本発明に係る自律型電気掃除機の実施形態について図１から図９を参照して説明する。なお、複数の図面中、同一または相当する構成には同一の符号が付されている。
An embodiment of an autonomous vacuum cleaner according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 9. FIG. In addition, the same code|symbol is attached|subjected to the same or corresponding structure in several drawings.
図１は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機の斜視図である。
FIG. 1 is a perspective view of an autonomous vacuum cleaner according to an embodiment of the invention.
図１に示すように、本実施形態に係る自律型電気掃除機１、いわゆるロボットクリーナーは、本体５に搭載される二次電池６の電力を消費して自律で移動する。自律型電気掃除機１は、掃除場所（以下、「被掃除領域Ａ」と言う。）の床面（以下、「被掃除面ｆ」と言う。）を動き回り、被掃除領域Ａを網羅的に移動して掃除を行う。自律型電気掃除機１は、掃除運転の後、ステーション８へ自律で帰巣して次の掃除運転を待機する。
As shown in FIG. 1, an autonomous vacuum cleaner 1 according to the present embodiment, a so-called robot cleaner, consumes power from a secondary battery 6 mounted on a main body 5 to move autonomously. The autonomous vacuum cleaner 1 moves around the floor surface (hereinafter referred to as the “cleaned surface f”) of the cleaning location (hereinafter referred to as the “cleaned area A”), and comprehensively sweeps the area A to be cleaned. Move and clean. After the cleaning operation, the autonomous vacuum cleaner 1 autonomously returns to the station 8 and waits for the next cleaning operation.
ステーション８は、被掃除領域Ａの被掃除面ｆに設置することができる。ステーション８は、自律型電気掃除機１を所定位置に案内することで電気的に接続する。ステーション８は、いわゆる充電台の機能を有している。ステーション８は、自律型電気掃除機１に接続された状態で、商用交流電源から二次電池６へ電力を導く電源コード９を備えている。電源コード９は、二次電池６へ送電する電路である。
The station 8 can be installed on the surface to be cleaned f of the area A to be cleaned. The station 8 electrically connects the autonomous vacuum cleaner 1 by guiding it to a predetermined position. Station 8 has a function of a so-called charging stand. The station 8 is equipped with a power cord 9 that leads power from a commercial AC power supply to the secondary battery 6 while being connected to the autonomous vacuum cleaner 1 . A power cord 9 is an electric circuit for transmitting power to the secondary battery 6 .
ステーション８に帰巣した自律型電気掃除機１は、例えば、次の掃除運転を待機している最中に二次電池６を充電する。この場合、自律型電気掃除機１は、使用者による充電の手間を省き、かつ使用者の求めによる突発的な掃除運転に対応できる。
The autonomous vacuum cleaner 1 that has returned to the station 8 charges the secondary battery 6 while waiting for the next cleaning operation, for example. In this case, the autonomous vacuum cleaner 1 saves the user the trouble of charging, and can respond to sudden cleaning operations requested by the user.
図２は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機の右側面図である。
FIG. 2 is a right side view of the autonomous vacuum cleaner according to the embodiment of the invention.
図３は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機の底面図である。
FIG. 3 is a bottom view of an autonomous vacuum cleaner according to an embodiment of the invention.
なお、図２および図３の実線矢印Ｆは、自律型電気掃除機１の前進方向を示している。
A solid-line arrow F in FIGS. 2 and 3 indicates the forward direction of the autonomous vacuum cleaner 1 .
図１に加えて、図２および図３に示すように、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、本体５と、本体５を移動させる移動部１１と、本体５の下方の被掃除面ｆを掃除する掃除部１２と、本体５の周囲の被検知物を検知する検知部１３と、自律型電気掃除機１の運転を制御する制御部１５と、自律型電気掃除機１の各部へ電力を供給する二次電池６と、を備えている。
As shown in FIGS. 2 and 3 in addition to FIG. A cleaning unit 12 that cleans the surface f, a detection unit 13 that detects objects to be detected around the main body 5, a control unit 15 that controls the operation of the autonomous vacuum cleaner 1, and each unit of the autonomous vacuum cleaner 1. and a secondary battery 6 for supplying power to.
また、自律型電気掃除機１は、本体５に設けられて水を貯留する貯槽１６と、貯槽１６に蓄えられている水を電気分解して電解水を生成する電解水生成部１７と、生成された電解水を本体５外へ供給する供給部１８と、を備えている。
In addition, the autonomous vacuum cleaner 1 includes a storage tank 16 provided in the main body 5 for storing water, an electrolyzed water generation unit 17 for generating electrolyzed water by electrolyzing the water stored in the storage tank 16, and a generation and a supply unit 18 for supplying the electrolyzed water thus obtained to the outside of the main body 5 .
本体５は、例えば合成樹脂製の本体ケース２１と、本体ケース２１の側面に設けられるバンパー２２と、を備えている。本体ケース２１は、本体５の外殻である。バンパー２２は、本体ケース２１の側面に設けられている。
The main body 5 includes, for example, a synthetic resin main body case 21 and a bumper 22 provided on the side surface of the main body case 21 . The main body case 21 is the outer shell of the main body 5 . The bumper 22 is provided on the side surface of the body case 21 .
本体５は、扁平な円柱形状、換言すると円盤形状を有している。平面視で実質的に円形の本体５は、他の形状に比べて旋回時の旋回半径を小さく抑制できる。なお、平面視において、本体５は、正方形のような形状であっても良いし、差渡しの幅が常に一定の定幅図形、例えばルーローの三角形（Reuleaux Triangle）であっても良い。
The main body 5 has a flat columnar shape, in other words, a disk shape. The main body 5, which is substantially circular in plan view, can suppress the turning radius during turning to be smaller than other shapes. In a plan view, the main body 5 may have a shape such as a square, or may be a constant-width figure whose crossing width is always constant, such as a Reuleaux Triangle.
本体ケース２１と貯槽１６とは、協働して平面視における本体５の外形線を画定している。本実施形態では、本体ケース２１および貯槽１６は、平面視において、弦で切り取られた円弧形の外形線を有している。本体ケース２１の円弧形の外形線と、貯槽１６の円弧形の外形線とが、それぞれの弦で組み合わさって本体５の円形の外形線を描く。本体５が円形以外の形状であっても同様に、本体ケース２１の外形線と貯槽１６の外形線とが組み合わさって本体５の外形線を描く。なお、貯槽１６は、本体５を超信地旋回（spin turn、neutral turn、counter-rotation turn）させた際に本体ケース２１の外形線が描く軌跡の内側に納まっていることが好ましい。
The main body case 21 and the storage tank 16 cooperate to define the outline of the main body 5 in plan view. In the present embodiment, the main body case 21 and the storage tank 16 have an arcuate outline cut off by a chord in plan view. The arc-shaped outline of the main body case 21 and the arc-shaped outline of the storage tank 16 combine at their respective chords to draw the circular outline of the main body 5 . Similarly, even if the main body 5 has a shape other than a circular shape, the outline of the main body 5 is drawn by combining the outline of the main body case 21 and the outline of the storage tank 16 . In addition, it is preferable that the storage tank 16 be accommodated inside the trajectory drawn by the outline of the main body case 21 when the main body 5 is rotated (spin turn, neutral turn, counter-rotation turn).
本体ケース２１の高さと貯槽１６の高さとは、実質的に同じである。なお、本体ケース２１の高さと貯槽１６の高さとは、異なっていても良い。例えば、貯槽１６の高さが本体ケース２１の高さよりも高く、貯槽１６が上方へ突出していても良い。また、貯槽１６の高さが本体ケース２１の高さよりも低く、貯槽１６が凹没していても良い。さらに、貯槽１６の高さが本体ケース２１の高さよりも低く、貯槽１６が本体ケース２１の上面に搭載されていても良い。このような場合には、本体ケース２１の上面は、貯槽１６を搭載する部位と、その他の部位とで階段状に段差があっても良い。そして、貯槽１６を本体ケース２１に搭載した状態で、貯槽１６の上面と本体ケース２１の上面との高さが実質的に一致することが好ましい。
The height of main body case 21 and the height of storage tank 16 are substantially the same. In addition, the height of the main body case 21 and the height of the storage tank 16 may be different. For example, the height of the storage tank 16 may be higher than the height of the main body case 21, and the storage tank 16 may protrude upward. Moreover, the height of the storage tank 16 may be lower than the height of the main body case 21, and the storage tank 16 may be recessed. Furthermore, the height of the storage tank 16 may be lower than the height of the main body case 21 and the storage tank 16 may be mounted on the upper surface of the main body case 21 . In such a case, the upper surface of the main body case 21 may have a stepped difference between the portion where the storage tank 16 is mounted and other portions. Further, it is preferable that the upper surface of the storage tank 16 and the upper surface of the main body case 21 substantially match in height when the storage tank 16 is mounted on the main body case 21 .
移動部１１は、複数の駆動輪２６と、それぞれの駆動輪２６を個別に駆動させる複数の電動機２７と、駆動輪２６とともに被掃除面ｆ上の本体５を支える従動輪２８と、を備えている。
The moving part 11 includes a plurality of driving wheels 26, a plurality of electric motors 27 for individually driving the driving wheels 26, and driven wheels 28 supporting the main body 5 on the surface f to be cleaned together with the driving wheels 26. there is
それぞれの駆動輪２６は、本体５を移動させる力を被掃除面ｆへ伝える。それぞれの駆動輪２６は、本体５の幅方向（左右幅方向）に延びる軸を回転中心として回転する。複数の駆動輪２６は、少なくとも一対の駆動輪２６を含んでいる。一対の駆動輪２６の車軸は、実質的に同一線上に配置されている。自律型電気掃除機１は、一対の駆動輪２６により直進および旋回することができる。駆動輪２６は、懸架装置（いわゆるサスペンション）によって被掃除面ｆに押さえつけられている。自律型電気掃除機１は、駆動輪２６に代えて、無限軌道を備えていても良い。
Each drive wheel 26 transmits the force for moving the main body 5 to the surface f to be cleaned. Each drive wheel 26 rotates about an axis extending in the width direction (left-right width direction) of the main body 5 . The plurality of drive wheels 26 includes at least one pair of drive wheels 26 . The axles of the pair of driving wheels 26 are arranged substantially on the same line. The autonomous vacuum cleaner 1 can go straight and turn with a pair of drive wheels 26 . The driving wheels 26 are pressed against the surface f to be cleaned by a suspension device (so-called suspension). The autonomous vacuum cleaner 1 may have an endless track instead of the driving wheels 26 .
それぞれの電動機２７は、それぞれの駆動輪２６を独立して駆動させる。自律型電気掃除機１は、左右の駆動輪２６を同じ方向へ回転させることによって直進（前進、または後退）し、左右の駆動輪２６を異なる方向へ回転させることによって旋回（右旋回、または左旋回）する。また、自律型電気掃除機１は、左右の駆動輪２６の出力を上下させて前進、または後退の速度を調整したり、左右の駆動輪２６の出力を相違させて旋回半径の大小を調整したりすることができる。
Each electric motor 27 drives each drive wheel 26 independently. The autonomous vacuum cleaner 1 moves straight (forward or backward) by rotating the left and right drive wheels 26 in the same direction, and turns (turns right or turns) by rotating the left and right drive wheels 26 in different directions. turn left). In addition, the autonomous vacuum cleaner 1 adjusts the forward or backward speed by increasing or decreasing the output of the left and right driving wheels 26, or adjusts the size of the turning radius by varying the output of the left and right driving wheels 26. can be
従動輪２８は、本体５の下部の幅方向の略中央部、かつ前部に配置されている。従動輪２８は、円形の回転体であり、例えばキャスターである。従動輪２８は、自律型電気掃除機１の前進、後退、および旋回に追従して向きを変え、自律型電気掃除機１の移動を安定させる。なお、駆動輪２６および従動輪２８に支えられる自律型電気掃除機１の重心は、一対の駆動輪２６と従動輪２８とがなす三角形の内側に配置されていることが好ましい。これにより、自律型電気掃除機１を安定して移動させることができる。
The driven wheel 28 is arranged at a substantially central portion in the width direction of the lower portion of the main body 5 and at the front portion. The driven wheel 28 is a circular rotating body, such as a caster. The driven wheel 28 changes its direction to follow the advance, retreat, and turning of the autonomous vacuum cleaner 1 , thereby stabilizing the movement of the autonomous vacuum cleaner 1 . The center of gravity of the autonomous vacuum cleaner 1 supported by the drive wheels 26 and the driven wheels 28 is preferably located inside the triangle formed by the pair of drive wheels 26 and driven wheels 28 . Thereby, the autonomous electric vacuum cleaner 1 can be stably moved.
掃除部１２は、本体５の真下、およびその周囲の被掃除面ｆの塵埃を掃除する。掃除部１２は、負圧を生じさせて被掃除面ｆの塵埃を吸引する吸込掃除部３１と、本体５の下方の被掃除面ｆを拭き掃除もしくは磨き掃除する拭き掃除部３２と、を含んでいる。
The cleaning part 12 cleans dust on the surface to be cleaned f immediately below the main body 5 and its surroundings. The cleaning part 12 includes a suction cleaning part 31 for generating negative pressure to suck dust from the surface f to be cleaned, and a wiping part 32 for wiping or polishing the surface f below the body 5 to be cleaned. .
吸込掃除部３１は、本体５の底面に設けられる吸込口３４と、吸込口３４に配置される回転ブラシ３５と、回転ブラシ３５を回転駆動させるブラシ用電動機３６と、本体５に設けられる塵埃容器３７と、本体５内に収容されて塵埃容器３７に流体的に接続される電動送風機３８と、を備えている。
The suction cleaning unit 31 includes a suction port 34 provided on the bottom surface of the main body 5 , a rotating brush 35 disposed in the suction port 34 , a brush electric motor 36 for rotating the rotating brush 35 , and a dust container provided on the main body 5 . and an electric blower 38 housed within the body 5 and fluidly connected to the dust container 37 .
なお、吸込口３４から塵埃容器３７を経て電動送風機３８の吸込側に達する風路は、電動送風機３８の吸込側に流体的に接続される吸込風路３９である。吸込風路３９は、吸込口３４から塵埃容器３７へ至る上流側風路３９ｕと、塵埃容器３７から電動送風機３８へ至る下流側風路３９ｄと、を備えている。
The air passage extending from the suction port 34 through the dust container 37 to the suction side of the electric blower 38 is a suction air passage 39 fluidly connected to the suction side of the electric blower 38 . The suction air passage 39 includes an upstream air passage 39 u from the suction port 34 to the dust container 37 and a downstream air passage 39 d from the dust container 37 to the electric blower 38 .
また、電動送風機３８の排気側から本体５の排気口に至る風路は、電動送風機３８の吐出側に流体的に接続される排気風路４１である。電動送風機３８からの排気風は、排気風路４１を経て本体５の外へ排気される。
An air passage from the exhaust side of the electric blower 38 to the exhaust port of the main body 5 is an exhaust air passage 41 fluidly connected to the discharge side of the electric blower 38 . Exhaust air from the electric blower 38 is exhausted to the outside of the main body 5 through an exhaust air passage 41 .
吸込口３４は、電動送風機３８が発生させる負圧によって空気とともに塵埃を吸い込む。吸込口３４は、拭き掃除部３２よりも前進方向Ｆの前側に配置されている。吸込口３４は、本体５の幅方向に延びている。換言すると、吸込口３４の左右方向の開口幅は、吸込口３４の前後方向の開口幅よりも大きい。本体５の底面が自律移動時に被掃除面ｆに対向し、対面しているため、吸込口３４は、被掃除面ｆ上の塵埃、または回転ブラシ３５が被掃除面ｆから掻き上げた塵埃を容易に吸い込むことができる。
The suction port 34 sucks dust together with air by the negative pressure generated by the electric blower 38 . The suction port 34 is arranged on the forward side in the forward direction F of the wiping part 32 . The suction port 34 extends in the width direction of the main body 5 . In other words, the opening width of the suction port 34 in the left-right direction is larger than the opening width of the suction port 34 in the front-rear direction. Since the bottom surface of the main body 5 faces the surface f to be cleaned during autonomous movement, the suction port 34 removes dust on the surface f to be cleaned or dust scraped up from the surface f to be cleaned by the rotating brush 35. Can be easily inhaled.
回転ブラシ３５の回転中心線は、自律型電気掃除機１の幅方向に向けられている。回転ブラシ３５は、自律型電気掃除機１を被掃除面ｆ上に移動可能な状態で置いたとき、被掃除面ｆに接触する。そのため、回転駆動する回転ブラシ３５は、被掃除面ｆ上の塵埃を掻き上げる。掻き上げられた塵埃は、吸込口３４へ効率的に吸い込まれる。
The rotation center line of the rotating brush 35 is oriented in the width direction of the autonomous vacuum cleaner 1 . The rotating brush 35 contacts the surface f to be cleaned when the autonomous electric vacuum cleaner 1 is placed on the surface f to be cleaned so as to be movable. Therefore, the rotating brush 35 that is rotationally driven scrapes up the dust on the surface f to be cleaned. The dust that has been scraped up is efficiently sucked into the suction port 34 .
ブラシ用電動機３６は、回転ブラシ３５を正転、または逆転させる。回転ブラシ３５の正転方向は、前進時に自律型電気掃除機１の推進力を補助する回転方向である。回転ブラシ３５の逆転方向は、後退時に自律型電気掃除機１の推進力を補助する回転方向である。
The brush electric motor 36 rotates the rotating brush 35 forward or backward. The forward rotation direction of the rotating brush 35 is the rotation direction that assists the driving force of the autonomous vacuum cleaner 1 when moving forward. The reverse rotation direction of the rotating brush 35 is the rotation direction that assists the propulsive force of the autonomous vacuum cleaner 1 when moving backward.
塵埃容器３７は、電動送風機３８が発生させる吸込負圧によって吸込口３４から吸い込まれる塵埃を蓄積する。塵埃容器３７は、塵埃を濾過捕集するフィルターや、遠心分離（サイクロン分離）や直進分離（直進する空気と塵埃との慣性力の差で塵埃と空気とを分離する分離方式）などの慣性分離によって塵埃を蓄積する分離装置である。塵埃容器３７は、本体５へ着脱可能である。塵埃容器３７は、開閉可能な蓋を有している。使用者は、本体５から塵埃容器３７を取り外し、塵埃容器３７の蓋を開いて塵埃容器３７に蓄積された塵埃を容易に廃棄したり、塵埃容器３７を清掃したり、洗浄したりすることができる。
The dust container 37 accumulates dust sucked from the suction port 34 by suction negative pressure generated by the electric blower 38 . The dust container 37 includes a filter that filters and collects dust, and inertial separation such as centrifugal separation (cyclone separation) and straight separation (separation method that separates dust and air by the difference in inertial force between air and dust traveling straight). It is a separation device that accumulates dust by The dust container 37 is detachable from the main body 5 . The dust container 37 has a lid that can be opened and closed. The user can remove the dust container 37 from the main body 5, open the lid of the dust container 37, easily discard the dust accumulated in the dust container 37, and clean or wash the dust container 37. can.
電動送風機３８は、二次電池６の電力を消費して駆動する。電動送風機３８は、塵埃容器３７から空気を吸い込んで吸込負圧を生じさせる。塵埃容器３７に発生した負圧は、吸込口３４に作用する。本体５は、電動送風機３８の排気を、本体５の外側へ流出させる排気口を有している。
The electric blower 38 is driven by consuming the power of the secondary battery 6 . The electric blower 38 sucks air from the dust container 37 to create suction negative pressure. The negative pressure generated in the dust container 37 acts on the suction port 34 . The main body 5 has an exhaust port for discharging the exhaust air from the electric blower 38 to the outside of the main body 5 .
拭き掃除部３２は、本体５の底部であって、吸込口３４よりも後方に配置されている。
The wiping part 32 is located at the bottom of the main body 5 behind the suction port 34 .
自律型電気掃除機１の前進方向（図２中の実線矢印Ｆ）において、吸込口３４と拭き掃除部材４３とは前後に並び、かつ吸込口３４は拭き掃除部材４３より前側に配置されている。したがって、自律型電気掃除機１が前進すると、吸込口３４は拭き掃除部材４３よりも先行して移動する。そのため、拭き掃除部３２は、吸込掃除部３１によって塵埃が除去された後の被掃除面を拭き掃除する。
The suction port 34 and the wiping member 43 are arranged back and forth, and the suction port 34 is arranged in front of the wiping member 43 in the forward direction of the autonomous electric vacuum cleaner 1 (the solid arrow F in FIG. 2). Therefore, when the autonomous vacuum cleaner 1 moves forward, the suction port 34 moves ahead of the wiping member 43 . Therefore, the wiping part 32 wipes and cleans the surface to be cleaned after the dust has been removed by the suction cleaning part 31 .
拭き掃除部３２は、例えば、本体５の下方の被掃除面ｆを拭き掃除または磨き掃除する。拭き掃除部３２は、拭き掃除部材４３を着脱可能な拭掃除部材取付部４５と、拭き掃除部材４３と、を備えている。
The wiping part 32 wipes or polishes the lower surface f of the main body 5 to be cleaned, for example. The wiping part 32 includes a wiping member mounting part 45 to which the wiping member 43 is attachable and detachable, and the wiping member 43 .
拭掃除部材取付部４５は、面ファスナーを利用してシート状の拭き掃除部材４３を貼り付けたり、シート状の拭き掃除部材４３を巻き付けたり、拭き掃除部材４３の一部を差込口に差し込んだりして固定する基台である。拭掃除部材取付部４５は、自律型電気掃除機１を被掃除面ｆに置いた状態で拭き掃除部材４３を被掃除面ｆに接触させる。拭掃除部材取付部４５自体も、自律型電気掃除機１から着脱可能であっても良い。
The wiping member mounting portion 45 can be mounted by attaching the sheet-shaped wiping member 43 using a hook-and-loop fastener, winding the sheet-shaped wiping member 43, or inserting a part of the wiping member 43 into the insertion port. It is a fixed base. The wiping member mounting portion 45 brings the wiping member 43 into contact with the surface f to be cleaned while the autonomous electric vacuum cleaner 1 is placed on the surface f to be cleaned. The wiping member mounting portion 45 itself may also be detachable from the autonomous electric vacuum cleaner 1 .
拭き掃除部材４３は、例えば織布、または不織布等の繊維材料製の拭き掃除シートである。拭き掃除部材４３は、例えばワイパーシートや、ダスタークロス、雑巾、モップ（柄の部分を除いた先端の繊維の塊）など、吸湿性を有する種々の掃除用具である。拭き掃除部材４３の材料は、綿などの天然繊維、セルロースなどの再生繊維、ポリエステル系繊維、ナイロン６、ナイロン６６、ナイロン４６などのポリアミド系繊維、ポリエチレン、ポリプロピレンなどのポリオレフィン系繊維などの合成繊維である。拭き掃除部材４３は、スポンジであっても良い。また、拭き掃除部材４３は、高吸水性高分子（Superabsorbent polymer、SAP、いわゆる吸収性ポリマー、高吸水性樹脂、高分子吸収体）製の部材を一体に有していても良い。高吸水性高分子製の部材を一体に有する拭き掃除部材４３は、より多量の電解水を保水できる。
The wiping member 43 is, for example, a wiping sheet made of a fibrous material such as woven fabric or non-woven fabric. The wiping member 43 is, for example, a wiper sheet, a duster cloth, a rag, a mop (a mass of fibers at the tip excluding the handle portion), or any other hygroscopic cleaning tool. Materials of the wiping member 43 are natural fibers such as cotton, regenerated fibers such as cellulose, polyester fibers, polyamide fibers such as nylon 6, nylon 66 and nylon 46, and synthetic fibers such as polyolefin fibers such as polyethylene and polypropylene. be. The wiping member 43 may be a sponge. Also, the wiping member 43 may integrally have a member made of a superabsorbent polymer (SAP, so-called absorbent polymer, superabsorbent resin, polymer absorber). The wiping member 43 integrally having a super absorbent polymer member can hold a larger amount of electrolyzed water.
拭き掃除部材４３は、拭掃除部材取付部４５の底面に着脱することができる。自律型電気掃除機１を被掃除面ｆ上に移動可能な状態で置いたとき、拭き掃除部３２は、被掃除面ｆに接触する。拭き掃除部３２は、駆動輪２６が被掃除面ｆで空転しない程度の圧力で、被掃除面ｆに押し当てられていることが好ましい。拭き掃除部３２と本体５の底面との間には、発泡樹脂などの弾性部材が設けられている。この弾性部材は、拭き掃除部３２を被掃除面ｆに均一の圧力で押し当てる。
The wiping member 43 can be attached to and detached from the bottom surface of the wiping member mounting portion 45 . When the autonomous electric vacuum cleaner 1 is placed on the surface f to be cleaned so as to be movable, the wiping part 32 comes into contact with the surface f to be cleaned. It is preferable that the wiping part 32 is pressed against the surface f to be cleaned with a pressure that does not allow the driving wheels 26 to idle on the surface f to be cleaned. An elastic member such as foamed resin is provided between the wiping part 32 and the bottom surface of the main body 5 . This elastic member presses the wiping part 32 against the surface f to be cleaned with a uniform pressure.
また、拭き掃除部材４３は、電解水生成部１７で生成された電解水を本体５外へ供給する供給部１８の一態様でもある。拭き掃除部材４３は、電解水生成部１７から供給される電解水で湿った状態で、被掃除面ｆを水拭きする。
The wiping member 43 is also one aspect of the supply unit 18 that supplies the electrolyzed water generated by the electrolyzed water generation unit 17 to the outside of the main body 5 . The wiping member 43 wipes the surface f to be cleaned while being wet with the electrolyzed water supplied from the electrolyzed water generator 17 .
さらに、電解水生成部１７で生成された電解水を、拭き掃除部材４３を介さずに被掃除面ｆへ供給する場合には、拭き掃除部材４３は、被掃除面ｆに撒布された電解水を拭き取ることもできる。
Furthermore, when the electrolyzed water generated by the electrolyzed water generator 17 is supplied to the surface f to be cleaned without the wiping member 43, the wiping member 43 wipes the electrolyzed water sprayed on the surface f to be cleaned. can also
つまり、拭き掃除部材４３は、電解水を含んで湿り、被掃除面ｆに電解水を塗布する、いわゆる水拭きの用途で用いることも可能であり、被掃除面ｆに撒布された電解水を拭き取る、いわゆる乾拭きの用途で用いることも可能である。換言すると、自律型電気掃除機１は、移動にともなって次亜塩素酸を含む電解水を被掃除面ｆに撒布または塗布し、被掃除面ｆを除菌する。
That is, the wiping member 43 is moistened with electrolyzed water, and can be used for so-called wet wiping, in which the electrolyzed water is applied to the surface f to be cleaned, and the electrolyzed water sprayed on the surface f to be cleaned is wiped off. It can also be used for so-called dry wiping. In other words, the autonomous vacuum cleaner 1 sprays or applies electrolyzed water containing hypochlorous acid to the surface f to be cleaned as it moves, thereby sterilizing the surface f to be cleaned.
拭き掃除部材４３による拭き掃除が乾拭きになるか、水拭きになるかは、電解水生成部１７から被掃除面ｆへ撒布される電解水の量、および電解水生成部１７から拭き掃除部材４３へ供給される電解水の量に依存する。例えば床面に撒布される電解水の供給量が微量であれば、電解水は拭き掃除部材４３を湿らせる以前に蒸発してしまう。このような場合には、拭き掃除部材４３による乾拭きが継続する。床面に撒布される電解水の供給量が多量であれば、電解水は蒸発しきらずに拭き掃除部材４３を湿らせる。このような場合には、拭き掃除部材４３による乾拭きは、いずれ乾拭きから水拭きへ移行する。
Whether the wiping by the wiping member 43 is dry wiping or wet wiping depends on the amount of electrolyzed water sprayed from the electrolyzed water generator 17 onto the surface to be cleaned f and the amount of electrolyzed water supplied from the electrolyzed water generator 17 to the wiping member 43. It depends on the amount of electrolyzed water used. For example, if the amount of supplied electrolyzed water sprinkled on the floor surface is very small, the electrolyzed water evaporates before it wets the wiping member 43 . In such a case, dry wiping by the wiping member 43 continues. If the amount of supplied electrolyzed water sprinkled on the floor surface is large, the electrolyzed water does not completely evaporate and wets the wiping member 43 . In such a case, dry wiping by the wiping member 43 eventually shifts from dry wiping to wet wiping.
検知部１３は、本体５の移動にともなって本体５に近づく被検知物、または本体５に接触する被検知物を検知する。検知部１３は、本体５に設けられて自律型電気掃除機１の周囲の画像を撮影するカメラ部５１と、本体５に設けられて本体５が自律型電気掃除機１以外の物体、つまり被検知物に接近したことを検知する近接検知部５２と、本体５に設けられて本体５が自律型電気掃除機１以外の物体、つまり被検知物に接触したことを検知する接触検知部５３と、を含んでいる。
The detection unit 13 detects an object to be detected that approaches the main body 5 as the main body 5 moves or an object to be detected that contacts the main body 5 . The detection unit 13 includes a camera unit 51 that is provided in the main body 5 and captures an image of the surroundings of the autonomous vacuum cleaner 1, and a camera unit 51 that is provided in the main body 5 and detects an object other than the autonomous vacuum cleaner 1, that is, a subject. A proximity detection unit 52 that detects an approach to an object to be detected, and a contact detection unit 53 that is provided in the main body 5 and detects that the main body 5 has come into contact with an object other than the autonomous vacuum cleaner 1, that is, an object to be detected. , contains
カメラ部５１は、本体５の正面に設けられて、自律型電気掃除機１の前方、つまり前進時の走行方向を撮影する。
The camera unit 51 is provided on the front surface of the main body 5 and photographs the forward direction of the autonomous vacuum cleaner 1, that is, the traveling direction when moving forward.
自律型電気掃除機１は、カメラ部５１に代えて、または加えて、ステレオカメラとは異なる原理によって撮影範囲における奥行きの情報を得る距離測定装置５５を備えていても良い。
The autonomous vacuum cleaner 1 may be provided with a distance measuring device 55 that obtains depth information in the imaging range by a principle different from that of a stereo camera instead of or in addition to the camera section 51 .
近接検知部５２は、例えば赤外線センサーや、超音波センサーである。赤外線センサーを利用する近接検知部５２は、赤外線を発する発光素子と、光を受けとって電気信号に変換する受光素子と、を備えている。近接検知部５２は、発光素子から赤外線を放ち、被検知物で反射される赤外線を受光素子で受光して電力に変換し、変換された電力が一定以上になると、被検知物が一定距離内に近づいたことを、本体５が被検知物に接触する以前に検知する。超音波センサーを利用する近接検知部５２は、赤外線に代えて超音波を利用して被検知物を検知する。
The proximity detector 52 is, for example, an infrared sensor or an ultrasonic sensor. The proximity detector 52 using an infrared sensor includes a light-emitting element that emits infrared light and a light-receiving element that receives light and converts it into an electrical signal. The proximity detection unit 52 emits infrared light from the light emitting element, receives the infrared light reflected from the object to be detected by the light receiving element, and converts it into electric power. is detected before the main body 5 comes into contact with the object to be detected. The proximity detection unit 52 using an ultrasonic sensor detects an object using ultrasonic waves instead of infrared rays.
接触検知部５３は、いわゆるバンパーセンサーである。接触検知部５３は、移動する本体５が被検知物に接触した際に、本体５への衝撃を緩和するバンパー２２に連動している。バンパー２２は、被検知物に接触した際に、本体５の内側へ向かって押し込まれるように変位する。接触検知部５３は、このバンパー２２の変位を検知して本体５が被検知物に接触したことを検知する。接触検知部５３は、例えばバンパー２２の変位によって入り、切りされるマイクロスイッチ、またはバンパー２２の変位量を非接触で測定する赤外線センサーや、超音波センサーを含んでいる。
The contact detection unit 53 is a so-called bumper sensor. The contact detection unit 53 is linked to the bumper 22 that mitigates the impact on the main body 5 when the moving main body 5 contacts an object to be detected. The bumper 22 is displaced so as to be pushed toward the inside of the main body 5 when it comes into contact with the object to be detected. The contact detection unit 53 detects the displacement of the bumper 22 to detect that the main body 5 has come into contact with the object to be detected. The contact detection unit 53 includes, for example, a microswitch that is turned on and off by displacement of the bumper 22, an infrared sensor that measures the amount of displacement of the bumper 22 without contact, and an ultrasonic sensor.
二次電池６は、移動部１１、掃除部１２、検知部１３、制御部１５、および電解水生成部１７の電源回路を含む自律型電気掃除機１の各部で消費される電力を蓄えている。二次電池６は、移動部１１、掃除部１２、検知部１３、および制御部１５を含む自律型電気掃除機１の各部へ電力を供給する。二次電池６は、例えばリチウムイオン電池であり、充放電を制御する制御回路を有している。この制御回路は、二次電池６の充放電に関する情報を制御部１５へ出力している。
The secondary battery 6 stores power consumed by each part of the autonomous vacuum cleaner 1 including the power supply circuits of the moving part 11, the cleaning part 12, the detecting part 13, the control part 15, and the electrolyzed water generating part 17. . The secondary battery 6 supplies power to each part of the autonomous vacuum cleaner 1 including the moving part 11 , the cleaning part 12 , the detection part 13 and the control part 15 . The secondary battery 6 is, for example, a lithium ion battery, and has a control circuit for controlling charging and discharging. This control circuit outputs information on charging and discharging of the secondary battery 6 to the control section 15 .
貯槽１６は、水や塩水を貯留する容器である。貯槽１６に貯留される水は、水道水でよい。貯槽１６は、給水の利便性を高めるために、本体５に着脱可能であることが好ましい。貯槽１６は、開閉可能な蓋を備えている。貯槽１６は、蓋を開いて水や塩水を容易に給水できる。
The storage tank 16 is a container that stores water and salt water. The water stored in the storage tank 16 may be tap water. The storage tank 16 is preferably detachable from the main body 5 in order to increase the convenience of water supply. The storage tank 16 has a lid that can be opened and closed. The storage tank 16 can be easily supplied with water or salt water by opening the lid.
電解水生成部１７は、例えば、水を電気分解してオゾンが溶解された電解水を生成したり、塩水を電気分解して次亜塩素酸（HClO、Hypochlorous Acid）が溶解された電解水を生成したりする。日本では水道法の定めにより、家庭で容易に入手可能な水道水には、塩素が含まれている。日本の水道法では、水道水の塩素の濃度は、１０分の１ｐｐｍ（質量百万分率、ミリグラム毎リットル）以上に定められている（水道法第２２条に基づく水道法施行規則（厚生労働省令）第１７条第３号）。電解水生成部１７は、日本の水道水を電気分解することで次亜塩素酸を含む電解水を容易に生成できる。電解水生成部１７は、正極および負極を含む電極６１と、二次電池６から供給される電力で電極６１に電圧をかける電源回路と、を備えている。
The electrolyzed water generator 17, for example, electrolyzes water to generate electrolyzed water in which ozone is dissolved, or electrolyzes salt water to generate electrolyzed water in which hypochlorous acid (HClO) is dissolved. generate. In Japan, tap water readily available at home contains chlorine as stipulated by the Water Supply Law. Under the Japanese Water Supply Law, the concentration of chlorine in tap water is set at 1/10 ppm (parts per million by mass, milligram per liter) or higher (Enforcement Regulations for the Water Supply Law based on Article 22 of the Water Supply Law (Ministry of Health, Labor and Welfare) Ordinance) Article 17, Item 3). The electrolyzed water generator 17 can easily generate electrolyzed water containing hypochlorous acid by electrolyzing tap water in Japan. The electrolyzed water generator 17 includes electrodes 61 including a positive electrode and a negative electrode, and a power supply circuit that applies voltage to the electrodes 61 with power supplied from the secondary battery 6 .
電解水生成部１７の電極６１には、水に溶け出しにくい材料、例えばチタンや白金が用いられる。電気分解を促進するために、電極６１には、イリジウム、白金、ルテニウムなどの白金族の金属、またはその酸化物が担持されていても良い。電解水には、過酸化水素、活性酸素、ＯＨラジカルなどの化学種が生成される。電極６１は、貯槽１６内に設けられている。
The electrode 61 of the electrolyzed water generator 17 is made of a material that is difficult to dissolve in water, such as titanium or platinum. In order to promote electrolysis, the electrode 61 may carry platinum group metals such as iridium, platinum, and ruthenium, or oxides thereof. Chemical species such as hydrogen peroxide, active oxygen, and OH radicals are generated in electrolyzed water. The electrode 61 is provided within the reservoir 16 .
電解水生成部１７は、正極と負極との間に仕切のない１室型であっても良いし、正極と負極との間に仕切を有する２室型、および３室型を含む多室型であっても良い。１室型の電解水生成部１７は、正極側に生成される酸性イオン水と負極側に生成されるアルカリ性イオン水とを中和して、適宜の濃度の次亜塩素酸を含む電解水を生成する。他方、多室型の電解水生成部１７は、正極を収容する部屋に酸性イオン水を生成し、負極を収容する部屋にアルカリ性イオン水を生成する。
The electrolyzed water generator 17 may be of a one-chamber type without a partition between the positive electrode and the negative electrode, or a multi-chamber type including a two-chamber type and a three-chamber type having a partition between the positive electrode and the negative electrode. can be The one-chamber type electrolyzed water generator 17 neutralizes the acidic ionized water generated on the positive electrode side and the alkaline ionized water generated on the negative electrode side to generate electrolyzed water containing hypochlorous acid at an appropriate concentration. Generate. On the other hand, the multi-chamber type electrolyzed water generator 17 generates acidic ionized water in the room containing the positive electrode, and generates alkaline ionized water in the room containing the negative electrode.
なお、酸性イオン水とアルカリ性イオン水との使用量が不均一になって、いずれか残留した方のイオン水を処分する負担が生じる場合のある多室型に比べて、１室型は使用者の利便に適う場合がある。
In addition, compared to the multi-chamber type, where the amount of acidic ionized water and alkaline ionized water used becomes uneven and there is a burden of disposing of the remaining ionized water, the single-chamber type may be convenient for
ところで、発明者らは、被掃除面ｆへ１０分の１マイクロリットル毎平方センチメートル以上の供給量で、次亜塩素酸の濃度が５ｐｐｍ以上の電解水を拡散、あるいは散布することで、被掃除面ｆを除菌できることを見出した。そこで、電解水生成部１７は、塩素の濃度が１０分の１ｐｐｍ以上の水、つまり日本の水道法において水道水に適合する水を電気分解して次亜塩素酸の濃度が５ｐｐｍ以上の電解水を生成する。
By the way, the inventors diffused or sprayed electrolyzed water having a hypochlorous acid concentration of 5 ppm or more at a supply amount of 1/10 microliter per square centimeter or more to the surface f to be cleaned, thereby cleaning the surface f. It was found that f can be sterilized. Therefore, the electrolyzed water generating unit 17 electrolyzes water having a chlorine concentration of 1/10 ppm or more, that is, water conforming to tap water according to the Japanese Water Supply Law, and electrolyzed water having a hypochlorous acid concentration of 5 ppm or more. to generate
供給部１８は、被掃除面ｆへ１０分の１マイクロリットル毎平方センチメートル以上の供給量で電解水を拡散可能なよう、あるいは散布可能なように電解水を供給する。供給部１８は、拭き掃除部材４３および被掃除面ｆの少なくともいずれか一方へ電解水を供給する。供給部１８は、貯槽１６から電解水を導く配管と、貯槽１６から拭き掃除部材４３へ電解水を供給する第一供給機構部６３と、貯槽１６から被掃除面ｆへ電解水を供給する第二供給機構部６５と、を備えている。供給部１８は、第一供給機構部６３および第二供給機構部６５のいずれか一方を有していれば良い。
The supply unit 18 supplies electrolyzed water to the surface f to be cleaned at a supply amount of 1/10 microliter per square centimeter or more so that the electrolyzed water can be diffused or sprayed. The supply unit 18 supplies electrolyzed water to at least one of the wiping member 43 and the surface to be cleaned f. The supply unit 18 includes a pipe that guides the electrolyzed water from the storage tank 16, a first supply mechanism part 63 that supplies the electrolyzed water from the storage tank 16 to the wiping member 43, and a second supply mechanism part 63 that supplies the electrolyzed water from the storage tank 16 to the cleaning surface f. A supply mechanism unit 65 is provided. The supply section 18 may have either one of the first supply mechanism section 63 and the second supply mechanism section 65 .
第一供給機構部６３は、拭き掃除部材４３の裏面へ電解水を供給する第一供給口７１と、配管の途中に設けられて第一供給口７１への電解水の供給と供給の遮断とを行う第一開閉弁７２と、を備えている。
The first supply mechanism part 63 has a first supply port 71 that supplies electrolyzed water to the back surface of the wiping member 43, and a first supply port 71 that is provided in the middle of the pipe to supply and cut off the supply of the electrolyzed water to the first supply port 71. and a first on-off valve 72 to perform.
第一供給口７１は、複数あっても良い。例えば、第一供給口７１は、本体５の幅方向、つまり拭き掃除部材４３の幅方向に列をなして並んでいることが好ましい。このように並ぶ第一供給口７１は、拭き掃除部材４３の広い範囲を電解水で湿らせることができる。また、第一供給口７１は、本体５の幅方向に延びる長辺を有する細長く扁平な開口であっても良い。
A plurality of first supply ports 71 may be provided. For example, the first supply ports 71 are preferably arranged in rows in the width direction of the main body 5 , that is, in the width direction of the wiping member 43 . The first supply ports 71 arranged in this way can wet a wide range of the wiping member 43 with electrolyzed water. Further, the first supply port 71 may be an elongated flat opening having long sides extending in the width direction of the main body 5 .
第一開閉弁７２は、いわゆる電磁弁である。第一供給機構部６３は、第一開閉弁７２を開くことで貯槽１６内の電解水の水位と第一供給口７１との高低差、つまり水頭差で電解水を供給する。第一供給機構部６３は、第一開閉弁７２に代えて、貯槽１６内の電解水を汲み上げるポンプを備えていても良い。また、第一供給機構部６３は、単に貯槽１６内の電解水を流出させる流路、例えば細管やオリフィスであっても良い。このような場合には、細管の内径、あるいはオリフィス径は、電解水の所要の供給量（単位時間あたりの供給量）を得るために、適宜、好適に設定される。
The first on-off valve 72 is a so-called electromagnetic valve. The first supply mechanism part 63 supplies the electrolyzed water by opening the first on-off valve 72 and by the height difference between the water level of the electrolyzed water in the storage tank 16 and the first supply port 71, that is, the water head difference. The first supply mechanism section 63 may include a pump for pumping up the electrolyzed water in the storage tank 16 instead of the first on-off valve 72 . Also, the first supply mechanism part 63 may simply be a flow path, such as a thin tube or an orifice, through which the electrolyzed water in the storage tank 16 flows out. In such a case, the inner diameter of the narrow tube or the diameter of the orifice is suitably set in order to obtain the required supply amount of electrolyzed water (supply amount per unit time).
第二供給機構部６５は、被掃除面ｆへ電解水を撒布する第二供給口７３と、配管の途中に設けられて第二供給口７３への電解水の供給と供給の遮断とを行う第二開閉弁７４と、を備えている。
The second supply mechanism part 65 has a second supply port 73 for spraying electrolyzed water onto the surface f to be cleaned, and is provided in the middle of the pipe to supply and shut off the supply of the electrolyzed water to the second supply port 73. A second on-off valve 74 is provided.
第二供給口７３は、例えば電解水を撒布可能なノズルである。吸込口３４と拭き掃除部材４３との間に挟まれる被掃除面ｆへ電解水を供給する。換言すると、供給部１８は、第二供給口７３から吸込口３４と拭き掃除部材４３との間に挟まれる被掃除面ｆへ電解水を供給する。
The second supply port 73 is, for example, a nozzle capable of spraying electrolyzed water. Electrolyzed water is supplied to the surface to be cleaned f sandwiched between the suction port 34 and the wiping member 43 . In other words, the supply unit 18 supplies electrolyzed water from the second supply port 73 to the surface to be cleaned f sandwiched between the suction port 34 and the wiping member 43 .
第二供給口７３は、複数あっても良い。例えば、第二供給口７３は、本体５の幅方向、つまり拭き掃除部材４３の幅方向に列をなして並んでいることが好ましい。このように並ぶ第二供給口７３は、本体５の進行にともなって、より広い範囲に電解水を撒布する。また、第二供給口７３は、本体５の幅方向に延びる長辺を有する細長く扁平なノズルであっても良い。
A plurality of second supply ports 73 may be provided. For example, the second supply ports 73 are preferably arranged in rows in the width direction of the main body 5 , that is, in the width direction of the wiping member 43 . The second supply ports 73 arranged in this manner spray electrolyzed water over a wider area as the main body 5 advances. Further, the second supply port 73 may be an elongated flat nozzle having long sides extending in the width direction of the main body 5 .
第二開閉弁７４は、いわゆる電磁弁である。第二供給機構部６５は、第二開閉弁７４を開くことで貯槽１６内の電解水の水位と第二供給口７３との高低差、つまり水頭差で電解水を供給する。第二供給機構部６５は、第二開閉弁７４に代えて、貯槽１６内の電解水を汲み上げるポンプを備えていても良い。また、第二供給機構部６５は、単に貯槽１６内の電解水を流出させる流路、例えば細管やオリフィスであっても良い。このような場合には、細管の内径、あるいはオリフィス径は、電解水の所要の供給量（単位時間あたりの供給量）を得るために、適宜、好適に設定される。
The second on-off valve 74 is a so-called electromagnetic valve. The second supply mechanism part 65 supplies the electrolyzed water by opening the second on-off valve 74 and by the height difference between the water level of the electrolyzed water in the storage tank 16 and the second supply port 73, that is, the water head difference. The second supply mechanism part 65 may include a pump for pumping up the electrolyzed water in the storage tank 16 instead of the second on-off valve 74 . Further, the second supply mechanism part 65 may simply be a flow path, such as a thin tube or an orifice, through which the electrolyzed water in the storage tank 16 flows out. In such a case, the inner diameter of the narrow tube or the diameter of the orifice is suitably set in order to obtain the required supply amount of electrolyzed water (supply amount per unit time).
また、供給部１８は、貯槽１６から本体５の周囲の雰囲気へ電解水を供給する第三供給機構部６６を備えている。第三供給機構部６６は、電解水を霧状にして本体５の周囲の雰囲気へ供給する霧化装置７６と、電解水を霧化装置７６へ導く導水経路７７と、を備えている。
The supply unit 18 also includes a third supply mechanism unit 66 that supplies electrolyzed water from the storage tank 16 to the surrounding atmosphere of the main body 5 . The third supply mechanism section 66 includes an atomization device 76 that atomizes the electrolyzed water and supplies it to the atmosphere around the main body 5 , and a water guide path 77 that guides the electrolyzed water to the atomization device 76 .
霧化装置７６は、貯槽１６の頂部に設けられている。霧化装置７６は、貯槽１６の頂部から、本体５の周囲の雰囲気へ霧化した電解水を拡散、あるいは撒布する。
Atomization device 76 is provided at the top of reservoir 16 . The atomization device 76 diffuses or sprays the atomized electrolyzed water from the top of the storage tank 16 to the surrounding atmosphere of the main body 5 .
霧化装置７６は、電解水生成部１７で生成された電解水を加熱して霧化させる加熱式、電解水生成部１７で生成された電解水を超音波で振動させて霧化させる超音波式、電解水生成部１７で生成された電解水を、ベンチュリー効果を用いたスプレー、例えば霧吹きで霧化させる方式、コロナ放電を利用して電解水生成部１７で生成された電解水を霧化させる静電霧化、高速回転させたプロペラなどによって電解水を拡散させて水分子を破砕する水破砕式など、種々の霧化方式を利用する。いずれの方式においても、霧化装置７６は、直径１００マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化し、より好ましくは直径１０マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化する。
The atomization device 76 is a heating type that heats and atomizes the electrolyzed water generated by the electrolyzed water generator 17, and an ultrasonic wave that vibrates and atomizes the electrolyzed water generated by the electrolyzed water generator 17 with ultrasonic waves. A method in which the electrolyzed water generated in the electrolyzed water generator 17 is atomized by spraying using the venturi effect, for example, a mist sprayer, and a corona discharge is used to atomize the electrolyzed water generated in the electrolyzed water generator 17. Various atomization methods are used, such as electrostatic atomization, which uses a propeller that rotates at high speed to disperse electrolyzed water and crush water molecules. In either method, the atomization device 76 atomizes the electrolyzed water so as to contain fine particles having a diameter of 100 micrometers or less, more preferably so as to contain fine particles having a diameter of 10 micrometers or less.
導水経路７７は、貯槽１６内の電解水を、例えば毛細管現象で吸い上げる縄や索である。
The water guide path 77 is a rope or rope that sucks up the electrolyzed water in the storage tank 16 by, for example, capillary action.
自律型電気掃除機１は、吸込風路３９に設けられて、吸込負圧で吸込風路３９に吸い込まれた電解水（水分）を吸収する吸湿部７９を備えている。吸湿部７９は、電解水が吸込風路３９に吸い込まれた場合には、電動送風機３８に達する前に、電解水を吸収して、電動送風機３８へ電解水が達することを防ぐ。吸湿部７９は、例えば織布、または不織布である。吸湿部７９の材料は、綿などの天然繊維、セルロースなどの再生繊維、ポリエステル系繊維、ナイロン６、ナイロン６６、ナイロン４６などのポリアミド系繊維、ポリエチレン、ポリプロピレンなどのポリオレフィン系繊維などの合成繊維である。吸湿部７９は、スポンジであっても良い。また、吸湿部７９は、高吸水性高分子（Superabsorbent polymer、SAP、いわゆる吸収性ポリマー、高吸水性樹脂、高分子吸収体）製の部材を一体に有していても良い。高吸水性高分子製の部材を一体に有する吸湿部７９は、より多量の電解水を保水できる。
The autonomous vacuum cleaner 1 includes a moisture absorbing portion 79 that is provided in the suction air passage 39 and absorbs electrolyzed water (moisture) sucked into the suction air passage 39 by suction negative pressure. When the electrolyzed water is sucked into the suction air passage 39 , the moisture absorption part 79 absorbs the electrolyzed water before reaching the electric blower 38 to prevent the electrolyzed water from reaching the electric blower 38 . The hygroscopic part 79 is, for example, a woven fabric or a non-woven fabric. The material of the moisture absorbing portion 79 is natural fiber such as cotton, regenerated fiber such as cellulose, polyester fiber, polyamide fiber such as nylon 6, nylon 66, or nylon 46, or synthetic fiber such as polyolefin fiber such as polyethylene or polypropylene. be. The moisture absorbing portion 79 may be a sponge. Also, the moisture absorbing portion 79 may integrally have a member made of superabsorbent polymer (SAP, so-called absorbent polymer, superabsorbent resin, high molecular absorber). The hygroscopic part 79 integrally having a member made of high water-absorbing polymer can retain a larger amount of electrolyzed water.
吸湿部７９は、吸込風路３９の上流側風路３９ｕに設けられていても良いし、下流側風路３９ｄに設けられていても良い。吸湿部７９は、塵埃容器３７内に設けられていても良い。吸湿部７９は、吸込風路３９に吸い込まれた含塵空気から塵埃を分離する塵埃容器３７のフィルターを兼ねていても良い。
The moisture absorbing portion 79 may be provided in the upstream air passage 39u of the suction air passage 39, or may be provided in the downstream air passage 39d. The moisture absorption part 79 may be provided inside the dust container 37 . The moisture absorbing portion 79 may also serve as a filter for the dust container 37 that separates dust from the dust-containing air sucked into the suction air passage 39 .
次いで、貯槽１６について詳細に説明する。なお、第一例の貯槽１６Ａ（以下、単に「貯槽１６Ａ」と言う。）、および第二例の貯槽１６Ｂ（以下、単に「貯槽１６Ｂ」と言う。）において、同じ構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
Next, the storage tank 16 will be described in detail. In addition, in the storage tank 16A of the first example (hereinafter simply referred to as "storage tank 16A") and the storage tank 16B of the second example (hereinafter simply referred to as "storage tank 16B"), the same symbols are used for the same configurations. and overlapping descriptions are omitted.
図４は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機の第一例の貯槽の平面図である。
FIG. 4 is a plan view of the storage tank of the first example of the autonomous vacuum cleaner according to the embodiment of the present invention.
図５は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機の第一例の貯槽の側面図である。
FIG. 5 is a side view of the reservoir of the first example of the autonomous vacuum cleaner according to the embodiment of the invention.
図４および図５に示すように、本実施形態に係る第一例の貯槽１６Ａは、平面視において円盤形の本体５の一部を切り欠いたＤ形の外観を有し、側面視において本体５と実質的に同じ高さを有している。貯槽１６Ａは、本体５の側面に連なる円弧と、この円弧の両端を結ぶ弦とで囲まれている。貯槽１６Ａの弦部は、本体５の外面の一部に向かい合っている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the storage tank 16A of the first example according to the present embodiment has a D-shaped appearance in which a portion of the disk-shaped main body 5 is cut out in plan view, and the main body 5 in side view. 5 and substantially the same height. The storage tank 16A is surrounded by an arc extending from the side surface of the main body 5 and a chord connecting both ends of the arc. A chord portion of the reservoir 16A faces a portion of the outer surface of the main body 5. As shown in FIG.
貯槽１６Ａは、分離と連結とが可能な複数の容器８１を含んでいる。複数の容器８１は、電気分解前の水を貯留する第一容器部８２Ａと、電解水生成部１７の電極６１を収容する第二容器部８３Ａと、を含んでいる。
Reservoir 16A includes a plurality of containers 81 that are separable and connectable. The plurality of containers 81 includes a first container portion 82A that stores water before electrolysis, and a second container portion 83A that accommodates the electrodes 61 of the electrolyzed water generator 17 .
そして、貯槽１６Ａの第一容器部８２Ａと第二容器部８３Ａとは、水平方向へ分断されて隣り合っている。第一容器部８２Ａと第二容器部８３Ａとは、水平方向へ分離し、水平方向へ連結するものであっても良いし、垂直方向へ分離し、垂直方向へ連結するものであっても良い。水平方向へ分離、連結の可能な貯槽１６Ａは、第一容器部８２Ａと第二容器部８３Ａとを水平方向へ遠ざけて分離され、水平方向へ近づけて連結される。垂直方向へ分離、連結の可能な貯槽１６Ａは、第一容器部８２Ａと第二容器部８３Ａとを上下方向へスライドさせて分離され、連結される。
The first container portion 82A and the second container portion 83A of the storage tank 16A are horizontally separated and adjacent to each other. The first container part 82A and the second container part 83A may be separated in the horizontal direction and connected in the horizontal direction, or may be separated in the vertical direction and connected in the vertical direction. . In the horizontally separable and connectable storage tank 16A, the first container portion 82A and the second container portion 83A are separated by moving them horizontally away from each other and connected by bringing them closer together in the horizontal direction. The storage tank 16A, which can be separated and connected in the vertical direction, is separated and connected by vertically sliding the first container portion 82A and the second container portion 83A.
第二容器部８３Ａの高さは、第一容器部８２Ａの高さと実質的に同じである。第二容器部８３Ａの容積は、第一容器部８２Ａの容積よりも小さい。第二容器部８３Ａは、貯槽１６Ａの弦部の一部を含む矩形の容器であり、第一容器部８２Ａは、貯槽１６Ａの円弧部と弦部の残部とを含み、弦部の一部を含む矩形が切り取られた形状の容器である。第一容器部８２Ａは第二容器部８３Ａの左右の側面および背面を覆い隠すように、第二容器部８３Ａに連結されている。
The height of the second container portion 83A is substantially the same as the height of the first container portion 82A. The volume of the second container portion 83A is smaller than the volume of the first container portion 82A. The second container portion 83A is a rectangular container that includes a portion of the chord portion of the storage tank 16A. The containing rectangle is a truncated container. The first container portion 82A is connected to the second container portion 83A so as to cover the left and right side surfaces and the rear surface of the second container portion 83A.
また、貯槽１６Ａは、本体５に着脱可能である。換言すると、第一容器部８２Ａおよび第二容器部８３Ａは、一体の状態で本体５に着脱可能である。第一容器部８２Ａおよび第二容器部８３Ａは、個別に着脱可能であっても良い。第一容器部８２Ａおよび第二容器部８３Ａのいずれか一方が本体５に着脱可能であって、いずれか他方が本体５に一体であっても良い。
Further, the storage tank 16A is detachable from the main body 5. As shown in FIG. In other words, the first container portion 82A and the second container portion 83A can be attached to and detached from the main body 5 in an integrated state. The first container part 82A and the second container part 83A may be individually detachable. Either one of the first container portion 82A and the second container portion 83A may be detachable from the main body 5 and the other may be integral with the main body 5 .
着脱可能な第一容器部８２Ａは、本体５から取り外すことによって、容易に給水可能である。また、給水時に、本体５内の電気部品、例えば電動送風機３８や、電子部品、例えば制御部１５に水が掛かって、これらが故障することを防ぐことができる。
The detachable first container portion 82A can be easily supplied with water by removing it from the main body 5 . Also, when water is supplied, it is possible to prevent electrical parts in the main body 5, such as the electric blower 38 and the electronic parts, such as the control unit 15, from being damaged by water splashing on them.
着脱可能な第二容器部８３Ａは、本体５から取り外すことによって、電極６１や、容器それ自体を容易に洗浄可能である。また、洗浄時に、本体５内の電気部品、例えば電動送風機３８や、電子部品、例えば制御部１５に水が掛かって、これらが故障することを防ぐことができる。
By removing the detachable second container part 83A from the main body 5, the electrode 61 and the container itself can be easily washed. Also, during washing, it is possible to prevent the electric parts in the main body 5, such as the electric blower 38 and the electronic parts, such as the control unit 15, from being damaged by water splashing on them.
一体の状態で着脱可能な貯槽１６Ａは、第一容器部８２Ａへの給水と第二容器部８３Ａの洗浄とを、容易に同時に実施可能である。
The integrally detachable storage tank 16A can easily supply water to the first container portion 82A and clean the second container portion 83A at the same time.
第一容器部８２Ａの頂部には、水を容器内へ導入するための給水口８５と、給水口８５を開閉する蓋８６と、が設けられている。使用者は、蓋８６を開くことで第一容器部８２Ａへ容易に給水できる。また、使用者は、蓋８６を閉ざすことで第一容器部８２Ａから水が漏れることを容易に防ぐことができる。
A water supply port 85 for introducing water into the container and a lid 86 for opening and closing the water supply port 85 are provided at the top of the first container portion 82A. The user can easily supply water to the first container portion 82A by opening the lid 86. In addition, the user can easily prevent water from leaking from the first container portion 82A by closing the lid 86 .
第二容器部８３Ａの底部には、供給部１８に繋がる電解水の供給口８７が設けられている。第二容器部８３Ａの頂部には、容器内の空気を抜くための空気穴が設けられている。空気穴は第二容器部８３Ａ外に開放されていても良いし、第一容器部８２Ａに繋がれていても良い。第二容器部８３Ａの内部には、第二容器部８３Ａに蓄えられている水の量、つまり水位（電解水の液位）を検知する水位計８８が設けられている。
An electrolyzed water supply port 87 connected to the supply unit 18 is provided at the bottom of the second container part 83A. The top of the second container portion 83A is provided with an air hole for removing the air inside the container. The air hole may be open to the outside of the second container portion 83A, or may be connected to the first container portion 82A. Inside the second container portion 83A, a water gauge 88 is provided for detecting the amount of water stored in the second container portion 83A, that is, the water level (the liquid level of electrolyzed water).
水位計８８は、接触式、または非接触式のいずれであっても良い。接触式の水位計８８は、例えば、第二容器部８３Ａ内に設けられるフロート（浮き）の垂直方向における位置に基づいて水位を計測するフロート式、一対の電極間の静電容量を検出して水位を計測する静電容量式、など既知の方式を採用できる。非接触式の水位計８８は、例えば、電波、超音波、または光波を用いて水位を計測する既知の方式を採用できる。
The water gauge 88 may be either contact or non-contact. The contact-type water level gauge 88 is, for example, a float type that measures the water level based on the vertical position of a float provided in the second container portion 83A, and detects the capacitance between a pair of electrodes. A known method such as a capacitance method for measuring the water level can be adopted. The non-contact water level gauge 88 can employ a known method of measuring the water level using, for example, radio waves, ultrasonic waves, or light waves.
第一容器部８２Ａおよび第二容器部８３Ａの底部には、両容器を流体的に繋ぐ継手８９が設けられている。継手８９は、第一容器部８２Ａ側の半体と、第二容器部８３Ａ側の半体と、を連結することで水の通路を開通させる。第一容器部８２Ａ側の半体、および第二容器部８３Ａ側の半体は、非連結状態において通路を閉鎖し、容器内の水（電解水）が漏れ出ることを防ぐ。継手８９は、第一容器部８２Ａおよび第二容器部８３Ａの連結にともなって、容易に連結され、かつ第一容器部８２Ａおよび第二容器部８３Ａの分離にともなって、容易に切り離れることが好ましい。例えば、水平方向へ分離、連結の可能な貯槽１６Ａでは、継手８９は、第一容器部８２Ａの側壁の底部に設けられる半体と、第二容器部８３Ａの側壁の底部に設けられる半体と、を有している。垂直方向へ分離、連結の可能な貯槽１６Ａでは、継手８９は、第一容器部８２Ａおよび第二容器部８３Ａのいずれか一方の底壁に設けられる半体と、第一容器部８２Ａおよび第二容器部８３Ａのいずれか他方から第一容器部８２Ａおよび第二容器部８３Ａのいずれか一方の下方へ延びる連結管に設けられる半体と、を有している。
Joints 89 are provided at the bottoms of the first container portion 82A and the second container portion 83A to fluidly connect the two containers. The joint 89 connects the half of the first container portion 82A and the half of the second container portion 83A to open the water passage. The half on the first container portion 82A side and the half on the second container portion 83A side close the passage in the unconnected state to prevent the water (electrolyzed water) in the containers from leaking out. The joint 89 is easily connected when the first container portion 82A and the second container portion 83A are connected, and easily separated when the first container portion 82A and the second container portion 83A are separated. preferable. For example, in the storage tank 16A that can be separated and connected in the horizontal direction, the joint 89 consists of a half provided at the bottom of the side wall of the first container portion 82A and a half provided at the bottom of the side wall of the second container portion 83A. ,have. In the vertically separable and connectable storage tank 16A, the joint 89 consists of a half body provided on the bottom wall of either the first container part 82A or the second container part 83A, and the first container part 82A or the second container part 83A. and a half body provided in a connecting pipe extending downward from either one of the container portions 83A to either the first container portion 82A or the second container portion 83A.
少なくとも、第一容器部８２Ａに貯留される水の水位が、第二容器部８３Ａに貯留される水または電解水の水位よりも高い場合には、第一容器部８２Ａの水は、第二容器部８３Ａに供給される。換言すると、貯槽１６Ａは、第一容器部８２Ａと第二容器部８３Ａとの水頭差で第一容器部８２Ａに貯留されている水を第二容器部８３Ａへ供給する。つまり、第二容器部８３Ａで生成された電解水が消費される都度、第一容器部８２Ａに貯留される水が第二容器部８３Ａへ供給される。そのため、第一容器部８２Ａの水位と第二容器部８３Ａの水位とは、釣り合う。
At least when the water level stored in the first container portion 82A is higher than the water level of the water stored in the second container portion 83A or the electrolyzed water, the water in the first container portion 82A is It is supplied to the section 83A. In other words, the storage tank 16A supplies the water stored in the first container portion 82A to the second container portion 83A due to the head difference between the first container portion 82A and the second container portion 83A. That is, every time the electrolyzed water generated in the second container portion 83A is consumed, the water stored in the first container portion 82A is supplied to the second container portion 83A. Therefore, the water level of the first container portion 82A and the water level of the second container portion 83A are balanced.
電解水生成部１７の電極６１は、板状であって、垂直方向へ拡がり延びている。換言すると、電極６１の法線は、水平方向を向いている。電極６１は、少なくとも１つの正極と、少なくとも１つの負極と、を含んでいる。正極と負極とは、その法線の方向へ交互に並べられる。
The electrode 61 of the electrolyzed water generator 17 is plate-shaped and extends vertically. In other words, the normal to the electrode 61 is oriented horizontally. Electrode 61 includes at least one positive electrode and at least one negative electrode. The positive and negative electrodes are alternately arranged in the direction of their normals.
なお、電解水生成部１７の電極６１の正極と負極とを水位計８８に兼用することができる。垂直方向に拡がる電極６１は、第二容器部８３Ａの水位（電解水の液位）の変化にともなって、水中（電解水の液中）に没する部位と、第二容器部８３Ａ内の気体に晒される部位との割合が変化する。この割合の変化は、電極６１の正極と負極との間に流れる電流値を変化させる。そこで、電解水生成部１７は、電極６１の正極と負極との間に流れる電流値の変化に基づいて貯槽１６に蓄えられている水の量を推定する。
The positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 of the electrolyzed water generator 17 can also be used as the water level gauge 88 . The electrode 61 extending in the vertical direction has a portion that is submerged in water (inside the electrolyzed water) and a portion that is submerged in water (inside the electrolyzed water) as the water level of the second container portion 83A (the level of the electrolyzed water) changes. The ratio with the part exposed to changes. A change in this ratio changes the current value flowing between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 . Therefore, the electrolyzed water generator 17 estimates the amount of water stored in the storage tank 16 based on changes in the value of current flowing between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 .
供給部１８、つまり第一供給機構部６３、第二供給機構部６５、および第三供給機構部６６は、貯槽１６Ａに設けられているが、本体５に設けられていても良い。第一供給機構部６３、および第二供給機構部６５を貯槽１６Ａに設ける場合には、供給部１８の配管は、貯槽１６Ａに一体化されて第一供給機構部６３、および第二供給機構部６５に達する。第一供給機構部６３、および第二供給機構部６５を本体５に設ける場合には、供給部１８の配管は、貯槽１６Ａから本体５内を経て第一供給機構部６３、および第二供給機構部６５に達する。第三供給機構部６６を貯槽１６Ａに設ける場合には、供給部１８の導水経路７７は、貯槽１６Ａ内に設けられて第三供給機構部６６に達する。第三供給機構部６６を本体５に設ける場合には、供給部１８の導水経路７７は、貯槽１６Ａから本体５内を経て第三供給機構部６６に達する。
The supply unit 18 , that is, the first supply mechanism unit 63 , the second supply mechanism unit 65 , and the third supply mechanism unit 66 are provided in the storage tank 16</b>A, but may be provided in the main body 5 . When the first supply mechanism portion 63 and the second supply mechanism portion 65 are provided in the storage tank 16A, the piping of the supply portion 18 is integrated with the storage tank 16A to form the first supply mechanism portion 63 and the second supply mechanism portion. Reach 65. When the first supply mechanism part 63 and the second supply mechanism part 65 are provided in the main body 5, the piping of the supply part 18 is routed from the storage tank 16A through the inside of the main body 5 to the first supply mechanism part 63 and the second supply mechanism. Part 65 is reached. When the third supply mechanism part 66 is provided in the storage tank 16A, the water guiding path 77 of the supply part 18 is provided in the storage tank 16A and reaches the third supply mechanism part 66. As shown in FIG. When the third supply mechanism part 66 is provided in the main body 5 , the water guiding path 77 of the supply part 18 reaches the third supply mechanism part 66 from the storage tank 16A through the inside of the main body 5 .
図６は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機の第二例の貯槽の平面図である。
FIG. 6 is a plan view of a second example storage tank of an autonomous vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.
図７は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機の第二例の貯槽の側面図である。
FIG. 7 is a side view of a second example reservoir of an autonomous vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.
図６および図７に示すように、本実施形態に係る第二例の貯槽１６Ｂは、電気分解前の水を貯留する第一容器部８２Ｂと、電解水生成部１７の電極６１を収容する第二容器部８３Ｂと、を含んでいる。
As shown in FIGS. 6 and 7, the storage tank 16B of the second example according to the present embodiment includes a first container portion 82B for storing water before electrolysis and a second container portion 82B for storing the electrode 61 of the electrolyzed water generating portion 17. and a second container portion 83B.
そして、貯槽１６Ｂの第一容器部８２Ｂと第二容器部８３Ｂとは、垂直方向へ分断されて積み重なっている。第一容器部８２Ｂと第二容器部８３Ｂとは、水平方向へ分離し、水平方向へ連結するものであっても良いし、垂直方向へ分離し、垂直方向へ連結するものであっても良い。水平方向へ分離、連結の可能な貯槽１６Ｂは、第一容器部８２Ｂと第二容器部８３Ｂとを水平方向へスライドさせて分離され、連結される。垂直方向へ分離、連結の可能な貯槽１６Ｂは、第一容器部８２Ｂと第二容器部８３Ｂとを上下方向へ遠ざけて分離され、上下方向へ近づけて連結される。
The first container portion 82B and the second container portion 83B of the storage tank 16B are vertically separated and stacked. The first container part 82B and the second container part 83B may be separated in the horizontal direction and connected in the horizontal direction, or may be separated in the vertical direction and connected in the vertical direction. . The storage tank 16B that can be separated and connected in the horizontal direction is separated and connected by sliding the first container portion 82B and the second container portion 83B in the horizontal direction. In the storage tank 16B that can be separated and connected in the vertical direction, the first container part 82B and the second container part 83B are separated by moving them apart in the vertical direction, and are connected by bringing them closer together in the vertical direction.
平面視において、第二容器部８３Ｂの形状は、第一容器部８２Ｂの形状と実質的に同じである。第二容器部８３Ｂの高さは、第一容器部８２Ｂの高さよりも低い。第二容器部８３Ｂの容積は、第一容器部８２Ｂの容積よりも小さい。第一容器部８２Ｂは第二容器部８３Ｂの天面を覆い隠すように第二容器部８３Ｂに連結されている。
In plan view, the shape of the second container portion 83B is substantially the same as the shape of the first container portion 82B. The height of the second container portion 83B is lower than the height of the first container portion 82B. The volume of the second container portion 83B is smaller than the volume of the first container portion 82B. The first container portion 82B is connected to the second container portion 83B so as to cover the top surface of the second container portion 83B.
また、貯槽１６Ｂは、本体５に着脱可能である。換言すると、第一容器部８２Ｂおよび第二容器部８３Ｂは、一体の状態で本体５に着脱可能である。第一容器部８２Ｂおよび第二容器部８３Ｂは、個別に着脱可能であっても良い。第一容器部８２Ｂおよび第二容器部８３Ｂのいずれか一方が本体５に着脱可能であって、いずれか他方が本体５に一体であっても良い。
Also, the storage tank 16B is detachable from the main body 5 . In other words, the first container portion 82B and the second container portion 83B can be attached to and detached from the main body 5 in an integrated state. The first container part 82B and the second container part 83B may be individually detachable. Either one of the first container portion 82B and the second container portion 83B may be detachable from the main body 5 and the other may be integral with the main body 5 .
着脱可能な第一容器部８２Ｂは、本体５から取り外すことによって、容易に給水可能である。また、給水時に、本体５内の電気部品、例えば電動送風機３８や、電子部品、例えば制御部１５に水が掛かって、これらが故障することを防ぐことができる。
The detachable first container portion 82B can be easily supplied with water by removing it from the main body 5 . Also, when water is supplied, it is possible to prevent electrical parts in the main body 5, such as the electric blower 38 and the electronic parts, such as the control unit 15, from being damaged by water splashing on them.
着脱可能な第二容器部８３Ｂは、本体５から取り外すことによって、電極６１や、容器それ自体を容易に洗浄可能である。また、洗浄時に、本体５内の電気部品、例えば電動送風機３８や、電子部品、例えば制御部１５に水が掛かって、これらが故障することを防ぐことができる。
By removing the detachable second container part 83B from the main body 5, the electrode 61 and the container itself can be easily washed. Also, during washing, it is possible to prevent the electric parts in the main body 5, such as the electric blower 38 and the electronic parts, such as the control unit 15, from being damaged by water splashing on them.
一体の状態で着脱可能な貯槽１６Ｂは、第一容器部８２Ｂへの給水と第二容器部８３Ｂの洗浄とを、容易に同時に実施可能である。
The integrally detachable storage tank 16B can easily supply water to the first container portion 82B and clean the second container portion 83B at the same time.
第一容器部８２Ｂの頂部には、水を容器内へ導入するための給水口８５と、給水口８５を開閉する蓋８６と、が設けられている。使用者は、蓋８６を開くことで第一容器部８２Ｂへ容易に給水できる。また、使用者は、蓋８６を閉ざすことで第一容器部８２Ｂから水が漏れることを容易に防ぐことができる。
A water supply port 85 for introducing water into the container and a lid 86 for opening and closing the water supply port 85 are provided at the top of the first container portion 82B. The user can easily supply water to the first container portion 82B by opening the lid 86. In addition, the user can easily prevent water from leaking from the first container portion 82B by closing the lid 86 .
第二容器部８３Ｂの底部には、供給部１８に繋がる電解水の供給口８７が設けられている。第二容器部８３Ｂの頂部には、容器内の空気を抜くための空気穴が設けられている。空気穴は第二容器部８３Ｂ外に開放されていても良いし、第一容器部８２Ｂに繋がれていても良い。第二容器部８３Ｂの内部には、第二容器部８３Ｂ内の水位（水量、電解水量）を測る水位計８８が設けられている。
An electrolyzed water supply port 87 connected to the supply unit 18 is provided at the bottom of the second container part 83B. The top of the second container portion 83B is provided with an air hole for removing the air inside the container. The air hole may be open to the outside of the second container portion 83B, or may be connected to the first container portion 82B. A water level gauge 88 for measuring the water level (amount of water, amount of electrolyzed water) in the second container portion 83B is provided inside the second container portion 83B.
第一容器部８２Ｂの底部および第二容器部８３Ｂの頂部には、両容器を流体的に繋ぐ継手８９が設けられている。継手８９は、第一容器部８２Ｂ側の半体と、第二容器部８３Ｂ側の半体と、を連結することで水の通路を開通させる。第一容器部８２Ｂ側の半体、および第二容器部８３Ｂ側の半体は、非連結状態において通路を閉鎖し、容器内の水（電解水）が漏れ出ることを防ぐ。継手８９は、第一容器部８２Ｂおよび第二容器部８３Ｂの連結にともなって、容易に連結され、かつ第一容器部８２Ｂおよび第二容器部８３Ｂの分離にともなって、容易に切り離れることが好ましい。例えば、垂直方向へ分離、連結の可能な貯槽１６Ｂでは、継手８９は、第一容器部８２Ｂの底壁に設けられる半体と、第二容器部８３Ｂの天井壁に設けられる半体と、を有している。水平方向へ分離、連結の可能な貯槽１６Ｂでは、継手８９は、第一容器部８２Ｂの側壁の底部および第二容器部８３Ｂの底壁の頂部のいずれか一方に設けられる半体と、第一容器部８２Ｂおよび第二容器部８３Ｂのいずれか他方から第一容器部８２Ｂおよび第二容器部８３Ｂのいずれか一方の側方へ延びる連結管に設けられる半体と、を有している。
Joints 89 are provided at the bottom of the first container part 82B and at the top of the second container part 83B to fluidly connect the two containers. The joint 89 connects the half of the first container portion 82B side and the half of the second container portion 83B side to open the water passage. The half on the side of the first container part 82B and the half on the side of the second container part 83B close the passage in the unconnected state to prevent the water (electrolyzed water) in the containers from leaking out. The joint 89 is easily connected when the first container portion 82B and the second container portion 83B are connected, and easily separated when the first container portion 82B and the second container portion 83B are separated. preferable. For example, in the storage tank 16B that can be separated and connected in the vertical direction, the joint 89 connects the half provided on the bottom wall of the first container portion 82B and the half provided on the ceiling wall of the second container portion 83B. have. In the horizontally separable and connectable storage tank 16B, the joint 89 consists of a half provided on either the bottom of the side wall of the first container portion 82B or the top of the bottom wall of the second container portion 83B, and the first container portion 83B. and a half body provided in a connecting pipe extending laterally from the other of the container portion 82B and the second container portion 83B to the side of either the first container portion 82B or the second container portion 83B.
貯槽１６Ｂは、第一容器部８２Ｂと第二容器部８３Ｂとの高低差、つまり水頭差で第一容器部８２Ｂに貯留されている水を第二容器部８３Ｂへ供給する。第二容器部８３Ｂで生成された電解水が消費される都度、第一容器部８２Ｂに貯留される水が第二容器部８３Ｂへ供給される。第一例の貯槽１６Ａでは、第一容器部８２Ａの水位と第二容器部８３Ａの水位とが釣り合い続ける一方で、第二例の貯槽１６Ｂでは、第一容器部８２Ｂに水が残っている間、第二容器部８３Ａは満水に維持される。
The storage tank 16B supplies the water stored in the first container portion 82B to the second container portion 83B due to the height difference between the first container portion 82B and the second container portion 83B, that is, the water head difference. Each time the electrolyzed water generated in the second container portion 83B is consumed, the water stored in the first container portion 82B is supplied to the second container portion 83B. In the storage tank 16A of the first example, while the water level of the first container part 82A and the water level of the second container part 83A continue to balance, in the storage tank 16B of the second example, while water remains in the first container part 82B , the second container portion 83A is kept full of water.
電解水生成部１７の電極６１は、板状であって、水平方向へ拡がり延びている。換言すると、電極６１の法線は、垂直方向を向いている。電極６１は、少なくとも１つの正極と、少なくとも１つの負極と、を含んでいる。正極と負極とは、その法線の方向へ交互に並べられる。
The electrode 61 of the electrolyzed water generator 17 is plate-shaped and extends horizontally. In other words, the normal to electrode 61 is oriented vertically. Electrode 61 includes at least one positive electrode and at least one negative electrode. The positive and negative electrodes are alternately arranged in the direction of their normals.
供給部１８、つまり第一供給機構部６３、第二供給機構部６５、および第三供給機構部６６は、貯槽１６Ｂに設けられていても良いし、本体５に設けられていても良い。第一供給機構部６３、および第二供給機構部６５を貯槽１６Ｂに設ける場合には、供給部１８の配管は、貯槽１６Ｂに一体化されて第一供給機構部６３、および第二供給機構部６５に達する。第一供給機構部６３、および第二供給機構部６５を本体５に設ける場合には、供給部１８の配管は、貯槽１６Ｂから本体５内を経て第一供給機構部６３、および第二供給機構部６５に達する。第三供給機構部６６を貯槽１６Ｂに設ける場合には、供給部１８の導水経路７７は、貯槽１６Ｂ内に設けられて第三供給機構部６６に達する。第三供給機構部６６を本体５に設ける場合には、供給部１８の導水経路７７は、貯槽１６Ｂから本体５内を経て第三供給機構部６６に達する。
The supply unit 18 , that is, the first supply mechanism unit 63 , the second supply mechanism unit 65 , and the third supply mechanism unit 66 may be provided in the storage tank 16</b>B or may be provided in the main body 5 . When the first supply mechanism portion 63 and the second supply mechanism portion 65 are provided in the storage tank 16B, the piping of the supply portion 18 is integrated with the storage tank 16B to form the first supply mechanism portion 63 and the second supply mechanism portion. Reach 65. When the first supply mechanism portion 63 and the second supply mechanism portion 65 are provided in the main body 5, the piping of the supply portion 18 is routed from the storage tank 16B through the inside of the main body 5 to the first supply mechanism portion 63 and the second supply mechanism. Part 65 is reached. When the third supply mechanism part 66 is provided in the storage tank 16B, the water guiding path 77 of the supply part 18 is provided in the storage tank 16B and reaches the third supply mechanism part 66. As shown in FIG. When the third supply mechanism part 66 is provided in the main body 5 , the water guiding path 77 of the supply part 18 reaches the third supply mechanism part 66 from the storage tank 16B through the inside of the main body 5 .
図８は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機のブロック図である。
FIG. 8 is a block diagram of an autonomous vacuum cleaner according to an embodiment of the invention.
図２から図３に加えて図８に示すように、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、移動部１１の電動機２７、吸込掃除部３１のブラシ用電動機３６および電動送風機３８、検知部１３、制御部１５、二次電池６、電解水生成部１７、および供給部１８に加えて通信部９１を備えている。
As shown in FIG. 8 in addition to FIGS. 2 to 3, the autonomous vacuum cleaner 1 according to the present embodiment includes an electric motor 27 of the moving unit 11, a brush electric motor 36 and an electric blower 38 of the suction cleaning unit 31, a detection A communication unit 91 is provided in addition to the unit 13 , the control unit 15 , the secondary battery 6 , the electrolyzed water generation unit 17 , and the supply unit 18 .
通信部９１は、ステーション８に赤外線信号を送信する送信部９１ａと、ステーション８やリモートコントローラーが送信する赤外線信号を受信する受信部９１ｂと、を備えている。送信部９１ａは、例えば赤外線発光素子を含んでいる。受信部９１ｂは、例えばフォトトランジスタを含んでいる。
The communication unit 91 includes a transmission unit 91a that transmits infrared signals to the station 8, and a reception unit 91b that receives infrared signals transmitted by the station 8 and the remote controller. The transmitter 91a includes, for example, an infrared light emitting element. The receiver 91b includes, for example, a phototransistor.
検知部１３のカメラ部５１は、例えばデジタルカメラである。つまり、カメラ部５１は、撮影した画像を電気信号に変換する撮像素子５１ａ（イメージセンサー）と、撮像素子５１ａに像を結び、生じさせる光学系５１ｂと、を備えている。撮像素子５１ａは、例えば、ＣＣＤイメージセンサー（Charge-Coupled Device image sensor）や、ＣＭＯＳイメージセンサー（Complementary metal-oxide-semiconductor image sensor）である。そのため、自律型電気掃除機１は、カメラ部５１で撮影した画像のデジタルデータを即座に取り扱うことができる。つまり、カメラ部５１で撮影される画像は、例えば画像処理回路を利用することで所定のデータ形式に圧縮したり、二値画像に変換したり、グレースケールに変換したりすることができる。カメラ部５１は、例えば可視光領域の画像を撮影する。可視光領域の画像は、例えば赤外領域の画像に比べて画質が良好であり、複雑な画像処理を施すことなく使用者に視認可能な情報を容易に提供できる。
A camera unit 51 of the detection unit 13 is, for example, a digital camera. That is, the camera unit 51 includes an image sensor 51a (image sensor) that converts a captured image into an electric signal, and an optical system 51b that forms an image on the image sensor 51a. The imaging element 51a is, for example, a CCD image sensor (Charge-Coupled Device image sensor) or a CMOS image sensor (Complementary metal-oxide-semiconductor image sensor). Therefore, the autonomous vacuum cleaner 1 can immediately handle the digital data of the image captured by the camera section 51 . That is, an image captured by the camera unit 51 can be compressed into a predetermined data format, converted into a binary image, or converted into a gray scale by using an image processing circuit, for example. The camera unit 51 captures an image in the visible light range, for example. An image in the visible light region has better image quality than, for example, an image in the infrared region, and can easily provide the user with visible information without performing complicated image processing.
カメラ部５１は、いわゆるステレオカメラである。カメラ部５１は、撮影する画像が、自律型電気掃除機１の幅方向の中心線を延長した前方の位置を含む撮影範囲で重なり合っている。カメラ部５１は、撮影範囲における奥行き（自律型電気掃除機１からみた離間距離）の情報を得ることができる。奥行きの情報を含む画像を「距離画像」と呼ぶ。
The camera section 51 is a so-called stereo camera. Images to be captured by the camera unit 51 are overlapped in a capturing range including a front position extending from the center line in the width direction of the autonomous vacuum cleaner 1 . The camera unit 51 can obtain information on the depth (separation distance seen from the autonomous vacuum cleaner 1) in the imaging range. An image containing depth information is called a "distance image".
カメラ部５１には、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）や電球などの照明装置が併設されていても良い。照明装置は、カメラ部５１の撮影範囲の一部または全部を照らす。照明装置は、家具などの障害物の陰のような暗い場所や、夜間などの暗い環境下であっても、カメラ部５１による適切な画像の取得を可能にする。
The camera unit 51 may be provided with a lighting device such as an LED (Light Emitting Diode) or a light bulb. The illumination device illuminates part or all of the shooting range of the camera unit 51 . The lighting device enables the camera unit 51 to acquire an appropriate image even in a dark place such as a shadow of obstacles such as furniture or in a dark environment such as at night.
撮像素子５１ａの受光面には、多数の画素が並べられている。受光面の各画素は、受けた光を電気信号に変換する。各画素が受けた光の情報を各画素の位置に応じて統合させることで、カメラ部５１が撮影した景色を表す画像が得られる。一般的な撮像素子５１ａは、カラー画像を撮影する。カラー画像は、例えば赤、緑、および青の三つの色を混ぜて表現される。
A large number of pixels are arranged on the light receiving surface of the imaging element 51a. Each pixel on the light-receiving surface converts the received light into an electrical signal. By integrating information on the light received by each pixel according to the position of each pixel, an image representing the scenery captured by the camera unit 51 can be obtained. A general image sensor 51a captures a color image. Color images are represented by mixing three colors, red, green, and blue, for example.
距離測定装置５５は、奥行きの情報を得ようとする範囲に光を照射する発光部５５ａと、発光部５５ａから照射された光の反射光を受光する受光部５５ｂと、を備えている。自律型電気掃除機１は、発光部５５ａの発光開始から受光部５５ｂで反射光を受光するまでの時間差に基づいて自律型電気掃除機１から被検知物までの距離情報を取得できる。発光部５５ａは、例えば赤外線や、可視光を照射する。
The distance measuring device 55 includes a light emitting section 55a that emits light to a range for obtaining depth information, and a light receiving section 55b that receives the reflected light of the light emitted from the light emitting section 55a. The autonomous vacuum cleaner 1 can acquire distance information from the autonomous vacuum cleaner 1 to the object to be detected based on the time difference from when the light emitting unit 55a starts emitting light until the light receiving unit 55b receives the reflected light. The light emitting unit 55a emits, for example, infrared rays or visible light.
制御部１５は、例えば中央処理装置（Central Processing Unit、ＣＰＵ）、中央処理装置で実行（処理）される各種演算プログラム、パラメータなどを記憶する補助記憶装置（例えば、Read Only Memory、ＲＯＭ）、プログラムの作業領域が動的に確保される主記憶装置（例えば、Random access memory、ＲＡＭ）を備えている。補助記憶装置は、例えば不揮発性メモリのように書き換え可能なものであることが好ましい。
The control unit 15 includes, for example, a central processing unit (CPU), various arithmetic programs executed (processed) by the central processing unit, an auxiliary storage device (for example, read only memory, ROM) for storing parameters and the like, a program A main storage device (for example, random access memory, RAM) in which a work area for each is dynamically secured is provided. The auxiliary storage device is preferably rewritable, such as non-volatile memory.
制御部１５は、移動部１１の電動機２７、吸込掃除部３１のブラシ用電動機３６および電動送風機３８、検知部１３、二次電池６、および通信部９１に電気的に接続されている。制御部１５は、通信部９１を介してステーション８、およびリモートコントローラーから受信する指令に応じて移動部１１の電動機２７、吸込掃除部３１のブラシ用電動機３６および電動送風機３８、検知部１３、二次電池６を制御し、自律型電気掃除機１の自律運転、自律移動を行う。
Control unit 15 is electrically connected to electric motor 27 of moving unit 11 , brush electric motor 36 and electric blower 38 of suction cleaning unit 31 , detection unit 13 , secondary battery 6 , and communication unit 91 . The control unit 15 operates the electric motor 27 of the moving unit 11, the brush electric motor 36 and the electric blower 38 of the suction cleaning unit 31, the detection unit 13, and the electric blower 38 according to commands received from the station 8 and the remote controller via the communication unit 91. The secondary battery 6 is controlled to perform autonomous operation and autonomous movement of the autonomous vacuum cleaner 1 .
制御部１５は、自律型電気掃除機１の自律移動を制御する自律移動制御部１０１と、検知部１３の動作を制御する検知制御部１０２と、を含んでいる。自律移動制御部１０１、および検知制御部１０２は、演算プログラムである。
The control unit 15 includes an autonomous movement control unit 101 that controls autonomous movement of the autonomous vacuum cleaner 1 and a detection control unit 102 that controls the operation of the detection unit 13 . The autonomous movement control unit 101 and the detection control unit 102 are arithmetic programs.
自律移動制御部１０１は、被掃除領域Ａの環境地図情報（Environment Map）を記憶する地図情報記憶部１０３と、移動部１１の電動機２７の動作を制御する移動制御部１０５と、吸込掃除部３１のブラシ用電動機３６、および電動送風機３８の動作を制御する吸込掃除制御部１０６と、を備えている。
The autonomous movement control unit 101 includes a map information storage unit 103 that stores environment map information (Environment Map) of the area to be cleaned A, a movement control unit 105 that controls the operation of the electric motor 27 of the movement unit 11, and a suction cleaning unit 31. and a suction cleaning control unit 106 that controls the operation of the brush electric motor 36 and the electric blower 38 .
地図情報記憶部１０３は、補助記憶装置に確保される記憶領域に構築されたデータの集合であって、適宜のデータ構造を有している。地図情報記憶部１０３は、補助記憶装置から主記憶装置に読み込まれて利用され、適宜の更新を経て、補助記憶装置へ上書きされる。
The map information storage unit 103 is a collection of data constructed in a storage area secured in an auxiliary storage device, and has an appropriate data structure. The map information storage unit 103 is read from the auxiliary storage device into the main storage device for use, and is overwritten in the auxiliary storage device after being appropriately updated.
環境地図情報は、自律型電気掃除機１の自律移動に用いられる情報であり、少なくとも掃除対象となる場所において、自律型電気掃除機１が移動可能な領域の形状を含む情報である。環境地図情報は、例えば整然と配列された一辺１０センチメートルの矩形の集合として構築されている。環境地図情報は、自律型電気掃除機１の使用に際して、事前に準備されるものであっても良いし、Simultaneous Localization and Mapping（ＳＬＡＭ）によって自己位置推定と同時に作成されるものであっても良い。環境地図情報は、掃除運転にともなう移動の過程で作成、および更新されても良い。ＳＬＡＭで環境地図情報を作成する場合には、自律型電気掃除機１は、検知部１３の他に、エンコーダーなどの種々のセンサーを備えていることが好ましい。移動制御部１０５は、これら検知部１３および種々のセンサーから取得する情報に基づいて環境地図情報を作成する。
The environment map information is information used for autonomous movement of the autonomous vacuum cleaner 1, and is information including at least the shape of the area where the autonomous vacuum cleaner 1 can move in a location to be cleaned. The environment map information is constructed, for example, as a collection of 10-centimeter-side rectangles that are orderly arranged. The environment map information may be prepared in advance when the autonomous vacuum cleaner 1 is used, or may be created simultaneously with self-position estimation by Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). . The environment map information may be created and updated in the process of moving along with the cleaning operation. When creating environment map information by SLAM, the autonomous vacuum cleaner 1 preferably includes various sensors such as an encoder in addition to the detection unit 13 . The movement control unit 105 creates environment map information based on information acquired from the detection unit 13 and various sensors.
移動制御部１０５は、環境地図情報に基づいて移動部１１を制御して自律型電気掃除機１を自律で移動させる。移動制御部１０５は、電動機２７に流れる電流の大きさ、および向きを制御して、電動機２７を正転、または逆転させる。移動制御部１０５は、電動機２７を正転、または逆転させることで、駆動輪２６の駆動を制御している。
The movement control unit 105 controls the movement unit 11 based on the environment map information to move the autonomous vacuum cleaner 1 autonomously. The movement control unit 105 controls the magnitude and direction of the current flowing through the electric motor 27 to rotate the electric motor 27 forward or backward. The movement control unit 105 controls driving of the driving wheels 26 by rotating the electric motor 27 forward or backward.
吸込掃除制御部１０６は、ブラシ用電動機３６、および電動送風機３８を個別に制御する。
The suction cleaning control unit 106 individually controls the brush electric motor 36 and the electric blower 38 .
検知制御部１０２は、カメラ部５１の動作を制御する。検知制御部１０２は、所定の時間間隔毎にカメラ部５１に画像を撮影させる。検知制御部１０２は、カメラ部５１で撮影された画像を検知結果記憶部１０７に記憶する。カメラ部５１で撮影された画像は、検知結果記憶部１０７は、主記憶装置に確保されている。検知結果記憶部１０７は、カメラ部５１で撮影された画像を記憶する。検知結果記憶部１０７は、複数の画像を記憶可能な容量を有している。
The detection control unit 102 controls operations of the camera unit 51 . The detection control unit 102 causes the camera unit 51 to capture images at predetermined time intervals. The detection control unit 102 stores the image captured by the camera unit 51 in the detection result storage unit 107 . The image captured by the camera unit 51 is secured in the main storage device in the detection result storage unit 107 . A detection result storage unit 107 stores an image captured by the camera unit 51 . The detection result storage unit 107 has a capacity capable of storing a plurality of images.
検知結果記憶部１０７は、カメラ部５１で撮影された画像を表す画像情報を無加工で記憶しても良いし、画像の解析処理に必要な情報を残す限りにおいてデータサイズを減らすように加工した画像情報を記憶しても良い。検知結果記憶部１０７に記憶される画像情報は、例えば、カメラ部５１で撮影された画像をグレースケールに変換した画像（以下、カメラ部５１で撮影された元の画像と同じく「画像」と呼ぶ。）であっても良い。グレースケール画像の場合には、画像の画素値は輝度値と一致する。グレースケールに変換した画像を保存する場合には、制御部１５は、元画像を記憶する場合に比べて、検知結果記憶部１０７に割り当てるメモリ領域の容量、つまりリソースを少量で済ませることが可能である。また、グレースケールに変換した画像を以後の解析処理に使用する場合には、制御部１５は、元画像を処理する場合に比べて中央処理装置の負荷を軽減できる。画像のグレースケール化を含む画像処理は、カメラ部５１で実行されても良い。カメラ部５１で画像処理を実行することによって、中央処理装置の負荷が軽減される。
The detection result storage unit 107 may store the image information representing the image captured by the camera unit 51 without processing, or may store the information necessary for image analysis processing so as to reduce the data size. Image information may be stored. The image information stored in the detection result storage unit 107 is, for example, an image obtained by converting an image captured by the camera unit 51 into grayscale (hereinafter referred to as an “image” like the original image captured by the camera unit 51). .) For grayscale images, the pixel values of the image correspond to the luminance values. When storing an image converted to grayscale, the control unit 15 can allocate a smaller amount of memory area, that is, a smaller amount of resources, to the detection result storage unit 107 than when storing an original image. be. Also, when the image converted to grayscale is used for subsequent analysis processing, the control unit 15 can reduce the load on the central processing unit compared to processing the original image. Image processing including image grayscaling may be performed by the camera unit 51 . By executing the image processing in the camera section 51, the load on the central processing unit is reduced.
また、検知制御部１０２は、照明装置の点灯と消灯とを制御する。照明装置は、画像を明るくして解析処理の容易化と精度向上とを容易にする。
Further, the detection control unit 102 controls lighting and extinguishing of the lighting device. The illumination device brightens the image to facilitate the analysis process and improve accuracy.
さらに、検知制御部１０２は、近接検知部５２の検出結果、つまり被検知物が本体５に接近したこと、およびその時の被検知物と本体５との離間距離を検知結果記憶部１０７に記憶する。
Furthermore, the detection control unit 102 stores the detection result of the proximity detection unit 52 , that is, the fact that the object to be detected approaches the main body 5 and the separation distance between the object to be detected and the main body 5 at that time, in the detection result storage unit 107 . .
また、検知制御部１０２は、接触検知部５３の検出結果、つまり被検知物が本体５に接触したことを検知結果記憶部１０７に記憶する。
The detection control unit 102 also stores the detection result of the contact detection unit 53 , that is, the contact of the object to be detected with the main body 5 in the detection result storage unit 107 .
電解水生成部１７は、移動部１１が本体５を移動させている間に、電極６１の正極と負極との間に電圧を印加して、貯槽１６（貯槽１６Ａ、貯槽１６Ｂ）に蓄えられている水を二次電池６の電力で電気分解して電解水を生成する。ここで、電解水生成部１７は、移動部１１が本体５を移動させている間中、電解水を生成するようにしても良いし、予め設定された、移動部１１が本体５を移動させている間における所定の期間で電解水を生成するようにしても良い。所定の期間は特に限られるものではなく、適宜に設定可能である。所定の期間は、例えば、以下に詳細を説明するように、生成している電解水に含まれる次亜塩素酸の濃度や、貯槽１６（貯槽１６Ａ、貯槽１６Ｂ）に蓄えられている水の量や、二次電池６の残量などに応じて決められるものであっても良い。
The electrolyzed water generating unit 17 applies a voltage between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 while the moving unit 11 is moving the main body 5, and the voltage is stored in the storage tank 16 (storage tank 16A, storage tank 16B). Electrolyzed water is generated by electrolyzing the water in the secondary battery 6 with the electric power of the secondary battery 6 . Here, the electrolyzed water generating unit 17 may generate electrolyzed water while the moving unit 11 is moving the main body 5 , or may generate electrolyzed water while the moving unit 11 is moving the main body 5 . Electrolyzed water may be generated during a predetermined period of time. The predetermined period is not particularly limited, and can be set as appropriate. The predetermined period is, for example, the concentration of hypochlorous acid contained in the generated electrolyzed water, the amount of water stored in the storage tank 16 (storage tank 16A, storage tank 16B), as described in detail below. Alternatively, it may be determined according to the remaining amount of the secondary battery 6 or the like.
また、電解水生成部１７は、移動部１１が本体５を移動させていない間に、電極６１の正極と負極との間に電圧を印加して、貯槽１６（貯槽１６Ａ、貯槽１６Ｂ）に蓄えられている水を二次電池６の電力で電気分解して電解水を生成しても良い。例えば、被掃除領域Ａにおいて本体５が停止した状態である場合や、本体５がステーション８に接続された状態である場合において、電極６１の正極と負極との間に電圧を印加して、電解水を生成しても良い。
In addition, while the moving part 11 is not moving the main body 5, the electrolyzed water generating part 17 applies a voltage between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61, and stores it in the storage tank 16 (storage tank 16A, storage tank 16B). Electrolyzed water may be generated by electrolyzing the water stored in the secondary battery 6 with the electric power of the secondary battery 6 . For example, when the main body 5 is stopped in the area A to be cleaned or when the main body 5 is connected to the station 8, a voltage is applied between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 to perform electrolysis. You can generate water.
ところで、貯槽１６Ａは、第二容器部８３Ａの水位が第一容器部８２Ａの水位よりも低い場合には、第一容器部８２Ａの水が直ちに第二容器部８３Ａへ水頭差で供給される。貯槽１６Ｂは、第二容器部８３Ｂの水位が満水でない場合には、第一容器部８２Ａの水が直ちに第二容器部８３Ｂへ水頭差で供給される。したがって、貯槽１６内の水、または電解水が不足している場合に、第一容器部８２Ａ、８２Ｂに水を補給すると、概ね、第二容器部８３Ａ、８３Ｂに電気分解前の水が流れ込み、第二容器部８３Ａ、８３Ｂ内の電解水の次亜塩素酸濃度が低下する。
By the way, in the storage tank 16A, when the water level of the second container portion 83A is lower than the water level of the first container portion 82A, the water in the first container portion 82A is immediately supplied to the second container portion 83A with a water head difference. In the storage tank 16B, when the water level of the second container portion 83B is not full, the water in the first container portion 82A is immediately supplied to the second container portion 83B with a water head difference. Therefore, when the water in the storage tank 16 or the electrolyzed water is insufficient, when water is supplied to the first container portions 82A and 82B, the water before electrolysis generally flows into the second container portions 83A and 83B, The hypochlorous acid concentration of the electrolyzed water in the second container parts 83A, 83B is lowered.
そこで、本体５の移動を開始させる以前に、所望の濃度の次亜塩素酸を含む電解水を得られるように、電解水生成部１７は、移動部１１が本体５を移動させる以前に電解水の生成を開始することが好ましい。例えば、第二容器部８３Ａ、８３Ｂが電気分解前の水で満たされた状態で、所望の濃度、例えば５ｐｐｍ以上の次亜塩素を含む電解水が得られる時間を確保できるよう、電解水生成部１７は、移動部１１が本体５を移動させる以前に電解水の生成を開始する。例えば、第二容器部８３Ａ、８３Ｂの満水量の電気分解前の水に７．５ボルトの電圧を印加して、次亜塩素酸を５ｐｐｍ含んだ電解水が得られる時間を確保できるよう、電解水生成部１７は、移動部１１が本体５を移動させる以前に電解水の生成を開始する。電解水生成部１７は、水位計８８で測定される第二容器部８３Ａ、８３Ｂの水量に基づいて電解水が得られる時間を確保できるよう、移動部１１が本体５を移動させる以前に電解水の生成を開始しても良い。
Therefore, the electrolyzed water generator 17 generates electrolyzed water before the moving unit 11 moves the main body 5 so that electrolyzed water containing hypochlorous acid at a desired concentration can be obtained before the main body 5 starts moving. It is preferred to initiate the generation of For example, in a state where the second container parts 83A and 83B are filled with water before electrolysis, the electrolyzed water generation part 17 starts generating electrolyzed water before the moving part 11 moves the main body 5 . For example, a voltage of 7.5 volts is applied to the pre-electrolyzed water in the second container portions 83A and 83B, and electrolysis is performed so as to ensure a time for obtaining electrolyzed water containing 5 ppm of hypochlorous acid. The water generator 17 starts generating electrolyzed water before the moving part 11 moves the main body 5 . The electrolyzed water generating unit 17 generates electrolyzed water before the moving unit 11 moves the main body 5 so as to ensure time for obtaining electrolyzed water based on the amount of water in the second container units 83A and 83B measured by the water level gauge 88. may start generating
また、本体５の移動を開始させた後に、所望の濃度の次亜塩素酸を含む電解水を早期に得られるように、電解水生成部１７は、少なくとも移動部１１が本体５を移動させ始めてから所定の時間が経過するまで、電極６１の正極と負極との間に印加する電圧値を、他の場合よりも大きくする。このときの電圧値を、大電圧値と呼ぶ。例えば、第二容器部８３Ａ、８３Ｂの満水量の電気分解前の水から次亜塩素酸を５ｐｐｍ含んだ電解水が得られる時間が経過するまで、電解水生成部１７は、電極６１に大電圧値、例えば１０ボルトの電圧を印加する。電解水生成部１７は、水位計８８で測定される第二容器部８３Ａ、８３Ｂの水量に基づいて電解水が得られる時間が経過するまで、電極６１に大電圧値の電圧を印加しても良い。
In addition, after starting the movement of the main body 5, the electrolyzed water generating unit 17 is arranged so that at least the moving unit 11 starts moving the main body 5 so that electrolyzed water containing hypochlorous acid at a desired concentration can be obtained early. , the voltage applied between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 is made larger than in other cases until a predetermined time elapses. The voltage value at this time is called a large voltage value. For example, the electrolyzed water generator 17 applies a high voltage to the electrode 61 until the electrolyzed water containing 5 ppm of hypochlorous acid is obtained from the pre-electrolyzed water that fills the second container parts 83A and 83B. A voltage of, for example, 10 volts is applied. Even if the electrolyzed water generator 17 applies a large voltage value to the electrode 61 until the time for electrolyzed water to be obtained based on the amount of water in the second container parts 83A and 83B measured by the water level gauge 88 has passed. good.
さらに、電解水生成部１７は、貯槽１６、具体的には第二容器部８３Ａ、８３Ｂに蓄えられている水の残量に基づいて、電極６１の正極と負極との間に印加する電圧値を変更しても良い。
Furthermore, the electrolyzed water generator 17 applies a voltage value between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 based on the remaining amount of water stored in the storage tank 16, specifically the second container parts 83A and 83B. may be changed.
図９は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機における、貯槽の水量と電極に印加される電圧との関係の一例を示す図である。
FIG. 9 is a diagram showing an example of the relationship between the amount of water in the storage tank and the voltage applied to the electrodes in the autonomous vacuum cleaner according to the embodiment of the present invention.
図９に示すように、貯槽１６に蓄えられている水の量が所定の第一閾値、例えば満水量の８０パーセントよりも多い場合には、所望の濃度の次亜塩素酸を含む電解水を早期に得られるように、電解水生成部１７は、少なくとも移動部１１が本体５を移動させ始めてから所定の時間が経過するまで、電極６１の正極と負極との間に印加する電圧値を、他の場合よりも大きくする。例えば、第二容器部８３Ａ、８３Ｂの満水量の８０パーセントの電気分解前の水から次亜塩素酸を５ｐｐｍ含んだ電解水が得られる時間が経過するまで、電解水生成部１７は、電極６１に大電圧値の電圧を印加する。電解水生成部１７は、水位計８８で測定される第二容器部８３Ａ、８３Ｂの水量に基づいて電解水が得られる時間が経過するまで、電極６１に大電圧値の電圧を印加しても良い。
As shown in FIG. 9, when the amount of water stored in the storage tank 16 exceeds a predetermined first threshold value, for example, 80% of the full water amount, electrolyzed water containing hypochlorous acid at a desired concentration is supplied. The electrolyzed water generator 17 keeps the voltage applied between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 at least until a predetermined time elapses after the moving unit 11 starts moving the main body 5 so that the voltage value can be obtained early. Make it larger than otherwise. For example, the electrolyzed water generator 17 continues to operate the electrode 61 until the electrolyzed water containing 5 ppm of hypochlorous acid is obtained from the water before electrolysis that is 80% of the full amount of the second container parts 83A and 83B. Apply a large voltage value to Even if the electrolyzed water generator 17 applies a large voltage value to the electrode 61 until the time for electrolyzed water to be obtained based on the amount of water in the second container parts 83A and 83B measured by the water level gauge 88 has passed. good.
換言すると、電解水生成部１７は、少なくとも移動部１１が本体５を移動させ始めてから所定の時間が経過するまで、または貯槽１６に蓄えられている水の量が所定の第一閾値よりも多い場合には、電極６１の正極と負極との間に印加する電圧値を、他の場合よりも大きくする。
In other words, the electrolyzed water generating unit 17 operates at least until a predetermined time has passed since the moving unit 11 started moving the main body 5, or until the amount of water stored in the storage tank 16 is greater than a predetermined first threshold value. In some cases, the voltage value applied between the positive and negative electrodes of the electrode 61 is made larger than in other cases.
なお、貯槽１６に蓄えられている水の量が所定の第一閾値よりも多い領域において、電極６１に印加される電圧は、図９に示すように一定であっても良いし、貯槽１６に蓄えられている水の量に応じて変化していても良い。貯槽１６に蓄えられている水の量に応じて電圧を変化させる場合には、貯槽１６に蓄えられている水の量が多いほど、電極６１に印加される電圧は、増加する。
In a region where the amount of water stored in the storage tank 16 is greater than the predetermined first threshold value, the voltage applied to the electrode 61 may be constant as shown in FIG. It may vary according to the amount of water stored. When changing the voltage according to the amount of water stored in the storage tank 16, the voltage applied to the electrode 61 increases as the amount of water stored in the storage tank 16 increases.
また、貯槽１６に蓄えられている水の量が所定の第二閾値、例えば満水量の２０パーセントよりも少ない場合には、二次電池６の電力の消耗を抑えるために、電解水生成部１７は、電極６１の正極と負極との間に印加する電圧値を、他の場合よりも小さくする。このときの電圧値を、小電圧値と呼ぶ。例えば、電解水生成部１７は、電極６１の正極と負極との間に小電圧値、例えば５ボルトの電圧を印加する。電解水生成部１７は、水位計８８で測定される第二容器部８３Ａ、８３Ｂの水量に基づいて電解水が得られる時間が経過するまで、電極６１の正極と負極との間に小電圧値の電圧を印加しても良い。
In addition, when the amount of water stored in the storage tank 16 is less than a predetermined second threshold value, for example, 20% of the full water amount, the electrolyzed water generator 17 makes the voltage value applied between the positive and negative electrodes of the electrode 61 smaller than in other cases. The voltage value at this time is called a small voltage value. For example, the electrolyzed water generator 17 applies a small voltage value, for example, a voltage of 5 volts between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 . The electrolyzed water generator 17 maintains a small voltage value between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 until the time for electrolyzed water to be obtained based on the amount of water in the second container portions 83A and 83B measured by the water level gauge 88 has elapsed. voltage may be applied.
なお、貯槽１６に蓄えられている水の量が所定の第二閾値よりも少ない領域において、電極６１に印加される電圧は、図９に示すように一定であっても良いし、貯槽１６に蓄えられている水の量に応じて変化していても良い。貯槽１６に蓄えられている水の量が所定の第二閾値以上、かつ第一閾値以下の領域においても、電極６１に印加される電圧は、図９に示すように一定であっても良いし、貯槽１６に蓄えられている水の量に応じて変化していても良い。貯槽１６に蓄えられている水の量に応じて電圧を変化させる場合には、貯槽１６に蓄えられている水の量が多いほど、電極６１に印加される電圧は、増加する。
In a region where the amount of water stored in the storage tank 16 is less than the predetermined second threshold, the voltage applied to the electrode 61 may be constant as shown in FIG. It may vary according to the amount of water stored. The voltage applied to the electrode 61 may be constant, as shown in FIG. , depending on the amount of water stored in the storage tank 16 . When changing the voltage according to the amount of water stored in the storage tank 16, the voltage applied to the electrode 61 increases as the amount of water stored in the storage tank 16 increases.
さらに、電解水生成部１７は、貯槽１６に蓄えられている水の全量を電気分解し終えた場合には、電極６１の正極と負極との間に電圧を印加しなくても良い。例えば、第二容器部８３Ａ、８３Ｂの満水量の電気分解前の水に７．５ボルトの電圧を印加して、次亜塩素酸を５ｐｐｍ含んだ電解水が得られる時間が経過した後、電解水生成部１７は、電極６１の正極と負極との間に電圧を印加しない。
Furthermore, the electrolyzed water generator 17 does not need to apply a voltage between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 when the entire amount of water stored in the storage tank 16 has been electrolyzed. For example, a voltage of 7.5 volts is applied to the pre-electrolyzed water in the second container portions 83A and 83B, and electrolyzed water containing 5 ppm of hypochlorous acid is obtained after a lapse of time. The water generator 17 does not apply voltage between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 .
また、電解水生成部１７は、二次電池６に充電されている電力の残量が所定の残量より少ない場合には、電極６１の正極と負極との間に電圧を印加しない。所定の残量は、二次電池６の放電容量に対する所定の比率、例えば２０パーセントに設定される。また、所定の残量は、被掃除領域Ａの環境地図情報に基づいて、充電台としてのステーション８へ帰巣するために要する電力を算出し、この算出した電力を賄うことが可能な残量の推定値、もしくはこの推定値に安全率を見込んだものであっても良い。
Further, the electrolyzed water generator 17 does not apply a voltage between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 when the remaining amount of power charged in the secondary battery 6 is less than a predetermined remaining amount. The predetermined remaining amount is set to a predetermined ratio, for example 20%, to the discharge capacity of the secondary battery 6 . Further, the predetermined remaining amount is calculated by calculating the power required to return to the station 8 as a charging stand based on the environment map information of the area A to be cleaned, and determining the amount of remaining power that can cover the calculated power. It may be an estimated value, or an estimated value with a safety factor added to it.
供給部１８は、貯槽１６の電解水を本体５の下方の被掃除面ｆ、または拭き掃除部３２へ供給して、被掃除領域Ａの除菌を行う。供給部１８は、拭き掃除部３２の第二開閉弁７４、および第一開閉弁７２を制御して貯槽１６（貯槽１６Ａ、貯槽１６Ｂ）から被掃除面ｆ、または拭き掃除部材４３へ供給される電解水の供給量を制御する。
The supply unit 18 supplies the electrolyzed water in the storage tank 16 to the surface to be cleaned f below the main body 5 or the wiping unit 32 to sterilize the area A to be cleaned. The supply unit 18 controls the second on-off valve 74 and the first on-off valve 72 of the wiping unit 32 to supply electrolyzed water from the storage tank 16 (the storage tank 16A, the storage tank 16B) to the surface to be cleaned f or the wiping member 43. to control the supply of
供給部１８は、電解水に含まれる次亜塩素酸の濃度が例えば５ｐｐｍに達した後に、電解水の供給を開始する。電解水に含まれる次亜塩素酸の濃度は、第二容器部８３Ａ、８３Ｂに貯留可能な水量と電解水生成部１７の電極６１に印加する電圧との関係から推測するものであっても良いし、次亜塩素酸の濃度を測定可能なセンサーを用いるものであっても良い。例えば、供給部１８は、第二容器部８３Ａ、８３Ｂの満水量の電気分解前の水に７．５ボルトの電圧を印加して、次亜塩素酸を５ｐｐｍ含んだ電解水を生成するために要する時間が経過した後に、電解水の供給を開始する。また、供給部１８は、水位計８８で測定される第二容器部８３Ａ、８３Ｂの水量に基づいて電解水を生成するために要する時間が経過した後に、電解水の供給を開始しても良い。
The supply unit 18 starts supplying the electrolyzed water after the concentration of hypochlorous acid contained in the electrolyzed water reaches, for example, 5 ppm. The concentration of hypochlorous acid contained in the electrolyzed water may be estimated from the relationship between the amount of water that can be stored in the second container portions 83A and 83B and the voltage applied to the electrode 61 of the electrolyzed water generator 17. Alternatively, a sensor capable of measuring the concentration of hypochlorous acid may be used. For example, the supply unit 18 applies a voltage of 7.5 volts to the pre-electrolysis water in the second container units 83A and 83B to generate electrolyzed water containing 5 ppm of hypochlorous acid. After the required time has passed, the supply of electrolyzed water is started. Further, the supply unit 18 may start supplying the electrolyzed water after the time required to generate the electrolyzed water based on the amount of water in the second container portions 83A and 83B measured by the water level gauge 88 has elapsed. .
以上のように、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、本体５に設けられて水を貯留する貯槽１６と、移動部１１が本体５を移動させている間に、貯槽１６に蓄えられている水を二次電池６の電力で電気分解して電解水を生成する電解水生成部１７と、生成された電解水を本体５外へ供給する供給部１８と、を備えている。そのため、自律型電気掃除機１は、被掃除領域Ａを動き回って掃除を行うとともに、被掃除領域Ａを除菌することができる。
As described above, the autonomous vacuum cleaner 1 according to the present embodiment includes the storage tank 16 that is provided in the main body 5 and stores water, and An electrolyzed water generator 17 that generates electrolyzed water by electrolyzing water in the main body 5 by electrolysis using the power of the secondary battery 6 , and a supply unit 18 that supplies the generated electrolyzed water to the outside of the main body 5 . Therefore, the autonomous vacuum cleaner 1 can move around the area A to be cleaned to clean the area A to be cleaned, and can disinfect the area A to be cleaned.
また、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、移動部１１が本体５を移動させる以前に電解水の生成を開始する電解水生成部１７を備えている。そのため、自律型電気掃除機１は、移動を始める際に、電解水を用いた除菌機能を発揮することができる。
The autonomous vacuum cleaner 1 according to this embodiment also includes an electrolyzed water generator 17 that starts generating electrolyzed water before the moving part 11 moves the main body 5 . Therefore, the autonomous vacuum cleaner 1 can exhibit a sterilization function using electrolyzed water when starting to move.
さらに、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、電解水に含まれる次亜塩素酸の濃度が所定の濃度、例えば５ｐｐｍに達した後に、電解水の供給を開始する供給部１８を備えている。そのため、自律型電気掃除機１は、電解水を所定量以上に供給することで、被掃除領域Ａを確実に除菌することができる。
Furthermore, the autonomous vacuum cleaner 1 according to the present embodiment includes a supply unit 18 that starts supplying electrolyzed water after the concentration of hypochlorous acid contained in the electrolyzed water reaches a predetermined concentration, for example, 5 ppm. ing. Therefore, the autonomous vacuum cleaner 1 can reliably disinfect the area A to be cleaned by supplying a predetermined amount or more of electrolyzed water.
また、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、移動部１１が本体５を移動させている間に、電極６１の正極と負極との間に電圧を印加し続ける。そのため、自律型電気掃除機１は、所定の濃度、例えば５ｐｐｍの次亜塩素酸を含む電解水を継続的に供給し続けることができる。
Further, the autonomous vacuum cleaner 1 according to this embodiment continues to apply a voltage between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 while the moving part 11 moves the main body 5 . Therefore, the autonomous vacuum cleaner 1 can continuously supply electrolyzed water containing hypochlorous acid at a predetermined concentration, for example, 5 ppm.
さらに、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、移動部１１が本体５を移動させ始めてから所定の時間が経過するまで、電解水生成部１７の電極６１の正極と負極との間に印加する電圧値を、他の場合よりも大きくする。そのため、自律型電気掃除機１は、本体５の移動を開始する際に、仮に電解水に含まれる次亜塩素酸が所定の濃度、例えば５ｐｐｍに達していない場合であっても、早急に電解水に含まれる次亜塩素酸の濃度を上昇させることができる。
Furthermore, in the autonomous vacuum cleaner 1 according to the present embodiment, between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 of the electrolyzed water generator 17 until a predetermined time elapses after the moving unit 11 starts moving the main body 5, The voltage value to be applied is made larger than in other cases. Therefore, when starting to move the main body 5, the autonomous vacuum cleaner 1 quickly electrolyzes even if the hypochlorous acid contained in the electrolyzed water does not reach a predetermined concentration, for example, 5 ppm. The concentration of hypochlorous acid contained in water can be increased.
また、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、貯槽１６に蓄えられている水の量が所定（第一閾値）よりも多い場合には、電解水生成部１７の電極６１の正極と負極との間に印加する電圧値を、他の場合よりも大きくする。そのため、自律型電気掃除機１は、貯槽１６に水が大量に貯留されている場合であっても、早急に電解水に含まれる次亜塩素酸の濃度を上昇させることができる。
Further, in the autonomous vacuum cleaner 1 according to the present embodiment, when the amount of water stored in the storage tank 16 is greater than a predetermined value (first threshold value), the positive electrode of the electrode 61 of the electrolyzed water generator 17 and A voltage value applied between the negative electrode is made larger than in other cases. Therefore, even when a large amount of water is stored in the storage tank 16, the autonomous vacuum cleaner 1 can quickly increase the concentration of hypochlorous acid contained in the electrolyzed water.
さらに、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、貯槽１６に蓄えられている水の量が所定（第二閾値）よりも少ない場合には、電解水生成部１７の電極６１の正極と負極との間に印加する電圧値を、他の場合よりも小さくする。そのため、自律型電気掃除機１は、貯槽１６に貯留されている水が少量の場合には、消費電力を抑えつつ、電解水に含まれる次亜塩素酸の濃度を所要に上昇させることができる。
Furthermore, in the autonomous vacuum cleaner 1 according to the present embodiment, when the amount of water stored in the storage tank 16 is less than a predetermined value (second threshold value), the positive electrode of the electrode 61 of the electrolyzed water generator 17 and A voltage value applied between the negative electrode is made smaller than in other cases. Therefore, when the amount of water stored in the storage tank 16 is small, the autonomous vacuum cleaner 1 can increase the concentration of hypochlorous acid contained in the electrolyzed water to a required level while suppressing power consumption. .
また、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、貯槽１６に蓄えられている水の全量を電気分解し終えた場合には、電解水生成部１７の電極６１の正極と負極との間に電圧を印加しない。そのため、自律型電気掃除機１は、貯槽１６に貯留されている水を電気分解し終えると、電解水生成部１７で必要以上に二次電池６の電力が消費されることを防ぐ。
Further, in the autonomous vacuum cleaner 1 according to the present embodiment, when the entire amount of water stored in the storage tank 16 has been electrolyzed, between the positive and negative electrodes of the electrode 61 of the electrolyzed water generator 17 Do not apply voltage to Therefore, when the water stored in the storage tank 16 is electrolyzed, the autonomous vacuum cleaner 1 prevents the electrolyzed water generator 17 from consuming the power of the secondary battery 6 more than necessary.
さらに、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、電解水生成部１７の電極６１の正極と負極との間に流れる電流値から貯槽１６に蓄えられている水の量を推定する。そのため、自律型電気掃除機１は、貯槽１６に蓄えられている水の量を検知するための最低限の構成で、水量に応じた電解水の生成制御を行うことができる。
Furthermore, the autonomous vacuum cleaner 1 according to the present embodiment estimates the amount of water stored in the storage tank 16 from the current value flowing between the positive and negative electrodes of the electrode 61 of the electrolyzed water generator 17 . Therefore, the autonomous vacuum cleaner 1 can control generation of electrolyzed water according to the amount of water with a minimum configuration for detecting the amount of water stored in the storage tank 16 .
また、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、貯槽１６に蓄えられている水の量を検知する水位計８８を備えていても良い。そのため、自律型電気掃除機１は、貯槽１６の水量に応じた電解水の生成制御を行うことができる。
Also, the autonomous vacuum cleaner 1 according to this embodiment may include a water level gauge 88 that detects the amount of water stored in the storage tank 16 . Therefore, the autonomous vacuum cleaner 1 can control generation of electrolyzed water according to the amount of water in the storage tank 16 .
さらに、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、二次電池６の残量が所定より少ない場合には、電解水生成部１７の電極６１の正極と負極との間に電圧を印加しない。そのため、自律型電気掃除機１は、電解水の生成を要因としてステーション８へ帰巣困難になることを回避できる。
Furthermore, the autonomous vacuum cleaner 1 according to the present embodiment does not apply voltage between the positive electrode and the negative electrode of the electrode 61 of the electrolyzed water generator 17 when the remaining amount of the secondary battery 6 is less than a predetermined amount. . Therefore, the autonomous vacuum cleaner 1 can avoid difficulty in returning to the station 8 due to the generation of electrolyzed water.
したがって、本実施形態に係る自律型電気掃除機１によれば、被掃除領域Ａを動き回って掃除を行うとともに、被掃除領域Ａを除菌できる。
Therefore, according to the autonomous electric vacuum cleaner 1 according to the present embodiment, the area to be cleaned A can be cleaned by moving around, and the area to be cleaned A can be sterilized.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
While several embodiments of the invention have been described, these embodiments have been presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and modifications can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention described in the claims and equivalents thereof.
