 2020-12-18 | 2022-06-23 | Albora Technologies Limited | Time free position determination of a roving receiver using a reference receiver |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000131415A (ja) | 1998-10-23 | 2000-05-12 | Matsushita Electric Works Ltd | Gps受信システム |
JP2001272451A (ja) | 2000-03-24 | 2001-10-05 | Clarion Co Ltd | Gps受信装置及び方法、gps受信用ソフトウェアを記録した記録媒体並びにナビゲーションシステム |
JP2003139841A (ja) | 2001-10-31 | 2003-05-14 | Hitachi Ltd | Gps内蔵携帯端末装置 |
JP2003185731A (ja) | 2001-12-20 | 2003-07-03 | Japan Radio Co Ltd | ネットワーク支援型gps端末 |
JP2005321364A (ja) | 2004-05-11 | 2005-11-17 | Alpine Electronics Inc | Gps衛星の測位装置、測位方法およびこれを利用したナビゲーション装置 |
JP2006090912A (ja) | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Hitachi Ltd | 測位装置,情報配信装置,測位方法及び情報配信方法 |
WO2006132003A1 (ja) | 2005-06-06 | 2006-12-14 | National University Corporation Tokyo University Of Marine Science And Technology | Gps受信装置およびgps測位補正方法 |
US20150378025A1 (en) | 2014-06-30 | 2015-12-31 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Multipath Detection for Global Positioning System |
JP2016118493A (ja) | 2014-12-22 | 2016-06-30 | 株式会社デンソー | Gnss測位装置 |
JP2016532119A (ja) | 2013-08-27 | 2016-10-13 | マイクロソフト テクノロジー ライセンシング,エルエルシー | クラウドオフロード型全地球衛星測位 |
JP2017219498A (ja) | 2016-06-10 | 2017-12-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 路側装置、移動端末装置、衛星測位システムおよび衛星測位方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5232994U (ja) | 1975-08-29 | 1977-03-08 | ||
US9933528B2 (en) * | 2014-10-27 | 2018-04-03 | Swift Navigation, Inc. | Systems and methods for real time kinematic satellite positioning |
WO2016144709A1 (en) * | 2015-03-06 | 2016-09-15 | Gatekeeper Systems, Inc. | Low-energy consumption location of movable objects |
US10037231B1 (en) * | 2017-06-07 | 2018-07-31 | Hong Kong Applied Science and Technology Research Institute Company Limited | Method and system for jointly determining computational offloading and content prefetching in a cellular communication system |
-
2018
- 2018-10-24 JP JP2018199918A patent/JP7220399B2/ja active Active
-
2019
- 2019-08-26 US US17/287,747 patent/US12013470B2/en active Active
- 2019-08-26 WO PCT/JP2019/033369 patent/WO2020084889A1/ja active Application Filing
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000131415A (ja) | 1998-10-23 | 2000-05-12 | Matsushita Electric Works Ltd | Gps受信システム |
JP2001272451A (ja) | 2000-03-24 | 2001-10-05 | Clarion Co Ltd | Gps受信装置及び方法、gps受信用ソフトウェアを記録した記録媒体並びにナビゲーションシステム |
JP2003139841A (ja) | 2001-10-31 | 2003-05-14 | Hitachi Ltd | Gps内蔵携帯端末装置 |
JP2003185731A (ja) | 2001-12-20 | 2003-07-03 | Japan Radio Co Ltd | ネットワーク支援型gps端末 |
JP2005321364A (ja) | 2004-05-11 | 2005-11-17 | Alpine Electronics Inc | Gps衛星の測位装置、測位方法およびこれを利用したナビゲーション装置 |
JP2006090912A (ja) | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Hitachi Ltd | 測位装置,情報配信装置,測位方法及び情報配信方法 |
WO2006132003A1 (ja) | 2005-06-06 | 2006-12-14 | National University Corporation Tokyo University Of Marine Science And Technology | Gps受信装置およびgps測位補正方法 |
JP2016532119A (ja) | 2013-08-27 | 2016-10-13 | マイクロソフト テクノロジー ライセンシング,エルエルシー | クラウドオフロード型全地球衛星測位 |
US20150378025A1 (en) | 2014-06-30 | 2015-12-31 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Multipath Detection for Global Positioning System |
JP2016118493A (ja) | 2014-12-22 | 2016-06-30 | 株式会社デンソー | Gnss測位装置 |
JP2017219498A (ja) | 2016-06-10 | 2017-12-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 路側装置、移動端末装置、衛星測位システムおよび衛星測位方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020084889A1 (ja) | 2020-04-30 |
US20210396889A1 (en) | 2021-12-23 |
US12013470B2 (en) | 2024-06-18 |
JP2020067359A (ja) | 2020-04-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7220399B2 (ja) | サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法 | |
WO2011032015A1 (en) | Concurrent wireless transmitter mapping and mobile station positioning | |
JP7153842B2 (ja) | 測位方法および測位端末 | |
US10502840B2 (en) | Outlier detection for satellite positioning system using visual inertial odometry | |
KR20150130989A (ko) | 위치 추정에서 멀티패스 효과를 방지하기 위해 송신 다양화를 제공하는 시스템 및 방법 | |
US11960010B2 (en) | Positioning method and positioning terminal | |
US9720071B2 (en) | Mitigating effects of multipath during position computation | |
KR20170072191A (ko) | 수신기의 2차원 위치를 평가하기 위한 시스템 및 방법 | |
Zhang et al. | GNSS shadow matching based on intelligent LOS/NLOS classifier | |
Wang et al. | Shadow matching: Improving smartphone GNSS positioning in urban environments | |
US11047992B2 (en) | Positioning method and positioning terminal | |
US10816675B2 (en) | Coordinate output method and coordinate output device | |
US11294072B2 (en) | Method, device and server for estimation of IFB calibration value | |
WO2018110026A1 (ja) | 測位方法、配信方法、測位端末および測位システム | |
US20210026022A1 (en) | System and method for aiding data processing for signals of opportunity-based assured position, navigation and timing (pnt) | |
US20240019527A1 (en) | Method and apparatus that uses a transmission from a single transmitter for receiver positioning | |
Haosheng | Intelligent shadow matching based on improved multi-classifier for urban positioning |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190625 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20191021 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210917 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220802 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220929 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230104 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230123 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7220399 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |