JP7204794B2 - Controller for winding drum type elevator - Google Patents

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JP7204794B2 JP2021026054A JP2021026054A JP7204794B2 JP 7204794 B2 JP7204794 B2 JP 7204794B2 JP 2021026054 A JP2021026054 A JP 2021026054A JP 2021026054 A JP2021026054 A JP 2021026054A JP 7204794 B2 JP7204794 B2 JP 7204794B2
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Description

本発明は、巻胴式エレベータの制御装置に関し、特に、かごの最高速度を定格速度よりも速く上昇方向へ走行し得るものである。より詳しくは、モータに流れるトルク電流を検知して、かご内の荷重を検出することなく、検知したトルク電流に応じて、かご内の負荷に応じて上昇方向へ定格速度よりも速くかごを走行できるものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control system for a reel-type elevator, and more particularly to a control system that allows the maximum speed of a car to travel upward faster than its rated speed. More specifically, the torque current flowing through the motor is detected, and the car travels faster than the rated speed in the ascending direction according to the detected torque current and the load inside the car without detecting the load inside the car. It is possible.

ホームエレベータでは、昇降路スペースを狭くする等のために、下記特許文献１に記載のように、釣合い重りが存在せず、かごをロープによりドラムに巻き取る巻胴式エレベータが一般に採用されている。このホームエレベータの制御装置は、エレベータの運転速度を変更するもので、基本の構成要素には、かごの昇降を駆動する駆動手段と、必要に応じて指定速度を切換える速度切換え手段と、この速度切換え手段の切換え操作に応じて駆動手段によるかごの速度を制御する速度制御手段とを備えたものが記載されている。 In home elevators, in order to narrow the hoistway space, etc., as described in Patent Document 1 below, a drum-type elevator that does not have a counterweight and winds the car around a drum with a rope is generally adopted. . This home elevator control device is for changing the operating speed of the elevator, and its basic components are drive means for driving the elevator to move up and down, speed switching means for switching the specified speed as required, and this speed and speed control means for controlling the speed of the car by the drive means in response to the switching operation of the switching means.

制御装置に設けられた速度切換手段の切換操作によりエレベータの運転速度を、必要に応じて定格速度より低い所定速度の間で切換えられるようになっている。これにより、特に深夜においては、エレベータの運転速度を定格速度より低い所定速度に切換え、静粛なエレベータの運転が可能になるので、家族を始め近隣住宅への騒音による迷惑を軽減することができる。 The operating speed of the elevator can be switched between predetermined speeds lower than the rated speed as required by switching operation of speed switching means provided in the control device. As a result, especially late at night, the operating speed of the elevator is switched to a predetermined speed lower than the rated speed, and the elevator can be quietly operated, thereby reducing annoyance caused by noise to neighboring houses including family members.

特開平２－１８２６７７号公報JP-A-2-182677

しかしながら、上記特許文献１に記載のエレベータの制御装置では、切換え操作に基づいてエレベータの定格速度より低い所定速度で、かごを走行するので、輸送効率を阻害する。一方、輸送効率を上げるために、かご内負荷に拘らずエレベータの定格速度を一律に速くすると、モータ、電力変換器などの駆動能力が増加して、装置が大型化する。
ここで、ホームエレベータ等に採用される巻胴式エレベータでは、下降方向では、かごがかご側の自重で下降するので、モータからの回生制動力を発生する回生運転となる。 これに対して、上昇方向の運転では、かご側の荷重を巻上機の巻胴に巻き取りしなければならない。したがって、巻胴式エレベータでは、上昇方向のかご内の定格負荷に基づいて上記駆動能力が決定される。このように決定された駆動能力を有効に活用するために、かごの下降方向よりも上昇方向が定格速度を遅く設定されているのが一般である。
このような状況下、発明者は、かごが上昇方向への走行であっても、かご内の乗員の有無、数によっては上記駆動能力に余裕を有することがあり、かかる点において駆動能力を十分に活用しておらず、かご内の荷重値に応じて、かごの定格速度よりも速い走行で、より一層駆動能力を有効に活用して、輸送効率の向上を図り得ることに気付くと共に、かご内の荷重値を荷重検出装置により検出することなく、かご内の荷重値に基づいて変動するモータに流れるトルク電流を検知して、この検知したトルク電流に応じてかごの上昇方向へ定格速度よりも速くすることを見出したものである。 However, in the elevator control device described in Patent Document 1, the car travels at a predetermined speed lower than the rated speed of the elevator based on the switching operation, which hinders transportation efficiency. On the other hand, if the rated speed of the elevators is uniformly increased regardless of the load in the car in order to increase the transportation efficiency, the driving capacity of the motor, power converter, etc. will increase and the size of the device will increase.
Here, in a roll-type elevator employed in a home elevator or the like, in the downward direction, the car descends by its own weight, so regenerative operation is performed in which a regenerative braking force is generated from the motor. On the other hand, in upward operation, the car-side load must be taken up on the reel of the hoist. Therefore, in the drum-type elevator, the driving capacity is determined based on the rated load in the car in the ascending direction. In order to effectively utilize the driving capacity thus determined, the rated speed is generally set slower in the ascending direction of the car than in the descending direction.
Under such circumstances, the inventor believes that even if the car is traveling in the ascending direction, the driving capacity may have a margin depending on the presence or absence and the number of occupants in the car. However, depending on the load value in the car, it is possible to make more effective use of the driving capacity by traveling faster than the rated speed of the car, and to improve transportation efficiency. Instead of detecting the load value inside the car with a load detector, the torque current flowing through the motor, which fluctuates based on the load value inside the car, is detected, and the car moves upward from the rated speed according to the detected torque current. I have found that it also makes it faster.

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、モータ、電力変換器などの駆動能力を上げることなく、エレベータの上昇方向の輸送効率を上げるために、かご内の荷重値を荷重検出装置により検出することなく、モータに流れるトルク電流を検知し、この検知したトルク電流に応じて、かごを上昇方向へエレベータの定格速度よりも速い走行速度を実現し得る巻胴式エレベータの制御装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems. is detected by a load detecting device, and the torque current flowing through the motor is detected, and according to the detected torque current, the car moves upward in a higher running speed than the rated speed of the elevator. It is an object of the present invention to provide a control device for

第１の発明に係る巻胴式エレベータの制御装置は、かごに連結されたロープを巻胴に巻き取り、巻き戻して下降方向へ第１の定格速度により走行し、上昇方向へ前記第１の定格速度よりも遅い第２の定格速度により前記かごを走行すると共に、位置指令信号に基づいて、可変電圧と可変周波数とを発生する可変電圧可変周波数手段によりモータを回転して前記巻胴を駆動する巻胴式エレベータの制御装置であって、
前記可変電圧可変周波数手段は、前記モータをトルク指令電流と磁束指令電流に基づいて速度制御するように形成されており、
前記かごを上昇方向へ走行する上昇方向行先指令信号を発生すると共に、前記かごを下降方向へ走行する下降方向行先指令信号を発生する行先指令信号発生手段と、
前記かごが上昇方向へ加速している時の前記モータに流れる三相電流を検出すると共に、三相から座標変換してトルク電流値を推定してトルク電流検出信号を発生するトルク電流検出手段と、
前記トルク電流検出信号に基づいて前記かご内の荷重値を推定して前記かご内の荷重値が前記かごの定格負荷に基づいて定められた荷重閾値を越えたか否かを判断し、越えていないと軽負荷推定信号を発生する定格負荷判断手段と、
前記下降方向行先指令信号の発生に基づいて前記かごを前記第１の定格速度により走行する第１の定格速度走行パターンを生成し、この第１の定格速度走行パターンを成す第１の定格速度指令信号を発生する速度パターン生成手段と、を備え、
前記速度パターン生成手段は、さらに、前記上昇方向行先指令信号が発生すると、前記第２の定格速度以上により走行する暫定速度走行パターンを生成し、この暫定速度走行パターンを成す暫定速度指令信号を発生すると共に、前記軽負荷推定信号が発生すると、前記暫定速度走行パターンから移行して、前記トルク電流検出信号に基づいて前記第２の定格速度を越えて最高速度により走行する最高速度パターンを生成し、この最高速度パターンを成す最高速度指令信号を発生する、
ことを特徴とするものである。 A control device for a winding drum type elevator according to a first aspect of the present invention winds a rope connected to a car onto the winding drum, rewinds it, travels in a downward direction at a first rated speed, and moves upward in a first rated speed. The car travels at a second rated speed lower than the rated speed, and the motor is rotated by variable voltage variable frequency means for generating a variable voltage and a variable frequency based on the position command signal to drive the winding drum. A control device for a winding drum type elevator,
the variable voltage variable frequency means is configured to control the speed of the motor based on a torque command current and a magnetic flux command current;
destination command signal generating means for generating an ascending destination command signal for traveling the car in an ascending direction and a descending destination command signal for traveling the car in a descending direction;
torque current detection means for detecting a three-phase current flowing in the motor when the car is accelerating in an ascending direction, estimating a torque current value by performing coordinate conversion from the three phases, and generating a torque current detection signal; ,
estimating the load value in the car based on the torque current detection signal to determine whether the load value in the car exceeds a load threshold determined based on the rated load of the car; and rated load determination means for generating a light load estimation signal;
generating a first rated speed running pattern for running the car at the first rated speed based on the generation of the descending destination command signal, and generating a first rated speed command forming the first rated speed running pattern; a speed pattern generating means for generating a signal,
The speed pattern generating means further generates a provisional speed running pattern in which the vehicle travels at a speed equal to or higher than the second rated speed when the upward direction destination command signal is generated, and generates a provisional speed command signal forming the provisional speed running pattern. Then, when the light load estimation signal is generated, the temporary speed running pattern is shifted to generate a maximum speed pattern in which the vehicle runs at a maximum speed exceeding the second rated speed based on the torque current detection signal. , to generate a maximum speed reference signal that forms this maximum speed pattern,
It is characterized by

このような巻胴式エレベータの制御装置によれば、可変電圧可変周波数手段は、モータをトルク指令電流と磁束指令電流に基づいて速度制御するように形成されており、
行先指令信号発生手段は、かごを上昇方向へ走行する上昇方向行先指令信号を発生すると共に、かごを下降方向へ走行する下降方向行先指令信号を発生する。
トルク電流検出手段は、かごが上昇方向へ加速している時のモータに流れるトルク電流値を検出してトルク電流検出信号を発生する。かごが上昇方向へ走行する際には、かご内の荷重値が高くなると、モータからの発生トルクが大きくなるに従いトルク電流検出信号もかご側の総荷重値に比例して大きくなる。定格負荷判断手段は、トルク電流検出信号に基づいてかご内の荷重値を推定してかご内の荷重値がかごの定格負荷に基づいて定められた荷重閾値を越えたか否かを判断し、越えていないと軽負荷推定信号を発生する。
速度パターン生成手段は、下降方向行先指令信号の発生に基づいてかごを第１の定格速度により走行する第１の速度走行パターンを生成し、この第１の速度走行パターンを成す第１の速度指令信号を発生する。そして、速度パターン生成手段は、上昇方向行先指令信号が発生すると、第２の定格速度以上により走行する暫定速度走行パターンを生成し、この暫定速度走行パターンを成す暫定速度指令信号を発生すると共に、軽負荷推定信号が発生すると、暫定速度走行パターンから移行して、トルク電流検出信号に基づいて第２の定格速度を越えて最高速度により走行する最高速度走行パターンを生成し、この最高速度走行パターンを成す最高速度指令信号を発生する。
これにより、無負荷を含む軽負荷でのかごの上昇方向の走行では、暫定速度走行パターンにより、かごが加速している際に、モータに流れるトルク電流値が低くなり、トルク電流検出信号も低くなる。このため、定格負荷判断手段から軽負荷推定信号が発生すると、速度パターン生成手段は、暫定速度走行パターンから移行して、トルク電流検出信号に基づいて第２の定格速度を越えて最高速度により走行する最高速度走行パターンを生成し最高速度指令信号を発生する。よって、速やかに、かごを加速して最高速度にできる。ここで、暫定速度走行パターンと最高速度走行パターンは、加速度を同一にすることが好ましい。暫定速度走行パターンから最高速度走行パターンに移行する際にかごを滑らかに加速できるからである。
したがって、モータ、電力変換器などの駆動能力を上げることなく、エレベータの上昇方向の輸送効率を上げるために、荷重検出装置を設けることなく、常に駆動能力を過不足ない範囲で、かごの最高速度を第２の定格速度よりも速くできる。 According to such a drum type elevator control device, the variable voltage variable frequency means is formed to control the speed of the motor based on the torque command current and the magnetic flux command current,
The destination command signal generating means generates an ascending destination command signal for traveling the car in an ascending direction and a descending destination command signal for traveling the car in a descending direction.
The torque current detection means detects a torque current value flowing to the motor when the car is accelerating in the ascending direction and generates a torque current detection signal. When the car travels in the ascending direction, as the load value inside the car increases, the torque current detection signal increases in proportion to the total load value on the car side as the torque generated from the motor increases. The rated load determination means estimates a load value in the car based on the torque current detection signal, determines whether or not the load value in the car exceeds a load threshold determined based on the rated load of the car, and If not, a light load estimation signal is generated.
The speed pattern generating means generates a first speed running pattern for running the car at a first rated speed based on the generation of the descending destination command signal, and generates a first speed command forming the first speed running pattern. generate a signal. Then, when the ascending destination command signal is generated, the speed pattern generating means generates a provisional speed running pattern in which the vehicle travels at a speed equal to or higher than the second rated speed, and generates a provisional speed command signal forming the provisional speed running pattern, When the light load estimation signal is generated, the temporary speed running pattern is shifted to generate a maximum speed running pattern in which the vehicle travels at a maximum speed exceeding the second rated speed based on the torque current detection signal, and this maximum speed running pattern is generated. Generates a maximum speed command signal that composes
As a result, when the car is running in the ascending direction with a light load including no load, the torque current value flowing to the motor is low when the car is accelerating due to the provisional speed running pattern, and the torque current detection signal is also low. Become. Therefore, when the light load estimation signal is generated from the rated load determination means, the speed pattern generation means shifts from the provisional speed running pattern to run at the maximum speed exceeding the second rated speed based on the torque current detection signal. A maximum speed driving pattern is generated and a maximum speed command signal is generated. Therefore, the car can be quickly accelerated to the maximum speed. Here, it is preferable that the provisional speed running pattern and the maximum speed running pattern have the same acceleration. This is because the car can be smoothly accelerated when transitioning from the provisional speed travel pattern to the maximum speed travel pattern.
Therefore, in order to increase the transportation efficiency in the ascending direction of the elevator without increasing the drive capacity of the motor, power converter, etc., the maximum speed of the car can be controlled within the range of the drive capacity without excess or deficiency without installing a load detection device. can be faster than the second rated speed.

ここで、定格負荷判断手段の荷重閾値は、検出精度などから定格負荷の９０％以下が好ましい。かご側の総荷重値は、かごの自重値とかご内の負荷に対応した荷重値との和により定まる荷重値であるから、かごの自重値を予め測定しておくと、トルク電流検出信号からかご内の荷重値を検知し得る。なお、かご側の総荷重値は、かごの自重値とかご内の負荷に対応した荷重値との和により定まる荷重値であるから、かごの自重値を予め測定しておくと、トルク電流検出信号からかご内の荷重値を検知し得る。 Here, the load threshold value of the rated load determining means is preferably 90% or less of the rated load from the viewpoint of detection accuracy. The total load value of the car is determined by the sum of the weight of the car and the load corresponding to the load inside the car. A load value in the car can be sensed. The total load value of the car is determined by the sum of the weight of the car and the load corresponding to the load inside the car. A load value in the car can be detected from the signal.

ここに、定格速度とは、かご内が定格負荷の状態で、かごが一定速度により走行する速度をいう。最高速度は、かごの定格速度よりも速くかごを走行させれば良く、かごが最高速度に達する加速度は問わない。但し、加速度を一定にすれば、速度生成パターンが簡易に形成できる。殊に、ホームエレベータのように定格速度が低い用途では加速度を上げても輸送効率向上の寄与度が低いので、加速度を一定にする利点がある。 Here, the rated speed means the speed at which the car travels at a constant speed with the inside of the car under the rated load. The maximum speed can be set by running the car faster than the rated speed of the car, regardless of the acceleration at which the car reaches the maximum speed. However, if the acceleration is constant, the velocity generation pattern can be easily formed. In particular, in applications where the rated speed is low, such as home elevators, even if the acceleration is increased, the degree of contribution to the improvement in transport efficiency is low, so there is an advantage in keeping the acceleration constant.

第２の発明に係る巻胴式エレベータの制御装置における前記トルク電流検出手段は、前記位置指令信号に基づいて前記かごが起動を開始してからカウントして予め定められた一定時間を経過するとカウント終了信号を発生するカウント手段と、
前記カウント終了信号に基づいて前記三相電流からトルク電流値を複数回演算すると共に、複数の前記トルク電流値を平均した平均トルク電流値を求めて、この平均トルク電流値に基づいて前記トルク電流検出信号を発生するトルク電流演算手段と、
を備えたことを特徴とするものである。
このような制御装置によれば、カウント手段は、かごが起動を開始してからカウントして予め定められた一定時間を経過するとカウント終了信号を発生する。トルク電流演算手段は、カウント終了信号の発生に基づいてトルク電流値を複数回演算すると共に、複数のトルク電流値を平均した平均トルク電流値を求めて、この平均トルク電流値に基づいてトルク電流検出信号を発生する。
これにより、単に、一回での演算で求めたトルク電流値に基づいてトルク電流検出信号を得るよりも、複数のトルク電流値に基づいて得た平均トルク電流値によりトルク電流検出信号を発生するので、トルク電流検出信号の検出精度が向上する。したがって、速度パターン生成手段は、トルク電流検出信号に基づいて、精度の良い最高速度走行パターンを生成できる。 According to the second aspect of the present invention, the torque current detecting means in the control apparatus for a reel-type elevator counts after the car starts to start on the basis of the position command signal, and counts when a predetermined time elapses. counting means for generating a termination signal;
A torque current value is calculated a plurality of times from the three-phase current based on the count end signal, an average torque current value is obtained by averaging the plurality of torque current values, and the torque current is calculated based on the average torque current value. Torque current calculation means for generating a detection signal;
It is characterized by having
According to such a control device, the counting means counts from the start of the start of the car and generates a count end signal when a predetermined fixed time elapses. The torque current calculation means calculates a torque current value a plurality of times based on the generation of the count end signal, obtains an average torque current value by averaging the plurality of torque current values, and calculates a torque current value based on the average torque current value. Generate a detection signal.
As a result, the torque current detection signal is generated based on the average torque current value obtained based on a plurality of torque current values, rather than simply obtaining the torque current detection signal based on the torque current values obtained by one calculation. Therefore, the detection accuracy of the torque current detection signal is improved. Therefore, the speed pattern generating means can generate a highly accurate maximum speed running pattern based on the torque current detection signal.

第３の発明に係る巻胴式エレベータの制御装置における前記定格負荷判断手段は、前記荷重閾値を越えたか否かを判断し、越えると定格負荷推定信号を発生するように形成されており、
前記速度パターン生成手段は、さらに、前記定格負荷推定信号に基づいて前記暫定速度走行パターンから移行して、前記第２の定格速度により前記かごを上昇方向へ走行する第２の定格速度走行パターンを生成して、この第２の定格速度走行パターンを成す第２の定格速度指令信号を発生する、
ことを特徴とするものである。
これにより、定格負荷判断手段は、トルク電流検出信号に基づいてかご内の荷重値を推定してかご内の荷重値がかごの定格負荷に基づいて定められた荷重閾値を越えたか否かを判断すると共に、越えると定格負荷推定信号を発生する。速度パターン生成手段は、定格負荷推定信号に基づいて第２の速度によりかごを上昇方向へ走行する第２の定格速度走行パターンを生成して、第２の定格速度指令信号を発生する。これにより、上記荷重閾値を定格負荷よりも僅かに軽い値となる荷重閾値を設定することにより、かご内の定格負荷よりも僅かに軽い状態から定格負荷とみなして、確実にかごを上昇方向へ第２の定格速度により走行できる。 The rated load determining means in the control apparatus for a reel-type elevator according to the third invention determines whether or not the load threshold is exceeded, and if exceeded, generates a rated load estimation signal,
The speed pattern generating means further shifts from the provisional speed running pattern based on the rated load estimation signal to generate a second rated speed running pattern in which the car travels upward at the second rated speed. generating a second rated speed command signal that forms the second rated speed running pattern;
It is characterized by
Thereby, the rated load determining means estimates the load value in the car based on the torque current detection signal, and determines whether the load value in the car exceeds the load threshold determined based on the rated load of the car. At the same time, when exceeded, a rated load estimation signal is generated. The speed pattern generation means generates a second rated speed command signal by generating a second rated speed travel pattern in which the car travels upward at a second speed based on the rated load estimation signal. As a result, by setting the load threshold to a value slightly lighter than the rated load, the state in which the load in the car is slightly lighter than the rated load is regarded as the rated load, and the car is reliably moved upward. It can run at the second rated speed.

第４の発明に係る巻胴式エレベータの制御装置における前記速度パターン生成手段は、さらに、前記暫定速度指令信号に基づく前記かごの第１の加速度は、前記第１の定格速度指令信号に基づく前記かごの第２の加速度よりも緩やかである、
ことを特徴とするものである。
これにより、上昇側のかごの加速度が下降側よりも緩やかになるため、トルク電流検出手段及び定格負荷判断手段の演算に時間的な余裕ができる。したがって、より精度良く、トルク電流検出手段からトルク電流検出信号を発生できると共に、定格負荷判断手段から定格負荷推定信号等を発生できる。 The speed pattern generating means in the control apparatus for a reel-type elevator according to the fourth aspect of the invention further comprises the first acceleration of the car based on the provisional speed command signal, which is the first acceleration based on the first rated speed command signal. less than the second acceleration of the car;
It is characterized by
As a result, the acceleration of the car on the ascending side becomes gentler than that on the descending side, so that the calculation of the torque current detecting means and the rated load judging means can have a margin of time. Therefore, the torque current detection signal can be generated from the torque current detection means, and the rated load estimation signal and the like can be generated from the rated load determination means with higher accuracy.

第５の発明に係る巻胴式エレベータの制御装置は、オン信号又はオフ信号に基づいて最高速度中断オン信号を発生する最高速度中断手段と、
前記第１及び第２の速度切換え判断手段は、さらに、前記最高速度中断オン信号に基づいて前記速度切換えオフ信号を発生する、ことを特徴とするものである。
ここで、スイッチをオン（オフ）にしてオン信号（オフ信号）発生すると、最高速度中断手段は、最高速度中断オン信号を発生する。時計装置により、設定された時間帯で、オン信号又はオフ信号に基づいて最高速度中断オン信号を発生するものを例示できる。さらに、外部システムからオン信号又はオフ信号に基づいて最高速度中断オン信号を発生しても良い。ここに、外部システムとは、巻胴式エレベータ以外の電気機器を含めて全体で省エネルギーを図るエネルギーマネジメントシステムを例示できる。これにより、深夜の時間帯の騒音減少、省エネルギーなどで、かごを定格速度以上で運転することを利用者が望まない場合にも簡易に対応できる。 A control apparatus for a reel-type elevator according to a fifth aspect of the present invention includes maximum speed interruption means for generating a maximum speed interruption ON signal based on an ON signal or an OFF signal;
The first and second speed change determining means further generate the speed change OFF signal based on the maximum speed interrupt ON signal.
Here, when the switch is turned on (off) to generate an on signal (off signal), the maximum speed interruption means generates a maximum speed interruption on signal. A clock device that generates a maximum speed interruption ON signal based on an ON signal or an OFF signal in a set time zone can be exemplified. Additionally, a maximum speed interrupt on signal may be generated based on an on signal or an off signal from an external system. Here, the external system can be exemplified by an energy management system that saves energy as a whole including electrical equipment other than the winding drum type elevator. As a result, it is possible to easily cope with the case where the user does not want the car to be operated at the rated speed or higher in order to reduce noise in the late-night hours and save energy.

第６の発明に係る巻胴式エレベータの制御装置は、前記モータの回転に基づいて速度検出して速度検出信号を発生する速度検出手段と、
前記最高速度指令信号と前記速度検出信号との差となる速度偏差値を求める速度偏差手段と、
前記速度偏差値が予め定められた速度偏差閾値を越えると、最高速度制限信号を発生する最高速度制限手段と、を備え
前記速度パターン生成手段は、前記最高速度制限信号の発生した時の前周期となる前記最高速度指令信号に基づいて、前記かごを一定走行させる、
ことを特徴とするものである。 A control apparatus for a drum type elevator according to a sixth aspect of the present invention comprises speed detection means for detecting a speed based on the rotation of the motor and generating a speed detection signal;
speed deviation means for obtaining a speed deviation value that is the difference between the maximum speed command signal and the speed detection signal;
maximum speed limit means for generating a maximum speed limit signal when the speed deviation value exceeds a predetermined speed deviation threshold value; and causing the car to travel at a constant speed based on the maximum speed command signal of
It is characterized by

これにより、最高速度走行パターンにより、かごが加速している時に速度偏差値が速度偏差閾値を越えると、最高速度制限手段から最高速度制限信号を発生して、前周期の最高速度指令信号によりモータを制御して、かごを制限された最高速度により一定速走行する。これにより、最高速度指令信号にモータの回転が追従しやすくなる。したがって、速度偏差も減少して、モータの速度制御系が適切にフィードバック制御を維持できるので、かごを安定走行できる。
上記最高速度制限手段は、かごの上昇走行において、速度検出信号が定格速度を越えるとオフからオンに切換る速度スイッチ手段のオンに基づいて動作するようにしても良い。かごが定格速度を越えて最高速度により走行する際の最高速度指令信号に基づくモータの追従性の安全性を担保するためである。 As a result, when the speed deviation value exceeds the speed deviation threshold while the car is accelerating according to the maximum speed running pattern, the maximum speed limit means generates a maximum speed limit signal, and the motor is controlled by the maximum speed command signal of the previous cycle. to drive the car at a limited maximum speed. This makes it easier for the rotation of the motor to follow the maximum speed command signal. Therefore, the speed deviation is also reduced, and the speed control system of the motor can appropriately maintain the feedback control, so that the car can run stably.
The maximum speed limiting means may be operated based on turning on of the speed switch means which switches from off to on when the speed detection signal exceeds the rated speed while the car is running upward. This is to ensure the safety of the followability of the motor based on the maximum speed command signal when the car travels at the maximum speed exceeding the rated speed.

第７の発明に係る巻胴式エレベータの制御装置は、前記かごが前記定格速度を越えて走行していることを判断して表示オン信号を発生すると共に、前記かごが前記定格速度を越えて走行していないと判断すると、表示オフ信号を発生する表示判断手段と、
前記表示オン信号に基づいて定格速度を越えてかごが走行していることを文字、図形、音声のいずれか一つで表現すると共に、前記表示オフ信号に基づいて前記表現を消滅する表示手段を、備えることが好ましい。
これにより、かごが定格速度を越えて走行していることを表示手段に表現することにより、エレベータの利用者が視覚などで確認でき、利便性が向上する。 A control apparatus for a reel-type elevator according to a seventh aspect of the present invention determines that the car is running over the rated speed, generates a display-on signal, and detects that the car is running over the rated speed. display determination means for generating a display off signal when determining that the vehicle is not running;
Display means for expressing that the car is running over the rated speed based on the display-on signal by any one of characters, graphics, and voices, and for extinguishing the expression based on the display-off signal. , is preferably provided.
By displaying on the display means that the car is running at a speed exceeding the rated speed, the user of the elevator can confirm visually, thereby improving convenience.

本発明によれば、モータ、電力変換器などの駆動能力を上げることなく、エレベータの上昇方向の輸送効率を上げるために、かご内の荷重を検出する荷重検出装置を設けることなく、モータに流れるトルク分電流を検知し、このトルク電流に応じて、かごを上昇方向へエレベータの定格速度よりも速い走行速度を実現し得る巻胴式エレベータの制御装置を提供することができる。 According to the present invention, in order to increase the transportation efficiency in the ascending direction of the elevator without increasing the driving capacity of the motor, power converter, etc., the load flowing to the motor is eliminated without providing a load detection device for detecting the load inside the car. It is possible to provide a control system for a reel-type elevator that detects a torque component current and realizes a running speed higher than the rated speed of the elevator in the ascending direction of the car according to this torque current.

本発明の一実施の形態による巻胴式エレベータの全体図である。1 is an overall view of a drum-type elevator according to an embodiment of the present invention; FIG. 図１による巻胴式エレベータの制御装置によるかごの定格速度、最高速度と時間との関係を示す走行曲線図である。FIG. 2 is a running curve diagram showing the relationship between the rated speed, the maximum speed, and time of the car by the controller of the drum type elevator in FIG. 1; 図１による巻胴式エレベータの制御装置を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a control device for the drum elevator according to FIG. 1; 図３によるトルク電流検出部の詳細を説明するブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating the details of a torque current detection unit in FIG. 3; 図１による巻胴式エレベータの制御装置用いて、暫定速度走行パターンから最高速度走行パターン又は定格速度走行パターンに移行を示すかごの上昇方向への走行速度と時間との関係を示す走行曲線図とトルク電流検出信号及び負荷推定信号の発生を示すタイムチャートである。A running curve diagram showing the relationship between the running speed in the ascending direction of the car and time, which shows the transition from the temporary speed running pattern to the maximum speed running pattern or the rated speed running pattern using the control device for the winding drum type elevator according to FIG. 4 is a time chart showing generation of a torque current detection signal and a load estimation signal; 図１による巻胴式エレベータの制御装置において、最高速度制限信号が発生した場合のかごの上昇方向への走行速度と時間との関係を示す走行曲線図（ａ）、最高速度制限信号が発生の前後の最高速度指令信号と時間との関係を示すタイムチャート（ｂ）である。FIG. 1 shows a running curve diagram (a) showing the relationship between the traveling speed in the ascending direction of the car and the time when the maximum speed limit signal is generated in the control system for the drum type elevator shown in FIG. It is a time chart (b) which shows the relationship between the maximum speed command signal before and after, and time. 図２による巻胴式エレベータのかごが上昇方向に走行する際の制御装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flow chart showing the operation of the control device when the car of the drum type elevator shown in FIG. 2 travels in the upward direction; FIG. 図７における結合子Ａの続きとなる巻胴式エレベータの制御装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flow chart showing the operation of the control device for the drum-type elevator following the connector A in FIG. 7 ; FIG. 図８における結合子Ｂの続きとなる巻胴式エレベータの制御装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flow chart showing the operation of the control device for the drum-type elevator following the connector B in FIG. 8 ; FIG. 図９におけるステップＳ２０３のトルク電流の検出動作となるサブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 10 is a flow chart showing a subroutine for detecting a torque current in step S203 in FIG. 9; FIG.

実施の形態１．
本発明の一実施の形態を図１から図５によって説明する。図１は、本発明の一実施の形態による巻胴式エレベータである。図１において、個人住宅などに施設される巻胴式エレベータ１は、３停止で、かご３の上端部にロープ５の一端部が連結固定され、昇降路の上部に設けられた吊り車７を介して、ロープ５の他端部が昇降路の下部に設けられた巻上機９の巻胴９ｄに連結固定されている。加えて、巻胴式エレベータ１は、巻胴９ｄの軸に回転軸が連結固定された三相交流誘導モータ１１を有しており、巻上機９には、巻胴９ｄを拘束開放可能なブレーキ９ｂを設けている。 Embodiment 1.
One embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5. FIG. FIG. 1 shows a drum-type elevator according to one embodiment of the present invention. In FIG. 1, a roll-type elevator 1 installed in a private residence or the like has three stops, one end of a rope 5 is connected and fixed to the upper end of a car 3, and a suspension wheel 7 provided at the top of a hoistway. The other end of the rope 5 is connected and fixed to a winding drum 9d of a hoisting machine 9 provided at the bottom of the hoistway. In addition, the winding drum type elevator 1 has a three-phase AC induction motor 11 whose rotating shaft is connected and fixed to the shaft of the winding drum 9d. A brake 9b is provided.

かご３内には、行先階を指定すると共に、押されることによりかご呼び信号を発生するかご呼び釦２３が設けられている。加えて、かご３内には、かご３が定格速度よりも速い最高 速度で走行していることを表示したり、音声を発したりする音声発声機能付きの表示器４００を有している。そして、乗り場の各階には、かご３を目的の乗場階に呼ぶ乗り場呼び釦３１～３３が設けられており、乗り場呼び釦３１～３３が押されると、乗り場呼び信号を発生するように形成されている。なお、乗り場呼び信号とかご呼び信号とを併せて呼び信号という。 In the car 3, there is provided a car call button 23 for designating a destination floor and for generating a car call signal when pressed. In addition, the car 3 has a display device 400 with a voice output function to indicate that the car 3 is running at a maximum speed higher than the rated speed and to output a sound. Each floor of the hall is provided with hall call buttons 31 to 33 for calling the car 3 to the target hall floor, and is configured to generate a hall call signal when the hall call buttons 31 to 33 are pushed. ing. A platform call signal and a car call signal are collectively referred to as a call signal.

巻胴式エレベータ１は、モータ１１を駆動制御する巻胴式エレベータの制御装置１００を有している。制御装置１００は、モータ制御器３００からの速度指令信号に基づいて電力変換器５００から三相交流の可変電圧Ｅと可変周波数ｆとを発生して三相誘導モータ１１を駆動制御している。加えて、モータ１１の回転位置を検出して位置検出信号を発生するエンコーダ１３が設けられており、位置検出信号がモータ制御器３００に入力されている。モータ制御器３００は、電力変換器５００を介してモータ１１をベクトル制御により、トルク電流指令と磁束電流指令に基づいて制御すると共に、磁束電流指令が一定で、モータ１１の磁気飽和を防止するために、Ｅ/ｆを一定として制御している。 The drum type elevator 1 has a drum type elevator controller 100 that drives and controls the motor 11 . Based on the speed command signal from the motor controller 300 , the controller 100 generates a three-phase AC variable voltage E and a variable frequency f from the power converter 500 to drive and control the three-phase induction motor 11 . In addition, an encoder 13 that detects the rotational position of the motor 11 and generates a position detection signal is provided, and the position detection signal is input to the motor controller 300 . The motor controller 300 controls the motor 11 through the power converter 500 by vector control based on the torque current command and the magnetic flux current command. In addition, E/f is controlled to be constant.

モータ制御器３００には、かご３が上昇方向に走行する際に、定格速度を越えて走行することを中断させ得る最高速度中断信号が入力されており、かご３の行先階を指令する行先指令信号が入力され、モータ１１に流れるトルク電流を検出して発生したトルク電流検出信号も入力され、トルク電流検出信号に基づいて、発生する負荷推定信号も入力されており、さらに、かご３を最高速度走行への加速を停止する最高速度制限信号も入力されている。 The motor controller 300 is supplied with a maximum speed interruption signal capable of interrupting the car 3 traveling in the ascending direction in excess of the rated speed. A signal is input, a torque current detection signal generated by detecting the torque current flowing in the motor 11 is also input, a load estimation signal generated based on the torque current detection signal is also input, and further, the car 3 is set to the maximum. A maximum speed limit signal is also input to stop acceleration to speed running.

図１及び図２おいて、速度パターン生成部３０３は、下降方向への走行では、かご３内の負荷に拘らず第１の定格速度Ｖｎ１により走行する第１の定格速度走行パターンを発生すると共に、上昇方向への走行では、かご３を第２の定格速度Ｖｎ２を越えて最高速度により走行する最高速度走行パターンと、かご３を第２の定格速度により走行する第２の速度走行パターとを生成するように形成されている。ここで、上昇方向のかご３の最高速度は、第２の定格速度を越えて最も速い最高速度Ｖｍの範囲となっており、最も速い最高速度Ｖｍは、第１の定格速度Ｖｎ１と等しくなっていることが好ましい。すなわち、上昇方向のかご３の最高速度は、第２の定格速度を越えて最も速い第１の定格速度Ｖｎ１の範囲となっていることが好ましい。エレベータ輸送効率の向上と安全性を確保するためである。 In FIGS. 1 and 2, the speed pattern generator 303 generates a first rated speed traveling pattern in which the car travels at the first rated speed Vn1 regardless of the load in the car 3 when traveling in the downward direction. , in the ascending direction, a maximum speed running pattern in which the car 3 runs at a maximum speed exceeding the second rated speed Vn2, and a second speed running pattern in which the car 3 runs at the second rated speed. formed to generate. Here, the maximum speed of the car 3 in the ascending direction is in the range of the fastest maximum speed Vm beyond the second rated speed, and the fastest maximum speed Vm is equal to the first rated speed Vn1. preferably. That is, it is preferable that the maximum speed of the car 3 in the ascending direction is within the range of the fastest first rated speed Vn1 exceeding the second rated speed. This is to improve elevator transport efficiency and ensure safety.

図３において、制御装置１００には、モータ制御器３００を有し、モータ制御器３００には、最高速度中断部２０５から発生した最高速度中断信号、行先指令発生部２１０から発生した行先指令信号、定格負荷推定部２２０から発生した定格負荷推定信号が入力され、エンコーダ１３の位置検出信号により生成された速度検出信号が入力され、この速度検出信号が表示器４００にも入力されている。 3, the control device 100 has a motor controller 300, and the motor controller 300 includes a maximum speed interruption signal generated from a maximum speed interruption unit 205, a destination command signal generated from a destination command generation unit 210, A rated load estimation signal generated from the rated load estimation section 220 is input, a speed detection signal generated by a position detection signal of the encoder 13 is input, and the speed detection signal is also input to the display 400 .

最高速度中断部２０５は、かご３が上昇方向に走行する際に、定格速度を越えて走行することを中断させ得る最高速度中断信号を発生するもので、中断スイッチ２０５ｓがオフからオンにしてオン信号により最高速度中断オン信号を発生して、モータ制御器３００に入力すると、かご３を第２の定格速度により走行させる。加えて、最高速度中断信号部２０５は、暦により指定された日の時間帯を設定して、この時間帯にオン信号を発生するパルス時計２０５ｔを有し、この時間帯に限り最高速度中断オン信号を発生してモータ制御器３００に入力すると、かご３を第２の定格速度により走行させる。設定された時間帯が深夜であれば、巻胴式エレベータ１の駆動源等から発生する騒音を減少でき、静粛性を得ることができる。なお、パルス時計２０５ｔは、設定された時間帯以外はオフ信号を発生している。 The maximum speed interruption unit 205 generates a maximum speed interruption signal capable of interrupting the car 3 traveling in the ascending direction exceeding the rated speed. The signal generates a full speed interrupt ON signal and is input to the motor controller 300 to cause car 3 to run at the second rated speed. In addition, the maximum speed interruption signal unit 205 has a pulse clock 205t that sets a time period of a day specified by the calendar and generates an ON signal during this time period, and the maximum speed interruption ON is set only during this time period. A signal is generated and input to motor controller 300 to cause car 3 to run at a second rated speed. If the set time period is late at night, the noise generated from the drive source of the winding drum type elevator 1 can be reduced, and quietness can be obtained. It should be noted that the pulse clock 205t generates an OFF signal except during the set time period.

さらに、中断スイッチ２０５ｓ、パルス時計２０５ｔは、外部システムからのオン信号に基づいて最高速度中断オン信号を発生できる。ここで、外部システムとは、巻胴式エレベータ１以外の電気機器を含めたホーム全体で、省エネルギーを図るエネルギーマネジメントシステムを例示でき、ＨＥＭＳがある。最高速度中断オン信号は、中断スイッチ２０５ｓ、パルス時計２０５ｔのいずれから発生しても、かご３が最高速度になることを中断して定格速度でかご３を走行できる。ここで、最高速度中断オン信号と、最高速度中断オフ信号とを併せて、最高速度中断信号という。 In addition, the interrupt switch 205s and pulse clock 205t can generate a full speed interrupt ON signal based on an ON signal from an external system. Here, the external system can be an example of an energy management system for saving energy in the entire platform including electrical equipment other than the winding drum type elevator 1, such as HEMS. The maximum speed interruption ON signal can be generated from either the interruption switch 205s or the pulse clock 205t to interrupt the car 3 from reaching the maximum speed and run the car 3 at the rated speed. Here, the maximum speed interruption ON signal and the maximum speed interruption OFF signal are collectively referred to as the maximum speed interruption signal.

行先指令発生部２１０は、呼び信号と、かご３の停止階を示す停止階信号と、が入力されると、かご３の行先階と行先方向となる上昇方向行先指令信号又は下降方向行先指令信号を発生するもので、かご３が停止していて、かご３が上昇しようとすると、上昇方向行先信号を発生すると共に、かご３が停止していて、かご３が下降しようとすると、下降方向行先指令信号を発生するように形成されている。ここで、停止階信号は、かご３のドアが開放可能なドアゾーンに位置すると共に、停止していると発生するように形成されている。停止は速度検出信号により判断できる。
かご３が上昇又は下降しようとすることは、呼び信号と、停止階信号とから判断できる。なお、上昇方向行先指令信号と下降方向行先指令信号を併せて行先指令信号という。 When the call signal and the stop floor signal indicating the stop floor of the car 3 are input, the destination command generation unit 210 generates an ascending direction command signal or a descending direction command signal corresponding to the destination floor of the car 3 and the destination direction. When the car 3 is stopped and the car 3 is about to go up, an upward destination signal is generated. configured to generate a command signal; Here, the stop floor signal is configured to occur when the doors of car 3 are positioned in the openable door zone and are stopped. A stop can be judged by a speed detection signal.
It can be determined from the call signal and the stop floor signal that the car 3 is about to ascend or descend. The ascending destination command signal and the descending destination command signal are collectively referred to as the destination command signal.

図４において、定格負荷推定部２２０は、かご３が上昇方向へ加速している時のモータ１１に流れる三相電流を検出すると共に、三相から磁束とトルクとの直交座標に座標変換してトルク電流値を推定してトルク電流検出信号を発生するトルク電流検出部２３０を有している。トルク電流検出部２３０には、エンコーダ１３から発生した位置指令信号により生成された速度検出信号により、図５に示すように、かご３が起動を開始してからカウントして予め定められた一定時間ｔ１を経過するとカウント終了信号を発生するカウント部２３２と、トルク電流演算部２３４とを有している。トルク電流演算部２３４は、カウント終了信号に基づいて、かご３が加速している際の時間ｔ１から時間ｔ２までの間に上記三相電流から電流トルク電流値を複数回としてのＮ回を演算して、一回度にトルク電流値を記憶部２３６に記憶し、Ｎ回に達すると、記憶部２３６から読み出したＮ回のトルク電流値を平均した平均トルク電流値を求めて、この平均トルク電流値に基づいて第１のトルク電流検出信号Ｉｑａを発生するように形成されている。 In FIG. 4, the rated load estimator 220 detects the three-phase current flowing in the motor 11 when the car 3 is accelerating in the ascending direction, and performs coordinate transformation from the three phases to the orthogonal coordinates of magnetic flux and torque. It has a torque current detector 230 that estimates a torque current value and generates a torque current detection signal. In the torque current detection unit 230, a speed detection signal generated by a position command signal generated from the encoder 13, as shown in FIG. It has a counting section 232 that generates a counting end signal when t1 has passed, and a torque current computing section 234 . Based on the count end signal, the torque current calculation unit 234 calculates N times as a plurality of current torque current values from the three-phase currents from time t1 to time t2 when the car 3 is accelerating. Then, the torque current value is stored in the storage unit 236 at one time, and when the N times are reached, the average torque current value is obtained by averaging the N torque current values read out from the storage unit 236, and this average torque is obtained. It is configured to generate a first torque current detection signal Iqa based on the current value.

定格負荷推定部２２０は、第１のトルク電流検出信号に基づいてかご３内の荷重値を推定してかご３内の荷重値がかご３の定格負荷に基づいて定められた荷重閾値を越えたか否かを判断して、越えると定格負荷推定信号を発生すると共に、越えないと軽負荷推定信号を発生する定格負荷判断部２４０を備えている。ここで、荷重閾値は、検出精度などからかご３の定格負荷の９０％が好ましい。なお、かご３側の総荷重値は、かご３の自重値とかご３内の負荷に対応した荷重値との和により定まる荷重値であるから、かご３の自重値を予め測定しておくと、第１のトルク電流検出信号からかご３内の荷重値を検知し得る。また、定格負荷推定信号と軽負荷推定信号とを併せて、負荷推定信号という。 The rated load estimator 220 estimates the load value in the car 3 based on the first torque current detection signal, and determines whether the load value in the car 3 exceeds the load threshold determined based on the rated load of the car 3. A rated load determination section 240 is provided for determining whether or not the rated load is exceeded, and generating a rated load estimation signal if the load is exceeded, and generating a light load estimation signal if the load is not exceeded. Here, the load threshold value is preferably 90% of the rated load of the car 3 in terms of detection accuracy and the like. Incidentally, since the total load value of the car 3 side is a load value determined by the sum of the self weight value of the car 3 and the load value corresponding to the load inside the car 3, the self weight value of the car 3 should be measured in advance. , the load value in the car 3 can be detected from the first torque current detection signal. Also, the rated load estimation signal and the light load estimation signal are collectively referred to as a load estimation signal.

表示器４００には、かご３が定格速度を越えて走行していることを判断して表示オン信号を発生すると共に、かご３が定格速度を越えて走行していないと判断すると、表示オフ信号を発生する表示判断部４０２を有しており、表示部４０４には、表示オン信号の発生に基づいて定格速度を越えてかご５が走行していることを文字、図形で表示したり、音声を発したりすると共に、表示オフ信号に基づいて文字などの表現を消滅するものである。 The indicator 400 generates a display ON signal when it is determined that the car 3 is running over the rated speed, and generates a display OFF signal when it is determined that the car 3 is not running over the rated speed. , and the display unit 404 displays characters, graphics, or voice to indicate that the car 5 is traveling beyond the rated speed based on the generation of the display-on signal. is emitted, and expressions such as characters disappear based on the display-off signal.

モータ制御器３００は、かご３の現在位置から目的階の位置まで走行するための位置指令信号を生成する位置指令部３０１を有しており、エンコーダ１３からの位置検出信号と位置指令信号との差を求める位置減算器ｅｐにより位置偏差信号を得ている。速度パターン生成部３０３は、位置偏差信号の入力を受けて、下降方向行先指令信号の発生に基づいてかご３を第１の定格速度により走行する第１の定格速度走行パターンを生成し、この第１の定格速度走行パターンを成す第１の定格速度指令信号を発生するように形成されている。 The motor controller 300 has a position command section 301 for generating a position command signal for traveling from the current position of the car 3 to the position of the destination floor, and the position detection signal from the encoder 13 and the position command signal. A position deviation signal is obtained by a position subtractor ep for obtaining a difference. The speed pattern generation unit 303 receives the input of the position deviation signal, generates a first rated speed running pattern in which the car 3 runs at the first rated speed based on the generation of the descending direction destination command signal, and generates the first rated speed running pattern. It is configured to generate a first rated speed command signal forming one rated speed running pattern.

図２及び図５において、速度パターン生成部３０３は、上昇方向行先指令信号が発生すると、第２の定格速度以上により走行する暫定速度走行パターンを生成し、この暫定速度走行パターンを成す暫定速度指令信号を発生すると共に、軽負荷推定信号が発生すると、暫定速度走行パターンから移行して、第１のトルク電流検出信号に基づいて第２の定格速度を越えて最高速度により走行する最高速度走行パターンを生成し、この最高速度走行パターンを成す最高速度指令信号を発生するように形成されている。さらに、速度パターン生成部３０３は、定格負荷推定信号に基づいて暫定速度走行パターンから移行して、第２の定格速度によりかご３を上昇方向へ走行する第２の定格速度走行パターンを生成して、この第２の定格速度走行パターンを成す第２の定格速度指令信号を発生するように形成されている。ここで、暫定速度走行パターンと最高速度走行パターンは、加速度を同一になっている。暫定速度走行パターンから最高速度走行パターンに移行する際にかご３を滑らかに加速できるからである。 In FIGS. 2 and 5, the speed pattern generation unit 303 generates a provisional speed running pattern in which the vehicle travels at a speed equal to or higher than the second rated speed when an upward direction destination command signal is generated, and the provisional speed command forming the provisional speed running pattern. When a light load estimation signal is generated, a maximum speed driving pattern transitions from the provisional speed driving pattern to a maximum speed driving pattern exceeding the second rated speed based on the first torque current detection signal and driving at the maximum speed. and generate a maximum speed command signal that forms this maximum speed running pattern. Further, the speed pattern generation unit 303 shifts from the provisional speed running pattern based on the rated load estimation signal to generate a second rated speed running pattern in which the car 3 moves upward at the second rated speed. , to generate a second rated speed command signal that forms this second rated speed running pattern. Here, the provisional speed running pattern and the maximum speed running pattern have the same acceleration. This is because the car 3 can be smoothly accelerated when transitioning from the provisional speed running pattern to the maximum speed running pattern.

図５に示すように、速度パターン生成部３０３は、上昇方向行先指令信号が発生すると、第２の定格速度以上により走行する暫定速度走行パターンを生成して、暫定速度指令信号により、かご３を加速すると、トルク電流検出部２３０は、時間ｔ２で、トルク電流検出信号を発生する。定格負荷判断部２４０から時間ｔ２で、軽負荷推定信号が発生すると、暫定速度走行パターンから移行して、第１のトルク電流検出信号に基づいて第２の定格速度を越えて最高速度により走行する最高速度走行パターンを生成する。一方、定格負荷判断部２４０から時間ｔ２で、定格負荷推定信号が発生すると、暫定速度走行パターンから第２の定格速度走行パターンに移行して、第１のトルク電流検出信号に基づいて第２の定格速度によりかご３を上昇方向へ走行する第２の定格速度走行パターンを生成するように形成されている。なお、図５に示すように、かご３の加速における暫定走行パターンから最高速走行パターン又は第２の定格速度走行パターンへの移行点を示している。 As shown in FIG. 5, the speed pattern generation unit 303 generates a provisional speed travel pattern that travels at a speed equal to or higher than the second rated speed when an upward direction destination command signal is generated. Upon acceleration, torque current detection unit 230 generates a torque current detection signal at time t2. At time t2, when the light load estimation signal is generated from the rated load determination unit 240, the vehicle shifts from the provisional speed running pattern and travels at the maximum speed exceeding the second rated speed based on the first torque current detection signal. Generate a maximum speed driving pattern. On the other hand, when the rated load estimation signal is generated from the rated load determination unit 240 at time t2, the provisional speed running pattern is shifted to the second rated speed running pattern, and the second rated speed running pattern is selected based on the first torque current detection signal. It is configured to generate a second rated speed travel pattern in which the car 3 travels upward at the rated speed. As shown in FIG. 5, the point of transition from the provisional running pattern to the maximum speed running pattern or the second rated speed running pattern in the acceleration of the car 3 is shown.

モータ制御器３００は、エンコーダ１３の位置検出信号を微分器３２１により速度検出信号を得て、この速度検出信号と、速度パターン生成部３０３からの速度指令信号との差を求める速度減算器ｅｖにより速度偏差信号を得ている。速度制御部３０５は、速度偏差信号の入力を受けて、トルク指令信号（電流指令信号)を生成するように形成されている。
電流検出器３３１は、モータ１１に流れる三相電流を検出して、この三相電流を電流検出座標変換部３３３に入力され、電流検出座標変換部３３３は、三相から磁束とトルクとの直交座標に座標変換してトルク電流値を推定して第２のトルク電流検出信号Ｉｑｓを発生するように形成されている。トルク制御部３０７は、第２のトルク電流検出信号Ｉｑｓと、電流指令信号との差を求める電流減算器ｅｉにより電流偏差信号を入力していて、出力から発生したトルク指令信号により電力変換器５００を介してモータ１１を駆動制御している。 The motor controller 300 obtains a speed detection signal from the position detection signal of the encoder 13 by a differentiator 321, and a speed subtractor ev obtains a difference between this speed detection signal and the speed command signal from the speed pattern generator 303. A speed deviation signal is obtained. The speed control unit 305 is configured to receive an input of the speed deviation signal and generate a torque command signal (current command signal).
A current detector 331 detects a three-phase current flowing through the motor 11 and inputs the three-phase current to a current detection coordinate transformation unit 333. The current detection coordinate transformation unit 333 converts the magnetic flux and torque from the three phases into orthogonal The second torque current detection signal Iqs is generated by estimating the torque current value through coordinate transformation. The torque control unit 307 receives a current deviation signal from a current subtractor ei that obtains the difference between the second torque current detection signal Iqs and the current command signal. The motor 11 is driven and controlled via the .

最高速度制限部３３５は、かご３の上昇走行において、速度偏差信号が定格スイッチ３３３を介して入力され、速度偏差値が予め定めた速度偏差閾値を越えると、図６（ａ）に示すように、最高速度制限信号を速度パターン生成部３０３に入力する。これにより、速度パターン生成部３０３は、かご３を最高速度走行への加速をやめて、前周期の最高速度指令信号に切換えて、前周期の最高速度指令信号により制限された最高速度Ｖｅｍとなる一定速度によりかご３を走行する最高速度制限パターンを生成し、最高速度制限パターンを成す最高速度指令信号を発生するように形成されている。ここで、定格スイッチ３３３は、第２の定格速度を越えると、オフからオンするように形成されている。また、図６（ｂ）に示すようにデジタル処理では、速度偏差値が速度閾値を越える現在周期の最高速度指令信号から前周期の最高速度指令信号となる。 When the speed deviation signal is input via the rating switch 333 and the speed deviation value exceeds a predetermined speed deviation threshold value while the car 3 is traveling upward, the maximum speed limiter 335 is controlled as shown in FIG. 6(a). , the maximum speed limit signal is input to the speed pattern generator 303 . As a result, the speed pattern generator 303 stops accelerating the car 3 to the maximum speed running, switches to the maximum speed command signal of the previous cycle, and keeps the maximum speed Vem limited by the maximum speed command signal of the previous cycle. A maximum speed limit pattern for running the car 3 is generated according to the speed, and a maximum speed command signal forming the maximum speed limit pattern is generated. Here, the rated switch 333 is formed to turn on from off when the second rated speed is exceeded. Further, as shown in FIG. 6B, in the digital processing, the maximum speed command signal of the current cycle in which the speed deviation value exceeds the speed threshold becomes the maximum speed command signal of the previous cycle.

上記のように構成された巻胴式エレベータの制御装置の動作を図１から図１０によって説明する。図７から図１０は図２による巻胴式エレベータの制御装置の動作を示すフローチャートである。
＜かごが軽負荷で最高速度により走行する場合＞
図７において、行先指令発生部２１０は、乗り場呼び釦３１～３３又はかご呼び釦２１が押されたか否かを呼び信号の発生により判断し（ステップＳ１０１）、呼び信号及び停止階信号が発生すると、かご３の到着する目的階を定めて、行先指令信号を位置指令部３０１に入力する（ステップＳ１０３）。位置指令部３０１は、かご３が停止階から走行して到着する目的階までの位置（距離）を設定する（ステップＳ１０５）。これにより、位置指令部３０１は、設定された位置に基づいて位置指令信号を生成する。 1 to 10, the operation of the control apparatus for the drum-type elevator constructed as described above will be described. 7 to 10 are flow charts showing the operation of the drum type elevator control system according to FIG.
<When the car runs at maximum speed with light load>
In FIG. 7, the destination command generation unit 210 determines whether or not the hall call buttons 31 to 33 or the car call button 21 has been pressed based on the generation of the call signal (step S101). , determines the destination floor at which the car 3 will arrive, and inputs a destination command signal to the position command unit 301 (step S103). The position command unit 301 sets the position (distance) from the stop floor to the destination floor to which the car 3 travels (step S105). Thereby, the position command section 301 generates a position command signal based on the set position.

行先指令発生部２１０から上昇方向行先指令信号が発生すると（ステップＳ１０７）、速度パターン生成部３０３は、最高速度中断部２０５から最高速度中断オン信号が入力されていないと判断すると（ステップＳ１０９）、暫定速度走行速度パターンを生成して暫定速度指令信号を発生する（ステップＳ１１１）。制御装置１００は、モータ１１のブレーキ９ｂを開放する（ステップＳ１１３）。 When the upward direction destination command signal is generated from the destination command generation unit 210 (step S107), the speed pattern generation unit 303 determines that the maximum speed interruption ON signal is not input from the maximum speed interruption unit 205 (step S109). A provisional speed running speed pattern is generated and a provisional speed command signal is generated (step S111). The control device 100 releases the brake 9b of the motor 11 (step S113).

次に、図３において、最高速度指令信号と速度検出信号との差を速度減算器ｅｖに求めた速度偏差信号を速度制御部３０５に入力すると、速度制御部３０５は電流指令信号を生成して、第２のトルク電流検出信号との差を電流減算器ｅｉに求めた電流偏差信号をトルク制御部３０７に入力する。図８において、トルク制御部３０７は、電力変換器５００を介してモータ１１を駆動制御してかご３を加速する（ステップＳ２０１）。トルク電流検出部２３０は、上昇方向へ加速している時のモータ１１に流れるトルク電流値を検出して第１のトルク電流検出信号を発生する(ステップＳ２０３)。定格負荷判断部２４０は、第１のトルク電流検出信号に基づいてかご３内の荷重値を推定して、その荷重値がかご３の定格負荷の９０％未満のため、軽負荷推定信号が発生して速度パターン生成部３０３に入力する（ステップＳ２０７）。 Next, in FIG. 3, when a speed deviation signal obtained by calculating the difference between the maximum speed command signal and the speed detection signal in the speed subtractor ev is input to the speed control unit 305, the speed control unit 305 generates a current command signal. , and the second torque current detection signal obtained by the current subtractor ei is input to the torque control unit 307 . In FIG. 8, the torque control unit 307 drives and controls the motor 11 via the power converter 500 to accelerate the car 3 (step S201). The torque current detector 230 detects the value of the torque current flowing through the motor 11 when the motor 11 is accelerating upward and generates a first torque current detection signal (step S203). The rated load determination unit 240 estimates the load value in the car 3 based on the first torque current detection signal, and since the load value is less than 90% of the rated load of the car 3, a light load estimation signal is generated. and input to the speed pattern generator 303 (step S207).

速度パターン生成部３０３は、図２に示すように軽負荷推定信号と第１のトルク電流検出信号により、かご３内の荷重値が低ければ低いほど、かご３の最高速度値を連続的に速くする最高速度走行パターンを生成する（ステップＳ２０９）。速度パターン生成部３０３は、暫定速度走行パターンから移行して、トルク電流検出信号に基づいて第２の定格速度を越えて最高速度により走行する最高速度走行パターンを生成し、最高速度指令信号を発生して、速度制御部３０５等を介してモータ１１を駆動制御して、かご３を加速する。 As shown in FIG. 2, the speed pattern generation unit 303 continuously increases the maximum speed value of the car 3 as the load value in the car 3 decreases, based on the light load estimation signal and the first torque current detection signal. A maximum speed running pattern is generated (step S209). A speed pattern generator 303 shifts from the provisional speed running pattern to generate a maximum speed running pattern in which the vehicle travels at a maximum speed exceeding the second rated speed based on the torque current detection signal, and generates a maximum speed command signal. Then, the motor 11 is driven and controlled via the speed control unit 305 and the like to accelerate the car 3 .

次に、最高速度制限部３３５は、速度偏差値が予め定められた速度偏差閾値を越えた否かを判断して越えなければ（ステップＳ２１１）、表示器４００の表示判断部４０２は、かご３が定格速度を越えたか否かを速度検出信号によって判断する（ステップＳ２１３）。定格速度を越えると、表示器４００の表示部４０４に、かご３が「最高速度」になっていることを文字で表示する（ステップＳ２１５）。速度制御部３０５は、速度指令信号から定められた最高速度にかご３が達するか否かを判断する（ステップＳ２１７）。 Next, the maximum speed limiter 335 determines whether the speed deviation exceeds a predetermined speed deviation threshold (step S211). has exceeded the rated speed based on the speed detection signal (step S213). When the rated speed is exceeded, the display unit 404 of the display 400 displays in characters that the car 3 is at the "maximum speed" (step S215). The speed control unit 305 determines whether or not the car 3 reaches the maximum speed determined from the speed command signal (step S217).

図９において、かご３が定められた最高速度に達すると、かご３を最高速度により一定速走行する（ステップＳ３０1）。やがて、かご３が減速位置に達すると（ステップＳ３０３）、速度パターン生成部３０３から最高速度走行パターンを成す最高速度指令信号により、速度制御部３０５等を介してモータ１１を駆動制御し、かご３が目的階までの距離に合わせて減速し（ステップＳ３０５）、表示器４００の表示判断部４０２は、速度検出信号からかご３が定格速度よりも低下したか否かを判断し（ステップＳ３０７）、定格速度よりも低下すると、表示部４０４に表示されていた「最高速度」の表示を消滅する（ステップＳ３０９）。やがて、かご３が目的階に到着すると（ステップＳ３１１）、制御装置１００は、ブレーキ９ｂを拘束して巻上機９を制動してかご３を制止する（ステップＳ３１３）。 In FIG. 9, when the car 3 reaches a predetermined maximum speed, the car 3 is driven at the maximum speed at a constant speed (step S301). Eventually, when the car 3 reaches the deceleration position (step S303), the motor 11 is driven and controlled via the speed control unit 305 and the like in accordance with the maximum speed command signal forming the maximum speed traveling pattern from the speed pattern generation unit 303, and the car 3 is moved. decelerates according to the distance to the destination floor (step S305), the display determination unit 402 of the display device 400 determines whether or not the speed of the car 3 has decreased below the rated speed from the speed detection signal (step S307), When the speed drops below the rated speed, the "maximum speed" displayed on the display unit 404 disappears (step S309). When the car 3 eventually reaches the destination floor (step S311), the control device 100 locks the brake 9b to brake the hoisting machine 9 to stop the car 3 (step S313).

＜ステップＳ２０３におけるサブルーチンによるトルク電流検出＞
上記ステップＳ２０３について図４及び図５、図１０を参照して説明する。図１０は図９におけるステップＳ２０３のトルク電流の検出動作となるサブルーチンを示すフローチャートである。
トルク電流検出部２３０のカウント部２３２は、速度検出信号により、かご３が起動を開始すると、時間のカウントを開始し（ステップＳ５０１）、予め定められた一定時間ｔ１を経過すると、カウント終了信号を発生する（ステップＳ５０３）。トルク電流演算部２３４は、カウント終了信号が発生すると、時間ｔ１から時間ｔ２までの間にモータ１１に流れる検出された三相電流からトルク電流値をＮ回演算して、一回度にトルク電流値を記憶部２３６に記憶し（ステップＳ５０５）、Ｎ回演算すると（ステップＳ５０７）、記憶部２３６から読み出したＮ回のトルク電流値を平均した平均トルク電流値を求めて、この平均トルク電流値に基づいてトルク電流検出信号Ｉｑａを発生する（ステップＳ５０９）。 <Torque Current Detection by Subroutine in Step S203>
The above step S203 will be described with reference to FIGS. 4, 5 and 10. FIG. FIG. 10 is a flow chart showing a subroutine for detecting the torque current in step S203 in FIG.
The counting unit 232 of the torque current detecting unit 230 starts counting time when the car 3 starts to be activated by the speed detection signal (step S501), and outputs a counting end signal after a predetermined time t1 has passed. occurs (step S503). When the count end signal is generated, the torque current calculation unit 234 calculates the torque current value N times from the detected three-phase current flowing through the motor 11 from the time t1 to the time t2. The value is stored in the storage unit 236 (step S505), and when the calculation is performed N times (step S507), the average torque current value is obtained by averaging the N torque current values read out from the storage unit 236, and this average torque current value is obtained. A torque current detection signal Iqa is generated based on (step S509).

＜かごを定格速度により走行する場合＞
図７に示す上記ステップＳ１０７において、行先指令発生部２１０から下降方向行先指令信号が発生すると、かご３を第１の定格速度により、かご３を下降方向へ走行する（ステップＳ１１５）。ここで、かご３の下降方向への走行は、上昇方向よりも走行速度が速く設定されているので、かご３を最高速度にする必要がないからである。
また、図７に示す上記ステップＳ１０９において、最高速度中断部２０５から最高速度中断オン信号が速度パターン生成部３０３に入力されると、かご３を第２の定格速度により、かご３下降方向へ走行する（ステップＳ１１５）。最高速度中断オン信号を優先してかご３を走行させるからである。 <When the car is running at the rated speed>
In step S107 shown in FIG. 7, when the destination command generator 210 generates a descending destination command signal, the car 3 travels in the descending direction at the first rated speed (step S115). This is because the running speed of the car 3 in the downward direction is set to be higher than that in the upward direction, so the car 3 does not need to be at its maximum speed.
In step S109 shown in FIG. 7, when the maximum speed interruption ON signal is input from the maximum speed interruption unit 205 to the speed pattern generation unit 303, the car 3 travels in the downward direction at the second rated speed. (step S115). This is because the car 3 is driven with priority given to the maximum speed interruption ON signal.

図８に示すステップＳ２０７において、定格負荷判断部２４０からの定格負荷推定信号が発生すると、速度パターン生成部３０３は、定格負荷推定信号に基づいて暫定速度走行パターンから移行して、第２の定格速度によりかごを上昇方向へ走行する第２の定格速度走行パターンを生成して、第２の定格速度指令信号を発生する（ステップＳ２２１）。この第２の定格速度指令信号により、速度制御部３０５等を介してモータ１１を駆動制御し、かご３を第２の定格速度により走行する（ステップＳ２２３）。 In step S207 shown in FIG. 8, when the rated load estimation signal is generated from the rated load determination unit 240, the speed pattern generation unit 303 shifts from the provisional speed running pattern based on the rated load estimation signal to the second rated load running pattern. A second rated speed running pattern is generated for running the car in the ascending direction according to the speed, and a second rated speed command signal is generated (step S221). Based on this second rated speed command signal, the motor 11 is driven and controlled via the speed control unit 305, etc., and the car 3 runs at the second rated speed (step S223).

＜かごを目標の最高速度により走行を試みたが目標よりも低い速度に切換える場合＞
図８に示すステップＳ２１１おいて、最高速度制限部３３５は、速度偏差値が予め定めた速度偏差閾値を越えると、最高速度制限信号を速度パターン生成部３０３に入力する。これにより、速度パターン生成部３０３は、かご３を最高速度走行への加速をやめて、速度偏差値を越える前周期（前回）の最高速度指令信号に切換えて、前周期の最高速度指令信号により一定速度となる制限された最高速度によりかご３を走行する（ステップＳ２３１）。何らかの原因により最高速度指令信号にモータ１１が追随できていなからである。そして、速度パターン生成部３０３は、最高速度から制限された最高制限速度で走行するため、図６（ａ）に示すように、新たに最高速度制限走行パターンを生成する。（ステップＳ２３３）。速度制御部３０５は、この走行パターンに基づいて速度指令信号を発生しながらモータ１１を駆動してかご３を制限された最高速度Ｖｅｍにより一定走行する（ステップＳ２３５）。 <When trying to run the car at the target maximum speed, but switching to a speed lower than the target>
In step S211 shown in FIG. 8, maximum speed limiter 335 inputs a maximum speed limit signal to speed pattern generator 303 when the speed deviation value exceeds a predetermined speed deviation threshold. As a result, the speed pattern generation unit 303 stops accelerating the car 3 to the maximum speed running, switches to the maximum speed command signal of the previous cycle (previous time) exceeding the speed deviation value, and keeps the speed constant by the maximum speed command signal of the previous cycle. The car 3 travels at the limited maximum speed (step S231). This is because the motor 11 cannot follow the maximum speed command signal for some reason. Then, the speed pattern generator 303 newly generates a maximum speed limit driving pattern as shown in FIG. (Step S233). The speed control unit 305 drives the motor 11 while generating a speed command signal based on this running pattern, and the car 3 runs at a constant maximum speed Vem (step S235).

本実施の形態によれば、速度パターン生成部３０３は、軽負荷推定信号と第１のトルク電流検出信号とに基づいてかご３の定格速度よりも速い最高速度でかご３を走行するための最高速度走行パターンを生成して、最高速度指令信号を発生する。よって、軽負荷推定信号と第１のトルク電流検出信号とにより、かご３内の荷重値が低ければ低いほど、かご３の最高速度値を連続的に速くすることができる。これにより、かご内の荷重を荷重検出装置により検出することなく、モータ１１、電力変換器５００などの定格容量の範囲で、かご３の最高速度値をより速くできるので、効率的であると共に、輸送効率もより向上できる。 According to the present embodiment, the speed pattern generator 303 generates a maximum speed for running the car 3 at a maximum speed higher than the rated speed of the car 3 based on the light load estimation signal and the first torque current detection signal. A speed running pattern is generated to generate a maximum speed command signal. Therefore, the light load estimation signal and the first torque current detection signal can continuously increase the maximum speed value of the car 3 as the load value in the car 3 becomes lower. As a result, the maximum speed value of the car 3 can be increased within the range of the rated capacities of the motor 11, the power converter 500, etc., without detecting the load in the car by the load detection device. Transportation efficiency can also be improved.

本発明は、上記発明の実施の形態の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様も本発明に含まれる。本実施の形態では、三相誘導モータ１１としたが、三相同期モータでも同様の作用効果を奏する。 The present invention is by no means limited to the description of the embodiments of the invention. Various modifications are also included in the present invention within the range that can be easily conceived by those skilled in the art without departing from the scope of claims. In the present embodiment, the three-phase induction motor 11 is used, but a three-phase synchronous motor has the same effect.

また、速度パターン生成部３０３は、上昇側の暫定速度指令信号に基づいて、かご３の第１の加速度は、下降側の第１の定格速度指令信号に基づくかご３の第２の加速度よりも緩やかであることが好ましい。上昇側のかごの加速度が下降側よりも緩やかになるため、トルク電流検出部２３０、定格負荷判断部２４０の演算に時間的な余裕ができるので、より精度の良いトルク電流検出信号、負荷推定信号を発生できる。 Further, the speed pattern generator 303 determines that the first acceleration of the car 3 is faster than the second acceleration of the car 3 based on the first rated speed command signal on the descending side based on the temporary speed command signal on the ascending side. Gentle is preferred. Since the acceleration of the car on the ascending side becomes gentler than that on the descending side, the calculation of the torque current detection section 230 and the rated load determination section 240 has time to spare. can be generated.

速度パターン生成部３０３は、第１のトルク電流検出信号に基づいて第２の定格速度を越えて最高速度により走行する最高速度走行パターンを生成し、この最高速度走行パターンを成す最高速度指令信号を発生したが、上記最高速度は、第１の定格速度までにすることが好ましい。安全上の観点である。 A speed pattern generation unit 303 generates a maximum speed running pattern in which the vehicle travels at a maximum speed exceeding a second rated speed based on the first torque current detection signal, and outputs a maximum speed command signal that forms the maximum speed running pattern. However, the maximum speed is preferably up to the first rated speed. This is a safety point of view.

例えば、図３において、定格速度スイッチ３３３を省き、最高速度制限部３３５には、速度偏差信号を直接入力しても良い。この構成によれば、かご３の加速開始から最高速度制限部３３５は、速度偏差値が速度偏差閾値を越えると最高速度制限信号を発生するので、かご３が定格速度よりも遅くなることがある。この場合には、明らかに異常であるので、表示判断部４０２が速度検出信号に基づいてかご３が定格速度に達していないことを判断して、表示器４００にその旨を表示することが好ましい。 For example, in FIG. 3, the rated speed switch 333 may be omitted and the speed deviation signal may be directly input to the maximum speed limiter 335 . According to this configuration, since the maximum speed limiter 335 generates a maximum speed limit signal when the speed deviation value exceeds the speed deviation threshold from the start of acceleration of the car 3, the car 3 may become slower than the rated speed. . In this case, since there is clearly an abnormality, it is preferable that the display determination unit 402 determines that the car 3 has not reached the rated speed based on the speed detection signal, and displays that effect on the display 400 . .

１ 巻胴式エレベータ、３ かご、５ ロープ、９ 巻上機、９ｄ 巻胴、１１ モータ、１３ エンコーダ、１００ エレベータの制御装置、２０５ 最高速度中断部（最高速度中断手段）、２１０ 行先指令発生部（行先指令信号発生手段）、２３０ トルク電流検出部（トルク電流検出手段）、２３２ カウント部（カウント手段）、２３４ トルク電流演算部（トルク電流演算手段）、２４０ 定格負荷判断部（定格負荷判断手段）、３０３ 速度パターン生成部（速度パターン生成手段）、３３５ 最高速度制限部（最高速度制限手段）、４００ 表示器、４０２ 表示判断部（表示判断手段）、４０４ 表示部（表示手段）、５００ 電力変換器（可変電圧可変周波数手段）。 1 Winding drum type elevator 3 Car 5 Rope 9 Winding machine 9d Winding drum 11 Motor 13 Encoder 100 Elevator control device 205 Maximum speed interrupting unit (maximum speed interrupting means) 210 Destination command generating unit (destination command signal generation means), 230 torque current detection section (torque current detection means), 232 count section (count means), 234 torque current calculation section (torque current calculation means), 240 rated load determination section (rated load determination means ), 303 speed pattern generation unit (speed pattern generation means), 335 maximum speed limiter (maximum speed limiter), 400 display unit, 402 display determination unit (display determination unit), 404 display unit (display means), 500 electric power converter (variable voltage variable frequency means).

Claims (7)

かごに連結されたロープを巻胴に巻き取り、巻き戻して下降方向へ第１の定格速度により走行し、上昇方向へ前記第１の定格速度よりも遅い第２の定格速度により前記かごを走行すると共に、位置指令信号に基づいて、可変電圧と可変周波数とを発生する可変電圧可変周波数手段によりモータを回転して前記巻胴を駆動する巻胴式エレベータの制御装置であって、
前記可変電圧可変周波数手段は、前記モータをトルク指令電流と磁束指令電流に基づいて速度制御するように形成されており、
前記かごを上昇方向へ走行する上昇方向行先指令信号を発生すると共に、前記かごを下降方向へ走行する下降方向行先指令信号を発生する行先指令信号発生手段と、
前記かごが上昇方向へ加速している時の前記モータに流れる三相電流を検出すると共に、三相から座標変換してトルク電流値を推定してトルク電流検出信号を発生するトルク電流検出手段と、
前記トルク電流検出信号に基づいて前記かご内の荷重値を推定して前記かご内の荷重値が前記かごの定格負荷に基づいて定められた荷重閾値を越えたか否かを判断し、越えていないと軽負荷推定信号を発生する定格負荷判断手段と、
前記下降方向行先指令信号の発生に基づいて前記かごを前記第１の定格速度により走行する第１の定格速度走行パターンを生成し、この第１の定格速度走行パターンを成す第１の定格速度指令信号を発生する速度パターン生成手段と、を備え、
前記速度パターン生成手段は、さらに、前記上昇方向行先指令信号が発生すると、前記第２の定格速度以上により走行する暫定速度走行パターンを生成し、この暫定速度走行パターンを成す暫定速度指令信号を発生すると共に、前記軽負荷推定信号が発生すると、前記暫定速度走行パターンから移行して、前記トルク電流検出信号に基づいて前記第２の定格速度を越えて最高速度により走行する最高速度走行パターンを生成し、この最高速度走行パターンを成す最高速度指令信号を発生する、
ことを特徴とする巻胴式エレベータの制御装置。 The rope connected to the car is wound on the winding drum, unwound, and travels downward at a first rated speed, and travels the car upward at a second rated speed slower than the first rated speed. and a control apparatus for a winding drum type elevator for driving the winding drum by rotating a motor by means of variable voltage variable frequency means for generating a variable voltage and a variable frequency based on a position command signal,
the variable voltage variable frequency means is configured to control the speed of the motor based on a torque command current and a magnetic flux command current;
destination command signal generating means for generating an ascending destination command signal for traveling the car in an ascending direction and a descending destination command signal for traveling the car in a descending direction;
torque current detection means for detecting a three-phase current flowing in the motor when the car is accelerating in an ascending direction, estimating a torque current value by performing coordinate conversion from the three phases, and generating a torque current detection signal; ,
estimating the load value in the car based on the torque current detection signal to determine whether the load value in the car exceeds a load threshold determined based on the rated load of the car; and rated load determination means for generating a light load estimation signal;
generating a first rated speed running pattern for running the car at the first rated speed based on the generation of the descending destination command signal, and generating a first rated speed command forming the first rated speed running pattern; a speed pattern generating means for generating a signal,
The speed pattern generating means further generates a provisional speed running pattern in which the vehicle travels at a speed equal to or higher than the second rated speed when the upward direction destination command signal is generated, and generates a provisional speed command signal forming the provisional speed running pattern. Then, when the light load estimation signal is generated, the temporary speed running pattern is shifted to generate a maximum speed running pattern in which the vehicle travels at a maximum speed exceeding the second rated speed based on the torque current detection signal. and generate a maximum speed command signal that forms this maximum speed running pattern,
A control device for a reel-type elevator characterized by: 前記トルク電流検出手段は、前記位置指令信号に基づいて前記かごが起動を開始してからカウントして予め定められた一定時間を経過するとカウント終了信号を発生するカウント手段と、
前記カウント終了信号に基づいて前記三相電流からトルク電流値を複数回演算すると共に、複数の前記トルク電流値を平均した平均トルク電流値を求めて、この平均トルク電流値に基づいて前記トルク電流検出信号を発生するトルク電流演算手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の巻胴式エレベータの制御装置。 the torque current detection means includes counting means for counting from the start of the car based on the position command signal and generating a count end signal when a predetermined time elapses;
A torque current value is calculated a plurality of times from the three-phase current based on the count end signal, an average torque current value is obtained by averaging the plurality of torque current values, and the torque current is calculated based on the average torque current value. Torque current calculation means for generating a detection signal;
2. The control device for a reel-type elevator according to claim 1, comprising: 前記定格負荷判断手段は、前記荷重閾値を越えたか否かを判断し、越えると定格負荷推定信号を発生するように形成されており、
前記速度パターン生成手段は、さらに、前記定格負荷推定信号に基づいて前記暫定速度走行パターンから移行して、前記第２の定格速度により前記かごを上昇方向へ走行する第２の定格速度走行パターンを生成して、この第２の定格速度走行パターンを成す第２の定格速度指令信号を発生する、
ことを特徴とする請求項１に記載の巻胴式エレベータの制御装置。 The rated load determining means is configured to determine whether or not the load threshold has been exceeded, and to generate a rated load estimation signal when the load threshold is exceeded,
The speed pattern generating means further shifts from the provisional speed running pattern based on the rated load estimation signal to generate a second rated speed running pattern in which the car travels upward at the second rated speed. generating a second rated speed command signal that forms the second rated speed running pattern;
2. The controller for a reel-type elevator according to claim 1, wherein: 前記速度パターン生成手段は、さらに、前記暫定速度指令信号に基づく前記かごの第１の加速度は、前記第１の定格速度指令信号に基づく前記かごの第２の加速度よりも緩やかである、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の巻胴式エレベータの制御装置。 The speed pattern generating means further comprises that the first acceleration of the car based on the provisional speed command signal is gentler than the second acceleration of the car based on the first rated speed command signal.
4. The controller for a winding drum type elevator according to claim 1, wherein: オン信号又はオフ信号に基づいて最高速度中断オン信号を発生する最高速度中断手段と、
前記速度パターン生成手段は、前記最高速度中断オン信号に基づいて定格速度指令信号を発生する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の巻胴式エレベータの制御装置。 maximum speed interruption means for generating a maximum speed interruption ON signal based on the ON signal or the OFF signal;
The speed pattern generating means generates a rated speed command signal based on the maximum speed interrupt ON signal.
5. The control device for a reel-type elevator according to claim 1, wherein: 前記モータの回転に基づいて速度検出して速度検出信号を発生する速度検出手段と、
前記最高速度指令信号と前記速度検出信号との差となる速度偏差値を求める速度偏差手段と、
前記速度偏差値が予め定められた速度偏差閾値を越えると、最高速度制限信号を発生する最高速度制限手段と、を備え
前記速度パターン生成手段は、前記最高速度制限信号の発生した時の前周期となる前記最高速度指令信号に基づいて、前記かごを一定走行させる、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の巻胴式エレベータの制御装置。 speed detection means for detecting a speed based on the rotation of the motor and generating a speed detection signal;
speed deviation means for obtaining a speed deviation value that is the difference between the maximum speed command signal and the speed detection signal;
maximum speed limit means for generating a maximum speed limit signal when the speed deviation value exceeds a predetermined speed deviation threshold value; and causing the car to travel at a constant speed based on the maximum speed command signal of
6. The controller for a drum type elevator according to any one of claims 1 to 5, characterized in that: 前記かごが前記定格速度を越えて走行していることを判断して表示オン信号を発生すると共に、前記かごが前記定格速度を越えて走行していないと判断すると、表示オフ信号を発生する表示判断手段と、
前記表示オン信号に基づいて定格速度を越えてかごが走行していることを文字、図形、音声のいずれか一つで表現すると共に、前記表示オフ信号に基づいて前記表現を消滅する表示手段を、
備えたことを特徴とする請求項１から６のいずれか一つに記載の巻胴式エレベータの制御装置。

A display for generating a display ON signal when it is determined that the car is running over the rated speed, and generating a display OFF signal when it is determined that the car is not running over the rated speed. means of judgment;
Display means for expressing that the car is running over the rated speed based on the display-on signal by any one of characters, graphics, and voices, and for extinguishing the expression based on the display-off signal. ,
7. The control device for a reel-type elevator according to claim 1, comprising:
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