JP7211304B2

JP7211304B2 - 表示装置

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Publication number: JP7211304B2
Application number: JP2019153812A
Authority: JP
Inventors: 大翔坂野
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-08-26
Filing date: 2019-08-26
Publication date: 2023-01-24
Anticipated expiration: 2039-08-26
Also published as: JP2021030917A

Description

本開示は、表示装置に関する。

特許文献１には、車両の進行方向を示す矢印の虚像を車両前方の路面上に重畳表示させる虚像生成システムが記載されている。虚像生成システムは、車両にピッチ変化が生じても、矢印の虚像の路面上への重畳表示が維持されるように制御する。具体的には、虚像生成システムは、虚像として表示する矢印の画像を生成した後に、車両のピッチ変化に合わせて矢印の画像の位置を補正する。

特開２０１７－９４８８２号公報

しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。車両のピッチ変化が高速な場合、画像の位置を補正する処理の周期が長いほど、補正が間に合わず画像の表示ずれが生じやすくなる。かといって、画像の生成、補正、表示といった処理周期を短くするには、処理性能の高いハードウェアが必要となり、コストが増大してしまう。

本開示の一局面は、コストの増大を抑制しつつ、車両のピッチ変化に起因する画像の表示ずれを低減できる表示装置を提供する。

本開示の一態様は、運転席の前方の透明部材へ表示画像を投影することで、車両の前景に表示画像を虚像として重畳表示する表示装置であって、描画部（１１５）と、ピッチ補正部（１１８）と、投影部（１２）と、を備える。描画部は、車両の前景における重畳対象に関連付けて重畳表示されるＡＲ画像を周期的に生成するように構成される。ピッチ補正部は、車両のピッチ変化に応じた補正であるピッチ補正をＡＲ画像に施すことによりピッチ補正画像を表示画像として周期的に生成するように構成される。投影部は、表示画像を周期的に透明部材へ投影するように構成される。描画部は、ピッチ補正部がピッチ補正画像を生成する周期よりも長い周期で、ＡＲ画像を生成する。

このような構成によれば、コストの増大を抑制しつつ、車両のピッチ変化に起因する画像の表示ずれを低減できる。

表示装置の構成を示すブロック図である。画像生成処理のフローチャートである。

以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
図１に示す表示装置１は、自動車などの車両に搭載され、ウインドシールドなど運転席の前方の透明部材へ画像を投影することで、車両の前景に画像を虚像として重畳表示する装置である。以下、表示装置１が搭載される車両を自車両という。

表示装置１は、自車両にピッチ変化が生じた場合でも、運転者から見て、重畳対象に虚像を重畳させた状態が維持されるように、表示の制御を行う。すなわち、自車両にピッチ変化が生じた場合、重畳対象と、透明部材への画像の投影位置と、運転者のアイポイントと、の上下方向の位置関係が変化する。透明部材への画像の投影位置が維持された場合、運転者から見ると、重畳対象に対して虚像がずれて表示される。そのため、表示装置１は、自車両のピッチ変化に応じて、虚像の表示ずれが低減されるように、透明部材への画像の投影位置を補正する。

ここで、自車両のピッチ変化は、一定の周波数で生じるわけではなく、例えば０から２Ｈｚ程度までの周波数帯域で生じている。本実施形態では、０から０．５Ｈｚ程度までの周波数帯域を低周波帯域とし、０．５から２Ｈｚまでの周波数帯域を高周波数帯域とする。各周波数帯におけるピッチ変化に対する補正については、後に詳述する。

自車両には、表示装置１以外に、外界センサ２１と、ロケータ２２と、３次元地図データベース２３と、ハイトセンサ２４と、車両制御ＥＣＵ２５と、ジャイロセンサ２６と、フィルタ回路２７と、が搭載されている。

外界センサ２１は、歩行者及び他の車両等の移動物体、並びに、路上の縁石、道路標識、道路標示、及び区画線等の静止物体を検出するためのものである。本実施形態では、外界センサ２１として、前方カメラ及びＬＩＤＡＲが用いられる。なお、外界センサ２１としては、例えばソナーやミリ波レーダが用られてもよい。なお、ＬＩＤＡＲとは、ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇの略である。

ロケータ２２は、自車両の位置を計測するためのものである。ロケータ２２は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうち少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。ロケータ２２は、受信した測位信号に基づき、自車両の位置を計測する。

３次元地図データベース（以下、「３次元地図ＤＢ」という。）２３は、多数の３次元地図データを格納した大容量の記録媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、例えば、道路の緯度、経度、高度を示す情報を含んだ高精度な地図データである。

ハイトセンサ２４は、自車両が走行する路面からボディまでの高さを計測するためのものである。ハイトセンサ２４は、自車両に生じる上下方向の変位を検出する。ハイトセンサ２４は、例えば、左右いずれか一方のリアサスペンションに設置されている。ハイトセンサ２４は、ボディに懸架されたサスペンションアームの動作によって上下方向に変位する特定の車輪について、ボディに対する沈み込み量を計測する。

車両制御ＥＣＵ２５は、マイクロコントローラを主体に構成された演算装置である。車両制御ＥＣＵ２５には、アクセルポジションセンサ及びブレーキ踏力センサ等を含むペダルセンサが電気的に接続されている。車両制御ＥＣＵ２５は、ペダルセンサの検出信号に基づき、自車両に発生させる前後方向の加速度、すなわち、車軸トルク及びブレーキ力を制御する。加えて車両制御ＥＣＵ２５は、運転者の加減速操作及び路面の凹凸等の外乱に伴う自車両の振動が抑制されるように、車軸トルク及びブレーキ力をフィードフォワード制御する。車両制御ＥＣＵ２５は、フィードフォワード制御における車軸トルク及びブレーキ力の各目標値である制御情報を算出する。

ジャイロセンサ２６は、自車両のピッチ変化を計測するためのものである。
フィルタ回路２７は、ハイパスフィルタと、積分処理部と、を備える。ハイパスフィルタは、高周波帯域の信号を概ね通過させ、低周波帯域以下の信号を減衰させる。ハイパスフィルタのカットオフ周波数は、高周波帯域及び低周波帯域の境界値となるように設定されている。こうした設定により、ハイパスフィルタは、ジャイロセンサ２６により計測された計測信号に含まれる周波数帯域のうち低周波帯域と重複する帯域の信号を減衰させる。加えて、ハイパスフィルタの通過により、ジャイロセンサ２６に生じるドリフト成分が計測信号から除去される。

積分処理部は、例えばローパスフィルタを主体とした構成である。積分処理部は、ピッチ変化の角速度を示す計測信号を時間積分する信号処理により、自車両のピッチ角を示す信号を生成する。

表示装置１は、制御部１１と、投影部１２と、を備える。
制御部１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。ＣＰＵは、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。具体的には、制御部１１は当該プログラムに従い、後述する図２に示す画像生成処理を実行する。なお、制御部１１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御部１１は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能ブロック、すなわち、仮想的な構成要素として、勾配算出部１１１と、乗員積載補正量算出部１１２と、加減速補正量算出部１１３と、低周波補正量算出部１１４と、ＡＲ描画部１１５と、非ＡＲ描画部１１６と、高周波補正量算出部１１７と、路面凹凸補正部１１８と、合成部１１９と、歪み補正部１２０と、を備える。制御部１１に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。例えば、制御部１１は、ＳｏＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵによって実現される構成であってもよい。なお、ＳｏＣとは、ＳｙｓｔｅｍｏｎａＣｈｉｐの略である。また、ＦＰＧＡとは、ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙの略である。また、ＧＰＵとは、ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔの略である。

勾配算出部１１１は、ロケータ２２により取得される自車両の位置情報に基づき、現在地周辺の３次元地図データの提供を、３次元地図ＤＢ２３に要求する。勾配算出部１１１は、３次元地図ＤＢ２３により取得された３次元地図データに基づき、自車両が走行する道路の路面勾配を算出する。路面勾配は、道路の縦断勾配を示す値であって、上りの坂道では正の値をとり、下りの坂道では負の値をとる。勾配算出部１１１は、３次元地図データに示された複数箇所の緯度、経度及び高度の各情報に基づき、幾何計算によって坂道の路面勾配を算出する。

乗員積載補正量算出部１１２は、低周波帯域のうち所定の低周波境界値よりも低い側の帯域である第１帯域におけるピッチ変化の変化量を算出する。なお、低周波帯域のうち低周波境界値よりも高い側の帯域を第２帯域とする。第１帯域におけるピッチ変化は、乗員の増減及び積載重量の変化、並びに実質的に一定の加速及び減速によって生じる。乗員積載補正量算出部１１２は、ハイトセンサ２４により計測された沈み込み量に基づいて、第１帯域におけるピッチ変化の変化量を算出する。乗員積載補正量算出部１１２は、ローパスフィルタを含む構成である。ローパスフィルタは、第１帯域の信号を概ね通過させる一方で、第２帯域以上の信号を減衰させる。ローパスフィルタのカットオフ周波数は、低周波境界値となるように設定されている。

加減速補正量算出部１１３は、第２帯域におけるピッチ変化の変化量を算出する。第２帯域におけるピッチ変化は、通常のペダル操作に伴う加速及び減速によって生じる。加減速補正量算出部１１３は、バンドパスフィルタを含む構成である。バンドパスフィルタは、第２帯域の信号を概ね通過させる一方で、第１帯域以下の信号及び高周波帯域の信号を衰退させる。バンドパスフィルタの高周波数側のカットオフ周波数は、低周波帯域及び高周波帯域の境界値となるように設定されている。加えて、バンドパスフィルタの低周波数側のカットオフ周波数は、低周波境界値となるように設定されている。こうした設定により、バンドパスフィルタは、ハイトセンサ２４により検出される第１帯域の信号と、ジャイロセンサ２６により検出される高周波帯域の信号との重複領域を除去する。加減速補正量算出部１１３は、車両制御ＥＣＵ２５により算出された車軸トルク及びブレーキ力の制御情報をバンドパスフィルタに通すことにより、第２帯域におけるピッチ変化の変化量を算出する。

低周波補正量算出部１１４は、勾配算出部１１１により算出された路面勾配、乗員積載補正量算出部１１２により算出された第１帯域におけるピッチ変化の変化量、及び加減速補正量算出部１１３により算出された第２帯域におけるピッチ変化の変化量を統合し、自車両の姿勢を特定する。低周波補正量算出部１１４は、特定した自車両の姿勢に基づき、低周波帯域におけるピッチ変化による虚像の補正量である低周波補正量を算出する。

ＡＲ描画部１１５は、自車両の前景における重畳対象に関連付けて重畳表示されるＡＲ画像を周期的に生成するように構成される。ＡＲ描画部１１５は、外界センサ２１により検出された重畳対象である移動物体及び静止物体の少なくとも一部に関連付けてＡＲ画像を生成する。例えば、右折を示す矢印の虚像を自車両の前方の路面上に関連付けて重畳表示する場合、ＡＲ描画部１１５は、右折を示す矢印がちょうど右折箇所となる路面上に位置するような画像３１を生成する。本実施形態では、ＡＲ描画部１１５がＡＲ画像を生成するフレームレートは通常は６０ｆｐｓであるが、表示するコンテンツの描画負荷が高い場合、ＡＲ描画部１１５はフレームレートを３０ｆｐｓに切り替える。つまりＡＲ描画部１１５における処理は、約１６ｍｓ周期又は約３３ｍｓ周期で実行される。ここで、ＡＲ描画部１１５は、実際の走行環境を３次元で再現した仮想空間においてポリゴンにより構成された物体である３Ｄモデルに基づきＡＲ画像を作成するが、３Ｄモデルにおける頂点座標の数である頂点数が多いほどＡＲ画像の作成にも時間がかかる。描画負荷が高いコンテンツとは、頂点数が多い３ＤモデルをＡＲ画像として描画するコンテンツであり、例えば、経路案内コンテンツなどが該当する。

加えて、ＡＲ描画部１１５は、低周波補正量算出部１１４により算出された低周波補正量に基づき、低周波帯域におけるピッチ変化に起因する虚像の表示ずれが低減されるように、ＡＲ画像を補正する。

非ＡＲ描画部１１６は、自車両の前景における重畳対象に関連付けずに重畳表示される画像である非ＡＲ画像を周期的に生成するように構成される。例えば、非ＡＲ描画部１１６は、自車両の速度を表す画像３２を生成する。本実施形態では、非ＡＲ描画部１１６が非ＡＲ画像を生成するフレームレートは６０ｆｐｓである。つまり非ＡＲ描画部１１６における処理は、約１６ｍｓ周期で実行される。

高周波補正量算出部１１７は、高周波帯域におけるピッチ変化による虚像の補正量である高周波補正量を算出する。高周波補正量算出部１１７は、前述したフィルタ回路２７における積分処理部を通過した自車両のピッチ角を示す信号に基づいて高周波補正量を算出する。

路面凹凸補正部１１８は、自車両の高周波帯域におけるピッチ変化に起因する重畳対象に対するＡＲ画像の表示ずれが低減されるように、ＡＲ描画部１１５により生成されたＡＲ画像を補正した高周波補正画像を周期的に生成するように構成される。路面凹凸補正部１１８は、高周波補正量算出部１１７により算出された高周波補正量に基づき、高周波補正画像を生成する。例えば、加速に伴いリア側に沈ませるピッチ変化が自車両に生じた場合、路面凹凸補正部１１８は、ＡＲ描画部１１５により生成された画像３１を表示位置が下方になるように補正した画像３３を生成する。また、自車両を急発進又は急減速させる場合、及び悪路走行中等では、より高速なピッチ変化が生じるため、路面凹凸補正部１１８も高速に高周波補正画像を生成する必要がある。本実施形態では、路面凹凸補正部１１８が高周波補正画像を生成する処理速度は６０Ｈｚである。つまり路面凹凸補正部１１８における処理は、約１６ｍｓ周期で実行される。

合成部１１９は、非ＡＲ描画部１１６により生成された非ＡＲ画像と、路面凹凸補正部１１８により生成された高周波補正画像と、を合成した合成画像を周期的に生成するように構成される。例えば、合成部１１９は、自車両の速度を表す非ＡＲ画像である画像３２と、ＡＲ画像を補正した高周波補正画像である画像３３と、を合成した画像３４を生成する。本実施形態では、合成部１１９が合成画像を生成する処理速度は６０Ｈｚである。つまり合成部１１９における処理は、約１６ｍｓ周期で実行される。

歪み補正部１２０は、透明部材の形状に起因する虚像の歪みが低減されるように、後述する投影部１２により投影される表示画像を周期的に補正するように構成される。例えば、歪み補正部１２０は、ウインドシールドの湾曲形状に応じた補正量をあらかじめ保持したテーブルに基づき、合成部１１９により生成された画像３４を変形させた画像３５を生成する。本実施形態では、歪み補正部１２０が表示画像を補正する処理速度は６０Ｈｚである。つまり歪み補正部１２０における処理は、約１６ｍｓ周期で実行される。

投影部１２は、表示画像を周期的に透明部材へ投影するように構成される。本実施形態では、投影部１２として、ヘッドアップディスプレイ装置が搭載される。投影部１２は、自車両のインストルメントパネルに設けられる。投影部１２は、例えば液晶式又は走査式等のプロジェクタを用いてウインドシールドへ向けて表示画像を投影する。例えば、投影部１２は、歪み補正部１２０により補正された画像３５をウインドシールドへ向けて投影する。ウインドシールドによって車室内側に反射された画像３５の光束は、運転者によって知覚される。これにより、運転者は、ウインドシールドの前方にて結像される画像３５の虚像を、前景の一部と重ねて視認可能となる。本実施形態では、投影部１２が表示画像を投影するリフレッシュレートは６０Ｈｚである。つまり投影部１２における処理は、約１６ｍｓ周期で実行される。

なお、投影部１２が表示画像を投影する透明部材は、ウインドシールドに限らず、例えば透光性コンバイナであってもよい。
［２．処理］
表示装置１が実行する画像生成処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。画像生成処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンされた後、所定の周期で繰り返し実行される。画像生成処理は、制御部１１における処理のうちＡＲ描画部１１５及び路面凹凸補正部１１８に関する処理である。

まず、Ｓ１０１で、表示装置１は、表示するＡＲ画像の描画負荷が高いか否かを判定する。本実施形態では、ＡＲ画像の基となる３Ｄモデルにおける頂点数が所定の頂点数以上の場合、描画負荷が高いと判定する。なお、ＡＲ画像の基となる３Ｄモデルを構成するポリゴンの数が所定のポリゴン数以上の場合、描画負荷が高いと判定してもよい。また、表示するコンテンツをあらかじめ描画負荷が高いグループと低いグループに分類しておき、今回表示するコンテンツが描画負荷が高いグループに含まれるか否かを判定することにより、描画負荷が高いか否かを判定してもよい。

表示装置１は、Ｓ１０１でＡＲ画像の描画負荷が高いと判定した場合には、Ｓ１０２へ移行し、ＡＲ画像を描画するフレームレートを下げる。本実施形態では、表示装置１は、フレームレートを６０ｆｐｓから３０ｆｐｓに下げる。なお、フレームレートの初期値は６０ｆｐｓである。

一方、表示装置１は、Ｓ１０１でＡＲ画像の描画負荷が高くないと判定した場合には、Ｓ１０２を実行せず、Ｓ１０３へ移行する。つまり、ＡＲ画像を描画するフレームレートは初期値の６０ｆｐｓのままである。

続いて、Ｓ１０３で、表示装置１は、ＡＲ画像を生成する。加えて、表示装置１は、低周波帯域におけるピッチ変化に起因する虚像の表示ずれが低減されるように、ＡＲ画像を補正する。Ｓ１０３は、Ｓ１０２で設定されたフレームレート又は初期値のフレームレートに従い処理を実行する。なお、Ｓ１０３が、ＡＲ描画部１１５としての処理に相当する。

続いて、Ｓ１０４で、表示装置１は、自車両の高周波帯域におけるピッチ変化に起因する重畳対象に対するＡＲ画像の表示ずれが低減されるように、ＡＲ画像を補正した高周波補正画像を生成した後、図２の画像生成処理を終了する。Ｓ１０４は、Ｓ１０２で設定されたフレームレートには影響されず、処理速度は６０Ｈｚで実行される。なお、Ｓ１０４が、路面凹凸補正部１１８としての処理に相当する。

なお、路面凹凸補正部１１８により高周波補正画像が生成された後は、合成部１１９、歪み補正部１２０、及び投影部１２による処理が実行される。
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。

（３ａ）表示装置１は、高周波補正画像を生成する周期よりも長い周期で、ＡＲ画像を生成する。このような構成によれば、高周波補正画像を生成する周期と同じ周期でＡＲ画像を生成する場合と比較して、性能の低いハードウェアを用いることができる。よって、コストの増大を抑制しつつ、車両のピッチ変化に起因する画像の表示ずれを低減できる。

（３ｂ）表示装置１は、高周波補正画像を生成する周期よりも長い周期でＡＲ画像を生成する第１のモードと、高周波補正画像を生成する周期と同じ周期でＡＲ画像を生成する第２のモードと、に切替可能に構成されている。このような構成によれば、表示するコンテンツの描画負荷が高い場合はフレームレートを下げて、細かい表現を描画したりコンテンツ数を増やしたりするなどリッチなコンテンツを表示することができる。一方、表示するコンテンツの描画負荷が高くない場合はフレームレートを下げずに、高速に描画することができる。

（３ｃ）表示装置１は、リフレッシュレートに対応する周期よりも長い周期で、ＡＲ画像を生成する。このような構成によれば、リフレッシュレートに対応する周期と同じ周期でＡＲ画像を生成する場合と比較して、性能の低いハードウェアを用いることができる。よって、コストの増大を抑制しつつ、車両のピッチ変化に起因する画像の表示ずれを低減できる。

（３ｄ）表示装置１は、合成画像を生成する周期よりも長い周期で、ＡＲ画像を生成する。このような構成によれば、合成画像を生成する周期と同じ周期でＡＲ画像を生成する場合と比較して、性能の低いハードウェアを用いることができる。よって、コストの増大を抑制しつつ、車両のピッチ変化に起因する画像の表示ずれを低減できる。

（３ｅ）表示装置１は、表示画像の歪みを補正する周期よりも長い周期で、ＡＲ画像を生成する。このような構成によれば、表示画像の歪みを補正する周期と同じ周期でＡＲ画像を生成する場合と比較して、性能の低いハードウェアを用いることができる。よって、コストの増大を抑制しつつ、車両のピッチ変化に起因する画像の表示ずれを低減できる。

［４．他の実施形態］
（４ａ）上記実施形態では、ＡＲ描画部１１５におけるＡＲ画像を生成するフレームレートは通常は６０ｆｐｓであるが、表示するコンテンツの描画負荷が高い場合、ＡＲ描画部１１５はフレームレートを３０ｆｐｓに切り替える。また、上記実施形態では、Ｓ１０１でＡＲ画像の描画負荷が高いと判定した場合には、Ｓ１０２へ移行し、ＡＲ画像を描画するフレームレートを下げる。しかし、ＡＲ描画部１１５におけるＡＲ画像を生成するフレームレートは、例えば、表示するコンテンツの描画負荷にかかわらず３０ｆｐｓであってもよい。具体的には、例えば、図２の画像生成処理は、Ｓ１０１，Ｓ１０２の処理を実施しないようにしてもよい。

（４ｂ）上記実施形態では、非ＡＲ描画部１１６におけるフレームレートは、ＡＲ描画部１１５におけるフレームレートに影響されず、６０ｆｐｓである。しかし、非ＡＲ描画部１１６は、ＡＲ描画部１１５におけるフレームレートに合わせて、フレームレートを６０ｆｐｓから３０ｆｐｓに下げてもよい。

（４ｃ）上記実施形態では、路面凹凸補正部１１８、合成部１１９、歪み補正部１２０、及び投影部１２における処理は、全て６０Ｈｚで実行される。しかし、それぞれは異なる周期で実行されてもよい。

（４ｄ）上記実施形態では、制御部１１及び投影部１２における処理は、同期しており定周期で実行される。しかし、例えば、制御部１１及び投影部１２は、その一部又は全部がイベント処理として実行されてもよい。また、制御部１１及び投影部１２は、その一部又は全部が非同期で実行されてもよい。

（４ｅ）上記実施形態では、ＡＲ描画部１１５及び路面凹凸補正部１１８は、ピッチ変化に起因する重畳対象に対するＡＲ画像の表示ずれが低減されるように、ＡＲ画像を補正する。しかし、ピッチ変化に加えて、ロール及びヒーブ等の姿勢変化に起因する重畳対象に対するＡＲ画像の表示ずれが低減されるように、ＡＲ画像を補正してもよい。

（４ｆ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。

１…表示装置、１２…投影部、１１５…ＡＲ描画部、１１８…路面凹凸補正部。

Claims

運転席の前方の透明部材へ表示画像を投影することで、車両の前景に前記表示画像を虚像として重畳表示する表示装置であって、
前記車両の前景における重畳対象に関連付けて重畳表示されるＡＲ画像を周期的に生成するように構成された描画部（１１５）と、
前記車両のピッチ変化に応じた補正であるピッチ補正を前記ＡＲ画像に施すことによりピッチ補正画像を前記表示画像として周期的に生成するように構成されたピッチ補正部（１１８）と、
前記表示画像を周期的に前記透明部材へ投影するように構成された投影部（１２）と、
を備え、
前記描画部は、前記ピッチ補正部が前記ピッチ補正画像を生成する周期よりも長い周期で、前記ＡＲ画像を生成する、表示装置。
請求項１に記載の表示装置であって、
前記描画部は、前記ピッチ補正部が前記ピッチ補正画像を生成する周期よりも長い周期で前記ＡＲ画像を生成する第１のモードと、前記ピッチ補正部が前記ピッチ補正画像を生成する周期と同じ周期で前記ＡＲ画像を生成する第２のモードと、に切替可能に構成されている、表示装置。
請求項１又は請求項２に記載の表示装置であって、
前記描画部は、前記投影部のリフレッシュレートに対応する周期よりも長い周期で、前記ＡＲ画像を生成する、表示装置。
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の表示装置であって、
前記車両の前景における前記重畳対象に関連付けずに重畳表示される画像である非ＡＲ画像と、前記ピッチ補正部により生成された前記ピッチ補正画像と、を合成した合成画像を前記表示画像として周期的に生成するように構成された合成部（１１９）を更に備え、
前記描画部は、前記合成部が前記合成画像を生成する周期よりも長い周期で、前記ＡＲ画像を生成する、表示装置。
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の表示装置であって、
前記透明部材の形状に起因する前記虚像の歪みが低減されるように、前記投影部により投影される前記表示画像を周期的に補正するように構成された歪み補正部（１２０）を更に備え、
前記描画部は、前記歪み補正部が前記表示画像を補正する周期よりも長い周期で、前記ＡＲ画像を生成する、表示装置。