JP7202965B2 - ドア開閉装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドア開閉装置に関する。

使用者がドアハンドルに触れることなく、ドアの開放と閉鎖を自動的に行うことが可能なドア開閉装置が知られている。特許文献１に開示されたドア開閉装置は、一対の測距センサがそれぞれ有する検出範囲の重複部分によって構成された検出区画で、使用者が所定の動作を行うと、駆動部によってドアの開閉を行う。

特開２０１７－８２３９０号公報

車両の周辺に壁又は他の車両等の障害物（静止物）が存在する場合、検出区画の全長を確保できないことがある。この場合、使用者による所定の動作を検出できないため、特許文献１のドア開閉装置には改良の余地がある。

本発明は、車両の周辺に静止物が存在する場合でもドアの開閉が可能なドア開閉装置を提供することを課題とする。

本発明の一態様は、車体に対してドアを開閉する駆動部と、水平方向に間隔をあけて前記車体に配置され、前記ドア周辺の移動物及び静止物を含む被検出物までの距離をそれぞれ繰り返し検出する第１検出部及び第２検出部と、前記第１検出部の検出結果及び前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記移動物による複数の段階を有する所定の動作を検出すると、前記駆動部によって前記ドアを開閉する制御部とを備え、前記制御部は、前記第１検出部の検出結果に基づいて前記第１検出部が検出した前記被検出物である第１被検出物が前記移動物及び前記静止物のいずれであるかを判定するとともに、前記第２検出部の検出結果に基づいて前記第２検出部が検出した前記被検出物である第２被検出物が前記移動物及び前記静止物のいずれであるかを判定し、前記第１被検出物及び前記第２被検出物のうち、一方が前記移動物で他方が前記静止物であり、前記静止物までの距離が第１判断値よりも短い場合、前記複数の段階のうち、最後の段階の検出には前記第１検出部の検出結果及び前記第２検出部の検出結果の両方を用い、それ以外の段階の検出には前記第１検出部及び前記第２検出部のうちの前記移動物を検出した前記一方の検出結果だけを用いる、ドア開閉装置を提供する。

本発明のドア開閉装置では、静止物までの距離が第１判断値よりも短い場合、所定の動作に含まれる複数の段階のうちの最後の段階以外の段階の検出に、第１検出部及び第２検出部のうち、移動物を検出した一方の検出結果だけが用いられる。よって、静止物の存在によって車両周辺の空き領域が狭い場合でも、使用者（移動物）が所定の動作を行うためのスペース（距離）を確保できるため、使用者による動作を検出してドアを開閉できる。

本発明では、車両の周辺に静止物が存在する場合でも、使用者の所定の動作を検出してドアを開閉できる。

本発明の第１実施形態に係るドア開閉装置を示すブロック図。 第１実施形態の検出範囲を示す平面図。 ドア周辺に壁が有り、第１検出範囲を検出区画に設定した状態を示す平面図。 ドア周辺に壁が有り、第２検出範囲を検出区画に設定した状態を示す平面図。 ドア周辺に壁が無い場合の検出範囲及び検出区画を示す平面図。 ドアの閉状態を示す斜視図。 ドアの開状態を示す斜視図。 制御部によるメインの制御を示すフローチャート。 図４の静止物判定処理を示すフローチャート。 図４の検出区画設定処理を示すフローチャート。 図４の距離補正処理を示すフローチャート。 図４のアプローチ判定処理を示すフローチャート。 図４の認証処理を示すフローチャート。 図４のスタート判定処理を示すフローチャート。 図４のトリガ判定処理を示すフローチャート。 図４の戻り判定処理を示すフローチャート。 図４の信号出力処理を示すフローチャート。 第２実施形態に係るドア開閉装置を示すブロック図。 第２実施形態の検出範囲を示す平面図。 ドア周辺に壁が有り、第１検出範囲を検出区画に設定した状態を示す平面図。 ドア周辺に壁が有り、第２検出範囲を検出区画に設定した状態を示す平面図。 ドア周辺に壁が無い場合の検出範囲及び検出区画を示す平面図。 第２実施形態の制御部によるメインの制御を示すフローチャート。 図１６のトリガ判定処理を示すフローチャート。 図１６の戻り判定処理を示すフローチャート。

以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両用のドア開閉装置１０を示す。このドア開閉装置１０は、図２Ｂから図２Ｄに示すように、車両１の後方で使用者が所定の動作Ｍａ，Ｍｂを行うことで、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、使用者に手を使わせることなくハッチバックドア（以下、単にドアと記載する。）４を自動開閉する。

図１に示すように、ドア開閉装置１０は、検出ユニット（検出手段）１２、ドア４の駆動部２４、表示部２５、認証部２６、及び制御部２８を備える。図１中、一点鎖線で囲まれた部分が今回追加した構成であり、検出ユニット１２、及び認証部２６には、車両１に搭載された既存の部品を利用する。また、キー（携帯機）によってドア４を自動開閉可能なリモコン式オートドアを搭載した車両１では、駆動部２４も既存の部品を利用する。

使用者及び使用者以外の第三者を含む移動物を検出ユニット１２が検出すると、制御部２８は、認証部２６によって使用者であるか否かの判断（認証処理）を行う。認証不成立の場合、制御部２８は第三者であると判断し、ドア４の開閉は行わない。認証成立により使用者であると判断すると、制御部２８は、検出ユニット１２が検出した距離の変化によって、使用者による所定の動作を検出する。この際、制御部２８は、表示部２５による表示状態を変更することで、検出状態と次の動きを行うタイミングとを使用者に認識させる。そして、所定の動作が成立したと判断すると、制御部２８は、図３Ａに示すようにドア４が閉状態の場合には駆動部２４を開駆動させ、図３Ｂに示すようにドア４が開状態の場合には駆動部２４を閉駆動させる。

図２Ｂから図２Ｄを参照すると、所定の動作Ｍａ，Ｍｂは、車両１の背後（リアバンパー３周辺）に障害物である壁（静止物）６が存在する場合と存在しない場合とで異なる。図２Ｂ及び図２Ｃに示すように、壁６が有り、ドア４周辺の空き領域が狭い場合の動作Ｍａは、概ねドア４（リアバンパー３）に沿って水平方向（つまり車両１の幅方向）へ進退する一連の動き（複数の段階）に設定されている（Ｍａ１→Ｍａ２→Ｍａ３）。図２Ｄに示すように、壁６が無く、ドア４（リアバンパー３）周辺の空き領域が広い場合の動作Ｍｂは、ドア４（リアバンパー３）に対して交差する方向（つまり車両１の長手方向）へ進退する一連の動き（複数の段階）に設定されている（Ｍｂ１→Ｍｂ２→Ｍｂ３）。

検出ユニット１２は、定められた検出範囲内に位置する移動物及び静止物を含む被検出物を、設定時間（例えば８０ｍｓｅｃ）毎に繰り返し検出する。静止物には、壁６の他に隣接して駐車された他の車両等が含まれる。検出ユニット１２は、ドア４に沿って車幅方向（水平方向）に間隔をあけて位置するように、リアバンパー３（車体２）に取り付けられた一対の検出部１３Ａ，１３Ｂを備える。これらの検出部１３Ａ，１３Ｂには、バックソナーセンサとして使用される４個の超音波センサのうち、中央に位置する２個が兼用されている。バックソナーを構成する４個の超音波センサは、走行時に車両１の後方を監視するために搭載されている。これらのうちの２個を利用することで、ドア開閉装置１０を車両１に搭載することによるコストの増加を抑えている。なお、以下の説明では、図２Ａにおいて左側に位置する方を第１検出部１３Ａと言い、図２Ａにおいて右側に位置する方を第２検出部１３Ｂと言うことがある。

図１を参照すると、検出部１３Ａ，１３Ｂは、通信ケーブルによって制御部２８と通信可能に接続され、この制御部２８が図示しないＥＣＵ（Electronic Control Unit）と通信可能に接続されている。但し、検出部１３Ａ，１３ＢをＥＣＵと通信可能に接続し、検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果をＥＣＵから制御部２８が受信してもよい。検出部１３Ａ，１３Ｂは、送波器１４及び受波器１５をそれぞれ備える。送波器１４から発せられる超音波によって、車両１の後方に向かって概ね円錐状に広がった検出範囲１６Ａ，１６Ｂがそれぞれ形成される。図２Ａに示すように、地面では、扇型（例えば中心角度が約１１０度）に広がった検出範囲１６Ａ，１６Ｂとなる。検出範囲１６Ａ，１６Ｂは部分的に重複している。送波器１４から送波された超音波の反射波は受波器１５で受波される。この検出結果は、検出範囲１６Ａ，１６Ｂ内での被検出物の有無の判断と、被検出物までの距離の演算とに利用される。

図２Ａを参照して検出部１３Ａ，１３Ｂの検出範囲１６Ａ，１６Ｂについて、より具体的に説明する。

まず、検出範囲１６Ａ，１６Ｂはそれぞれ、検出部１３Ａ，１３Ｂから設定距離Ｄ１（例えば１２０ｃｍ）までの領域に設定されている。両者を合わせた検出範囲１６Ａ，１６Ｂ全体が、移動物の進入により認証部２６によって認証を行うためのアプローチ領域１７である。前述のように、ドア４の周辺に壁６が有る場合（図２Ｂ及び図２Ｃ参照）、使用者の所定の動作Ｍａは車幅方向に沿った進退であり、壁６が無い場合（図２Ｄ参照）、使用者の所定の動作Ｍｂは車長方向に沿った進退である。これらの動作Ｍａ，Ｍｂをアプローチ領域１７内で検出するために、検出範囲１６Ａ，１６Ｂはそれぞれ、検出部１３Ａ，１３Ｂからの距離によって、スタート区域１８とトリガ区域１９に区画されている。

スタート区域１８とトリガ区域１９の境界は、設定距離Ｄ１よりも短い第１の判断値Ｊ１（例えば９０ｃｍ）内に壁６が存在するか否かによって異なる。壁６が有る場合の第１境界線２０Ａは、判断値Ｊ１（判断線２１）よりも短い設定距離Ｄ２Ａ（例えば４５ｃｍ）の位置に設定される。壁６が無い場合の第２境界線２０Ｂは、判断値Ｊ１よりも短く設定距離Ｄ２Ａよりも長い設定距離Ｄ２Ｂ（例えば６０ｃｍ）の位置に設定されている。

第１境界線２０Ａを用いた場合、スタート区域１８は、設定距離Ｄ１から設定距離Ｄ２Ａまでの領域によって構成され、トリガ区域１９は、スタート区域１８よりもドア４側に位置する設定距離Ｄ２Ａから内側の領域によって構成される。第２境界線２０Ｂを用いた場合、スタート区域１８は、設定距離Ｄ１から設定距離Ｄ２Ｂまでの領域によって構成され、トリガ区域１９は、スタート区域１８よりもドア４側に位置する設定距離Ｄ２Ｂから内側の領域によって構成される。

ドア４の周辺に壁６が有る場合、第１境界線２０Ａの位置を第２境界線２０Ｂの位置よりもドア４側に配置することで、車幅方向の動作Ｍａを行うためのスタート区域１８の面積を確保している。壁６が無い場合、第２境界線２０Ｂの位置を第１境界線２０Ａの位置よりもドア４から離して配置することで、車長方向の動作Ｍｂを行うための領域（距離）を確保している。

図２Ｂから図２Ｄを参照すると、壁６の有無に拘わらず、ドア４を開閉するための動作Ｍａ，Ｍｂは、スタート区域１８（Ｍａ１，Ｍｂ１）からトリガ区域１９（Ｍａ２，Ｍｂ２）へ移動する第１の動き（第１の段階）と、トリガ区域１９（Ｍａ２，Ｍｂ２）から再びスタート区域１８（Ｍａ３，Ｍｂ３）へ戻る第２の動き（最後の段階）とを備える。つまり、所定の動作Ｍａ，Ｍｂは、複数（本実施形態では２つ）の段階によって構成されている。なお、本実施形態の所定の動作Ｍａ，Ｍｂは、２段階であるが、３段階以上としてもよい。

図１、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、駆動部２４は、車体２に対してドア４を開閉する。この駆動部２４は、図示しないが、ドア４を開方向及び閉方向に回転可能なモータ、ギア機構、ダンパー等で構成されている。駆動部２４は、通信ケーブルによって制御部２８と通信可能に接続されている。但し、駆動部２４をＥＣＵと電気的に接続し、制御部２８による駆動部２４の駆動信号を、制御部２８がＥＣＵへ送信し、ＥＣＵが駆動部２４に送信してもよい。

表示部２５は、ＬＥＤによって構成され、使用者を誘導するための光学的な表示を行う。詳細については図示しないが、表示部２５は、リアバンパー３の幅方向の中央に取り付けたケーシング内の基板に実装され、通信ケーブルによって制御部２８と通信可能に接続されている。表示部２５の光はレンズで集光され、車両１の周辺が暗いときは勿論、明るいときにも使用者が視認できるような照度で地面（一対のトリガ区域１９の重複部分）を照射する。

認証部２６は、キーとＬＦ（Low Frequency）信号による通信を行い、車外のキーの認証を行う車外ＬＦ送受信アンテナを有する送受信機を備える。送受信機は、通信ケーブルによって制御部２８と通信可能に接続されているが、ＥＣＵと通信可能に接続されてもよい。送受信機は、ＥＣＵからの命令に応じて起動し、認証処理に関する通信を行う。認証処理で認証部２６は、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致（成立）すれば使用者であると判断する。

制御部２８は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで、ドア４を開閉するための制御を開始する。このドア開閉制御で制御部２８は、キー認証が成立し、検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果に基づく距離の変化によって、使用者による所定の動作Ｍａ，Ｍｂを検出（成立）すると、駆動部２４によってドア４を開閉する。具体的には、図１に示すように、制御部２８は、記憶部２９、測定部３０、判定部３１、設定部３２、及び算出部３３を備え、単一又は複数のマイクロコンピュータ、及びその他の電子デバイスにより構成され、ＥＣＵに通信可能に接続されている。

記憶部２９には、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判定値等の設定データ、及び検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果から距離を演算するためのデータテーブル等が記憶されている。また、記憶部２９には、検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果（測定部３０が測定した距離情報）が記憶される。さらに、記憶部２９には、設定部３２が設定した検出区画２２Ａ～２２Ｃのうちのいずれかという設定情報、及び算出部３３が算出した移動物の座標情報が記憶される。

測定部３０は、送波器１４が超音波を送波してから、受波器１５が反射波を受波するまでの時間（検出結果）に基づいて、検出部１３Ａ，１３Ｂから被検出物までの距離を測定する。即ち、測定部３０と検出部１３Ａ，１３Ｂとにより、検出部１３Ａ，１３Ｂから被検出物までの距離を測定する測距センサが構成される。測定結果は、距離情報として記憶部２９に記憶される。２以上の被検出物が検出範囲１６Ａ，１６Ｂ内の異なる位置に存在する場合、検出部１３Ａ，１３Ｂによる測定結果の数は、被検出物の数と同じになる。

判定部３１は、検出部１３Ａ，１３Ｂと測定部３０で測定（検出）した所定期間の距離の変化によって、被検出物が移動物及び静止物のいずれであるのかを個別に判定する。つまり、測定部３０を含む第１検出部１３Ａの検出結果に基づいて、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が移動物及び静止物のいずれであるのかを判定する。また、測定部３０を含む第２検出部１３Ｂの検出結果に基づいて、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が移動物及び静止物のいずれであるのかを判定する。

より詳しくは、今回の検出結果と前回の検出結果との差（変化量）が大きければ被検出物の移動距離は長く、移動速度は速い。逆に変化量が小さければ、被検出物の移動距離は短く、移動速度は遅い。個々の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果に基づく移動速度Ｖａ，Ｖｂが、予め設定された判定値Ｊ３（例えば２０ｍｍ／ｓｅｃ）未満であれば、被検出物が静止物（静止している）と判定部３１は判定する。また、移動速度Ｖａ，Ｖｂが判定値Ｊ３以上であれば、被検出物が移動物（移動している）と判定部３１は判定する。この判定は、１回の比較のみで成立させてもよいし、所定回数（例えば８回＝６４０ｍｓｅｃ）連続して同じ比較結果を示した場合に成立させてもよい。なお、所定回数分の検出結果の平均の傾き(距離の変化率)を移動速度Ｖａ，Ｖｂとして算出してもよい。

図２Ｂから図２Ｄに示すように、設定部３２は、アプローチ領域１７の一部を、使用者の動作Ｍａ，Ｍｂを検出するための検出区画に設定する。また、設定部３２は、スタート区域１８とトリガ区域１９の境界を、第１境界線２０Ａと第２境界線２０Ｂのいずれかに設定する。

具体的には、設定部３２は、第１検出範囲１６Ａ及び第２検出範囲１６Ｂのいずれに移動物が存在するかによって検出区画を設定する。具体的には、図２ＢにＭａ１で示すように、第１検出部１３Ａが検出した被検出物が移動物であり、第２検出部１３Ｂが検出した被検出物が静止物（壁６）である場合、設定部３２は第１検出範囲１６Ａを検出区画２２Ａに設定する。また、図２ＣにＭａ１で示すように、第１検出部１３Ａが検出した被検出物が静止物であり、第２検出部１３Ｂが検出した被検出物が移動物である場合、設定部３２は第２検出範囲１６Ｂを検出区画２２Ｂに設定する。一方、図２ＤにＭｂ１で示すように、壁６が無く、検出部１３Ａ，１３Ｂの両方が検出した被検出物が移動物である場合、設定部３２は、隣接した検出範囲１６Ａ，１６Ｂの重複部分、より具体的には２つのスタート区域１８の重複部分と２つのトリガ区域１９の重複部分とを、検出区画２２Ｃに設定する。この設定は、１回の判断のみで成立させてもよいし、所定回数（例えば４回＝３２０ｍｓｅｃ）連続して同じ判断結果を示した場合に成立させてもよい。

また、図２Ｂ及び図２Ｃのように壁６が有る場合、設定部３２は、ドア４（リアバンパー３）に近い方の第１境界線２０Ａを用いるように設定する。これにより制御部２８は、第１境界線２０Ａを基準として、スタート区域１８とトリガ区域１９との間の移動物の移動を判断する。一方、図２Ｄのように壁６が無い場合、設定部３２は、ドア４から離れた方の第２境界線２０Ｂを用いるように設定する。これにより制御部２８は、第２境界線２０Ｂを基準として移動物の移動を判断する。この設定は、１回の判断のみで成立させてもよいし、所定回数（例えば４回＝３２０ｍｓｅｃ）連続して同じ判断結果を示した場合に成立させてもよい。

算出部３３は、第１検出部１３Ａが検出した距離及び第２検出部１３Ｂが検出した距離に基づいて、移動物の座標（車幅方向であるＸ座標）を算出する。ここで、前述のように、受波器１５には、検出範囲１６Ａ，１６Ｂ内に存在する被検出物の数に応じて複数の信号が入力される。そのうち、算出部３３は、最も早く返ってきた信号（移動物までの距離Ｄａ，Ｄｂ）を用いて、Ｘ座標を算出する。Ｘ座標は、検出部１３Ａ，１３Ｂ間の中央を原点として、以下の式によって算出される。

但し、図２Ｂのように、第１検出範囲１６Ａを現在の検出区画２２Ａに設定し、第２検出部１３Ｂが移動物を検出しない場合、Ｘ座標を－Ｘｍａｘとする。また、図２Ｃのように、第２検出範囲１６Ｂを現在の検出区画２２Ｂに設定し、第１検出部１３Ａが移動物を検出しない場合、Ｘ座標を＋Ｘｍａｘとする。例えば、第１検出範囲１６Ａにおける第２検出範囲１６Ｂが重複しない部分に移動物が存在する場合、第１検出範囲１６Ａ内において、スタート区域１８からトリガ区域１９に移動することで、Ｘｉｎが設定される。しかし、第２検出部１３Ｂが移動物を検出できない場合、Ｘ座標を算出できない。よって、このような場合、現在の検出区画２２Ａ，２２Ｂの設定に応じてＸ座標を固定値である－Ｘｍａｘ又は＋Ｘｍａｘに設定する。

第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物及び第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物のうち、一方が移動物で他方が静止物であり、静止物までの距離が判断値Ｊ１よりも短い場合、所定の動作Ｍａ，Ｍｂの検出に用いる検出結果が段階によって異なる。具体的には、スタート区域１８からトリガ区域１９への第１の動き（第１段階）の検出には、２個の検出部１３Ａ，１３Ｂのうち、移動物を検出した方の検出結果（距離Ｄａ又はＤｂ）だけを用いる。また、トリガ区域１９からスタート区域１８への第２の動き（最後の段階）の検出には、２個の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果の両方（距離Ｄａ及びＤｂ）を用いる。

具体的には、図２Ｂに示すように、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が移動物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が静止物である場合、制御部２８は、移動物による第１の動きの検出に第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａだけを用いる。図２Ｃに示すように、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が静止物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が移動物である場合、制御部２８は、移動物による第１の動きの検出に第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂだけを用いる。そして、いずれの場合でも制御部２８は、移動物による第２の動きの検出に、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した両方の距離Ｄａ，Ｄｂを用いる。

一方、図２Ｄに示すように、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物及び第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物がいずれも移動物である場合、制御部２８は、所定の動作Ｍｂを構成する一連の動きの判断に、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した両方の距離Ｄａ，Ｄｂを用いる。

ドア４の周辺に壁６が有る場合、第１の動きの検出には検出部１３Ａ，１３Ｂのうちの一方の距離だけを用いるが、静止物を含む被検出物の検出には検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した両方の距離Ｄａ，Ｄｂが常に用いられる。そして、制御部２８は、移動物を検出した検出部１３Ａ又は１３Ｂが検出した距離Ｄａ又はＤｂと同一値になるように、静止物を検出した検出部１３Ｂ又は１３Ａが検出した距離Ｄｂ又はＤａを置き換える。つまり、第１検出部１３Ａの距離Ｄａだけを移動物の検出に用いる場合、制御部２８は、第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂを、第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａと同一値に置き換える。また、第２検出部１３Ｂの距離Ｄｂだけを移動物の検出に用いる場合、制御部２８は、第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａを、第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂと同一値に置き換える。

ドア４の周辺に壁６が無い場合、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した両方の距離Ｄａ，Ｄｂが、移動物の検出にそれぞれ用いられる。一方、壁６が有る場合、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した個々の距離のうち、一方は実測値が用いられ、他方は補正値が用いられる。つまり、壁６の有無に拘わらず、ドア４の開閉制御には２つの距離Ｄａ，Ｄｂが用いられるため、同一のプログラムを用いることができる。

ドア４の周辺に壁６が有る場合、第１の動きの検出には検出部１３Ａ，１３Ｂのうちの一方の距離だけを用いるが、第２の動き（所定の動作Ｍａの成立及び不成立の判断）には、両方の検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した距離Ｄａ，Ｄｂが用いられる。勿論、壁６が無い場合も、所定の動作Ｍｂの成立及び不成立の判断には、両方の検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した距離Ｄａ，Ｄｂが用いられる。

具体的には、制御部２８は、算出部３３が算出したＸ座標の変化量に基づいて所定の動作Ｍａ，Ｍｂの成立及び不成立の判断を行う。より具体的には、制御部２８は、スタート区域１８からトリガ区域１９へ進むという第１の動きを行ったときの第１座標（つまりＭａ２又はＭｂ２の座標）と、トリガ区域１９から離れたときの第２座標との差の絶対値を、第２の判断値Ｊ２（例えば３０ｃｍ）と比較する。そして、制御部２８は、第１座標Ｘｉｎと第２座標Ｘｏｕｔの差の絶対値が判断値Ｊ２よりも小さい場合、つまりトリガ区域１９からスタート区域１８に戻るという第２の動きを行った場合（つまりＭａ３又はＭｂ３の座標）、所定の動作Ｍａ，Ｍｂが成立したと判断する。また、第１座標Ｘｉｎと第２座標Ｘｏｕｔの差の絶対値が判断値Ｊ２以上の場合、つまりトリガ区域１９から隣の検出範囲１６Ａ又は１６Ｂのスタート区域１８に進むという動きを行った場合（つまりＭａ４又はＭｂ４の座標）、所定の動作Ｍａ，Ｍｂが不成立であると判断する。

図２Ｂ及び図２Ｃに示すように、車両１の背後を通り抜ける場合の使用者の動きはＭａ１、Ｍａ２及びＭａ４である。一方、所定の動作はＭａ１、Ｍａ２及びＭａ３である。よって、第１の動きを行ったときの第１座標Ｘｉｎ（Ｍａ２の座標）と、その後の第２座標Ｘｏｕｔ（Ｍａ３又はＭａ４の座標）との差の絶対値を判断値Ｊ２と比較することで、通り抜けであるか否かを判断できる。よって、使用者が通り抜けすることによるドア開閉装置１０の誤動作を防止できる。

図２Ｄに示すように、ドア４の周辺に壁６が無い場合、所定の動作Ｍｂはドア４に対して直交する方向への進退であるため、使用者による車幅方向の移動は殆ど無い。よって、この場合でも、第１の動きを行ったとき第１座標Ｘｉｎ（Ｍｂ２の座標）と、第２の動きを行ったときの第２座標Ｘｏｕｔ（Ｍｂ３の座標）との差の絶対値は、判断値Ｊ２未満になる。一方、使用者が後方から接近して横向きに移動した場合、第１座標Ｘｉｎと第２座標Ｘｏｕｔとの差の絶対値は判断値Ｊ２以上になる。そのため、重複部分を検出区画２２Ｃとした場合でも、第１座標Ｘｉｎと第２座標Ｘｏｕｔとの差の絶対値を判断値Ｊ２と比較することで、通り抜けであるか否かを判断でき、ドア開閉装置１０の誤動作を防止できる。

次に、制御部２８によるドア開閉制御について、図４から図１３に示すフローチャートに従って説明する。

（メインフロー）
制御部２８によるドア開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されると開始される。図４に示すように、ドア開閉制御で制御部２８は、使用者の動作Ｍａ，Ｍｂを検出し（ステップＳ６～Ｓ１３）、所定の動作Ｍａ，Ｍｂの成立又は不成立の判断が確定するまで（ステップＳ１４）、検出部１３Ａ，１３Ｂによって被検出物を繰り返し検出する（ステップＳ２，Ｓ３）。そして、所定の動作Ｍａ，Ｍｂが成立した場合のみ、ドア４の開閉（ステップＳ１５）を行う。

具体的には、制御部２８は、まずステップＳ１で記憶部２９を初期化し、前回のドア開閉制御で行った情報を消去する。続いて、ステップＳ２で個々の検出部１３Ａ，１３Ｂの送波器１４から超音波を送波し、ステップＳ３で個々の検出部１３Ａ，１３Ｂの受波器１５で超音波の反射波を受波する。具体的には、第１検出部１３Ａによって超音波の送波と受波を行い、第１検出部１３Ａの残響を完全に消滅させるために一定時間待機させた後、第２検出部１３Ｂによって超音波の送波と受波を行い、検出部１３Ａ，１３Ｂ間の誤検出を防止する。

続いて、ステップＳ４で、検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果（送波から受波までの時間）に基づいて、個々の検出部１３Ａ，１３Ｂから被検出物までの距離Ｄａ，Ｄｂを算出する。この際、制御部２８には被検出物の数に応じた同数の検出結果が入力されるが、測定部３０は、そのうちの最も早く返ってきた検出結果を用いて、被検出物までの距離Ｄａ，Ｄｂを算出する。

続いて、ステップＳ５で、距離Ｄａ，Ｄｂを使用して被検出物のＸ座標を算出部３３が算出した後、ステップＳ６で、今回の距離Ｄａ，Ｄｂと記憶部２９に記憶された前回の距離Ｄａ，Ｄｂとを用い、これらの変化量から被検出物の移動速度Ｖａ，Ｖｂを算出する。その後、ステップＳ７で、算出した移動速度Ｖａ，Ｖｂの絶対値を用いて静止物判定処理を行い、続いてステップＳ８で、移動物及び静止物の判定結果を用いて検出区画設定処理を行った後、ステップＳ９で、算出した距離Ｄａ，Ｄｂの補正処理を行う。

続いて、ステップＳ１０で、アプローチ領域１７内の移動物を検出するアプローチ判定処理を実行した後、ステップＳ１１で、使用者であるか否かの認証処理を実行する。その後、使用者の動作Ｍａ，Ｍｂを検出するために、ステップＳ１２でスタート判定処理を実行し、ステップＳ１３でトリガ判定処理を実行した後、ステップＳ１４で戻り判定処理を実行する。そして、所定の動作Ｍａ，Ｍｂの成立判断が確定すると、ステップＳ１５で、ドア４を開駆動又は閉駆動するための信号出力処理を実行する。

（ステップＳ７：静止物判定処理）
図５に示すように、静止物判定処理では、ステップＳ６で算出した被検出物の移動速度Ｖａ，Ｖｂの絶対値をそれぞれ判定値Ｊ３と比較し、検出した被検出物が移動物及び静止物のいずれであるのかを判定する。そして、静止物であると判定した被検出物を、距離情報と一緒に記憶部２９に記憶する。

具体的には、判定部３１は、ステップＳ７－１で、第１検出部１３Ａの検出結果から得られた移動速度Ｖａの絶対値と判定値Ｊ３とを比較する。そして、移動速度Ｖａの絶対値が判定値Ｊ３未満である場合、ステップＳ７－２で、第１被検出物が静止物であるとの判定を下し、移動速度Ｖａの絶対値が判定値Ｊ３以上である場合、ステップＳ７－３で、第１被検出物が移動物であるとの判定を下す。続いて、判定部３１は、ステップＳ７－４で、第２検出部１３Ｂの検出結果から得られた移動速度Ｖｂの絶対値と判定値Ｊ３とを比較する。そして、移動速度Ｖｂの絶対値が判定値Ｊ３未満である場合、ステップＳ７－５で、第２被検出物が静止物であるとの判定を下し、移動速度Ｖｂの絶対値が判定値Ｊ３以上である場合、ステップＳ７－６で、第２被検出物が移動物であるとの判定を下す。

（ステップＳ８：検出区画設定処理）
図６に示すように、検出区画設定処理では、判定部３１による被検出物が移動物であるか静止物であるかの判定結果に基づいて、検出区画２２Ａ～２２Ｃをいずれかに１つに設定するとともに、境界線２０Ａ，２０Ｂをいずれかに設定する。

具体的には、制御部２８は、ステップＳ８－１で、前回設定した検出区画２２Ａ～２２Ｃを記憶部２９に記憶する。続いて、ステップＳ８－２で、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が移動物であることを示し、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が静止物であることを示しているかを判断する。そして、この条件が一致する場合、ステップＳ８－３で、第１検出範囲１６Ａを検出区画２２Ａに設定した後、ステップＳ８－４で、スタート区域１８とトリガ区域１９の境界を設定距離Ｄ２Ａ（４５ｃｍ）の境界線２０Ａに設定する。

ステップＳ８－２で条件が一致しない場合、制御部２８は、ステップＳ８－５で、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が静止物であることを示し、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が移動物であることを示しているかを判断する。そして、この条件が一致する場合、ステップＳ８－６で、第２検出範囲１６Ｂを検出区画２２Ｂに設定した後、ステップＳ８－４で、スタート区域１８とトリガ区域１９の境界を境界線２０Ａに設定する。

ステップＳ８－５で条件が一致しない場合、制御部２８は、ステップＳ８－７で、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が移動物であることを示し、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物も移動物であることを示しているかを判断する。そして、この条件が一致する場合、ステップＳ８－８で、両者の検出範囲１６Ａ，１６Ｂの重複部分を検出区画２２Ｃに設定した後、ステップＳ８－９で、スタート区域１８とトリガ区域１９の境界を設定距離Ｄ２Ｂ（６０ｃｍ）の境界線２０Ｂに設定する。

ステップＳ８－７で条件が一致しない場合、つまり、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が静止物であることを示し、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物も静止物であることを示す場合、制御部２８は、検出区画２２Ａ～２２Ｃの設定変更及び境界線２０Ａ，２０Ｂの設定変更を行わない。これにより、前回の設定が維持される。但し、検出区画２２Ａ～２２Ｃのうちのいずれにも設定しない「設定無し」としてもよい。

（ステップＳ９：距離補正処理）
図７に示すように、距離補正処理では、制御部２８は、ドア４の周辺に壁６が有る場合に、壁６を検出した検出部１３Ａ又は１３Ｂの検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）を、移動物を検出した検出部１３Ｂ又は１３Ａの検出結果（距離Ｄｂ，Ｄａ）と同一値に置き換える。これにより、検出した壁６までの距離を、移動物の検出に用いないようにする。

具体的には、制御部２８は、ステップＳ９－１で、第２検出範囲１６Ｂが検出区画２２Ｂとして設定され、第１検出部１３Ａによって検出した距離Ｄａが判断値Ｊ１（９０ｃｍ）未満であるかを判断する。そして、この条件が一致する場合、ステップＳ９－２で、第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａを第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂと同一値に置き換える。

ステップＳ９－１で条件が一致しない場合、制御部２８は、ステップＳ９－３で、第１検出範囲１６Ａが検出区画２２Ａとして設定され、第２検出部１３Ｂによって検出した距離Ｄｂが判断値Ｊ１（９０ｃｍ）未満であるかを判断する。そして、この条件が一致する場合、ステップＳ９－４で、第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂを第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａと同一値に置き換える。

ステップＳ９－３で条件が一致しない場合、つまり、ドア４の周辺に壁６が無い場合、又は検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した被検出物がいずれも移動物である場合、制御部２８は、第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａ、及び第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂのいずれも補正（置き換え）しない。

（ステップＳ１０：アプローチ判定処理）
図８に示すように、アプローチ判定処理では、制御部２８は、使用者及び第三者を含む移動物がアプローチ領域１７内に存在するか否かを検出する。

具体的には、制御部２８は、ステップＳ１０－１で、ドア開閉制御のモードが初期状態であるか否かを判断する。初期状態である場合、ステップＳ１０－２で、第１検出部１３Ａが検出した移動物までの距離Ｄａ又は第２検出部１３Ｂが検出した移動物までの距離Ｄｂが、設定距離Ｄ１（例えば１２０ｃｍ）未満であるか否かを判断する。距離Ｄａ又はＤｂが設定距離Ｄ１未満である場合、ステップＳ１０－３で、ドア開閉制御のモードをアプローチ状態に設定してリターンする。

一方、ステップＳ１０－１でドア開閉制御のモードが初期状態でない場合、及びステップＳ１０－２で距離Ｄａ，Ｄｂがいずれも設定距離Ｄ１以上である場合、制御部２８は、ドア開閉制御のモードを変更することなくリターンする。

（ステップＳ１１：認証処理）
図９に示すように、認証処理では、アプローチ領域１７内に存在する移動物が、使用者であるのか使用者以外の第三者であるのかを判断する。そして、使用者であると判断した場合には所定の動作Ｍａ，Ｍｂを検出するモードに移行し、使用者以外であると判断した場合には初期状態にモードを戻す。

具体的には、制御部２８は、ステップＳ１１－１で、ドア開閉制御のモードがアプローチ状態であるか否かを判断する。アプローチ状態である場合、ステップＳ１１－２で、認証部２６に対してキー認証を要求する。その後、ステップＳ１１－３で、キー認証が成立（コードが合致）したとの判断が下されると、ステップＳ１１－４で、ドア開閉制御のモードを認証完了状態に設定し、ステップＳ１１－５で、表示部２５を消灯状態から点灯状態に切り換えてリターンする。

一方、ステップＳ１１－１でドア開閉制御のモードがアプローチ状態でない場合、制御部２８は、以後のステップを行うことなく、そのままリターンする。また、ステップＳ１１－３で、キー認証が成立しない（コードが不一致）との判断が下された場合、ステップＳ１１－６で、ドア開閉制御のモードを初期状態に設定してリターンする。

（ステップＳ１２：スタート判定処理）
図１０に示すように、スタート判定処理では、設定部３２が設定した検出区画２２Ａ～２２Ｃのスタート区域１８に使用者が移動するまで待機する。

具体的には、制御部２８は、ステップＳ１２－１で、ドア開閉制御のモードが認証完了状態であるか否かを判断する。認証完了状態である場合、ステップＳ１２－２で、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した使用者までの距離Ｄａ，Ｄｂが、いずれも設定距離Ｄ２（Ｄ２Ａ，Ｄ２Ｂ）以上設定距離Ｄ３（例えば１００ｃｍ）未満であるか否かを判断する。この条件が成立した場合、つまり使用者がスタート区域１８に移動した場合、ステップＳ１２－３で、ドア開閉制御のモードをスタート状態に設定し、ステップＳ１２－４で、表示部２５を点灯状態から遅い点滅状態に切り換えてリターンする。

一方、ステップＳ１２－１でドア開閉制御のモードが認証完了状態でない場合、及びステップＳ１２－２で条件が成立しない場合、制御部２８は、以後のステップを行うことなく、そのままリターンする。なお、使用者が定められた検出区画２２Ａ～２２Ｃのスタート区域１８以外の場所に位置する場合、ステップＳ１２－２の条件は成立しない。

ここで、図２Ｄのように検出範囲１６Ａ，１６Ｂの重複部分が検出区画２２Ｃに設定されている場合、使用者がスタート区域１８に移動することで（Ｍｂ１）、検出部１３Ａ，１３Ｂの実際の検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１２－２の条件を満たす。一方、図２Ｂのように第１検出範囲１６Ａが検出区画２２Ａに設定されている場合、使用者がスタート区域１８に移動しても（Ｍａ１）、第２検出部１３Ｂによる実際の検出結果（距離Ｄｂ）はステップＳ１２－２の条件を満たさない。また、図２Ｃのように第２検出範囲１６Ｂが検出区画２２Ｂに設定されている場合、使用者がスタート区域１８に移動しても（Ｍａ１）、第１検出部１３Ａによる実際の検出結果（距離Ｄａ）はステップＳ１２－２の条件を満たさない。しかし、本実施形態では、図２Ｂ及び図２Ｃの場合、ステップＳ９の距離補正処理で検出結果（距離Ｄｂ，Ｄａ）が補正されているため、補正後の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１２－２の条件を満たす。

（ステップＳ１３：トリガ判定処理）
図１１に示すように、トリガ判定処理では、第１の動きを検出するまで、つまり設定部３２が設定した検出区画２２Ａ～２２Ｃのトリガ区域１９に使用者が移動するまで待機する。

具体的には、制御部２８は、ステップＳ１３－１で、ドア開閉制御のモードがスタート状態であるか否かを判断する。スタート状態である場合、ステップＳ１３－２で、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した使用者までの距離Ｄａ，Ｄｂが、いずれも設定距離Ｄ４（例えば２５ｃｍ）以上設定距離Ｄ２（Ｄ２Ａ，Ｄ２Ｂ）未満であるか否かを判断する。この条件が成立した場合、つまり使用者がトリガ区域１９に移動した場合、ステップＳ１３－３で、ステップＳ５で算出したＸ座標を第１座標Ｘｉｎとして記憶部２９に記憶する。その後、ステップＳ１３－４で、ドア開閉制御のモードをトリガ状態に設定し、ステップＳ１３－５で、表示部２５を遅い点滅状態から速い点滅状態に切り換えてリターンする。

一方、ステップＳ１３－１でドア開閉制御のモードがスタート状態でない場合、及びステップＳ１３－２で条件が成立しない場合、制御部２８は、以後のステップを行うことなく、そのままリターンする。なお、使用者が定められた検出区画２２Ａ～２２Ｃのトリガ区域１９以外の場所に位置する場合、ステップＳ１３－２の条件は成立しない。

前述のスタート判定処理の場合と同様に、図２Ｄのように検出範囲１６Ａ，１６Ｂの重複部分が検出区画２２Ｃに設定されている場合、使用者がトリガ区域１９に移動することで（Ｍｂ２）、検出部１３Ａ，１３Ｂの実際の検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１３－２の条件を満たす。一方、図２Ｂのように第１検出範囲１６Ａが検出区画２２Ａに設定されている場合、又は図２Ｃのように第２検出範囲１６Ｂが検出区画２２Ｂに設定されている場合、使用者がトリガ区域１９に移動しても（Ｍａ２）、検出部１３Ａ，１３Ｂの実際の検出結果はステップＳ１３－２の条件を満たさない。しかし、本実施形態では、ステップＳ９の距離補正処理で検出結果（距離Ｄｂ，Ｄａ）が補正されているため、補正後の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１３－２の条件を満たす。

（ステップＳ１４：戻り判定処理）
図１２に示すように、戻り判定処理では、第２の動きを検出するまで、つまり使用者がトリガ区域１９から離れるまで待機し、トリガ区域１９から離れたときの使用者の位置に基づいて、所定の動作Ｍａ，Ｍｂの成立又は不成立の判断を下す。

具体的には、制御部２８は、ステップＳ１４－１で、ドア開閉制御のモードがトリガ状態であるか否かを判断する。トリガ状態である場合、ステップＳ１４－２で、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した使用者までの距離Ｄａ，Ｄｂが、いずれも設定距離Ｄ２（Ｄ２Ａ，Ｄ２Ｂ）以上設定距離Ｄ３（例えば１００ｃｍ）未満であるか否かを判断する。この条件が成立した場合、つまり使用者がトリガ区域１９から離れた場合、ステップＳ１４－３で、ステップＳ５で算出したＸ座標を第２座標Ｘｏｕｔとして記憶部２９に記憶する。

続いて、ステップＳ１４－４で、第１座標Ｘｉｎから第２座標Ｘｏｕｔを減算した距離の絶対値が判断値Ｊ２（例えば３０ｃｍ）未満であるか否かを判断する。この条件が成立した場合、つまり使用者がスタート区域１８に移動した場合、ステップＳ１４－５で、ドア開閉制御のモードを戻り終了状態に設定し、ステップＳ１４－６で、表示部２５を速い点滅状態から消灯状態に切り換えてリターンする。また、ステップＳ１４－４で条件が成立しない場合、ステップＳ１４－７で、ドア開閉制御のモードを初期状態に設定してリターンする。

一方、ステップＳ１４－１でドア開閉制御のモードがトリガ状態でない場合、及びステップＳ１４－２で条件が成立しない場合、制御部２８は、以後のステップを行うことなく、そのままリターンする。なお、使用者が定められた検出区画２２Ａ～２２Ｃのトリガ区域１９から離れない限り、ステップＳ１４－２の条件は成立しない。

ここで、図２Ｄのように検出範囲１６Ａ，１６Ｂの重複部分が検出区画２２Ｃに設定されている場合、使用者がスタート区域１８に移動することで（Ｍｂ３）、検出部１３Ａ，１３Ｂの実際の検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１４－２の条件を満たす。また、ドア４の周辺に壁６が無い場合、所定の動作Ｍｂはドア４に対して直交する方向に進退する一連の行動であるため、使用者による車幅方向の移動は殆ど無い。よって、検出部１３Ａ，１３Ｂの実際の検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１４－４の条件を満たす。

一方、図２Ｂのように第１検出範囲１６Ａが検出区画２２Ａに設定されている場合、又は図２Ｃのように第２検出範囲１６Ｂが検出区画２２Ｂに設定されている場合、使用者がスタート区域１８に移動しても（Ｍａ３）、検出部１３Ａ，１３Ｂの実際の検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はステップＳ１４－２の条件を満たさない。しかし、本実施形態では、ステップＳ９の距離補正処理で検出結果（距離Ｄｂ，Ｄａ）が補正されているため、補正後の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果はいずれもステップＳ１４－２の条件を満たす。

また、ドア４の周辺に壁６が有る場合、所定の動作Ｍａはドア４に沿って進退する一連の行動である。スタート区域１８からトリガ区域１９に使用者が移動（Ｍａ２）した後、スタート区域１８へ使用者が戻るとき（Ｍａ３）の移動量は、使用者が通り抜けするとき（Ｍａ４）の移動量と比較して少ない。よって、前者の場合、補正後の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１４－４の条件を満たす。これに対して、後者の場合、補正後の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はステップＳ１４－４の条件を満たさない。よって、定められた検出区画２２Ａ又は２２Ｂのスタート区域１８に戻る動きと、通り抜けした場合の動きとを、確実に判断できる。

（ステップＳ１５：信号出力処理）
図１３に示すように、信号出力処理では、ドア４が閉状態の場合には駆動部２４を開作動させ、ドア４が開状態の場合には駆動部２４を閉作動させる。

具体的には、制御部２８は、ステップＳ１５－１で、ドア開閉制御のモードが戻り終了状態であるか否かを判断する。戻り終了状態である場合、ステップＳ１５－２で、図示しない検出スイッチ等の信号によって、ドア４が閉鎖状態であるか否かを判断する。ドア４が閉鎖状態（図３Ａ参照）の場合、ステップＳ１５－３でドア開信号を駆動部２４に出力し、ドア４が開放状態（図３Ｂ参照）の場合、ステップＳ１５－４でドア閉信号を駆動部２４に出力する。その後、ステップＳ１５－５で、ドア開閉制御のモードを初期状態に設定してリターンする。

一方、ステップＳ１５－１でドア開閉制御のモードが戻り終了状態でない場合、制御部２８は、以後のステップを行うことなく、そのままリターンする。

以上のように構成された本実施形態のドア開閉装置１０は、以下の特徴を有する。

所定の動作Ｍａには、スタート区域１８からトリガ区域１９への第１の動き（第１段階）と、トリガ区域１９からスタート区域１８への第２の動き（最後の段階）とが含まれている。よって、使用者の所定の動作Ｍａを確実に検出できる。また、スタート区域１８とトリガ区域１９の境界線２０Ａ，２０Ｂは、ドア４の周辺に壁６が有る場合と無い場合とで区別されている。よって、壁６によってドア４周辺の空き領域が狭い状態であっても、使用者の移動を確実に検出できる。また、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した所定期間の距離Ｄａ，Ｄｂの変化によって、移動物及び静止物のいずれであるのかを個別に判定するため、移動物と静止物を確実に判定できる。

静止物までの距離が第１判断値Ｊ１よりも短い場合、第１検出部１３Ａ及び第２検出部１３Ｂのうち、移動物を検出した方の距離Ｄａ又はＤｂだけを用いて、所定の動作Ｍａのうちの第１の動きを検出する。具体的には、第１検出部１３Ａが移動物を検出し、第２検出部１３Ｂが静止物を検出した場合、第１の動きの検出には第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａだけを用い、第１検出部１３Ａが静止物を検出し、第２検出部１３Ｂが移動物を検出した場合、第１の動きの検出には第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂだけを用いる。よって、壁６の存在によってドア４周辺の空き領域が狭い場合でも、使用者が所定の動作Ｍａを行うためのスペース（距離）を確保できるため、ドア４を開閉できる。また、第１検出部１３Ａ及び第２検出部１３Ｂとは別の検出部を増設する場合と比較して、ドア開閉装置１０のコストダウンを図ることができる。

第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が移動物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が静止物である場合、第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂを第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａと同一値に置き換える。また、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が静止物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が移動物である場合、第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａを第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂと同一値に置き換える。よって、２個の検出部１３Ａ，１３Ｂのうち、一方が検出した距離だけを用いる場合と、両方が検出した距離を用いる場合とで、異なる制御を行う必要がなく、同じプログラムでドア４を開閉できる。その結果、ドア開閉制御に関するプログラムを簡素化でき、コストを低減できる。

第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が移動物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が静止物である場合、第１検出範囲１６Ａを検出区画２２Ａに設定し、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が静止物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が移動物である場合、第２検出範囲１６Ｂを検出区画２２Ｂに設定する設定部３２を備えるため、使用者の動作Ｍａを確実に検出できる。

第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａと、第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂとを用い、移動物の座標を算出する算出部３３を備える。そして、制御部２８は、所定の動作Ｍａのうち、最後の段階の前の段階（第１の動き）を行ったときの第１座標Ｘｉｎと、最後の段階（第２の動き）を行ったときの第２座標Ｘｏｕｔとの差の絶対値を第２判断値Ｊ２と比較し、所定の動作Ｍａの成立又は不成立の判断を行う。よって、使用者が車幅方向に通り抜けることによって、ドア４が開閉されるという誤動作を効果的に防止できる。

（第２実施形態）
図１４及び図１５Ａは第２実施形態のドア開閉装置１０を示す。この第２実施形態では、図１４に示すように制御部２８が算出部を備えていない点、及び図１５Ａに示すように第１検出部１３Ａと第２検出部１３Ｂの間隔Ｌが第１実施形態よりも広い点で、第１実施形態と相違する。その他の構成は第１実施形態の構成と同様である。

第１検出範囲１６Ａと第２検出範囲１６Ｂの重複部分は、第１検出部１３Ａと第２検出部１３Ｂの間隔Ｌが広くなるに従って少なく（狭く）なり、間隔Ｌが狭くなるに従って多く（広く）なる。また、第２実施形態の間隔Ｌは第１実施形態の間隔Ｌよりも広いため、両方の検出部１３Ａ，１３Ｂで被検出物を検出可能な領域は、第１実施形態よりも少なくなる。よって、所定の動作Ｍａ，Ｍｂのうち、第１の動き（第１の段階）を行ったとき（Ｍａ２，Ｍｂ２）の座標と、第２の動き（最後の段階）を行ったとき（Ｍａ３，Ｍｂ３）の座標を算出できる領域が狭くなり、座標の差として表れ難くなる。そのため、所定の動作Ｍａ，Ｍｂの成立及び不成立を座標の差によって判断することは困難である。

そこで、第２実施形態のドア開閉制御では、所定の動作Ｍａ，Ｍｂの成立及び不成立の判断を、検出区画２２Ａ～２２Ｃの比較によって行う。具体的には、制御部２８は、第１の動きを行ったとき（Ｍａ２，Ｍｂ２）の検出区画（第１検出区画）２２Ａ～２２Ｃと、第２の動きを行ったときの検出区画（第２検出区画）２２Ａ～２２Ｃとを比較する。そして、第１検出区画２２Ａ～２２Ｃと第２検出区画２２Ａ～２２Ｃが同じ場合には所定の動作Ｍａ，Ｍｂが成立したと判断し、第１検出区画２２Ａ～２２Ｃと第２検出区画２２Ａ～２２Ｃが異なる場合には所定の動作Ｍａ，Ｍｂが不成立であると判断する。これにより、使用者の通り抜けによってドア４が開閉されるという誤動作を防止する。

図１５Ｂ及び図１５Ｃに示すように、車両１の背後を通り抜ける場合の使用者の動きは直線的（Ｍａ１、Ｍａ２及びＭａ４）であり、その速度は進退する動きＭａ１、Ｍａ２及びＭａ３よりも速い。よって、使用者が通り抜けする場合、両者の検出範囲１６Ａ，１６Ｂのうちの一方から他方へ移動することになる。よって、第１の動きを行ったときのＭａ２の検出区画２２Ａ，２２Ｂと、第２の動きを行ったときのＭａ３又はＭａ４の検出区画２２Ａ，２２Ｂとを比較することで、通り抜けであるか否かを判断できる。

図１５Ｄに示すように、ドア４の周辺に壁６が無い場合、所定の動作Ｍｂはドア４に対して直交する方向への進退であるため、使用者による車幅方向の移動は殆ど無い。一方、使用者が後方から接近して横向きに移動した場合、設定部３２による設定は、検出区画２２Ｃから検出区画２２Ａ又は２２Ｂに変わる。そのため、重複部分を検出区画２２Ｃとした場合でも、第１の動きを行った後の第２検出区画２２Ａ～２２Ｃと比較することで、通り抜けであるか否かを判断でき、ドア開閉装置１０の誤動作を防止できる。

次に、制御部２８による第２実施形態のドア開閉制御について、図１６から図１８に示すフローチャートに従って説明する。

図４を併せて図１６を参照すると、第２実施形態のメインフローは、ステップＳ５の被検出物のＸ座標の算出を無くした点、ステップＳ１３のトリガ判定処理の一部を変更した点、及びステップＳ１４の戻り判定処理の一部を変更した点で、第１実施形態と相違する。その他の点は第１実施形態と同様である。

つまり、ステップＳ４で、検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果に基づいて、個々の検出部１３Ａ，１３Ｂから被検出物までの距離Ｄａ，Ｄｂを算出した後、ステップＳ６で、今回の距離Ｄａ，Ｄｂと記憶部２９に記憶された前回の距離Ｄａ，Ｄｂとを用い、これらの変化量から被検出物の移動速度Ｖａ，Ｖｂを算出する。なお、第１実施形態と同様に、所定回数分の検出結果の平均の傾き(距離の変化率)を移動速度Ｖａ，Ｖｂとして算出してもよい。

図１１を併せて図１７を参照すると、第２実施形態のトリガ判定処理（ステップＳ１３’）は、第１座標Ｘｉｎを記憶部２９に記憶するステップＳ１３－３を無くした点で第１実施形態と相違する。その他の点は第１実施形態と同様である。つまり、ステップＳ１３－２で条件が成立した場合、第１座標Ｘｉｎを記憶することなく、ステップＳ１３－４でドア開閉制御のモードをトリガ状態に設定する。

図１２を併せて図１８を参照すると、第２実施形態の戻り判定処理（ステップＳ１４’）は、第２座標Ｘｏｕｔを記憶部２９に記憶するステップＳ１４－３を無くした点、ステップＳ１４－４’で、座標ではなく検出区画２２Ａ～２２Ｃを比較する点で、第１実施形態と相違する。その他の点は第１実施形態と同様である。

つまり、ステップＳ１４－２で条件が成立した場合、第２座標Ｘｏｕｔを記憶せず、ステップＳ１４－４’で、第１の動きを行ったとき（Ｍａ２又はＭｂ２）の第１検出区画２２Ａ～２２Ｃと、そこから離れたとき（Ｍａ３，Ｍｂ３又はＭａ４，Ｍｂ４）の第２検出区画２２Ａ～２２Ｃとを比較する。そして、第１検出区画２２Ａ～２２Ｃと第２検出区画２２Ａ～２２Ｃが同じ場合、ステップＳ１４－５でドア開閉制御のモードを戻り終了状態に設定し、第１検出区画２２Ａ～２２Ｃと第２検出区画２２Ａ～２２Ｃが異なる場合、ステップＳ１４－７でドア開閉制御のモードを初期状態に設定する。

このようにした第２実施形態のドア開閉装置１０では、第１実施形態と同様に、ドア４の周辺の壁６の有無に拘わらず、使用者の移動を確実に検出できる。そして、第１の動き（最後の段階の前の段階）を行ったときの第１検出区画２２Ａ～２２Ｃと、第２の動き（最後の段階）を行ったときの第２検出区画２２Ａ～２２Ｃとが一致するか否かによって、所定の動作Ｍａ，Ｍｂの成立又は不成立を判断できる。よって、車幅方向に通り抜けた使用者の動きによって、ドア４が開閉されることを防止できる。

なお、本発明のドア開閉装置１０は、前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。

例えば、被検出物を検出する検出ユニット１２の検出部１３Ａ，１３Ｂには、既設のバックソナーセンサの一部を利用したが、専用の超音波センサを配置してもよい。また、検出部１３Ａ，１３Ｂは超音波センサに限られず、被検出物までの距離を測定できるセンサであれば、必要に応じて変更が可能である。

ドア開閉装置１０によって制御するドア４は、車体２の側面に配置された乗降用のヒンジ式ドアやスライド式ドアであってもよい。

１…車両
２…車体
３…リアバンパー
４…ドア
６…壁
１０…ドア開閉装置
１２…検出ユニット（検出手段）
１３Ａ，１３Ｂ…検出部
１４…送波器
１５…受波器
１６Ａ，１６Ｂ…検出範囲
１７…アプローチ領域
１８…スタート区域
１９…トリガ区域
２０Ａ…第１境界線
２０Ｂ…第２境界線
２１…判断線（第１判断値）
２２Ａ～２２Ｃ…検出区画
２４…駆動部
２５…表示部
２６…認証部
２８…制御部
２９…記憶部
３０…測定部
３１…判定部
３２…設定部
３３…算出部
Ｌ…間隔
Ｍａ，Ｍｂ…所定の動作

Claims (9)

1. 車体に対してドアを開閉する駆動部と、
   水平方向に間隔をあけて前記車体に配置され、前記ドア周辺の移動物及び静止物を含む被検出物までの距離をそれぞれ繰り返し検出する第１検出部及び第２検出部と、
   前記第１検出部の検出結果及び前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記移動物による複数の段階を有する所定の動作を検出すると、前記駆動部によって前記ドアを開閉する制御部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記第１検出部の検出結果に基づいて前記第１検出部が検出した前記被検出物である第１被検出物が前記移動物及び前記静止物のいずれであるかを判定するとともに、前記第２検出部の検出結果に基づいて前記第２検出部が検出した前記被検出物である第２被検出物が前記移動物及び前記静止物のいずれであるかを判定し、
   前記第１被検出物及び前記第２被検出物のうち、一方が前記移動物で他方が前記静止物であり、前記静止物までの距離が第１判断値よりも短い場合、前記複数の段階のうち、最後の段階の検出には前記第１検出部の検出結果及び前記第２検出部の検出結果の両方を用い、それ以外の段階の検出には前記第１検出部及び前記第２検出部のうちの前記移動物を検出した前記一方の検出結果だけを用いる、ドア開閉装置。
2. 前記制御部は、前記第１検出部が検出した所定期間の距離の変化によって、前記第１検出部が検出した前記第１被検出物が前記移動物及び前記静止物のいずれであるのかを判定し、前記第２検出部が検出した所定期間の距離の変化によって、前記第２検出部が検出した前記第２被検出物が前記移動物及び前記静止物のいずれであるのかを判定する、請求項１に記載のドア開閉装置。
3. 前記制御部は、前記第１検出部が検出した前記第１被検出物が前記移動物であり、前記第２検出部が検出した前記第２被検出物が前記静止物である場合、前記最後の段階以外の段階の検出に前記第１検出部が検出した距離だけを用い、前記第１検出部が検出した前記第１被検出物が前記静止物であり、前記第２検出部が検出した前記第２被検出物が前記移動物である場合、前記最後の段階以外の段階の検出に前記第２検出部が検出した距離だけを用いる、請求項１又は２に記載のドア開閉装置。
4. 前記制御部は、前記第１検出部が検出した前記第１被検出物が前記移動物であり、前記第２検出部が検出した前記第２被検出物が前記静止物である場合、前記第２検出部が検出した距離を前記第１検出部が検出した距離と同一値に置き換え、前記第１検出部が検出した前記第１被検出物が前記静止物であり、前記第２検出部が検出した前記第２被検出物が前記移動物である場合、前記第１検出部が検出した距離を前記第２検出部が検出した距離と同一値に置き換える、請求項１から３のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
5. 前記第１検出部が有する第１検出範囲及び前記第２検出部が有する第２検出範囲のうちのいずれかを、前記所定の動作を検出する検出区画に設定する設定部を備え、
   前記設定部は、前記第１検出部が検出した前記第１被検出物が前記移動物であり、前記第２検出部が検出した前記第２被検出物が前記静止物である場合、前記第１検出範囲を前記検出区画に設定し、前記第１検出部が検出した前記第１被検出物が前記静止物であり、前記第２検出部が検出した前記第２被検出物が前記移動物である場合、前記第２検出範囲を前記検出区画に設定する、請求項１から４のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
6. 前記第１検出部が検出した距離及び前記第２検出部が検出した距離から前記移動物の座標を算出する算出部を備え、
   前記制御部による前記所定の動作の成立判断には、前記最後の段階の前の段階の前記座標である第１座標と、前記最後の段階を行ったときの前記座標である第２座標とが用いられ、
   前記制御部は、前記第１座標と前記第２座標の差が第２判断値未満の場合、前記所定の動作が成立したと判断し、前記第１座標と前記第２座標の差が前記第２判断値以上の場合、前記所定の動作が不成立であると判断する、請求項１から５のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
7. 前記設定部が設定した前記検出区画を記憶する記憶部を備え、
   前記制御部による前記所定の動作の成立判断には、前記最後の段階の前の段階で前記設定部が設定した前記検出区画である第１検出区画の記憶情報と、前記最後の段階を行ったときに前記設定部が設定した前記検出区画である第２検出区画の記憶情報とが用いられ、
   前記制御部は、前記第１検出区画と前記第２検出区画が同じ場合には前記所定の動作が成立したと判断し、前記第１検出区画と前記第２検出区画が異なる場合には前記所定の動作が不成立であると判断する、請求項５に記載のドア開閉装置。
8. 前記第１検出部が有する第１検出範囲及び前記第２検出部が有する第２検出範囲にはそれぞれ、スタート区域と、前記スタート区域よりも前記ドア側に位置するトリガ区域とが設定されており、
   前記所定の動作には、前記スタート区域から前記トリガ区域へ移動する段階と、前記トリガ区域から前記スタート区域へ移動する段階とが含まれている、請求項１から７のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
9. 前記スタート区域と前記トリガ区域を区画する境界線は、第１境界線と、前記第１境界線よりも前記ドアから離れて位置する第２境界線とを含み、
   前記制御部は、前記静止物までの距離が前記第１判断値よりも短い場合には前記第１境界線を基準として前記所定の動作を検出し、それ以外の場合には前記第２境界線を基準として前記所定の動作を検出する、請求項８に記載のドア開閉装置。

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