JP7211565B2 - 管制装置、及びプログラム - Google Patents

Description

関連出願の相互参照

本国際出願は、２０２０年７月１３日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２０－１１９９６６号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２０－１１９９６６号の全内容を本国際出願に参照により援用する。

本開示は管制装置、管制方法、及びプログラムに関する。

特許文献１に駐車場管理装置が開示されている。駐車場管理装置は、駐車場内の駐車位置までの走行経路を決定する。駐車場管理装置は、自動運転機能を利用して車両を駐車位置まで誘導する。駐車している車両は、出庫するとき、出庫位置に移動する。

特開２０１１－５４１１６号公報

発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。駐車場管理装置は、出庫予定時刻が早い車両を、駐車場のうち、出庫位置から遠い駐車位置に誘導することがある。この場合、車両が駐車位置から出庫位置に移動するまでの所要時間が長くなるので、出庫予定時刻に出庫させることが困難になる。

本開示の１つの局面では、出庫予定時刻が早い車両を短時間で出庫させることができる管制装置、管制方法、及びプログラムを提供することが好ましい。

本開示の１つの局面は、入庫車室、出庫車室、及び駐車スペースを備える自動バレー駐車場に用いられる管制装置である。

管制装置は、それぞれ異なる出庫予定時刻に対応付けられた複数の時刻対応エリアを前記駐車スペース内に設定するように構成されたエリア設定ユニットと、駐車を予定している車両の出庫予定時刻を取得するように構成された時刻取得ユニットと、前記時刻取得ユニットが取得した前記出庫予定時刻に対応する前記時刻対応エリアを選択するように構成されたエリア選択ユニットと、前記エリア選択ユニットが選択した前記時刻対応エリア内に前記車両の駐車位置を設定するように構成された駐車位置設定ユニットと、を備える。

前記エリア設定ユニットは、前記時刻対応エリアに対応付けられた前記出庫予定時刻が早いほど、前記時刻対応エリアから前記出庫車室までの走行距離が短くなるように、前記時刻対応エリアを設定するように構成される。

本開示の１つの局面である管制装置は、出庫予定時刻が早い車両を、時刻対応エリアから出庫車室までの走行距離が短い時刻対応エリアに駐車することができる。その結果、本開示の１つの局面である管制装置は、出庫予定時刻が早い車両を短時間で出庫させることができる。

本開示の別の局面は、入庫車室、出庫車室、及び駐車スペースを備える自動バレー駐車場に用いられる管制方法である。

管制方法では、それぞれ異なる出庫予定時刻に対応付けられた複数の時刻対応エリアを前記駐車スペース内に設定し、駐車を予定している車両の出庫予定時刻を取得し、取得した前記出庫予定時刻に対応する前記時刻対応エリアを選択し、選択した前記時刻対応エリア内に前記車両の駐車位置を設定し、前記時刻対応エリアに対応付けられた前記出庫予定時刻が早いほど、前記時刻対応エリアから前記出庫車室までの走行距離が短くなるように、前記時刻対応エリアを設定する。

本開示の別の局面である管制方法によれば、出庫予定時刻が早い車両を、時刻対応エリアから出庫車室までの走行距離が短い時刻対応エリアに駐車することができる。その結果、本開示の別の局面である管制方法によれば、出庫予定時刻が早い車両を短時間で出庫させることができる。

自動バレー駐車場の構成を表す説明図である。 管制システムの構成を表すブロック図である。 制御部の機能的構成を表すブロック図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 駐車スペースにエリアを設定する処理を表すフローチャートである。 駐車車両移動処理を表すフローチャートである。 駐車車両移動処理の事例を表す説明図である。 エリアのそれぞれに対応付けられた出庫予定時刻を表す説明図である。 目標駐車位置を設定する処理を表すフローチャートである。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．自動バレー駐車場１の構成
自動バレー駐車場１の構成を、図１に基づき説明する。自動バレー駐車場１は、入出庫スペース３と、駐車スペース７と、を備える。

入出庫スペース３は、駐車スペース７と隣接している。入出庫スペース３は入口９を備える。これから駐車しようとする車両１１は、自動バレー駐車場１の外部から、入口９を通り、入出庫スペース３に入る。車両１１として、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａと、ＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂとがある。ＡＶＰ機能とは、自動バレー駐車機能である。

入出庫スペース３は、複数の入出庫車室１３を備える。入出庫車室１３は、入庫車室及び出庫車室に対応する。複数の入出庫車室１３は、入出庫スペース３のうち、駐車スペース７の側に並んでいる。それぞれの入出庫車室１３は、１台の車両１１を収容可能な大きさを有する。入口９から入出庫スペース３に入った車両１１は、いずれかの入出庫車室１３の中に入り、停止することができる。入出庫車室１３内の車両１１は、後述する駐車ロボット３１により搬送されるか、ＡＶＰ機能を使用することで、駐車スペース７に入ることができる。

なお、入出庫車室１３は、例えば、入庫車室及び出庫車室のうちの一方に固定されている。あるいは、後述する管制システム２３は、入出庫車室１３を、入庫車室及び出庫車室のいずれにも設定できる。管制システム２３は、例えば、時間帯や自動バレー駐車場１の利用状態に応じて、入出庫車室１３の設定を、入庫車室から出庫車室に変更したり、出庫車室から入庫車室に変更したりすることができる。

駐車スペース７から出庫された車両１１は、いずれかの入出庫車室１３に入る。入出庫スペース３は、出口１７を備える。入出庫車室１３内の車両１１は、出口１７を通り、自動バレー駐車場１の外部に進むことができる。駐車スペース７は、複数の車両１１を駐車可能なスペースである。

入出庫スペース３は、施設１９に隣接している。施設１９は、例えば、店舗、オフィス、住宅、駅等である。施設１９の出入口２１と、入出庫スペース３との間は、例えば、歩行者専用エリアにより結ばれている。

２．管制システム２３の構成
管制システム２３の構成を、図２～図３に基づき説明する。管制システム２３は、自動バレー駐車場１に用いられる。図２に示すように、管制システム２３は、管制装置２５と、複数の個別端末２７と、共通端末２９と、駐車ロボット３１と、インフラ３２と、を備える。

管制装置２５は、制御部３３と、通信部３５とを備える。制御部３３は、ＣＰＵ３７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ３９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

制御部３３の各機能は、ＣＰＵ３７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御部３３は、図３に示すように、エリア設定ユニット４０と、時刻取得ユニット４１と、エリア選択ユニット４２と、駐車位置設定ユニット４３と、空きスペース判断ユニット４４と、移動ユニット４５と、基準設定ユニット４６と、駐車支援ユニット４７と、を備える。制御部３３が備える各ユニットの機能は後述する。

複数の個別端末２７のそれぞれは、１つの入出庫車室１３に対応付けられている。それぞれの個別端末２７は、対応する入出庫車室１３の近くに設置されている。個別端末２７は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、入庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、個別端末２７は、ユーザに対し情報を表示する。

共通端末２９は、入出庫スペース３に設置されている。共通端末２９は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、出庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、共通端末２９は表示部を備えている。表示部はユーザに対し情報を表示する。

駐車ロボット３１は、以下の機能を有する。駐車ロボット３１は、管制装置２５との間で無線通信を行うことができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から走行経路を受信することができる。駐車ロボット３１は、自動バレー駐車場１の地図情報を有している。

駐車ロボット３１は、自己位置を推定する機能を有する。駐車ロボット３１は、推定した自己位置を表す位置情報を作成することができる。駐車ロボット３１は、地図情報と、位置情報と、走行経路とを使用して、走行経路に沿って走行することができる。

駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップすることができる。駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップした状態で、走行経路に沿って走行することができる。駐車ロボット３１が車両１１をリフトアップした状態で走行することは、駐車ロボット３１が車両１１を搬送することに対応する。駐車ロボット３１は、リフトアップしていた車両１１を路面に降ろすこと（以下ではリフトダウンとも呼ぶ）を行うことができる。

駐車ロボット３１は、位置情報を管制装置２５に送信することができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から指示を受信し、指示に対応する動作をすることができる。指示として、例えば、停止、発進、リルート等がある。

インフラ３２は、自動バレー駐車場１の各部における状態を検出する複数のセンサを備える。センサとして、例えば、カメラ、ライダー等が挙げられる。カメラの一部は、入出庫車室１３内にある車両１１のナンバープレートを撮影する。

３．管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理
管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理を図４～図７に基づき説明する。

ユーザが入庫の予約を行う場合、図４に示すＡ１～Ａ８の処理が行われる。ユーザが入庫の予約を行わない場合は、Ａ１～Ａ８の処理は行われず、図５に示すＡ９以降の処理が行われる。

Ａ１では、ユーザがスマートフォンに情報を入力し、入庫の予約操作をする。スマートフォンは、ユーザが携帯している端末である。情報として、例えば、車両１１の識別情報、ユーザの識別情報、入庫予定時刻、出庫予約、車両１１が備えるＡＶＰシステムの種類等がある。出庫予約の情報は、出庫予定時刻を含む。出庫予定時刻とは、駐車スペース７内に駐車している車両１１が出庫する予定時刻である。

Ａ２では、スマートフォンが、前記Ａ１で入力された情報を管制装置２５に送信し、予約の可否を問い合わせる。

Ａ３では、管制装置２５が、前記Ａ２で受信した情報に基づき、自動バレー駐車場１と車両１１との整合を確認する。自動バレー駐車場１と車両１１との整合とは、車両１１が備えるＡＶＰシステムと、管制システム２３とが整合し、車両１１のＡＶＰ機能を使用可能であることを意味する。

Ａ４では、管制装置２５が、駐車スペース７の空き状況を取得し、取得した空き状況に基づき、入庫の予約が可能であるか否かを確認する。

前記Ａ３で自動バレー駐車場１と車両１１とが整合すると管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ５及びＡ６の処理が行われる。Ａ５では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。

Ａ６では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。

前記Ａ３で自動バレー駐車場１と車両１１とが整合しないと管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ７及びＡ８の処理が行われる。Ａ７では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。また、管制装置２５は、駐車の方法が、ロボット駐車となることをスマートフォンに通知する。ロボット駐車とは、駐車ロボット３１を使用する自動バレー駐車である。

Ａ８では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。また、スマートフォンは、駐車の方法がロボット駐車となることをユーザに通知する。

Ａ９では、ユーザが自動バレー駐車場１に来場する。このとき、ユーザは車両１１に乗車している。

Ａ１０では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１の位置を検知する。インフラ３２は、ユーザ及び車両１１の位置を管制装置２５に通知する。

Ａ１１では、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導することを、管制装置２５がインフラ３２に指示する。自動バレー駐車可能な位置とは、入出庫車室１３のいずれかである。

Ａ１２では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導する。例えば、インフラ３２に含まれる電光表示板が、ユーザに対し、進入すべき入出庫車室１３の車室番号を表示する。

Ａ１３では、ユーザが、自動バレー駐車可能な位置に車両１１を駐車し、車両１１から降りる。

Ａ１４では、ユーザが、個別端末２７に情報を入力する。情報として、予約の有無、予約がある場合は予約番号、駐車の方法、入庫要求、出庫予約等がある。出庫予約の情報は、出庫予定時刻を含む。駐車の方法は、ロボット駐車、及び、ＡＶＰ機能による駐車のどちらかである。なお、ユーザは情報をスマートフォンに入力してもよい。

Ａ１５では、個別端末２７が、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信する。なお、スマートフォンが、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信してもよい。

ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理が行われる。ユーザがロボット駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理は行われない。

Ａ１６では、管制装置２５が、車両１１に対し、自動バレー駐車場１と車両１１との整合の確認を要求する。なお、自動バレー駐車場１と車両１１とが整合することをＡ３で確認済みの場合はＡ１６の処理を省略してもよい。

Ａ１７では、車両１１が管制装置２５に対し回答を送信する。回答の内容は、自動バレー駐車場１と車両１１とが整合するという回答と、整合しないという回答とのいずれかである。自動バレー駐車場１と車両１１とが整合しないという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理が行われる。自動バレー駐車場１と車両１１とが整合するという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理は行われない。

Ａ１８では、自動バレー駐車場１と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。

Ａ１９では、自動バレー駐車場１と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、個別端末２７がユーザに通知する。なお、スマートフォンがユーザに通知してもよい。

Ａ２０では、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認することを、管制装置２５がインフラ３２に要求する。対応可能とは、自動バレー駐車場１に自動バレー駐車できることを意味する。

Ａ２１では、インフラ３２が、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認し、確認結果を管制装置２５に送信する。

Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応不可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理が行われ、本処理は終了する。Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理は行われず、Ａ２４以降の処理が続けて行われる。

Ａ２２では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。

Ａ２３では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、個別端末２７がユーザに通知する。また、個別端末２７は、他の駐車場へ移動することをユーザに依頼する。なお、スマートフォンがユーザに通知及び依頼を行ってもよい。なお、個別端末２７は、入出庫車室１３に駐車してある車両１１にユーザが戻ることを要求するメッセージを表示してもよい。

Ａ２４では、管制装置２５が入庫開始を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。

Ａ２５では、個別端末２７が入庫開始をユーザに通知する。なお、スマートフォンが入庫開始をユーザに通知してもよい。

ユーザがロボット駐車を選択した場合、又は、前記Ａ１９でロボット駐車が通知された場合は、図６に示すＡ２６～Ａ４０の処理が行われる。ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択し、且つ、前記Ａ１９でロボット駐車が通知されなかった場合、図７に示すＡ４１～Ａ５１の処理が行われる。

Ａ２６では、管制装置２５が、目標車両情報、位置情報、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標車両情報とは、目標車両に関する情報である。目標車両とは、これから駐車しようとする車両１１である。位置情報とは、目標車両の現在位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、目標車両の現在位置までの走行経路である。迎車指示とは、目標車両を迎えにゆくことを指示するものである。

駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着するまで、Ａ２７～Ａ２９の処理が繰り返される。Ａ２７では、駐車ロボット３１が、目標車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ａ２８では、管制装置２５が、前記Ａ２７で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ａ２９では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標車両の手前に未だ到着していない場合、本処理はＡ２７に戻る。駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着した場合、Ａ２７～Ａ２９の処理を終了し、本処理はＡ３０に進む。

Ａ３０では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。

Ａ３１では、目標車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。

Ａ３２では、駐車ロボット３１が目標車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ａ３３に進む。

Ａ３３では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。

Ａ３４では、管制装置２５が、目標駐車位置を設定する。目標駐車位置とは、車両１１をこれから駐車させる位置である。目標駐車位置は駐車スペース７内にある。目標駐車位置を設定する方法は後述する。

次に、管制装置２５は、目標駐車位置情報、走行経路、及び駐車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標駐車位置情報とは、目標駐車位置を表す情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、目標車両を目標駐車位置に駐車させることを指示するものである。

駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ３５～Ａ３７の処理が繰り返される。Ａ３５では、駐車ロボット３１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ａ３６では、管制装置２５が、前記Ａ３５で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ａ３７では、駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ３５に戻る。駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ３５～Ａ３７の処理を終了し、本処理はＡ３８に進む。駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着した場合、駐車ロボット３１は目標車両をリフトダウンする。

Ａ３８では、駐車ロボット３１が駐車完了を管制装置２５に通知する。

Ａ３９では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。

Ａ４０では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。

Ａ４１では、管制装置２５が、駐車場地図を車両１１に配信し、イグニッションオン指示を車両１１に送信する。駐車場地図は、自動バレー駐車場１の地図情報である。イグニッションオン指示は、車両１１のイグニッションをオンにすることを指示するものである。車両１１は駐車場地図を受信する。車両１１は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。

Ａ４２では、車両１１が、イグニッションオン通知と、自己位置と、を管制装置２５に送信する。イグニッションオン通知は、車両１１のイグニッションが既にオンになったことを表す通知である。自己位置とは、車両１１の現在位置である。

Ａ４３では、管制装置２５が、目標駐車位置を設定する。目標駐車位置は駐車スペース７内にある。目標駐車位置を設定する方法は後述する。次に、管制装置２５は、目標駐車位置、走行経路、及び駐車指示を車両１１に送信する。走行経路とは、車両１１の現在位置から、目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、走行経路に沿って走行し、目標駐車位置に駐車することを指示するものである。

車両１１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ４４～Ａ４６の処理が繰り返される。Ａ４４では、車両１１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、車両１１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ａ４５では、管制装置２５が、前記Ａ４４で受信した車両１１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、車両１１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。車両１１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ａ４６では、車両１１が目標駐車位置に到着したか否かを車両１１が判定する。車両１１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ４４に戻る。車両１１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ４４～Ａ４６の処理を終了し、本処理はＡ４７に進む。

Ａ４７では、車両１１が駐車完了を管制装置２５に通知する。

Ａ４８では、管制装置２５がイグニッションオフを車両１１に指示する。車両１１はイグニッションンをオフにする。

Ａ４９では、車両１１がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。

Ａ５０では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。

Ａ５１では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。

なお、管制装置２５が実行する上記の処理は、駐車支援ユニット４７により実行される。駐車支援ユニット４７は、駐車ロボット３１やＡＶＰ機能搭載車１１Ａが入出庫車室１３から目標駐車位置に走行するために必要な様々な指示や情報を提供する。指示として、例えば、上述した迎車指示、停止、発進、リルートの指示、リフトアップの指示、駐車指示、イグニッションオン指示、イグニッションオフの指示等がある。情報として、例えば、目標車両の位置情報、走行経路、目標駐車位置情報、駐車場地図等が挙げられる。

４．管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理
管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理を図８～図９に基づき説明する。

Ｂ１では、ユーザが、出庫予約、又は出庫要求を共通端末２９に行う。また、ユーザは、ユーザの識別情報、及び出庫要求車両の識別情報を共通端末２９に入力する。出庫要求車両とは、出庫要求により出庫を要求された車両１１である。

Ｂ２では、共通端末２９が、出庫予約又は出庫要求を管制装置２５に送信する。共通端末２９が出庫予約を送信した場合、並びに、前記Ａ１又は前記Ａ１４で出庫予約が入力された場合、以下の処理は、出庫予定時刻に応じて実行される。共通端末２９が出庫要求を送信した場合、以下の処理は、即座に実行される。

ロボット駐車で出庫要求車両を駐車した場合は、Ｂ３～Ｂ１７の処理が実行される。出庫要求車両のＡＶＰ機能により車両１１を駐車した場合は、Ｂ１８～Ｂ２８の処理が実行される。

Ｂ３では、管制装置２５が、出庫要求車両位置、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。出庫要求車両位置とは、出庫要求車両の現在位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、出庫要求車両位置までの走行経路である。迎車指示とは、出庫要求車両を迎えにゆくことを指示するものである。

駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着するまで、Ｂ４～Ｂ６の処理が繰り返される。Ｂ４では、駐車ロボット３１が、出庫要求車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ｂ５では、管制装置２５が、前記Ｂ４で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ｂ６では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ４に戻る。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着した場合、Ｂ４～Ｂ６の処理を終了し、本処理はＢ７に進む。

Ｂ７では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。

Ｂ８では、出庫要求車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。

Ｂ９では、駐車ロボット３１が出庫要求車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ｂ１０に進む。

Ｂ１０では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。

Ｂ１１では、管制装置２５が、目標出庫位置情報、走行経路、及び出庫指示を駐車ロボット３１に送信する。目標出庫位置とは、入出庫車室１３のいずれかである。目標出庫位置情報とは、目標出庫位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標出庫位置までの走行経路である。出庫指示とは、出庫要求車両を目標出庫位置に出庫することを指示するものである。

駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ１２～Ｂ１４の処理が繰り返される。Ｂ１２では、駐車ロボット３１が、目標出庫位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ｂ１３では、管制装置２５が、前記Ｂ１２で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ｂ１４では、駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ１２に戻る。駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ１２～Ｂ１４の処理を終了し、本処理はＢ１５に進む。駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着した場合、駐車ロボット３１は出庫要求車両をリフトダウンする。

Ｂ１５では、駐車ロボット３１が出庫完了を管制装置２５に通知する。

Ｂ１６では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。

Ｂ１７では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。

Ｂ１８では、管制装置２５が、イグニッションオン指示を出庫要求車両に送信する。出庫要求車両は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。

Ｂ１９では、出庫要求車両が、イグニッションオン通知を管制装置２５に送信する。

Ｂ２０では、管制装置２５が、目標出庫位置、走行経路、及び出庫指示を出庫要求車両に送信する。走行経路とは、出庫要求車両の現在位置から、目標出庫位置までの走行経路である。

出庫要求車両が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ２１～Ｂ２３の処理が繰り返される。Ｂ２１では、出庫要求車両が、目標出庫位置に向かう走行を行い、出庫要求車両の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ｂ２２では、管制装置２５が、前記Ｂ２１で受信した出庫要求車両の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、出庫要求車両に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。出庫要求車両は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ｂ２３では、出庫要求車両が目標出庫位置に到着したか否かを出庫要求車両が判定する。出庫要求車両が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ２１に戻る。出庫要求車両が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ２１～Ｂ２３の処理を終了し、本処理はＢ２４に進む。

Ｂ２４では、出庫要求車両が出庫完了を管制装置２５に通知する。

Ｂ２５では、管制装置２５がイグニッションオフを出庫要求車両に指示する。出庫要求車両はイグニッションをオフにする。

Ｂ２６では、出庫要求車両がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。

Ｂ２７では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。

Ｂ２８では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。

なお、車両１１が目標出庫位置に到着してから所定の時間が経過しても、ユーザが車両１１に乗車しない場合、あるいは、ユーザが入出庫車室１３にて検出されない場合、管制装置２５は、車両１１を再入庫してもよい。車両１１を再入庫する場所は、例えば、後述する奥側エリアＡＦ、又は、再入庫する車両１１専用の駐車スペースである。

５．管制装置２５が実行する目標駐車位置設定処理
前記Ａ３４及び前記Ａ４３において管制装置２５がエリアを設定する処理、及び、目標駐車位置を設定する処理を、図１、図１０、図１３、及び図１４に基づき説明する。

図１０に示す処理は、エリアを設定する処理である。管制装置２５は、管制装置２５が起動している期間中は、エリアを設定する処理を所定時間ごとに実行する。図１０のステップ１では、エリア設定ユニット４０が、図１に示す複数のエリアＡＲ１～ＡＲ８を設定する。エリアＡＲ１～ＡＲ８は時刻対応エリアに該当する。エリアＡＲ１～ＡＲ８は駐車スペース７内にある。

エリアＡＲｉ内の車両１１が、いずれかの入出庫車室１３に至るまでの走行距離を、Ｄｉとする。ｉは１～８の自然数である。ｉが小さいほど、走行距離Ｄｉは短い。すなわち、Ｄ１は最も短く、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６、Ｄ７、Ｄ８の順に長くなる。

エリアＡＲｉは、エリアＡＲ（ｉ＋１）よりも、入出庫車室１３に近い。エリアＡＲｉに含まれる基準位置から入出庫車室１３に至るまでの走行距離は、エリアＡＲ（ｉ＋１）含まれる基準位置から入出庫車室１３に至るまでの走行距離よりも短い。

エリア設定ユニット４０は、エリアＡＲ１～ＡＲ８のそれぞれに、出庫予定時刻を対応付ける。さらに詳しくは、エリア設定ユニット４０は、それぞれのエリアＡＲｉに、時刻ｔｉから時刻ｔ（ｉ＋１）までの出庫予定時刻を対応付ける。ｔｉはｔ（ｉ＋１）よりも早い時刻である。対応付けられた出庫予定時刻は、エリアＡＲｉごとに異なる。

上述したように、ｉが小さいほど、エリアＡＲｉに対応付けられた出庫予定時刻は早い。また、ｉが小さいほど、走行距離Ｄｉは短い。よって、エリアＡＲｉに対応付けられた出庫予定時刻が早いほど、そのエリアＡＲｉの走行距離Ｄｉは短い。

なお、図１に示す事例では、エリアＡＲｉの形態は、入出庫車室１３の配列方向と平行に延びる帯状の形態である。エリアＡＲｉの形態は他の形態であってもよい。例えば、エリアＡＲｉは、入出庫車室１３の配列方向と直交する方向に延びる帯状の形態、又は、入出庫車室１３の配列方向に対し斜めの方向に延びる帯状の形態であってもよい。また、エリアＡＲｉの数は８以外であってもよく、適宜設定できる。エリアＡＲｉの面積は全て同一であってもよいし、それぞれ異なっていてもよい。

図１３は、エリアＡＲ１～ＡＲ８の形態の例を表す。図１３に示す事例において、現在時刻は７時である。エリア設定ユニット４０は、例えば、エリアＡＲ１に対して、７時台の出庫予定時刻を対応づける。７時台とは、７時から７時５９分までである。また、エリア設定ユニット４０は、エリアＡＲ２～ＡＲ８のそれぞれに対して、図１３に示す出庫予定時刻を対応付ける。

例えば、出庫予定時刻が７時３０分である車両１１は、エリアＡＲ１に駐車される。７時３０分に近づくと、管制装置２５は、エリアＡＲ１から車両１１を出庫させる処理を開始する。

例えば、時間の経過とともに、エリアＡＲｉに対応づけられる出庫予定時刻は変化する。例えば、図１３に示す事例では、現在時刻が７時のとき、エリアＡＲ１に対応付けられる出庫予定時刻は、７時から７時５９分である。現在時刻が８時のとき、エリアＡＲ１に対応付けられる出庫予定時刻は、８時から８時５９分である。

ステップ２では、基準設定ユニット４６が、それぞれのエリアＡＲｉに移動基準時刻ｔｓｉを設定する。すなわち、エリアＡＲ１～ＡＲ８の移動基準時刻は、それぞれ、ｔｓ１～ｔｓ８である。ｉが小さいほど、移動基準時刻ｔｓｉは早い時刻である。

例えば、エリアＡＲ（ｉ＋１）からエリアＡＲｉに車両１１を移動させるために必要な時間をΔＴとする。移動基準時刻ｔｓｉは、エリアＡＲｉに対応づけられた出庫予定時刻よりも、ΔＴ以上早い時刻である。例えば、エリアＡＲ２からエリアＡＲ１に車両１１を移動させるのに必要な時間ΔＴが９分間であるとする。また、エリアＡＲ１に対応づけられた出庫予定時刻が７時から７時５９分までであるとする。この場合、移動基準時刻ｔｓ１は、７時５９分よりも９分間以上早い時刻であり、例えば、７時４５分である。

移動基準時刻ｔｓｉは、エリアＡＲｉに対応づけられた出庫予定時刻に含まれる時刻である。エリアＡＲｉに対して移動基準時刻ｔｓｉを設定することで、エリアＡＲｉに空きスペース５１が存在する場合でも、移動基準時刻ｔｓｉを経過するまでは、出庫予定時刻が遅い車両１１が空きスペース５１に駐車されることはない。エリアＡＲｉの空きスペース５１は、移動基準時刻ｔｓｉまでは空きスペース５１であり続ける。そのため、車両１１をエリアＡＲｉの空きスペース５１に移動させた後に、エリアＡＲｉへの新たな駐車が困難になる事態の発生を抑制できる。

図１４に示す処理は、目標駐車位置を設定する処理である。例えば、Ａ１５において、個別端末２７又はスマートフォンが入庫要求を管制装置２５に送信したとき、管制装置２５は、目標駐車位置を設定する処理を実行する。図１４のステップ３では、駐車を予定している車両１１の出庫予約を管制装置２５が受信しているか否かを時刻取得ユニット４１が判断する。なお、出庫予約は、例えば、前記Ａ１でスマートフォンに入力される。スマートフォンは、出庫予約を管制装置２５に送信する。また、出庫予約は、例えば、前記Ａ１４で個別端末２７に入力される。個別端末２７は、出庫予約を管制装置２５に送信する。

出庫予約を管制装置２５が受信している場合、本処理はステップ４に進む。出庫予約を管制装置２５が受信していない場合、本処理はステップ７に進む。なお、出庫予約を管制装置２５が受信していない場合は、駐車を予定している車両１１の出庫予定時刻を取得できない場合に対応する。

ステップ４では、時刻取得ユニット４１が、出庫予約に含まれる出庫予定時刻を取得する。取得する出庫予定時刻は、駐車を予定している車両１１の出庫予定時刻である。

ステップ５では、エリア選択ユニット４２が、エリアＡＲ１～ＡＲ８の中から、前記ステップ４で取得した出庫予定時刻に対応する１つのエリアＡＲｉを選択する。前記ステップ４で取得した出庫予定時刻は、選択されたエリアＡＲｉに対応付けられた出庫予定時刻ｔｉ～ｔ（ｉ＋１）に含まれる。

ステップ６では、駐車位置設定ユニット４３が、前記ステップ５で選択したエリアＡＲｉ内に目標駐車位置を設定する。

ステップ７では、エリア選択ユニット４２が、奥側エリアＡＦを選択する。図１に示すように、奥側エリアＡＦは駐車スペース７内のうち、入出庫車室１３から最も遠いエリアである。奥側エリアＡＦ内に目標駐車位置を設定した場合、その目標駐車位置からいずれかの入出庫車室１３に至るまでの走行距離は、Ｄ１～Ｄ８のいずれよりも長い。

ステップ８では、駐車位置設定ユニット４３が、前記ステップ７で選択した奥側エリアＡＦ内に目標駐車位置を設定する。

６．管制装置２５が実行する駐車車両移動処理
管制装置２５が所定時間ごとに繰り返し実行する駐車車両移動処理を、図１１～図１２に基づき説明する。管制装置２５は、例えば、駐車スペース７に駐車していた車両１１が入出庫車室１３に向かって走行を開始したことを検出したとき、又は、駐車ロボット３１が車両１１の搬送を開始したことを検出したときに、駐車車両移動処理を実施してもよい。

図１１のステップ１１では、空きスペース判断ユニット４４が、エリアＡＲ１～ＡＲ７のいずれかに空きスペース５１が存在するか否かを判断する。空きスペース５１とは、車両１１を駐車可能なスペースである。図１２に、空きスペース５１の例を示す。この例では、エリアＡＲ１に空きスペース５１が存在する。

エリアＡＲ１～ＡＲ７のいずれかに空きスペース５１が存在する場合、本処理はステップ１２に進む。エリアＡＲ１～ＡＲ７のいずれにも空きスペース５１が存在しない場合、本処理は終了する。

ステップ１２では、空きスペース判断ユニット４４は、まず、前記ステップ１１で空きスペース５１が存在すると判断したエリアＡＲｉ（以下では移動先エリアとする）の移動基準時刻ｔｓｉを読み出す。図１２に示す事例では、エリアＡＲ１が移動先エリアである。図１２に示す事例では、読み出す移動基準時刻はｔｓ１である。

空きスペース判断ユニット４４は、次に、現在時刻が移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉを既に経過しているか否かを判断する。現在時刻が移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉを既に経過している場合、本処理はステップ１３に進む。現在時刻が移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉを未だ経過していない場合、本処理は終了する。

ステップ１３では、移動ユニット４５が、駐車スペース７に駐車している車両１１の中から、空きスペース５１へ移動させる車両１１（以下では移動車両とする）を決定する。図１２に示す事例では、移動車両は、エリアＡ２に駐車している車両１１である。

なお、移動ユニット４５は、移動車両を決定するとき、駐車スペース７に駐車している車両１１の位置、駐車スペース７に駐車している車両１１の出庫予定時刻、駐車スペース７における空いている駐車区画の情報を利用する。

移動車両は、所定の移動条件を充足する車両１１である。移動条件として、例えば、以下の移動条件Ｊ１～Ｊ５がある。

（移動条件Ｊ１）
移動車両は、移動先エリアよりも出庫予定時刻が遅い他のエリアＡＲｉに駐車している車両１１である。

（移動条件Ｊ２）
移動先エリアよりも出庫予定時刻が遅く、駐車している車両１１の台数が予め設定された閾値台数以下である１つのエリアＡＲｉが存在する。その１つのエリアＡＲｉに駐車している全ての車両１１が移動車両である。

（移動条件Ｊ３）
移動車両は、移動先エリアよりも出庫予定時刻が遅い他のエリアＡＲｉに駐車している車両１１である。移動車両から入出庫車室１３までの走行距離が予め設定された閾値距離以上である。また、現在時刻から移動車両の出庫予定時刻までの時間が予め設定された閾値時間以内である。

なお、移動車両から入出庫車室１３までの走行距離とは、移動先エリアに移動する前の移動車両の駐車位置から、入出庫車室１３までの走行距離である。移動先エリアに移動する前の移動車両の駐車位置とは、現時点での移動車両の駐車位置である。

（移動条件Ｊ４）
移動車両は、移動先エリアの次に出庫予定時刻が遅い１つのエリアＡＲｉに駐車している車両１１である。すなわち、移動車両はＡＲｉに駐車しており、移動先エリアはＡＲ（ｉ＋１）である。

（移動条件Ｊ５）
移動車両は、移動先エリアよりも出庫予定時刻が遅い他のエリアＡＲｉに駐車している車両１１である。移動車両が駐車しているエリアＡＲｉは、移動先エリアに隣接している。例えば、移動車両が駐車しているエリアＡＲｉは、移動先エリアにある空きスペース５１の車両前後方向において、移動先エリアに隣接している。

移動条件は、例えば、移動条件Ｊ１～Ｊ５のうちのいずれか１つである。また、移動条件は、移動条件Ｊ１～Ｊ５から選択された２以上を同時に充足するという条件であってもよい。また、移動条件は、移動条件Ｊ１～Ｊ５から選択された２以上のうちのいずれか１以上を充足するという条件であってもよい。

移動車両の台数は、空きスペース５１に駐車可能な台数の範囲内である。移動条件Ｊ２により移動車両を決定する場合、移動車両は、１つのエリアＡＲｉに駐車している全ての車両１１である。

移動車両の台数は、例えば、空きスペース５１に駐車可能な台数よりも少ない、一定の台数である。一定の台数は、例えば、空きスペース５１に駐車可能な台数に応じて決まる。

ステップ１４では、移動ユニット４５が、前記ステップ１３で決定した移動車両を、空きスペース５１へ移動させる。移動車両を空きスペース５１へ移動させる方法として、例えば、駐車ロボット３１により搬送する方法がある。駐車ロボット３１により搬送する方法は、前記Ａ２６～前記Ａ３８の処理と基本的には同様である。ただし、搬送後の駐車位置は、空きスペース５１内の駐車位置である。

移動車両を空きスペース５１へ移動させる方法として、例えば、移動車両のＡＶＰ機能を使用して、移動車両に自走させる方法がある。移動車両に自走させる方法は、前記Ａ４１～前記Ａ４９の処理と基本的には同様である。ただし、自走後の駐車位置は、空きスペース５１内の駐車位置である。

７．管制装置２５が奏する効果
（１Ａ）管制装置２５は、複数のエリアＡＲｉを駐車スペース７内に設定する。複数のエリアＡＲｉは、それぞれ異なる出庫予定時刻に対応付けられる。エリアＡＲｉに対応付けられた出庫予定時刻が早いほど、エリアＡＲｉの走行距離Ｄｉは短くなる。

管制装置２５は、駐車を予定している車両１１の出庫予定時刻を取得する。管制装置２５は、取得した出庫予定時刻に対応するエリアＡＲｉを選択する。管制装置２５は、選択したエリアＡＲｉ内に車両１１の駐車位置を設定する。

そのため、管制装置２５は、出庫予定時刻が早い車両１１を、走行距離Ｄｉが短いエリアＡＲｉに駐車することができる。その結果、管制装置２５は、出庫予定時刻が早い車両１１を短時間で出庫させることができる。

（１Ｂ）管制装置２５は、いずれかエリアＡＲｉに空きスペース５１が存在するか否かを判断する。空きスペース５１が存在すると判断した場合、管制装置２５は、移動先エリアよりも出庫予定時刻が遅い他のエリアＡＲｉに駐車している車両１１を空きスペース５１に移動させる。そのため、管制装置２５は、空きスペース５１に移動させた車両１１の出庫に要する時間を短縮できる。

（１Ｃ）移動車両の台数は、空きスペース５１に駐車可能な台数、又は一定の台数である。移動車両の台数が多いほど、多くの車両１１について、出庫に要する時間を短縮できる。一定の台数が、空きスペース５１に駐車可能な台数より少ない場合、後の駐車に使用可能なスペースを移動先エリアに残すことができる。

（１Ｄ）管制装置２５は、上述した移動条件Ｊ２を充足する車両１１を、移動車両とすることができる。この場合、管制装置２５は、１つのエリアＡＲｉに駐車している全ての車両１１を空きスペース５１に移動させることができる。

（１Ｅ）管制装置２５は、上述した移動条件Ｊ３を充足する車両１１を、移動車両とすることができる。この場合、管制装置２５は、空きスペース５１へ移動させることによる効果が高い車両１１を移動させることができる。

（１Ｆ）管制装置２５は、エリアＡＲｉのそれぞれに移動基準時刻ｔｓｉを設定する。管制装置２５は、移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉを既に経過していることを必要条件として、移動車両を空きスペース５１に移動させる。そのため、移動車両を空きスペース５１に移動させた後に、移動先エリアへの新たな駐車が困難になる事態の発生を抑制できる。

（１Ｇ）管制装置２５は、上述した移動条件Ｊ４を充足する車両１１を、移動車両とすることができる。この場合、管制装置２５は、移動車両の移動距離を抑制できる。

（１Ｈ）管制装置２５は、駐車を予定している車両１１の出庫予定時刻を取得できない場合、奥側エリアＡＦ内に駐車位置を設定する。そのため、管制装置２５は、出庫予定時刻を取得できない車両１１によってエリアＡＲｉが占有されてしまうことを抑制できる。＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）前記ステップ１２での判断は、現在時刻から移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉまでの時間が所定時間以下であるか否かという判断であってもよい。現在時刻から移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉまでの時間が所定時間以下である場合、本処理はステップ１３に進む。現在時刻から移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉまでの時間が所定時間を超える場合、本処理は終了する。この場合も、前記（１Ｆ）の効果を奏することができる。なお、例えば、現在時刻が移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉを既に経過している場合は、現在時刻から移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉまでの時間が所定時間以下であるとみなすことができる。

（２）前記ステップ１１で肯定判断した場合、常に前記ステップ１３に進んでもよい。すなわち、前記ステップ１２の判断は行わなくてもよい。この場合でも、管制装置２５は、前記（１Ａ）～（１Ｅ）、（１Ｇ）～（１Ｈ）の効果を奏することができる。

（３）本開示に記載の制御部３３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部３３に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（５）上述した管制装置２５の他、当該管制装置２５を構成要素とするシステム、当該管制装置２５の制御部３３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動駐車支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (7)

1. 入庫車室（１３）、出庫車室（１３）、及び駐車スペース（７）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
   それぞれ異なる出庫予定時刻に対応付けられた複数の時刻対応エリア（ＡＲｉ）を前記駐車スペース内に設定するように構成されたエリア設定ユニット（４０）と、
   駐車を予定している車両（１１）の出庫予定時刻を取得するように構成された時刻取得ユニット（４１）と、
   前記時刻取得ユニットが取得した前記出庫予定時刻に対応する前記時刻対応エリアを選択するように構成されたエリア選択ユニット（４２）と、
   前記エリア選択ユニットが選択した前記時刻対応エリア内に前記車両の駐車位置を設定するように構成された駐車位置設定ユニット（４３）と、
   いずれかの前記時刻対応エリアに空きスペース（５１）が存在するか否かを判断するように構成された空きスペース判断ユニット（４４）と、
   前記空きスペースが存在すると前記空きスペース判断ユニットが判断した場合、前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアよりも前記出庫予定時刻が遅い他の前記時刻対応エリアに駐車している駐車車両を前記空きスペースに移動させる移動ユニット（４５）と、
   を備え、
   前記エリア設定ユニットは、前記時刻対応エリアに対応付けられた前記出庫予定時刻が早いほど、前記時刻対応エリアから前記出庫車室までの走行距離が短くなるように、前記時刻対応エリアを設定するように構成され、
   前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアよりも前記出庫予定時刻が遅く、前記駐車車両の台数が予め設定された閾値台数以下である前記時刻対応エリアが存在する場合、前記移動ユニットは、当該時刻対応エリアに駐車している全ての前記駐車車両を前記空きスペースに移動させる管制装置。
2. 入庫車室（１３）、出庫車室（１３）、及び駐車スペース（７）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
   それぞれ異なる出庫予定時刻に対応付けられた複数の時刻対応エリア（ＡＲｉ）を前記駐車スペース内に設定するように構成されたエリア設定ユニット（４０）と、
   駐車を予定している車両（１１）の出庫予定時刻を取得するように構成された時刻取得ユニット（４１）と、
   前記時刻取得ユニットが取得した前記出庫予定時刻に対応する前記時刻対応エリアを選択するように構成されたエリア選択ユニット（４２）と、
   前記エリア選択ユニットが選択した前記時刻対応エリア内に前記車両の駐車位置を設定するように構成された駐車位置設定ユニット（４３）と、
   いずれかの前記時刻対応エリアに空きスペース（５１）が存在するか否かを判断するように構成された空きスペース判断ユニット（４４）と、
   前記空きスペースが存在すると前記空きスペース判断ユニットが判断した場合、前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアよりも前記出庫予定時刻が遅い他の前記時刻対応エリアに駐車している駐車車両を前記空きスペースに移動させる移動ユニット（４５）と、
   を備え、
   前記エリア設定ユニットは、前記時刻対応エリアに対応付けられた前記出庫予定時刻が早いほど、前記時刻対応エリアから前記出庫車室までの走行距離が短くなるように、前記時刻対応エリアを設定するように構成され、
   前記移動ユニットは、前記駐車車両から前記出庫車室までの走行距離が予め設定された閾値距離以上であり、現在時刻から前記駐車車両の出庫予定時刻までの時間が予め設定された閾値時間以内であることを必要条件として、前記駐車車両を前記空きスペースに移動させるように構成された管制装置。
3. 入庫車室（１３）、出庫車室（１３）、及び駐車スペース（７）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
   それぞれ異なる出庫予定時刻に対応付けられた複数の時刻対応エリア（ＡＲｉ）を前記駐車スペース内に設定するように構成されたエリア設定ユニット（４０）と、
   駐車を予定している車両（１１）の出庫予定時刻を取得するように構成された時刻取得ユニット（４１）と、
   前記時刻取得ユニットが取得した前記出庫予定時刻に対応する前記時刻対応エリアを選択するように構成されたエリア選択ユニット（４２）と、
   前記エリア選択ユニットが選択した前記時刻対応エリア内に前記車両の駐車位置を設定するように構成された駐車位置設定ユニット（４３）と、
   いずれかの前記時刻対応エリアに空きスペース（５１）が存在するか否かを判断するように構成された空きスペース判断ユニット（４４）と、
   前記空きスペースが存在すると前記空きスペース判断ユニットが判断した場合、前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアよりも前記出庫予定時刻が遅い他の前記時刻対応エリアに駐車している駐車車両を前記空きスペースに移動させる移動ユニット（４５）と、
   前記時刻対応エリアのそれぞれに移動基準時刻を設定するように構成された基準設定ユニット（４６）と、
   を備え、
   前記エリア設定ユニットは、前記時刻対応エリアに対応付けられた前記出庫予定時刻が早いほど、前記時刻対応エリアから前記出庫車室までの走行距離が短くなるように、前記時刻対応エリアを設定するように構成され、
   前記移動ユニットは、前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアにおける前記移動基準時刻を既に経過していること、及び、現在時刻から前記移動基準時刻までの時間が所定時間以下であること、のうち少なくとも一方を充足することを必要条件として、前記駐車車両を前記空きスペースに移動させるように構成された管制装置。
4. 入庫車室（１３）、出庫車室（１３）、及び駐車スペース（７）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
   それぞれ異なる出庫予定時刻に対応付けられた複数の時刻対応エリア（ＡＲｉ）を前記駐車スペース内に設定するように構成されたエリア設定ユニット（４０）と、
   駐車を予定している車両（１１）の出庫予定時刻を取得するように構成された時刻取得ユニット（４１）と、
   前記時刻取得ユニットが取得した前記出庫予定時刻に対応する前記時刻対応エリアを選択するように構成されたエリア選択ユニット（４２）と、
   前記エリア選択ユニットが選択した前記時刻対応エリア内に前記車両の駐車位置を設定するように構成された駐車位置設定ユニット（４３）と、
   いずれかの前記時刻対応エリアに空きスペース（５１）が存在するか否かを判断するように構成された空きスペース判断ユニット（４４）と、
   前記空きスペースが存在すると前記空きスペース判断ユニットが判断した場合、前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアよりも前記出庫予定時刻が遅い他の前記時刻対応エリアに駐車している駐車車両を前記空きスペースに移動させる移動ユニット（４５）と、
   前記時刻対応エリアのそれぞれに移動基準時刻を設定するように構成された基準設定ユニット（４６）と、
   を備え、
   前記エリア設定ユニットは、前記時刻対応エリアに対応付けられた前記出庫予定時刻が早いほど、前記時刻対応エリアから前記出庫車室までの走行距離が短くなるように、前記時刻対応エリアを設定するように構成され、
   前記移動ユニットは、前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアにおける前記移動基準時刻を未だ経過していない場合は、前記駐車車両を前記空きスペースに移動させず、前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアにおける前記移動基準時刻を既に経過している場合は、前記駐車車両を前記空きスペースに移動させるように構成された管制装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の管制装置であって、
   前記移動ユニットが前記空きスペースに移動させる前記駐車車両は、前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアの次に前記出庫予定時刻が遅い前記時刻対応エリアの前記駐車車両である管制装置。
6. 入庫車室（１３）、出庫車室（１３）、及び駐車スペース（７）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
   それぞれ異なる出庫予定時刻に対応付けられた複数の時刻対応エリア（ＡＲｉ）を前記駐車スペース内に設定するように構成されたエリア設定ユニット（４０）と、
   駐車を予定している車両（１１）の出庫予定時刻を取得するように構成された時刻取得ユニット（４１）と、
   前記時刻取得ユニットが取得した前記出庫予定時刻に対応する前記時刻対応エリアを選択するように構成されたエリア選択ユニット（４２）と、
   前記エリア選択ユニットが選択した前記時刻対応エリア内に前記車両の駐車位置を設定するように構成された駐車位置設定ユニット（４３）と、
   を備え、
   前記エリア設定ユニットは、前記時刻対応エリアに対応付けられた前記出庫予定時刻が早いほど、前記時刻対応エリアから前記出庫車室までの走行距離が短くなるように、前記時刻対応エリアを設定するように構成され、
   前記時刻取得ユニットが前記出庫予定時刻を取得できない場合、前記駐車位置設定ユニットは、前記駐車位置から前記出庫車室までの走行距離が、任意の前記時刻対応エリアから前記出庫車室までの走行距離よりも長くなるように、前記駐車位置を設定する管制装置。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載の管制装置としてコンピュータを機能させるプログラム。

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