JP7202965B2 - ドア開閉装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態に係る車両用のドア開閉装置10を示す。このドア開閉装置10は、図2Bから図2Dに示すように、車両1の後方で使用者が所定の動作Ma,Mbを行うことで、図3A及び図3Bに示すように、使用者に手を使わせることなくハッチバックドア(以下、単にドアと記載する。)4を自動開閉する。
制御部28によるドア開閉制御は、車両1が駐車され、エンジンが停止されると開始される。図4に示すように、ドア開閉制御で制御部28は、使用者の動作Ma,Mbを検出し(ステップS6~S13)、所定の動作Ma,Mbの成立又は不成立の判断が確定するまで(ステップS14)、検出部13A,13Bによって被検出物を繰り返し検出する(ステップS2,S3)。そして、所定の動作Ma,Mbが成立した場合のみ、ドア4の開閉(ステップS15)を行う。
図5に示すように、静止物判定処理では、ステップS6で算出した被検出物の移動速度Va,Vbの絶対値をそれぞれ判定値J3と比較し、検出した被検出物が移動物及び静止物のいずれであるのかを判定する。そして、静止物であると判定した被検出物を、距離情報と一緒に記憶部29に記憶する。
図6に示すように、検出区画設定処理では、判定部31による被検出物が移動物であるか静止物であるかの判定結果に基づいて、検出区画22A~22Cをいずれかに1つに設定するとともに、境界線20A,20Bをいずれかに設定する。
図7に示すように、距離補正処理では、制御部28は、ドア4の周辺に壁6が有る場合に、壁6を検出した検出部13A又は13Bの検出結果(距離Da,Db)を、移動物を検出した検出部13B又は13Aの検出結果(距離Db,Da)と同一値に置き換える。これにより、検出した壁6までの距離を、移動物の検出に用いないようにする。
図8に示すように、アプローチ判定処理では、制御部28は、使用者及び第三者を含む移動物がアプローチ領域17内に存在するか否かを検出する。
図9に示すように、認証処理では、アプローチ領域17内に存在する移動物が、使用者であるのか使用者以外の第三者であるのかを判断する。そして、使用者であると判断した場合には所定の動作Ma,Mbを検出するモードに移行し、使用者以外であると判断した場合には初期状態にモードを戻す。
図10に示すように、スタート判定処理では、設定部32が設定した検出区画22A~22Cのスタート区域18に使用者が移動するまで待機する。
図11に示すように、トリガ判定処理では、第1の動きを検出するまで、つまり設定部32が設定した検出区画22A~22Cのトリガ区域19に使用者が移動するまで待機する。
図12に示すように、戻り判定処理では、第2の動きを検出するまで、つまり使用者がトリガ区域19から離れるまで待機し、トリガ区域19から離れたときの使用者の位置に基づいて、所定の動作Ma,Mbの成立又は不成立の判断を下す。
図13に示すように、信号出力処理では、ドア4が閉状態の場合には駆動部24を開作動させ、ドア4が開状態の場合には駆動部24を閉作動させる。
図14及び図15Aは第2実施形態のドア開閉装置10を示す。この第2実施形態では、図14に示すように制御部28が算出部を備えていない点、及び図15Aに示すように第1検出部13Aと第2検出部13Bの間隔Lが第1実施形態よりも広い点で、第1実施形態と相違する。その他の構成は第1実施形態の構成と同様である。
2…車体
3…リアバンパー
4…ドア
6…壁
10…ドア開閉装置
12…検出ユニット(検出手段)
13A,13B…検出部
14…送波器
15…受波器
16A,16B…検出範囲
17…アプローチ領域
18…スタート区域
19…トリガ区域
20A…第1境界線
20B…第2境界線
21…判断線(第1判断値)
22A~22C…検出区画
24…駆動部
25…表示部
26…認証部
28…制御部
29…記憶部
30…測定部
31…判定部
32…設定部
33…算出部
L…間隔
Ma,Mb…所定の動作
Claims (9)
- 車体に対してドアを開閉する駆動部と、
水平方向に間隔をあけて前記車体に配置され、前記ドア周辺の移動物及び静止物を含む被検出物までの距離をそれぞれ繰り返し検出する第1検出部及び第2検出部と、
前記第1検出部の検出結果及び前記第2検出部の検出結果に基づいて、前記移動物による複数の段階を有する所定の動作を検出すると、前記駆動部によって前記ドアを開閉する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記第1検出部の検出結果に基づいて前記第1検出部が検出した前記被検出物である第1被検出物が前記移動物及び前記静止物のいずれであるかを判定するとともに、前記第2検出部の検出結果に基づいて前記第2検出部が検出した前記被検出物である第2被検出物が前記移動物及び前記静止物のいずれであるかを判定し、
前記第1被検出物及び前記第2被検出物のうち、一方が前記移動物で他方が前記静止物であり、前記静止物までの距離が第1判断値よりも短い場合、前記複数の段階のうち、最後の段階の検出には前記第1検出部の検出結果及び前記第2検出部の検出結果の両方を用い、それ以外の段階の検出には前記第1検出部及び前記第2検出部のうちの前記移動物を検出した前記一方の検出結果だけを用いる、ドア開閉装置。 - 前記制御部は、前記第1検出部が検出した所定期間の距離の変化によって、前記第1検出部が検出した前記第1被検出物が前記移動物及び前記静止物のいずれであるのかを判定し、前記第2検出部が検出した所定期間の距離の変化によって、前記第2検出部が検出した前記第2被検出物が前記移動物及び前記静止物のいずれであるのかを判定する、請求項1に記載のドア開閉装置。
- 前記制御部は、前記第1検出部が検出した前記第1被検出物が前記移動物であり、前記第2検出部が検出した前記第2被検出物が前記静止物である場合、前記最後の段階以外の段階の検出に前記第1検出部が検出した距離だけを用い、前記第1検出部が検出した前記第1被検出物が前記静止物であり、前記第2検出部が検出した前記第2被検出物が前記移動物である場合、前記最後の段階以外の段階の検出に前記第2検出部が検出した距離だけを用いる、請求項1又は2に記載のドア開閉装置。
- 前記制御部は、前記第1検出部が検出した前記第1被検出物が前記移動物であり、前記第2検出部が検出した前記第2被検出物が前記静止物である場合、前記第2検出部が検出した距離を前記第1検出部が検出した距離と同一値に置き換え、前記第1検出部が検出した前記第1被検出物が前記静止物であり、前記第2検出部が検出した前記第2被検出物が前記移動物である場合、前記第1検出部が検出した距離を前記第2検出部が検出した距離と同一値に置き換える、請求項1から3のいずれか1項に記載のドア開閉装置。
- 前記第1検出部が有する第1検出範囲及び前記第2検出部が有する第2検出範囲のうちのいずれかを、前記所定の動作を検出する検出区画に設定する設定部を備え、
前記設定部は、前記第1検出部が検出した前記第1被検出物が前記移動物であり、前記第2検出部が検出した前記第2被検出物が前記静止物である場合、前記第1検出範囲を前記検出区画に設定し、前記第1検出部が検出した前記第1被検出物が前記静止物であり、前記第2検出部が検出した前記第2被検出物が前記移動物である場合、前記第2検出範囲を前記検出区画に設定する、請求項1から4のいずれか1項に記載のドア開閉装置。 - 前記第1検出部が検出した距離及び前記第2検出部が検出した距離から前記移動物の座標を算出する算出部を備え、
前記制御部による前記所定の動作の成立判断には、前記最後の段階の前の段階の前記座標である第1座標と、前記最後の段階を行ったときの前記座標である第2座標とが用いられ、
前記制御部は、前記第1座標と前記第2座標の差が第2判断値未満の場合、前記所定の動作が成立したと判断し、前記第1座標と前記第2座標の差が前記第2判断値以上の場合、前記所定の動作が不成立であると判断する、請求項1から5のいずれか1項に記載のドア開閉装置。 - 前記設定部が設定した前記検出区画を記憶する記憶部を備え、
前記制御部による前記所定の動作の成立判断には、前記最後の段階の前の段階で前記設定部が設定した前記検出区画である第1検出区画の記憶情報と、前記最後の段階を行ったときに前記設定部が設定した前記検出区画である第2検出区画の記憶情報とが用いられ、
前記制御部は、前記第1検出区画と前記第2検出区画が同じ場合には前記所定の動作が成立したと判断し、前記第1検出区画と前記第2検出区画が異なる場合には前記所定の動作が不成立であると判断する、請求項5に記載のドア開閉装置。 - 前記第1検出部が有する第1検出範囲及び前記第2検出部が有する第2検出範囲にはそれぞれ、スタート区域と、前記スタート区域よりも前記ドア側に位置するトリガ区域とが設定されており、
前記所定の動作には、前記スタート区域から前記トリガ区域へ移動する段階と、前記トリガ区域から前記スタート区域へ移動する段階とが含まれている、請求項1から7のいずれか1項に記載のドア開閉装置。 - 前記スタート区域と前記トリガ区域を区画する境界線は、第1境界線と、前記第1境界線よりも前記ドアから離れて位置する第2境界線とを含み、
前記制御部は、前記静止物までの距離が前記第1判断値よりも短い場合には前記第1境界線を基準として前記所定の動作を検出し、それ以外の場合には前記第2境界線を基準として前記所定の動作を検出する、請求項8に記載のドア開閉装置。
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