JP7218321B2 - 無人航空機のビューを生成するためのシステムおよび方法 - Google Patents
無人航空機のビューを生成するためのシステムおよび方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7218321B2 JP7218321B2 JP2020084607A JP2020084607A JP7218321B2 JP 7218321 B2 JP7218321 B2 JP 7218321B2 JP 2020084607 A JP2020084607 A JP 2020084607A JP 2020084607 A JP2020084607 A JP 2020084607A JP 7218321 B2 JP7218321 B2 JP 7218321B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- imaging devices
- group
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 51
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 192
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 25
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 18
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
- G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/003—Flight plan management
- G08G5/0039—Modification of a flight plan
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0073—Surveillance aids
- G08G5/0082—Surveillance aids for monitoring traffic from a ground station
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
- H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
無人航空機の出発地および目的地を得ることと、
無人航空機の出発地と目的地との間のルートに基づいて、撮像装置のグループを決定することと、
撮像装置のグループによりキャプチャされる無人航空機の画像に基づいて、ルートに従う無人航空機のビューを得ることを含んでいる。
〔例2〕例1の方法であって、撮像装置のグループは、撮像装置のグループの位置、撮像装置のグループの予測される位置、または、撮像装置のグループの仕様の少なくとも1つに基づいて決定される。
〔例3〕例1の方法であって、仕様は、画角、解像度、または視距離の少なくとも1つ含んでいる。
〔例4〕例1の方法であって、
撮像装置のグループは、1つ以上の可動撮像装置を含んでおり、
1つ以上の可動撮像装置が、無人航空機がルートに沿って移動するときに、ルートに近接していると予期されている。
〔例5〕例4の方法であって、1つ以上の可動撮像装置は、モバイルフォンの撮像装置、他の無人航空機の撮像装置、または、車両の撮像装置の少なくとも1つを含んでいる。
〔例6〕例1の方法であって、無人航空機の出発地および目的地を得ることは、
無人航空機を識別することと、
識別された無人航空機の出発地および目的地を検索することと、を含んでいる。
〔例7〕例1の方法であって、
ルートに近接している撮像装置のグループの1つ以上が利用不可であることに応答して、撮像装置の他のグループを選択することと、
撮像装置の他のグループの位置に基づいて、他のルートを決定することと、
他のルートについての情報を、無人航空機に送信することと、を更に含んでいる。
〔例8〕例1の方法であって、撮像装置のグループは、交通信号機における撮像装置、監視カメラの撮像装置、道路沿いのカメラの撮像装置、モバイルフォンの撮像装置、他の無人航空機の撮像装置、または車両の撮像装置の少なくとも1つを含んでいる。
〔例9〕例1の方法であって、
撮像装置のグループによりキャプチャされる無人航空機の画像を比較することと、
撮像装置のグループの他の撮像装置により提供される画像と一致しない画像を提供する、撮像装置のグループの正しく機能していない撮像装置を識別することと、
正しく機能していない撮像装置により提供される画像を破棄することと、を更に含んでいる。
〔例10〕例1の方法であって、無人航空機の出発地と目的地との間のルートに基づいて、撮像装置のグループを決定することは、
撮像装置の位置、予測される位置、および向いている方向の少なくとも1つに基づいて、撮像装置の利用可能性についての情報を決定することと、
撮像装置の利用可能性についての情報に基づいて、撮像装置のグループを選択することと、を含んでいる。
〔例11〕例10の方法であって、
選択された撮像装置のグループにインセンティブを提供することを更に含んでいる。
〔例12〕例11の方法であって、インセンティブは、ルートと各撮像装置との間の距離、各撮像装置の画角、または各撮像装置の視距離の少なくとも1つに基づいて決定される。
〔例13〕例1の方法であって、
無人航空機が、撮像装置のグループの少なくとも1つのビュー内であるかどうかを決定することと、
無人航空機が、撮像装置のグループのビューの外であることに応答して、無人航空機に近接する他の無人航空機を送ることと、を更に含んでいる。
〔例14〕無人航空機に対するビューを生成するためのシステムであって、
無人航空機の出発地および目的地を得、
無人航空機の出発地と目的地との間のルートに基づいて、撮像装置のグループを決定し、
撮像装置のグループによりキャプチャされる画像を受信し、
受信画像に基づいて、ルートに従う無人航空機のビューを得るように構成されている電子制御ユニットを備えている。
〔例15〕例14のシステムであって、電子制御ユニットは、
ルートに近接している撮像装置のグループの1つ以上が利用不可であることに応答して、撮像装置の他のグループを選択し、
撮像装置の他のグループの位置に基づいて、他のルートを決定し、
他のルートについての情報を、無人航空機に送信するように更に構成されている。
〔例16〕例14のシステムであって、電子制御ユニットは、
撮像装置のグループに、所定の時間、画像を格納することを指示するように更に構成されている。
〔例17〕例14のシステムであって、電子制御ユニットは、
無人航空機が、撮像装置のグループの少なくとも1つのビュー内であるかどうかを決定し、
無人航空機が、撮像装置のグループのビューの外であることに応答して、警報を送信するように更に構成されている。
〔例18〕無人航空機に対するビューを生成するための方法であって、該方法は、
無人航空機の現在の位置に基づいて、無人航空機に対するルートを決定することと、
ルートに基づいて、撮像装置のグループを選択することと、
撮像装置のグループによりキャプチャされる画像に基づいて、ルートに従う無人航空機のビューを得ることと、
を含んでいる。
〔例19〕例18の方法であって、
現在の位置の前の無人航空機の飛行経路に更に基づいて、無人航空機に対するルートを決定することを更に含んでいる。
〔例20〕例18の方法であって、
利用可能な撮像装置の位置に更に基づいて、無人航空機に対するルートを決定することを更に含んでいる。
Claims (15)
- 無人航空機と、1つ以上の共同作業するカメラセンサネットワークを形成する撮像装置のグループと、電子制御ユニットとを含むシステムにおいて実行される、無人航空機に対するビューを生成するための方法であって、
前記電子制御ユニットが、
前記無人航空機の出発地および目的地を得ることと、
前記無人航空機の前記出発地と前記目的地との間のルートに基づいて、撮像装置のグループを決定することと、
前記無人航空機が、撮像装置のグループの少なくとも1つのビュー内であるかどうかを決定することと、
前記無人航空機が、前記撮像装置のグループのビューの外であることに応答して、無人航空機を監視するために前記撮像装置のグループに加わるように他の無人航空機に指示することと、
前記他の無人航空機及び前記撮像装置のグループによりキャプチャされる前記無人航空機の画像に基づいて、前記ルートに従う前記無人航空機のビューを得ることと、
を含んでいる、方法。 - 前記撮像装置のグループを決定することは、前記撮像装置のグループの位置、前記撮像装置のグループの予測される位置、または、前記撮像装置のグループの仕様の少なくとも1つに基づいてなされる、請求項1に記載の方法。
- 前記仕様は、画角、解像度、または視距離の少なくとも1つ含んでいる、請求項2に記載の方法。
- 前記撮像装置のグループは、1つ以上の可動撮像装置を含んでおり、
前記1つ以上の可動撮像装置が、前記無人航空機が前記ルートに沿って移動するときに、前記ルートに近接していると予期されている、請求項1に記載の方法。 - 前記1つ以上の可動撮像装置は、モバイルフォンの撮像装置、他の無人航空機の撮像装置、または、車両の撮像装置の少なくとも1つを含んでいる、請求項4に記載の方法。
- 前記無人航空機の出発地および目的地を得ることは、
前記無人航空機を識別することと、
識別された無人航空機の出発地および目的地を検索することと、
を含んでいる、請求項1に記載の方法。 - 前記電子制御ユニットが、
前記ルートに近接している前記撮像装置のグループの1つ以上が利用不可であることに応答して、撮像装置の他のグループを選択することと、
前記撮像装置の他のグループの位置に基づいて、他のルートを決定することと、
前記他のルートについての情報を、前記無人航空機に送信することと、
を更に含んでいる、請求項1に記載の方法。 - 前記撮像装置のグループは、交通信号機における撮像装置、監視カメラの撮像装置、道路沿いのカメラの撮像装置、モバイルフォンの撮像装置、他の無人航空機の撮像装置、または車両の撮像装置の少なくとも1つを含んでいる、請求項1に記載の方法。
- 前記電子制御ユニットが、
前記撮像装置のグループによりキャプチャされる前記無人航空機の画像を比較することと、
前記撮像装置のグループの他の撮像装置により提供される画像と一致しない画像を提供する、前記撮像装置のグループの正しく機能していない撮像装置を識別することと、
前記正しく機能していない撮像装置により提供される前記画像を破棄することと、
を更に含んでいる、請求項1に記載の方法。 - 前記無人航空機の前記出発地と前記目的地との間のルートに基づいて、前記撮像装置のグループを決定することは、
前記撮像装置の位置、予測される位置、および向いている方向の少なくとも1つに基づいて、撮像装置の利用可能性についての情報を決定することと、
前記撮像装置の利用可能性についての情報に基づいて、前記撮像装置のグループを選択することと、
を含んでいる、請求項1に記載の方法。 - 前記電子制御ユニットが、前記選択された撮像装置のグループにインセンティブを提供することを更に含んでいる、請求項10に記載の方法。
- 前記インセンティブは、前記ルートと各撮像装置との間の距離、各撮像装置の画角、または各撮像装置の視距離の少なくとも1つに基づいて決定される、請求項11に記載の方法。
- 無人航空機に対するビューを生成するためのシステムであって、
前記無人航空機の出発地および目的地を得て、
前記無人航空機の前記出発地と前記目的地との間のルートに基づいて、撮像装置のグループを決定し、
前記無人航空機が、撮像装置のグループの少なくとも1つのビュー内であるかどうかを決定し、
前記無人航空機が、前記撮像装置のグループのビューの外であることに応答して、無人航空機を監視するために前記撮像装置のグループに加わるように他の無人航空機に指示し、
前記他の無人航空機及び前記撮像装置のグループによりキャプチャされる画像を受信し、
受信画像に基づいて、前記ルートに従う前記無人航空機のビューを得るように構成されている電子制御ユニットを備えている、
システム。 - 無人航空機と、1つ以上の共同作業するカメラセンサネットワークを形成する撮像装置のグループと、電子制御ユニットとを含むシステムにおいて実行される、無人航空機に対するビューを生成するための方法であって、
前記電子制御ユニットが、
前記無人航空機の現在の位置に基づいて、前記無人航空機に対するルートを決定することと、
利用可能な撮像装置の位置に基づいて、前記無人航空機のルートを動的に更新することと、
更新されたルートに基づいて、前記利用可能な撮像装置から撮像装置のグループを選択することと、
前記撮像装置のグループによりキャプチャされる画像に基づいて、前記更新されたルートに従う前記無人航空機のビューを得ることと、
を含んでいる、方法。 - 前記電子制御ユニットが、更に前記現在の位置の前の前記無人航空機の飛行経路に基づいて、前記無人航空機に対する前記ルートを決定することを更に含んでいる、請求項14に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US16/410,134 US11210957B2 (en) | 2019-05-13 | 2019-05-13 | Systems and methods for generating views of unmanned aerial vehicles |
US16/410,134 | 2019-05-13 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020191083A JP2020191083A (ja) | 2020-11-26 |
JP2020191083A5 JP2020191083A5 (ja) | 2022-06-15 |
JP7218321B2 true JP7218321B2 (ja) | 2023-02-06 |
Family
ID=73245152
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020084607A Active JP7218321B2 (ja) | 2019-05-13 | 2020-05-13 | 無人航空機のビューを生成するためのシステムおよび方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11210957B2 (ja) |
JP (1) | JP7218321B2 (ja) |
CN (1) | CN111935444A (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11184517B1 (en) * | 2020-06-26 | 2021-11-23 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Facilitation of collaborative camera field of view mapping |
WO2022234574A1 (en) * | 2021-05-03 | 2022-11-10 | Weinheber Uri | Multi-drone beyond visual line of sight (bvlos) operation |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20170032587A1 (en) | 2015-07-31 | 2017-02-02 | Elwha Llc | Systems and methods for collaborative vehicle tracking |
JP6100868B1 (ja) | 2015-11-09 | 2017-03-22 | 株式会社プロドローン | 無人移動体の操縦方法および無人移動体監視装置 |
JP2017146292A (ja) | 2015-09-04 | 2017-08-24 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 飛行ルート生成方法、飛行ルート生成装置、飛行ルート生成プログラム及び端末装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000211593A (ja) * | 1999-01-27 | 2000-08-02 | Nec Corp | 無人機の監視装置 |
TW201235808A (en) * | 2011-02-23 | 2012-09-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | System and method for controlling UAV to flight in predefined area |
CN105247593B (zh) | 2014-04-17 | 2017-04-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行禁区的飞行控制 |
US20150371543A1 (en) | 2014-06-21 | 2015-12-24 | Jose Luis Ismael Amodio Leon | Safe flight-path search engine system and method |
JP6172783B2 (ja) | 2014-07-31 | 2017-08-02 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 無人航空機を用いて仮想観光をするシステムおよび方法 |
US20160117933A1 (en) | 2014-09-30 | 2016-04-28 | Elwha LLC, a limited liability company of the State of Delaware | Unmanned aircraft configured for operation in a managed airspace |
US9646502B1 (en) * | 2015-02-27 | 2017-05-09 | Amazon Technologies, Inc. | Universal unmanned aerial vehicle identification system |
WO2016141100A2 (en) * | 2015-03-03 | 2016-09-09 | Prenav Inc. | Scanning environments and tracking unmanned aerial vehicles |
US9741255B1 (en) * | 2015-05-28 | 2017-08-22 | Amazon Technologies, Inc. | Airborne unmanned aerial vehicle monitoring station |
US20170032586A1 (en) * | 2015-07-31 | 2017-02-02 | Elwha Llc | Systems and methods for collaborative vehicle tracking |
WO2017022058A1 (ja) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | Necソリューションイノベータ株式会社 | 位置管理装置、位置管理方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
AU2016314770A1 (en) | 2015-09-03 | 2018-03-29 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Unmanned aerial vehicle control techniques |
WO2017037989A1 (ja) | 2015-09-04 | 2017-03-09 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 飛行ルート生成方法、飛行ルート生成装置、飛行ルート生成プログラム及び端末装置 |
US20180005534A1 (en) * | 2016-06-30 | 2018-01-04 | Sharp Laboratories Of America, Inc. | Autonomous navigation of an unmanned aerial vehicle |
CN106791613B (zh) | 2016-11-30 | 2019-07-12 | 中通服咨询设计研究院有限公司 | 一种基于3dgis和视频相结合的智能监控*** |
-
2019
- 2019-05-13 US US16/410,134 patent/US11210957B2/en active Active
-
2020
- 2020-05-13 JP JP2020084607A patent/JP7218321B2/ja active Active
- 2020-05-13 CN CN202010400464.7A patent/CN111935444A/zh active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20170032587A1 (en) | 2015-07-31 | 2017-02-02 | Elwha Llc | Systems and methods for collaborative vehicle tracking |
JP2017146292A (ja) | 2015-09-04 | 2017-08-24 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 飛行ルート生成方法、飛行ルート生成装置、飛行ルート生成プログラム及び端末装置 |
JP6100868B1 (ja) | 2015-11-09 | 2017-03-22 | 株式会社プロドローン | 無人移動体の操縦方法および無人移動体監視装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200365040A1 (en) | 2020-11-19 |
JP2020191083A (ja) | 2020-11-26 |
US11210957B2 (en) | 2021-12-28 |
CN111935444A (zh) | 2020-11-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109479119B (zh) | Uav交互视频广播的***与方法 | |
US10191495B2 (en) | Distributed ceiling-mounted smart cameras for multi-unmanned ground vehicle routing and coordination | |
JP4587166B2 (ja) | 移動体追跡システム、撮影装置及び撮影方法 | |
US10440323B2 (en) | Facilitating wide view video conferencing through a drone network | |
JP7218321B2 (ja) | 無人航空機のビューを生成するためのシステムおよび方法 | |
US10832567B2 (en) | Systems and methods for generating composite real-time traffic images based on triggering events using data from vehicle borne sensors | |
US11611700B2 (en) | Unmanned aerial vehicle with virtual un-zoomed imaging | |
JP7101799B2 (ja) | 監視システム、管理装置、監視方法、管理装置の制御プログラム | |
US10931597B2 (en) | Dynamically docking an unmanned aerial vehicle | |
EP4066080A1 (en) | Method for controlling a formation of a collaborating swarm of unmanned mobile units | |
CN112884692A (zh) | 分布式机载协同侦察光电***及无人机*** | |
KR101651152B1 (ko) | 공간 모델과 결합하는 드론의 영상영역 모니터링 시스템 | |
US20170269585A1 (en) | System, method and server for managing stations and vehicles | |
JP2019054382A (ja) | 通信装置、通信装置の制御方法およびプログラム | |
KR101807771B1 (ko) | 편대비행 무인항공기를 이용한 영상취득장치 | |
KR102203292B1 (ko) | Cctv 겸용 드론을 이용한 cctv 감시 시스템 | |
CN112528699A (zh) | 用于获得场景中的设备或其用户的标识信息的方法和*** | |
US20080026713A1 (en) | Methods and apparatus for a wireless surveillance system | |
KR102517970B1 (ko) | 항공 측량을 위한 복수의 드론을 제어하는 방법 및 기기 | |
EP3919374B1 (en) | Image capturing method | |
US20220114433A1 (en) | Methods and systems for enhanced scene perception using vehicle platoon | |
Streit et al. | Vision-based path construction and maintenance for indoor guidance of autonomous ground vehicles based on collaborative smart cameras | |
KR101637972B1 (ko) | 무인 비행체를 이용하여 이동하는 피사체를 다면 촬영하기 위한 항공 촬영시스템 및 방법 | |
CN103900554A (zh) | 信息处理方法和引导设备 | |
JP2020046798A (ja) | 無人飛行装置、撮像システム及び撮像方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220607 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220607 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20220607 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220712 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221011 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230125 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7218321 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |