JP7207339B2 - 車線逸脱防止装置の制御装置 - Google Patents
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Description
(1)操舵補助制御の実施中に、車線変更開始判定部140が車線変更を開始したと判定した場合。
(2)操舵補助制御による補助操舵トルク付与開始からの経過時間が、所定の上限閾値時間(例えば、9秒)を超えた場合。
(1)操舵補助制御の実施中に、車線変更終了判定部150が車線変更を終了したと判定した場合。
(2)操舵補助制御による補助操舵トルク付与開始からの経過時間が、所定の上限閾値時間(例えば、9秒)を超えた場合。
4L,R ドアミラ
5 メータ表示部
10 エンジン
20 ステアリング装置
21 ステアリングホイール
25 操舵モータ
65L,65R 後側方ミリ波レーダ
71 前方カメラ
100 制御装置
110 後方車両判定部
120 走行状態取得部
130 逸脱判定部(車線逸脱検出部)
140 車線変更開始判定部(車線変更開始検出部)
150 車線変更終了判定部(車線変更完了検出部)
160 操舵補助制御部
170 第1補助操舵トルク解除部(補助操舵トルク解除部)
180 第2補助操舵トルク解除部(補助操舵トルク解除部)
190 警告処理部
Claims (3)
- 車両の走行車線からの車線逸脱を検出する車線逸脱検出部と、
前記車両の後側方に後方車両がいるか否かを判定する後方車両判定部と、
前記車両の前記走行車線からの車線変更開始を検出する車線変更開始検出部と、
前記車両の前記走行車線からの車線変更完了を検出する車線変更完了検出部と、
前記車線逸脱が検出されると、前記車両が前記走行車線を維持するように、ステアリングホイールに対して車線逸脱方向とは逆向きの補助操舵トルクを所定期間に亘って付与する操舵補助制御部と、
前記後方車両判定部が後方車両をいないと判定した場合において、前記車線変更開始検出部が車線変更開始を検出すると、前記補助操舵トルクの付与を解除する一方、前記後方車両判定部が後方車両をいると判定した場合において、前記車線変更完了検出部が車線変更完了を検出すると、前記補助操舵トルクの付与を解除する補助操舵トルク解除部と、を備える
ことを特徴とする車線逸脱防止装置の制御装置。 - 前記補助操舵トルク解除部は、前記補助操舵トルクの付与開始からの経過時間が所定の上限閾値時間に達すると、前記補助操舵トルクの付与を解除する
請求項1に記載の車線逸脱防止装置の制御装置。 - 前記補助操舵トルク解除部は、前記後方車両判定部が後方車両をいないと判定した場合において、運転者による操舵操作のトルクが所定の第1閾値トルクを超えると、前記補助操舵トルクの付与を解除する一方、前記後方車両判定部が後方車両をいると判定した場合において、運転者による操舵操作のトルクが前記第1閾値トルクよりも大きい所定の第2閾値トルクを超えると、前記補助操舵トルクの付与を解除する
請求項1又は請求項2に記載の車線逸脱防止装置の制御装置。
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