JP7210242B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドライバに異常が発生した場合に車両を自動で停止させるドライバ異常時対応システムに用いられる車両制御装置に関する。

従来、ドライバの失神といった異常事態の発生時にスイッチ操作を行うことで車両を自動で減速させてから停止させるドライバ異常時対応システム（デッドマンシステム）が知られている。このシステムによれば、たとえドライバが運転できない状態に陥ったとしても車両を自動で停止させられるため、乗員や周囲の他車両及び歩行者等（以下、単に「乗員等」という）の安全性を高められると考えられている。

一方で、ドライバが正常であるにも関わらず、誤ったスイッチ操作やシステムの誤作動により車両が自動で停止した場合、乗員等に不要な不安や煩わしさを与えてしまうという課題がある。この課題に対し、特許文献１には、車両の緊急停止スイッチが操作された場合に、アクセルペダルやステアリングホイール等の操作状態に基づいてドライバが運転操作を行いうる状態であるか否かを判断することが提案されている。特許文献１の技術では、緊急停止スイッチが操作された場合であっても、ドライバが運転操作を行いうる状態であれば緊急停止スイッチが誤って操作された可能性が高いため、緊急停止制御を解除する。これにより、ドライバの意に反して車両が強制的に停止させられる事態を回避できるとされている。

特開2012-228954号公報

ところで近年、ドライバモニタカメラ等の装置を用いてドライバの異常検知を自動化することが検討されている。しかしながら、このような装置を用いる場合、装置に不具合が生じたり、装置の精度が低かったりすると、ドライバが正常であるにも関わらずドライバの異常が誤検知される虞がある。ドライバの異常が誤検知された場合は、前述したようなシステムの誤作動を招く。

これに対し、ドライバの異常を検知する条件をより厳しく設定すれば、前述した誤検知の発生が抑えられ、システムの誤作動も起こりにくくなると考えられる。しかしながら、この場合は、ドライバが異常であるにも関わらず、ドライバの異常が検知されないことでシステムが非作動となり、乗員等の安全性を高められない虞がある。このような誤作動および非作動の発生を抑えられないと、システムの信頼性が低下してしまう。

本件の車両制御装置は、上述したような課題に鑑み創案されたものであり、ドライバ異常時対応システムの信頼性を高めることを目的の一つとする。

（１）ここで開示する車両制御装置は、車両のドライバの異常を検知する検知手段と、前記異常を知らせるための警報を前記車両の乗員が所定の操作をするまで継続して出す警報手段と、前記警報手段による前記警報が所定時間以上継続された場合に前記車両の制動を自動で開始して前記車両を停止させる停止手段と、前記検知手段で検知された前記異常のレベルを判定する判定手段と、前記判定手段で判定された前記レベルに応じて前記所定時間を設定する設定手段と、を備えている。このように、ドライバの異常を知らせるための警報を出し始めてから車両の制動を自動で開始するまでの猶予時間に相当する所定時間が、ドライバの異常のレベルに応じて設定されるため、車両の自動制動（ドライバ異常時対応システムの作動）が必要に応じてより適切に実施されやすくなる。

（２）前記検知手段には、前記ドライバの健康状態に関する前記異常を検知する第一検知手段が含まれ、前記判定手段には、前記健康状態に基づいて前記レベルを判定する第一判定手段が含まれていることが好ましい。ドライバの健康状態に関する異常は、ドライバの運転能力に影響を与える可能性が高い。このため、ドライバの異常検知とその異常レベルの判定とにおいてドライバの健康状態を参照する場合には、車両の自動制動がより適切に実施されやすくなる。

（３）前記第一検知手段が、前記ドライバの生体情報および姿勢の双方に基づいて、前記異常を検知することが好ましい。このようにドライバの生体情報と姿勢との二つのパラメータを参照する場合には、異常検知の精度が高められる。

（４）前記検知手段には、前記ドライバの注意力に関する前記異常を検知する第二検知手段が含まれ、前記判定手段には、前記注意力に基づいて前記レベルを判定する第二判定手段が含まれていることが好ましい。ドライバの注意力に関する異常も、ドライバの運転能力に影響を与える可能性がある。このため、ドライバの異常検知とその異常レベルの判定とにおいて、ドライバの健康状態に加えて注意力も参照する場合には、車両の自動制動がより適切に実施されやすくなる。

（５）前記第二検知手段が、前記ドライバの顔画像および運転状態の双方に基づいて、前記異常を検知することが好ましい。このようにドライバの顔画像（例えば開眼度）と運転状態（例えば車両のふらつき度合い）との二つのパラメータを参照する場合には、異常検知の精度が高められる。

（６）前記第一判定手段及び前記第二判定手段のそれぞれは、前記レベルが所定値以上であるか否かを判定し、前記設定手段は、前記第一判定手段のみで前記レベルが前記所定値以上であると判定された場合、前記第二判定手段のみで前記レベルが前記所定値以上であると判定された場合よりも、前記所定時間を短く設定することが好ましい。ドライバの健康状態に関する異常は、注意力に関する異常よりも深刻であると考えられる。このため、このように健康状態に関する異常を注意力に関する異常よりも重要視して所定時間を設定する場合には、車両の自動制動が必要に応じてより早く実施されやすくなる。

（７）前記警報手段は、前記第二検知手段のみで前記異常が検知され、且つ、前記第二判定手段で判定された前記レベルが前記所定値未満である場合には、前記警報を出さないことが好ましい。ドライバの注意力に関する異常のみが検知され、且つその異常のレベルが所定値未満である場合は、ドライバの健康状態に異常はないがドライバに例えば眠気等が生じているにすぎず、ドライバが意識することで運転を継続できる可能性が高い。このため、このような場合には警報を出さない構成とすれば、乗員等に不要な不安や煩わしさを与えずに済む。

（８）前記設定手段は、前記判定手段で判定された前記レベルが高いほど前記所定時間を短く設定することが好ましい。この場合、ドライバの異常のレベルが高いほど車両の自動制動がより早く実施されるため、乗員等の安全性が高まる。また、この場合、ドライバの異常のレベルが低いほど乗員がより余裕をもって所定の操作を行えるため、車両の不要な自動制動（ドライバ異常時対応システムの誤作動）を回避しやすくなる。

開示の車両制御装置によれば、ドライバ異常時対応システムの信頼性を高めることができる。

実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両の構成を例示する模式図である。 図１の車両のブロック図である。 図１の車両制御装置で実施される制御の手順を例示するフローチャートである。

図面を参照して、実施形態としての車両制御装置について説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。

［１．装置構成］
本実施形態に係る車両制御装置１（以下、「制御装置１」と略称する）は、図１に示す車両１０に搭載されている。制御装置１は、車両１０のドライバに失神等の異常が発生した場合に車両１０を自動で減速（制動）させた後に停止させるドライバ異常時対応システムに適用される。以下、ドライバ異常時対応システムにおいて車両１０の制動を自動で開始して車両１０を停止させる制御を緊急停止制御という。なお、ここでは車両１０が乗客を運ぶバスである場合を例示するが、制御装置１が搭載される車両１０の種類は特に限定されない。

車両１０には、車両１０の走行状態やドライバに関する様々な情報を検出するセンサ類１１～１６と、車両１０の乗員に向けて警報を出すための出力装置２１～２３とが設けられている。これらのセンサ類１１～１６及び出力装置２１～２３はいずれも、制御装置１と有線または無線で接続されている。ここでいう「乗員」とは、車両１０に乗っている全ての人（ドライバ及び乗客）を意味する。

操舵角センサ１１は、ステアリングホイールの操舵角を検出する。ブレーキセンサ１２は、ブレーキペダル１７の踏み込み量を検出する。周囲センサ１３は、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の周囲のあらゆる情報を取得する。周囲センサ１３で取得される情報の具体例としては、車両１０の走行車線を区画する境界線（白線，黄色線）の位置や、車両１０の周囲に存在する物体（他車両，人，障害物等）の位置が挙げられる。これらのセンサ１１～１３で検出された情報は、制御装置１に随時伝達され、車両１０の走行状態（すなわち、ドライバの運転状態）を判断するために用いられる。なお、制御装置１において、車両１０の走行状態はドライバの異常を自動で（乗員の操作によらず）検知するために用いられる。

車内カメラ１４は、ドライバの頭部を含む上半身を撮影する。車内カメラ１４で撮影された画像（顔画像）は、ドライバの姿勢や開眼度等を推定するために用いられる。生体センサ１５は、ドライバの生体情報を検出する。ここでいう生体情報とは、具体的には、心拍数，脈拍数，血圧，脈圧，心電図パターン等である。本実施形態では、生体センサ１５がドライバの心拍数を検出する心拍センサである場合について説明する。生体センサ１５は、ドライバが着座する運転席３０に内蔵されている。なお、生体センサ１５は、運転席３０に代えて（あるいは加えて）、ステアリングホイールやシートベルトに内蔵されてもよいし、ドライバの上衣（例えば制服）に装着されてもよい。車内カメラ１４及び生体センサ１５で取得された情報は、制御装置１に随時伝達され、ドライバの異常を自動で（乗員の操作によらず）検知するために用いられる。

手動スイッチ１６は、緊急停止制御を実施するための作動スイッチとしての機能をもち、ドライバに異常が生じた場合に、乗員（具体的には、ドライバ自身またはドライバの異変に気づいた乗客）が手動で操作するように構成される。本実施形態では、運転席３０と、運転席３０の直後方に位置する客席３１との各前方に、手動スイッチ１６が設けられている場合を例示する。以下、運転席３０の前方に設けられた手動スイッチ１６を「運転席スイッチ１６Ａ」ともいい、運転席３０の直後方に位置する客席３１の前方に設けられた手動スイッチ１６を「客席スイッチ１６Ｂ」ともいう。

運転席スイッチ１６Ａは、前述した作動スイッチとしての機能に加えて、不要な緊急停止制御を解除するための解除スイッチとしての機能をもち、ドライバが正常であるにも関わらず緊急停止制御が実施された場合に、乗員（具体的には、ドライバ自身またはドライバが正常であることを確認した乗客）が手動で操作するように構成される。このように、運転席スイッチ１６Ａは、緊急停止制御を手動で（乗員の操作に応じて）実施するために用いられるとともに、緊急停止制御を手動で解除するために用いられる。

運転席スイッチ１６Ａは、緊急停止制御が実施されていない通常時にオフ状態となり、作動スイッチとして機能する。また、運転席スイッチ１６Ａは、緊急停止制御の実施中はオン状態となり、解除スイッチとして機能する。一方、客席スイッチ１６Ｂは、緊急停止制御が実施されていない通常時にオフ状態となり、常時、作動スイッチとして機能する。手動スイッチ１６のオン，オフ状態は、制御装置１に随時伝達される。なお、手動スイッチ１６の個数および配置は、ここで例示するものに限定されない。

出力装置２１～２３は、緊急停止制御が実施される場合に、ドライバに異常が生じていることを乗員に知らせるための装置である。本実施形態では、出力装置２１～２３として、スピーカ２１，表示装置２２及び警告灯２３を例示する。スピーカ２１，表示装置２２及び警告灯２３はいずれも、運転席３０の近傍に設けられている。スピーカ２１，表示装置２２及び警告灯２３のそれぞれは、制御装置１によって制御される。なお、スピーカ２１，表示装置２２及び警告灯２３の個数および配置も、ここで例示するものに限定されない。

図２に示すように、車両１０には、前述したセンサ類１１～１６及び出力装置２１～２３のほかに、車両１０を制動させる制動装置２４が設けられている。制動装置２４は、具体的には、車両１０に制動力を与えるブレーキ装置や回生ブレーキシステム等である。制動装置２４の作動状態は、制御装置１によって制御される。具体的には、制動装置２４は、ドライバに異常が生じていない通常時は、ブレーキペダル１７に対する操作に応じて作動するように制御される。一方、制動装置２４は、緊急停止制御では、緊急停止制御により指示される制動力と、ブレーキペダル１７に対する操作に応じた制動力とのうち、大きい方の制動力を車両１０に作用させるように制御される。

制御装置１は、車両１０に搭載される各種装置を統合制御する電子制御装置であって、例えばマイクロプロセッサやROM，RAM等を集積したLSIデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、車両１０に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。本実施形態の制御装置１は、前述した緊急停止制御を実施する。

［２．制御構成］
前述したように、緊急停止制御は、ドライバに異常が生じた場合に、ドライバが手動による運転操作を継続できなくても車両１０を自動で減速させた後に停止させる制御である。本実施形態の緊急停止制御は、ドライバの異常が検知され、且つドライバの異常を乗員に知らせるための警報が出された場合に開始され、車両１０が自動で停止した場合に終了する。

ところで、ドライバが正常であるにも関わらずドライバが異常であると誤検知された場合、車両１０を緊急停止させる必要が無い状況下で車両１０が強制的に停止させられる（異常時対応システムが誤作動する）虞がある。このような誤作動は、乗員や周囲の他車両及び歩行者等（以下、単に「乗員等」という）に不要な不安や煩わしさを与える虞がある。

そこで、緊急停止制御においては、ドライバの異常が検知されてから車両１０の制動を自動で開始するまでに、ドライバに異常が生じていることを確認するための猶予時間（所定時間）が設けられている。このため、車両１０は、ドライバの異常が検知されてから猶予時間が経過した後に自動で制動を開始するように制御される。

猶予時間には、ドライバの異常が検知されたことを乗員に知らせるための警報が出される。乗員は、この警報により、車両１０がドライバの異常事態に対応するために緊急停止しようとしていることを認識できる。一方、乗員は、警報が出ているもののドライバが正常である（ドライバの異常が誤検知された）ことを確認した場合には、猶予時間内に運転席スイッチ１６Ａの操作を行うことで緊急停止制御を解除することができる。このように、本実施形態の緊急停止制御には、ドライバの異常が誤検知された場合に、乗員による手動操作に応じて制御を中止する解除機能が設けられている。

猶予時間が長いほど、乗員が余裕をもってドライバの異常を確認しやすくなるため、誤検知による異常時対応システムの誤作動を回避しやすくなる。一方で、猶予時間が長いほど、ドライバの異常を検知してから車両１０の制動を自動で開始するまでの時間も長くなるため、誤検知が生じていない場合には乗員等の安全性の低下を招く虞がある。すなわち、ドライバの異常が検知された場合における猶予時間は、その検知結果がより疑わしい（確実性が低い）場合には長く設定されていることが好ましく、検知結果の確実性が高い場合には短く設定されていることが好ましい。このように、猶予時間の好ましい長さは、ドライバの状態によって変化する。

そこで、緊急停止制御では、ドライバの異常が検知された場合にその異常のレベル（程度）を判定し、判定されたレベルに応じて猶予時間を設定する。以下、ドライバの異常のレベルを「異常レベル」ともいう。異常レベルが高いほど、ドライバが運転を継続できないような深刻な状態であり、緊急停止制御を直ちに実施することが求められる状況であるといえる。このように、異常レベルは、緊急停止制御の必要性に相関している。したがって、異常レベルに応じて猶予時間を設定することで、緊急停止制御をより適切なタイミングで実施できるとともに、不要な緊急停止制御を中止しやすくすることができる。

本実施形態の緊急停止制御では、センサ類１１～１６で取得された各種情報に基づいて、出力装置２１～２３及び制動装置２４が制御される。制御装置１は、緊急停止制御を実施するための要素として、検知部（検知手段）２，判定部（判定手段）３，設定部（設定手段）４，警報部（警報手段）５及び停止部（停止手段）６を備えている。本実施形態では、これらの要素２～６がいずれもソフトウェアで実現されるものとする。ただし、これらの要素２～６は、ハードウェア（電子回路）で実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとが併用されて実現されてもよい。

検知部２は、センサ類１１～１６で取得された情報に基づいてドライバの異常を検知する。本実施形態の検知部２には、ドライバの健康状態に関する異常を検知する健康検知部（第一検知手段）２Ａと、ドライバの注意力に関する異常を検知する注意検知部（第二検知手段）２Ｂとが含まれている。以下、ドライバの健康状態に関する異常を「健康異常」といい、ドライバの注意力に関する異常を「注意異常」という。

健康異常とは、具体的には失神や痙攣等である。また、注意異常とは、具体的には疲労や眠気等によって意識が鈍っている状態を指す。健康異常は、注意異常よりも深刻な事態であるといえる。健康異常と注意異常とのうち、少なくとも健康異常が生じた場合は、ドライバが運転を継続できる可能性が低い。これに対し、注意異常のみが生じた場合は、ドライバが意識することで運転を継続できる（意識が正常な状態に回復する）余地がある。

健康検知部２Ａは、車内カメラ１４及び生体センサ１５で取得された情報に基づいて健康異常を検知する。本実施形態の健康検知部２Ａは、車内カメラ１４で撮影された画像を処理することでドライバの姿勢を推定する。そして、健康検知部２Ａは、推定した姿勢と、生体センサ１５で検出された心拍数との双方に基づいて、健康異常を検知する。例えば、健康検知部２Ａは、推定された姿勢が運転席３０の左右または前方に倒れた姿勢である場合や、検出された心拍数が所定値以下である場合に、健康異常を検知する。

注意検知部２Ｂは、操舵角センサ１１，ブレーキセンサ１２，周囲センサ１３及び車内カメラ１４で撮影された情報に基づいて注意異常を検知する。本実施形態の注意検知部２Ｂは、操舵角センサ１１，ブレーキセンサ１２及び周囲センサ１３で取得された情報からドライバの運転状態を判断するとともに、車内カメラ１４で撮影された顔画像を処理することでドライバの開眼度を推定する。そして、注意検知部２Ｂは、ドライバの運転状態と、推定した開眼度との双方に基づいて、注意異常を検知する。例えば、注意検知部２Ｂは、車両１０が左右に振れながら走行したり、白線，黄色線を跨ぎながら（車線を逸脱して）走行したりする場合や、TTC（Time to Collision）が短い（前方の物体までの距離に対してブレーキペダル１７の踏込開始が遅れている）場合に、注意異常を検知する。また、注意検知部２Ｂは、ドライバの開眼度が規定値よりも小さい（例えばドライバが目を瞑っている）場合にも、注意異常を検知する。

判定部３は、検知部２で検知された異常のレベルを判定する。本実施形態では、検知部２に健康検知部２Ａと注意検知部２Ｂとが設けられているため、これに対応して、判定部３にも健康判定部（第一判定手段）３Ａと注意判定部（第二判定手段）３Ｂとが設けられている。健康判定部３Ａは、ドライバの健康状態に基づいて健康異常のレベルを判定する。また、注意判定部３Ｂは、ドライバの注意力に基づいて注意異常のレベルを判定する。以下、健康異常のレベル「健康異常レベル」といい、注意異常のレベルを「注意異常レベル」という。

本実施形態では、健康判定部３Ａと注意判定部３Ｂとのそれぞれが、異常レベルを「高レベル」と「低レベル」との二段階で判定する場合について説明する。異常レベルは、所定値以上である場合に高レベルと判定され、所定値未満である場合に低レベルと判定される。したがって、健康判定部３Ａと注意判定部３Ｂとはいずれも、異常レベルが所定値以上であるか否かを判定するものといえる。

ここで、所定値とは、異常レベルを二段階で判定するための閾値である。本実施形態の健康判定部３Ａは、ドライバの生体情報と姿勢との双方から健康異常が検知された場合に健康異常レベルが高レベルであると判定し、ドライバの生体情報と姿勢とのいずれか一方から健康異常が検知された場合に健康異常レベルが低レベルであると判定する。同様に、本実施形態の注意判定部３Ｂは、ドライバの運転状態と開眼度との双方から注意異常が検知された場合に注意異常レベルが高レベルであると判定し、ドライバの運転状態と開眼度とのいずれか一方から注意異常が検知された場合に注意異常レベルが低レベルであると判定する。

なお、健康異常は注意異常よりも深刻であるため、本実施形態では健康異常レベルが注意異常レベルよりも優先して判定される。具体的には、健康異常が検知された場合、健康異常レベルの判定は行われるものの、注意異常レベルの判定は省略される。これにより、健康異常が検知された場合の制御負荷（演算負荷）が低減される。

設定部４は、判定部３で判定された異常レベルに応じて、前述した猶予時間を設定する。本実施形態の設定部４は、少なくとも健康異常が検知された場合、及び、注意異常のみが検知され、且つ注意異常レベルが高レベルである場合に、猶予時間を設定する。一方、設定部４は、健康異常と注意異常とがいずれも検知されない場合、及び、注意異常のみが検知され、且つ注意異常レベルが低レベルである場合には、緊急停止制御を実施しないため猶予時間を設定しない。これは、猶予時間がないということではなく、緊急停止制御を実施しないという意味である。

本実施形態では、猶予時間が設定される場合に、猶予時間が「短時間」と「長時間」との二種類のうちのいずれか一方に設定されるものとする。設定部４は、具体的には、健康異常レベルが高レベルである場合、及び、健康異常レベルが低レベルであり、且つ注意異常が検知された場合に、猶予時間を短時間に設定する。また、設定部４は、健康異常レベルが低レベルであり、且つ注意異常が検知された場合、及び、健康異常が検知されておらず注意異常レベルが高レベルである場合に、猶予時間を長時間に設定する。設定部４で設定される猶予時間と異常レベルとの対応関係を表１にまとめる。

表１に示すように、本実施形態の設定部４は、健康判定部３Ａのみで健康異常レベルが高レベルであると判定された場合には猶予時間を短時間に設定するのに対し、注意判定部３Ｂのみで注意異常レベルが高レベルであると判定された場合には猶予時間を長時間に設定する（後者の場合よりも前者の場合に猶予時間を短く設定する）。これは、前述したように、健康異常が注意異常よりも深刻なためである。

また、本実施形態の設定部４は、注意異常のみが検知され、且つ注意異常レベルが低レベルである場合には、猶予時間を設定しない。これは、注意異常が検知された場合であっても、健康異常が検知されておらず注意異常レベルが低レベルであれば、ドライバが意識することで運転を継続できる可能性が高いためである。この場合は車両１０を自動で緊急停止させる必要がないため、猶予時間を設定する必要もない。なお、健康異常と注意異常とがいずれも検知されない場合も、車両１０を自動で緊急停止させる必要がないため、猶予時間の設定は不要である。

警報部５は、出力装置２１～２３を制御することで、ドライバの異常を乗員に知らせるための警報を出す。具体的には、警報部５は、所定の音声が出されるようにスピーカ２１を制御し、所定の表示が出されるように表示装置２２を制御し、所定の光が点滅するように警告灯２３を制御する。なお、出力装置２１～２３から出される音声等の具体的な内容は、ドライバの異常が検知されたことを乗員に伝えるものであればよく、特に限定されない。

本実施形態の警報部５は、設定部４で猶予時間が設定された場合に警報を開始する。具体的には、警報部５は、健康異常が検知された場合、及び、注意異常のみが検知され、且つ注意異常レベルが高レベルである場合に警報を出し、健康異常と注意異常とがいずれも検知されない場合、及び、注意異常のみが検知され、且つ注意異常レベルが低レベルである場合には警報を出さない。

本実施形態の警報部５は、運転席スイッチ１６Ａが操作された場合に警報を停止する。言い換えると、警報部５は、乗員が運転席スイッチ１６Ａを操作する（所定の操作をする）まで警報を継続して出す。ここで、「警報を継続して出す」とは、例えば音声による警報の場合に、常に音声を出すことであってもよいし、周期的に音声を出すことであってもよい。これは、音声による警報に限らず、表示等による警報の場合も同様である。

停止部６は、警報部５による警報が設定部４で設定された猶予時間以上継続された場合に、車両１０の制動を自動で開始して車両１０を停止させる。言い換えると、停止部６は、警報が開始されてから猶予時間が経過するまでのあいだ、運転席スイッチ１６Ａが操作されなかった場合に、車両１０を緊急停止させる。停止部６は、具体的には、制動装置２４を制御することで車両１０を強制的に減速させた後に停止させる。なお、停止部６は、制動装置２４に加えて車両１０の操舵装置や駆動装置（モータ，エンジン等）を制御することで、車両１０をより適切な位置で緊急停止させてもよい。

［３．フローチャート］
図３は、制御装置１で実施される制御の手順を例示したフローチャートである。このフローは、車両１０の電源がオンにされた場合に開始され、車両１０の電源がオフにされた場合、及び、緊急停止制御によって車両１０が自動で停止した場合に終了する。なお、このフローの実施中、センサ類１１～１６で取得された情報は制御装置１に随時伝達されているものとする。

まず、健康異常が検知されたか否かが判定され（ステップＳ１）、健康検知部２Ａにより健康異常が検知された場合は、健康判定部３Ａで健康異常レベルが判定される（ステップＳ２）。ここで健康異常レベルが高レベルであると判定された場合は、猶予時間が短時間に設定される（ステップＳ３）。一方、健康異常レベルが低レベルであると判定された場合は、注意異常が検知されたか否かが判定され（ステップＳ４）、注意検知部２Ｂにより注意異常が検知された場合は猶予時間が短時間に設定され（ステップＳ３）、注意検知部２Ｂにより注意異常が検知されていない場合は猶予時間が長時間に設定される（ステップＳ７）。

これに対し、健康異常が検出されていない（ステップＳ１からNOルートに進んだ）場合は、注意異常が検知されたか否かが判定される（ステップＳ５）。ここで注意検知部２Ｂにより注意異常が検知されていない場合は、フローをリターンする。すなわち、この場合は健康異常と注意異常とがいずれも検知されていないため、警報が出されず、緊急停止制御も実施されない。

一方、ステップＳ５において注意検知部２Ｂにより注意異常が検知された場合は、注意判定部３Ｂで注意異常レベルが判定される（ステップＳ６）。ここで注意異常レベルが高レベルであると判定された場合は、猶予時間が長時間に設定される（ステップＳ７）。また、ステップＳ６で注意異常レベルが低レベルであると判定された場合は、猶予時間が設定されないままフローをリターンする。この場合は、注意異常が検知されているものの、注意異常レベルが低レベルであることから、警報が出されず、緊急停止制御も実施されない。

猶予時間が設定された（ステップＳ３又はステップＳ７の処理が実施された）場合は、警報部５により警報が出される（ステップＳ８）。次いで、警報が出されてから猶予時間が経過したか否かが判定され（ステップＳ９）、猶予時間が経過していない場合は、警報が出されてから運転席スイッチ１６Ａが操作されたか否かが判定される（ステップＳ１０）。運転席スイッチ１６Ａが操作されていない場合は、ステップＳ９の判定に戻る。

そして、猶予時間が経過する（ステップＳ９からYESルートに進む）まで、又は運転席スイッチ１６Ａが操作される（ステップＳ１０からYESルートに進む）まで、ステップＳ９，Ｓ１０の処理が繰り返される。運転席スイッチ１６Ａが操作される前に猶予時間が経過した場合は、ステップＳ１１で停止部６により車両１０の制動が自動で開始される。そして、その後も運転席スイッチ１６Ａが操作されなければ（ステップＳ１２からNOルートに進めば）、車両１０が自動で停止させられ（ステップＳ１３）、フローを終了する。

一方、車両１０の自動制動が開始されてから車両１０が自動停止するよりも前に運転席スイッチ１６Ａが操作された（ステップＳ１２からYESルートに進んだ）場合や、猶予時間が経過する前に運転席スイッチ１６Ａが操作された（ステップＳ１０からYESルートに進んだ）場合は、ステップＳ１４で緊急停止制御が解除される。これらの場合は、車両１０が自動で停止させられることなく、フローをリターンする。

［４．作用，効果］
（１）制御装置１によれば、ドライバの異常を知らせるための警報を出し始めてから車両１０の制動を自動で開始するまでの猶予時間がドライバの異常レベルに応じて設定されるため、前述した緊急停止制御をドライバの状態に合わせてより適切に実施することができる。例えば、ドライバの異常レベルが低い場合には猶予時間を長く設定することで、警報に気が付いた乗員がより余裕をもってドライバの状態を確認することが可能となる。これにより、ドライバが正常であることを乗員が確認できたら（具体的には、ドライバが自ら正常であることを確認した、あるいは乗客がそれを確認できたら）運転席スイッチ１６Ａを操作することで緊急停止制御を解除できるため、ドライバの異常が誤検知された場合に、車両１０の不要な自動制動（ドライバ異常時対応システムの誤作動）を回避することができる。

また、例えば、ドライバの異常レベルが高い場合には猶予時間を短く設定することで、警報の開始時点に対して車両１０の自動制動が早まるため、乗員等の安全性をより高めることができる。このように、制御装置１によれば、車両１０の不要な自動制動を回避しやすくできるとともに、車両１０に必要な自動制動はより早く実施することができる。よって、ドライバ異常時対応システムの信頼性を向上させることができる。

（２）ドライバの健康異常はドライバの運転能力に影響を与える可能性が高いことから、ドライバの健康異常に着目することで、ドライバの異常を精度よく検知することができるとともに、異常レベルを精度よく判定することができる。これにより、猶予時間がより適切に設定されるため、車両１０の不要な自動制動をより回避しやすくできるとともに、車両１０に必要な自動制動をより早く実施することができる。したがって、ドライバ異常時対応システムの信頼性を更に高めることができる。

（３）制御装置１では、ドライバの生体情報と姿勢との双方に基づいて健康異常が検知される。このように生体情報と姿勢との二つのパラメータを参照することにより、一方のパラメータのみを参照する場合と比べて、健康異常を精度よく検知することができる。

例えば、生体情報のみに基づいて健康異常を検知する構成では、センサの不具合等により生体情報が適切に検出されなかった場合に、必要な緊急停止制御を実施できない虞がある。これに対し、前述したように生体情報と姿勢との双方に基づいて健康異常を検知する構成であれば、たとえ生体情報が適切に検出されなかったとしても、姿勢からドライバの健康異常が検知されれば、これに応じて必要な緊急停止制御を実施することができる。よって、ドライバ異常時対応システムの信頼性を更に高めることができる。

（４）ドライバの健康状態と注意力との二つのパラメータを参照することにより、一方のパラメータのみを参照する場合と比べて、ドライバの異常をより精度よく検知することができるとともに、異常レベルをより精度よく判定することができる。また、注意異常は、健康異常と比べて深刻ではないものの、より高頻度で生じる可能性があるため、注意異常も参照することで、猶予時間をドライバの状態により適合した長さに設定することが可能となる。よって、ドライバ異常時対応システムの信頼性を更に高めることができる。

（５）制御装置１では、ドライバの顔画像および運転状態の双方に基づいて注意異常が検知される。このように顔画像と運転状態との二つのパラメータを参照することにより、一方のパラメータのみを参照する場合と比べて、注意異常を更に精度よく検知することができる。よって、前述した生体情報と姿勢とを参照する場合と同様に、ドライバ異常時対応システムの信頼性を更に高めることができる。

（６）制御装置１では、健康異常レベル及び注意異常レベルのうち、健康異常レベルのみが高レベルであると判定された場合に、注意異常レベルのみが高レベルであると判定された場合よりも猶予時間が短く設定される。健康異常は注意異常よりも深刻であると考えられるため、このように健康異常レベルを注意異常レベルよりも重要視することで、必要な緊急停止制御をより早期に実施することができる。よって、乗員等の安全性をより高めることができる。

反対に、注意異常レベルのみが高レベルであると判定された場合は、健康異常レベルのみが高レベルであると判定された場合よりも猶予時間を長く設定することで、不要な緊急停止制御の実施を回避しやすくすることができる。よって、ドライバ異常時対応システムの信頼性を更に高めることができる。

また、健康異常レベルと注意異常レベルとのそれぞれを高レベルと低レベルとの二段階で判定することから、演算負荷を抑えることができる。これにより、異常レベルの判定にかかる演算時間が短縮されるため、緊急停止制御をより早期に実施することが可能となり、乗員等の安全性の向上に寄与することができる。

（７）注意異常のみが検知され、且つ、注意異常レベルが低レベルである場合は、単にドライバが疲労等で意識が少し鈍っているだけであって、ドライバが意識することで適切に運転を継続できる可能性が高く、車両１０を自動で緊急停止させる必要性は低いと考えられる。このため、このような場合には警報を出さないことにより、乗員等に不要な不安や煩わしさを与えることを回避できる。

［５．変形例］
前述した実施形態では、異常レベル（健康異常レベル及び注意異常レベル）が高レベルと低レベルとの二段階で判定される場合を例示したが、判定部３は異常レベルをより細かく（三段階以上で）判定してもよい。設定部４も同様に、前述した短時間と長時間との二種類に限らず、猶予時間を三種類以上の長さのいずれかに設定してもよい。例えば、設定部４は、判定部３で判定された異常レベルが高いほど猶予時間を短く設定してもよい。

この場合、ドライバの異常レベルが高いほど猶予時間が短くなるため、緊急停止制御をより早く実施することができる。この結果、乗員等の安全性をより高めることができる。また、ドライバの異常レベルが低いほど猶予時間が長くなるため、乗員がより余裕をもってドライバの状態を確認することができる。この結果、不要な緊急停止制御を回避しやすくすることができる。このように、異常レベルが高いほど猶予時間を短く設定すれば、猶予時間をドライバの状態に更に適合した長さとすることができる。したがって、ドライバ異常時対応システムの信頼性をより向上させることができる。

検知部２は、ドライバの異常を検知できればよく、注意検知部２が省略されてドライバの健康異常のみを検知してもよいし、健康検知部２Ａ及び注意検知部２Ｂの双方が省略されてドライバの健康異常および注意異常以外の異常を検知してもよい。同様に、判定部３は、ドライバの異常レベルを判定できればよく、健康判定部３Ａ及び注意判定部３Ｂがいずれも省略されてもよい。

ドライバの生体情報および姿勢を検出，推定する各手法は、前述した手法に限定されない。例えば、前述したように車内カメラ１４で撮影された画像を用いる構成に代えて（あるいは加えて）、運転席３０に圧力センサを内蔵させ、この圧力センサで検出された値に基づいてドライバの姿勢を推定してもよい。また、ドライバの開眼度および運転状態を推定，判断する各手法も、前述した手法に限定されない。なお、ドライバの開眼度に代えて（あるいは加えて）、ドライバの顔画像からドライバの目（瞼）の動きを推定し、これに基づいてドライバの注意異常を検知してもよい。

前述した実施形態では、運転席スイッチ１６Ａが解除スイッチとしての機能をもち、警報中に運転席スイッチ１６Ａが操作されることで緊急停止制御が解除される場合を例示したが、緊急停止制御を解除する操作はこれに限られない。

１ 制御装置（車両制御装置）
２ 検知部（検知手段）
２Ａ 健康検知部（第一検知手段）
２Ｂ 注意検知部（第二検知手段）
３ 判定部（判定手段）
３Ａ 健康判定部（第一判定手段）
３Ｂ 注意判定部（第二判定手段）
４ 設定部（設定手段）
５ 警報部（警報手段）
６ 停止部（停止手段）
１０ 車両

Claims (4)

1. 車両のドライバの異常を検知する検知手段と、
   前記異常を知らせるための警報を前記車両の乗員が所定の操作をするまで継続して出す警報手段と、
   前記警報手段による前記警報が所定時間以上継続された場合に前記車両の制動を自動で開始して前記車両を停止させる停止手段と、
   前記検知手段で検知された前記異常のレベルを判定する判定手段と、
   前記判定手段で判定された前記レベルに応じて前記所定時間を設定する設定手段と、を備え、
   前記検知手段には、前記ドライバの健康状態に関する前記異常を検知する第一検知手段と、前記ドライバの注意力に関する前記異常を検知する第二検知手段とが含まれ、
   前記判定手段には、前記健康状態に基づいて前記レベルを判定する第一判定手段と、前記注意力に基づいて前記レベルを判定する第二判定手段とが含まれ、
   前記第一判定手段及び前記第二判定手段のそれぞれは、前記レベルが所定値以上であるか否かを判定し、
   前記設定手段は、前記第一判定手段のみで前記レベルが前記所定値以上であると判定された場合、前記第二判定手段のみで前記レベルが前記所定値以上であると判定された場合よりも、前記所定時間を短く設定し、
   前記警報手段は、前記第二検知手段のみで前記異常が検知され且つ前記第二判定手段で判定された前記レベルが前記所定値未満である場合は、前記警報を出さず、前記第一検知手段のみで前記異常が検知された場合、及び、前記第一検知手段及び前記第二検知手段で共に前記異常が検知された場合は、前記警報を出す
   ことを特徴とする車両制御装置。
2. 前記第一検知手段が、前記ドライバの生体情報および姿勢の双方に基づいて、前記異常を検知する
   ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記第二検知手段が、前記ドライバの顔画像および運転状態の双方に基づいて、前記異常を検知する
   ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 前記設定手段は、前記判定手段で判定された前記レベルが高いほど前記所定時間を短く設定する
   ことを特徴とする、請求項１～３のいずれか一項に記載の車両制御装置。

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