JP7201061B2 - Driving support device - Google Patents
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Description
本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving assistance device.
車両に搭載されたカメラにより撮像された画像から、車両の近傍に駐車場が存在するか否かを判定する駐車場判定方法が知られている（特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art There is known a parking lot determination method for determining whether or not a parking lot exists in the vicinity of a vehicle from an image captured by a camera mounted on the vehicle (see Patent Literature 1).
特許文献１に記載される駐車場判定方法は、撮像手段が撮像した画像から２つの白線を抽出し、２つの白線の間に立体物が存在するか否かに基づいて駐車場の有無を判定している。 A parking lot determination method described in Patent Document 1 extracts two white lines from an image captured by an imaging means, and determines whether or not there is a parking lot based on whether or not a three-dimensional object exists between the two white lines. are doing.
このような駐車場判定方法にあっては、白線を検出することができない場合に、駐車場の有無を適切に検出することができないおそれがある。また、白線に代えて、駐車用の枠が存在しない場合、あるいは、そもそも普段は駐車場として利用されていない場所が駐車場（例えば、臨時駐車場等）として利用されているような場合に、駐車場の有無を適切に検出することができないおそれがある。 In such a parking lot determination method, if a white line cannot be detected, there is a possibility that the presence or absence of a parking lot cannot be detected appropriately. In addition, if there is no parking frame instead of the white line, or if a place that is not normally used as a parking lot is used as a parking lot (for example, a temporary parking lot, etc.), There is a possibility that the presence or absence of a parking lot cannot be detected appropriately.
本発明は、上記のような事情に着目してなされたものであり、駐車用の白線や枠がない駐車場であっても適切に駐車場として検出することができる運転支援装置を提供することを目的とするものである。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a driving support system capable of appropriately detecting a parking lot as a parking lot even if the parking lot has no white lines or frames for parking. It is intended for
本発明は、自車両の周辺を撮像するカメラと、少なくとも前記カメラによって撮像された画像に基づいて自車両の周辺に駐車場が存在するか否かを判定する駐車場有無判定部と、運転支援部とを有する運転支援装置であって、前記駐車場有無判定部は、前記カメラによって撮像された画像に基づいて間隔を空けて駐車する複数の他車両の前後方向前面または前後方向後面を検出して、かつ、前記自車両が所定速度以下で走行していることを条件として、前記自車両の周辺に駐車場が存在すると判定する駐車場検出部と、前記駐車場検出部が前記自車両の周辺に駐車場が存在すると判定した場合に、前記カメラによって撮像された画像の中から駐車用の白線や枠の有無にかかわらずに前記自車両に対して駐車可能な駐車スペースが存在するか否かを検出する駐車スペース検出部とを備え、前記運転支援部は、駐車スペース検出部が駐車可能な駐車スペースを検出した場合に、前記駐車スペースに自動で運転支援をすることを特徴とする。 The present invention comprises a camera that captures an image of the surroundings of the vehicle, a parking lot presence/absence determination unit that determines whether or not there is a parking lot around the vehicle based on at least the image captured by the camera, and driving assistance. , wherein the parking lot presence/absence determination unit detects front and rear front and rear surfaces of a plurality of other vehicles parked at intervals based on the image captured by the camera. a parking lot detection unit that determines that a parking lot exists around the own vehicle on the condition that the own vehicle is traveling at a speed equal to or lower than a predetermined speed; When it is determined that there is a parking lot in the vicinity, whether or not there is a parking space in which the own vehicle can be parked, regardless of the presence or absence of white lines and frames for parking, among the images captured by the camera. and a parking space detection unit that detects whether the vehicle is parked, and the driving support unit automatically provides driving support to the parking space when the parking space detection unit detects a parking space that can be parked.
このように上記の本発明によれば、駐車用の白線や枠がない駐車場であっても適切に駐車場として検出することができる。 As described above, according to the present invention, even a parking lot without white lines or frames for parking can be appropriately detected as a parking lot.
本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の周辺を撮像するカメラと、少なくともカメラによって撮像された画像に基づいて自車両の周辺に駐車場が存在するか否かを判定する駐車場有無判定部と、運転支援部とを有する運転支援装置であって、駐車場有無判定部は、前記カメラによって撮像された画像に基づいて間隔を空けて駐車する複数の他車両の前後方向前面または前後方向後面を検出して、かつ、自車両が所定速度以下で走行していることを条件として、自車両の周辺に駐車場が存在すると判定する駐車場検出部と、駐車場検出部が自車両の周辺に駐車場が存在すると判定した場合に、カメラによって撮像された画像の中から駐車用の白線や枠の有無にかかわらずに自車両に対して駐車可能な駐車スペースが存在するか否かを検出する駐車スペース検出部とを備え、運転支援部は、駐車スペース検出部が駐車可能な駐車スペースを検出した場合に、駐車スペースに自動で運転支援をすることを特徴とする。
これにより、駐車用の白線や枠がない駐車場であっても適切に駐車場として検出することができる。
A driving assistance device according to an embodiment of the present invention determines whether or not there is a parking lot around the vehicle based on at least the image captured by the camera that captures images of the surroundings of the vehicle. A driving support device having a parking lot presence/absence determination unit and a driving support unit, wherein the parking space presence/absence determination unit is configured to determine the longitudinal direction of a plurality of other vehicles parked at intervals based on the image captured by the camera. A parking lot detection unit that detects a front surface or a rear surface in the longitudinal direction and determines that a parking lot exists around the vehicle on condition that the vehicle is traveling at a predetermined speed or less, and a parking lot detection unit. When it determines that there is a parking lot around the vehicle, there is a parking space where the vehicle can be parked regardless of the presence or absence of white lines or frames for parking in the image captured by the camera. and a parking space detection unit for detecting whether or not the driving support unit automatically supports driving in the parking space when the parking space detection unit detects a parking space that can be parked.
As a result, even a parking lot without white lines or frames for parking can be appropriately detected as a parking lot.
以下、本発明の一実施例に係る運転支援装置について、図面を用いて説明する。
図１から図５は、本発明の一実施例に係る運転支援装置を示す図である。
A driving support system according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 to 5 are diagrams showing a driving support system according to one embodiment of the present invention.
まず、構成を説明する。
図１において、車両１には運転支援装置１０が搭載されている。運転支援装置１０は、車両１の周辺情報を取得する周辺情報取得部１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃおよび１１Ｄと、車両１の前方を撮像するカメラユニット１２とを備えている。車両１は、本発明の自車両を構成する。
First, the configuration will be explained.
In FIG. 1, a vehicle 1 is equipped with a
周辺情報取得部１１Ａは、例えば、車両１のフロントバンパやフロントグリル等に装着された単眼カメラから構成されており、車両１の前方の画像を撮像する。周辺情報取得部１１Ｂは、例えば、車両１のリアバンパやリアグリル等に装着された単眼カメラから構成されており、車両１の後方の画像を撮像する。
The peripheral
周辺情報取得部１１Ｃ、１１Ｄは、例えば、車両１の図示しない左ドアミラーや右ドアミラー等に搭載された単眼カメラから構成されており、周辺情報取得部１１Ｃは、車両１の左側方の画像を撮像し、周辺情報取得部１１Ｄは、車両１の右側方の画像を撮像する。
The peripheral
カメラユニット１２は、車両１の前面において左右対称に設けられたカメラ１２Ａを備えており、車両１の前方の画像を立体的に撮像可能となっている。これにより、運転支援装置１０は、周辺情報取得部１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄおよびカメラ１２Ａによって車両１の周辺の路面を含む領域を観測可能である。本実施例のカメラ１２Ａは、本発明のカメラを構成する。
The
カメラユニット１２は、カメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２Ｂを有する。
カメラＥＣＵ１２Ｂは、カメラ１２Ａが撮像した画像を解析する。カメラユニット１２には車速センサ１３が接続されており、車速センサ１３は、車両１の走行速度を検出してカメラＥＣＵ１２Ｂに検出情報を出力する。
The
The
カメラＥＣＵ１２Ｂは、カメラ１２Ａが撮像した画像を解析し、車両１の進行方向前方に間隔を空けて駐車する複数の他車両を検出する。具体的には、カメラＥＣＵ１２Ｂは、車体の形状に応じた画像データを図示しないメモリに記憶している。カメラＥＣＵ１２Ｂは、カメラ１２Ａで撮像された画像データを参照して画像のエッジを抽出し、抽出したエッジデータをメモリに記憶する。
The camera ECU 12B analyzes the image captured by the
カメラＥＣＵ１２Ｂは、抽出したエッジデータを車体の画像データとマッチングすることで、車両の前後方向前面または前後方向後面を検出する。これにより、車両１の前方において車両の前後方向に間隔を空けて縦列方向に駐車する車両でなく、車両１の前方において車幅方向に間隔を空けて駐車する複数の車両２（図２参照）を検出可能である。図２は、カメラ１２Ａによって撮像された車両２の画像の一例を示している。本実施の形態の車両２は、本発明の他車両を構成する。
The camera ECU 12B matches the extracted edge data with the image data of the vehicle body to detect the front-rear direction front surface or the rear surface in the front-rear direction of the vehicle. As a result, a plurality of
ここで、カメラＥＣＵ１２Ｂは、車両の前後方向前面または前後方向後面のエッジを車体の画像データとマッチングし、上空の予め決められた位置に設けた視点位置から、所定距離だけ下にある平面状の路面を観測しているものと仮定して座標変換を行い、車両の画像を俯瞰画像に変換する処理を行ってもよい。
Here, the
カメラＥＣＵ１２Ｂは、カメラ１２Ａで撮像された画像に基づいて車両１の進行方向前方に間隔を空けて駐車する複数の車両２が検出され、かつ、車速センサ１３の検出情報に基づいて車両１が所定速度以下で走行していることを条件として、車両１の周辺に駐車場が存在すると判定し、自動駐車待機モード信号を出力する。
The camera ECU 12B detects a plurality of
運転支援装置１０は、カメラＥＣＵ１５を備えている。カメラＥＣＵ１５は、周辺情報取得部１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃおよび１１Ｄから取得した画像データを解析し、車両１の周辺の画像（全方位画像）の中から駐車スペースを検出する。
The
具体的には、カメラＥＣＵ１５は、周辺情報取得部１１Ａから１１Ｄで撮像された画像を、それぞれ路面を真上から俯瞰した俯瞰画像に変換し、各俯瞰画像を１枚の画像に合成する。カメラＥＣＵ１５は、１枚に合成された俯瞰画像の中から駐車スペースを抽出する。
Specifically, the camera ECU 15 converts the images captured by the peripheral
ここで、駐車場とは、複数の車両を駐車しておく施設、または場所であり、駐車場では、複数の車両が間隔を空けて駐車可能である。なお、車両が一定時間（例えば、５分）以上駐車されている状態を駐車という。また、駐車スペースとは、間隔を空けて駐車している車両の間、あるいは、駐車場内において、少なくとも１台分の車両を駐車可能なスペースのことである。 Here, a parking lot is a facility or place where a plurality of vehicles are parked, and in a parking lot, a plurality of vehicles can be parked at intervals. A state in which the vehicle is parked for a certain period of time (for example, 5 minutes) or more is called parking. A parking space is a space in which at least one vehicle can be parked between vehicles parked at intervals or in a parking lot.
運転支援装置１０は、運転支援ＥＣＵ２１、ステアリング制御ユニット２２、ブレーキ制御ユニット２３、スロットル制御ユニット２４、シフト装置２５、操作表示部２６および操舵角センサ２７を備えている。
The
運転支援ＥＣＵ２１は、カメラユニット１２に接続されている。運転支援ＥＣＵ２１にはカメラＥＣＵ１２Ｂから自動駐車待機モード信号が入力される。運転支援ＥＣＵ２１は、自動駐車待機モード信号が入力されると、周辺情報取得部１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃおよび１１Ｄを操作し、自動駐車を行う際に必要となる駐車経路の推定を行い、目標駐車位置を決定して、必要な車両制御情報を決定する。本実施例のカメラＥＣＵ１２Ｂおよび運転支援ＥＣＵ２１は、本発明の駐車場有無判定部を構成する。
The driving
ステアリング制御ユニット２２は、運転支援ＥＣＵ２１で決定された車両制御情報に基づいて、パワーステアリングアクチュエータ３１を駆動する。パワーステアリングアクチュエータ３１は、図示しないステアリングホイールの操作をアシストし、車両１の操舵角を制御する。
The
ブレーキ制御ユニット２３は、運転支援ＥＣＵ２１で決定された車両制御情報に基づいて、ブレーキアクチュエータ３２を駆動する。ブレーキアクチュエータ３２は、図示しないブレーキを制御することで、図示しない車輪を制動する。
The
スロットル制御ユニット２４は、運転支援ＥＣＵ２１で決定された車両制御情報に基づいて、スロットルアクチュエータ３３を駆動する。スロットルアクチュエータ３３は、いずれも図示しないエンジンに接続される吸気管のスロットルボディに設けられたスロットルバルブを制御することにより、車両１の走行速度を制御する。
The
シフト装置２５は、運転者によって操作され、パーキングレンジ（Ｐレンジ）、リバースレンジ（Ｒレンジ）、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）およびドライブレンジ（Ｄレンジ）の各シフト位置に操作される。
シフト装置２５がＤレンジに操作されると、車両１は、前進走行が可能となり、Ｒレンジに操作されると、車両１は、後進走行が可能となる。
When the
操作表示部２６は、例えば、車両１の図示しないインストメントパネルに設けられており、表示機能と操作機能とを兼ねるタッチパネルから構成されている。運転支援ＥＣＵ２１は、カメラＥＣＵ１２Ｂから自動駐車待機モード信号が入力すると、操作表示部２６に自動駐車待機モードに移行した旨を表示する。また、操作表示部２６には図示しないスピーカやインジケータが設置されており、スピーカやインジケータによって音や表示により自動駐車待機モードに移行した旨が報知される。
The
駐車モード切替部２１Ａによって運転モードが自動駐車待機モード４３から自動駐車モード４１に切替えられた後、車両１を後退させて目標駐車位置に設定された駐車スペースに移動させる際に、運転支援ＥＣＵ２１は、周辺情報取得部１１Ｂによって撮像される車両１の後方の画像を操作表示部２６に表示する。
After the driving mode is switched from the automatic
駐車モード切替部２１Ａによって運転モードが自動駐車待機モード４３から自動駐車モード４１に切替えられた後、車両１を駐車スペースから前方に移動させる際に、運転支援ＥＣＵ２１は、周辺情報取得部１１Ａによって撮像される車両１の前方の画像を操作表示部２６に表示する。
After the driving mode is switched from the automatic
操舵角センサ２７は、ステアリングホイールの操舵角を検出して、検出情報を運転支援ＥＣＵ２１に出力する。
The
運転支援ＥＣＵ２１は、駐車モード切替部２１Ａを有し、駐車モード切替部２１Ａは、運転モードを自動的に切替える。本実施例の運転支援ＥＣＵ２１は、本発明の駐車モード切替部を構成する。
The driving
図３において、駐車モードは、自動駐車モード４１、手動駐車モード４２および自動駐車待機モード４３を有する。自動駐車モード４１は、シフト装置２５がＤレンジ等の他のレンジからＲレンジに切替えられたことを条件として、運転者の運転操作に依らず車両１の駐車を自動で行う。
In FIG. 3, the parking mode has an
運転支援ＥＣＵ２１は、自動駐車モード４１に移行すると、操舵角センサ２７の検出情報に基づいて現在のステアリングホイールの操舵角を検出し、現在の車両１の位置から駐車スペースまでの移動軌跡を算出する。
When shifting to the
運転支援ＥＣＵ２１は、現在の車両１の位置から駐車スペースまでの移動軌跡を算出した後、ステアリング制御ユニット２２、ブレーキ制御ユニット２３およびスロットル制御ユニット２４を制御して、運転者の運転操作、すなわち、パワーステアリングの操作に依らず、現在の車両１の位置から駐車スペースまで車両１を自動的に移動させる。
After calculating the movement locus from the current position of the vehicle 1 to the parking space, the driving
手動駐車モード４２は、運転者の運転操作に基づいて車両１の駐車を行う。駐車モード切替部２１Ａは、シフト装置２５がＤレンジにシフトされた状態において駐車場の情報を取得するまでは、駐車モードを手動駐車モード４２に設定する。運転支援ＥＣＵ２１は、駐車モードが手動駐車モード４２に移行すると、Ｄレンジにシフトされた状態で運転者のステアリング操作、ブレーキ制御操作およびスロットル制御操作によって車両１を走行させる。
The
自動駐車待機モード４３は、手動駐車モード４２から自動駐車モード４１に移行する際に経由するモードであり、車両１の周辺情報の取得を開始する。駐車モード切替部２１Ａは、カメラＥＣＵ１２Ｂから自動駐車待機モード信号が入力されたことを条件として、駐車場内で車両１の周辺情報を周辺情報取得部１１Ａから１１Ｄによって撮像し、駐車スペースを検出する。
The automatic
次に、作用を説明する。
図４、図５は、運転支援装置１０が実行する運転支援処理プログラムのフローチャートである。運転支援処理プログラムは、カメラＥＣＵ１２Ｂおよび運転支援ＥＣＵ２１のメモリに記憶されており、カメラＥＣＵ１２Ｂおよび運転支援ＥＣＵ２１によって実行される。
Next, the action will be explained.
4 and 5 are flowcharts of driving assistance processing programs executed by the driving
運転支援ＥＣＵ２１は、駐車モードが手動駐車モードであるか否かを判別する（ステップＳ１）。運転支援ＥＣＵ２１は、シフト装置２５がＤレンジにシフトされていると判断した場合には、駐車モードが手動駐車モード４２であるものと判定してステップＳ２に進み、シフト装置２５がＤレンジ以外にシフトされていると判断した場合には、今回の処理を終了する。
The driving
ステップＳ２において、カメラＥＣＵ１２Ｂは、カメラ１２Ａで撮像された画像を取得した後、車速センサ１３から車速を取得する（ステップＳ３）。次いで、カメラＥＣＵ１２Ｂは、カメラ１２Ａで撮像された画像と車速センサ１３から取得した車速とに基づいて駐車場の有無を判定する処理を実行する（ステップＳ４）。
In step S2, the
ステップＳ４において、カメラＥＣＵ１２Ｂは、図５のフローチャートに基づいて駐車場の有無を判定する処理を実行する。図５において、カメラＥＣＵ１２Ｂは、車両１の進行方向の前方に間隔を空けて複数の車両２を検出したか否かを判別する（ステップＳ１１）。
In step S4, the
車両１の進行方向前方に間隔を空けて駐車する複数の車両２が検出されるという条件としては、車両１の進行方向前方において間隔を空けて駐車する複数の車両２の前後方向前面または前後方向後面が検出されていること、あるいは、車両１の進行方向前方において一定の領域に複数の車両２の前後方向前面または前後方向後面が検出されていることを含む。駐車する車両２の間隔は、一定の間隔および不定の間隔を含む。
The condition that a plurality of
また、車両１の進行方向前方において一定の領域に複数の車両が検出される場合には、一定の領域に一定の割合（例えば、７割）以上で車両が駐車されることを含む。 In addition, when a plurality of vehicles are detected in a certain area ahead of the vehicle 1 in the direction of travel, this includes vehicles parked in the certain area at a certain rate (for example, 70%) or more.
ステップＳ１１において、カメラＥＣＵ１２Ｂは、カメラ１２Ａで撮像された画像データを参照し、車両の前後方向前面または前後方向後面のエッジを抽出し、抽出したデータをメモリに記憶する。
In step S11, the
図２に示すように、カメラ１２Ａが車両２の前後方向前面２ａを検出している場合には、カメラＥＣＵ１２Ｂは、車両２の前後方向前面２ａのエッジを車体の画像データとマッチングすることで、横方向（車幅方向）に間隔を空けて駐車する複数の車両２を検出することができる。
As shown in FIG. 2, when the
車両の前後方向前面または前後方向後面は、車両の側面、すなわち、車幅方向側面よりも短い。したがって、カメラＥＣＵ１２Ｂは、カメラ１２Ａによって撮像された画像から抽出されたエッジを車体の画像データとマッチングしたときに、車幅方向側面よりも短いエッジデータとして認識した場合に、車両の前後方向前面または前後方向後面を検出したものと判定する。
これにより、車両１が走行する公道上において、車両の前後方向に間隔を空けて縦方向（車両の走行方向）に駐車している車両の駐車領域を駐車場と誤認することを防止できる。
The longitudinal front surface or the longitudinal rear surface of the vehicle is shorter than the side surface of the vehicle, that is, the vehicle width direction side surface. Therefore, when the
As a result, on the public road on which the vehicle 1 travels, it is possible to prevent misidentification of the parking area of the vehicles parked in the longitudinal direction (traveling direction of the vehicle) with an interval in the longitudinal direction of the vehicle as a parking lot.
ステップＳ１１において、カメラＥＣＵ１２Ｂは、車両１の進行方向の前方に間隔を空けて複数の車両２が検出されない場合には、車両１の周辺に駐車場がないものと判定して今回の処理を終了する。
In step S11, the
ステップＳ１１において、カメラＥＣＵ１２Ｂは、車両１の進行方向の前方に間隔を空けて複数の車両２が検出された場合には、車両１の周辺に駐車場があるものと判定して、ステップＳ１２に進む。
In step S11, when a plurality of
ステップＳ１２において、カメラＥＣＵ１２Ｂは、車速Ｖが所定車速Ｖ１以下であるか否かを判別する。カメラＥＣＵ１２Ｂは、車速Ｖが所定車速Ｖ１よりも大きいものと判定した場合には、車両１の周辺に駐車場がないものと判定して（ステップＳ１４）、今回の処理を終了する。
In step S12, the
カメラＥＣＵ１２Ｂは、車速Ｖが所定車速Ｖ１以下であるものと判定した場合には、車両１の周辺に駐車場があるものと判定して、例えば、フラグを立てる。
When the
ここで、駐車場の有無を検出するために、車速Ｖが所定車速Ｖ１以下であるものと判定することを条件とするのは、運転者に駐車の意図がない走行状態において、周辺情報取得部１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃおよび１１Ｄが周辺情報を取得して駐車スペースを検出する制御を行わないようにするためである。このようにすれば、運転支援ＥＣＵ２１の負荷を軽減できる。
Here, in order to detect the presence or absence of a parking lot, it is determined that the vehicle speed V is equal to or lower than the predetermined vehicle speed V1 as a condition. This is to prevent 11A, 11B, 11C, and 11D from performing control to acquire surrounding information and detect a parking space. In this way, the load on the
次いで、カメラＥＣＵ１２Ｂは、図４のフローチャートに戻り、車両１の周辺に駐車場があるか否かを判別する（ステップＳ５）。
ステップＳ５において、カメラＥＣＵ１２Ｂは、フラグが立っていない場合に、車両１の周辺に駐車場がないものと判定して今回の処理を終了する。カメラＥＣＵ１２Ｂは、フラグが立っているものと判定した場合には、駐車モードを自動駐車待機モード４３（図３参照）に切替え、運転支援ＥＣＵ２１に自動駐車待機モード信号を出力して、今回の処理を終了する。
Next, the
In step S5, if the flag is not set, the
運転支援ＥＣＵ２１は、カメラＥＣＵ１２Ｂから自動駐車待機モード信号が入力すると、操作表示部２６に自動駐車待機モード４３に移行した旨を表示し、運転者に自動駐車待機モード４３に移行した旨を通知する。
When the automatic parking standby mode signal is input from the
自動駐車待機モード４３に移行すると、運転支援ＥＣＵ２１は、駐車場内で車両１の周辺情報を周辺情報取得部１１Ａから１１Ｄによって撮像する。次いで、運転支援ＥＣＵ２１は、周辺情報取得部１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄから取得した画像データを解析し、車両１の周辺の画像（全方位画像）の中から駐車スペースを検出して、操作表示部２６に駐車スペースを含んだ車両１の周辺画像を表示する。
After transitioning to the automatic
運転支援ＥＣＵ２１は、駐車スペースを１箇所だけ検知した場合には、この駐車スペースを目標駐車位置に自動的に設定し、複数の駐車スペースを検出した場合には、例えば、車両１に最も近い駐車スペースを目標駐車位置に設定して、その目標駐車位置を含んだ車両１の周辺画像を操作表示部２６に表示する。
When only one parking space is detected, the driving
運転支援ＥＣＵ２１は、目標駐車位置が設定されると、操舵角センサ２７の検出情報に基づいて現在のステアリングホイールの操舵角を検出し、現在の車両１の位置から駐車スペースまでの移動軌跡を算出する。
When the target parking position is set, the driving
次いで、運転支援ＥＣＵ２１は、シフト装置２５がＤレンジからＲレンジに切替えられたタイミングで、自動駐車待機モード４３から自動駐車モード４１に移行する。自動駐車モード４１に移行すると、運転支援ＥＣＵ２１は、ステアリング制御ユニット２２、ブレーキ制御ユニット２３およびスロットル制御ユニット２４を制御して、パワーステアリングの操作に依らず、現在の車両１の位置から駐車スペースまで車両１を自動的に移動させる。
Next, the driving
運転支援ＥＣＵ２１は、周辺情報取得部１１Ｂによって撮像された車両１の後方の画像を操作表示部２６に表示する。これにより、運転者は、車両１の後退時に後方の画像を操作表示部２６によって視認できる。
The driving
なお、車両１によって駐車場が検出された場合に、駐車場を管理する店舗等からその店舗のクーポン券が取得されるようにしたり、その店舗の情報を音声ガイダンスで出力するようにしたりして、駐車場に関する情報を乗員が取得できるようにしてもよい。 Incidentally, when a parking lot is detected by the vehicle 1, a coupon for the store is acquired from a store that manages the parking lot, or information about the store is output by voice guidance. , the occupant may be able to obtain information about the parking lot.
一方、車両１を駐車スペースから出す場合に、シフト装置２５がＤレンジにシフトされると、運転支援ＥＣＵ２１は、自動駐車モード４１から手動駐車モード４２に切替え（図３参照）、周辺情報取得部１１Ａによって撮像された車両１の前方の画像を操作表示部２６に表示する。これにより、運転者は、前方の画像を操作表示部２６によって視認できる。
On the other hand, when the vehicle 1 is pulled out of the parking space, when the
このように本実施例の運転支援装置１０は、カメラ１２Ａによって撮像された画像に基づいて車両１の進行方向前方に間隔を空けて駐車する複数の車両２が検出され、かつ、車両１が所定車速以下で走行していることを条件として、車両１の周辺に駐車場が存在すると判定するカメラＥＣＵ１２Ｂを有する。
As described above, the driving
これにより、車両１が走行中に、白線や駐車用の枠がない駐車場を適切に検出することができる。また、適切な地図情報やＧＰＳ情報を取得できない場合であっても、適切に駐車場として検出することができるので、臨時駐車場等であっても駐車場として適切に検出することができる。 As a result, a parking lot without white lines or parking frames can be detected appropriately while the vehicle 1 is running. Further, even if appropriate map information or GPS information cannot be obtained, it can be appropriately detected as a parking lot, so even a temporary parking lot can be appropriately detected as a parking lot.
また、本実施例の運転支援装置１０によれば、カメラＥＣＵ１２Ｂが、間隔を空けて駐車する複数の車両２の前後方向前面または前後方向後面が検出されたことを条件として、車両１の周辺に駐車場が存在すると判定し、自動駐車待機モード４３に移行可能となっている。
これにより、路肩に路上駐車している他車両や、渋滞中の他車両を検出して駐車場が存在するものと誤判定することを防止でき、駐車場を適切に検出することができる。
Further, according to the driving
As a result, it is possible to prevent erroneous determination that a parking lot exists by detecting other vehicles parked on the shoulder of the road or other vehicles in a traffic jam, and appropriately detect the parking lot.
また、本実施例の運転支援装置１０によれば、駐車モードとして、車両１のシフト位置がＲレンジに切替えられたことを条件として運転者の運転操作に依らず車両１の駐車を自動で行う自動駐車モード４１と、運転者の運転操作に基づいて車両１の駐車を行う手動駐車モード４２とを有する。
Further, according to the driving
さらに、運転支援装置１０は、手動駐車モード４２から自動駐車モード４１に移行する際に経由するモードであり、車両１の周辺情報の取得を開始する自動駐車待機モード４３を有する。
Furthermore, the driving
そして、運転支援装置１０は、カメラＥＣＵ１２Ｂによって車両１の周辺に駐車場が存在するものと判定されると、駐車モードを手動駐車モード４２から自動駐車待機モード４３に切替える駐車モード切替部２１Ａを有する。
The driving
これにより、車両１の周辺に駐車場が存在すると判定されると、自動で自動駐車待機モード４３に切替えることができる。このため、運転者が操作部の操作を行わずに、駐車スペースを自動的に検出することができる。
As a result, when it is determined that there is a parking lot around the vehicle 1, the automatic
これに加えて、運転者が操作部の操作を行わずに駐車スペースの設定を自動的に行うことができる。この結果、運転者は、煩わしい操作を行うことを不要にでき、駐車時における運転者の負荷を軽減できる。 In addition to this, the parking space can be automatically set without the driver operating the operation unit. As a result, the driver does not need to perform troublesome operations, and the burden on the driver during parking can be reduced.
なお、本実施例の運転支援装置１０は、車両１の周辺に駐車場が存在すると判定されると、自動で自動駐車待機モード４３に切替え、駐車スペースを自動的に検出しているが、これに限定されるものではない。
When it is determined that there is a parking lot around the vehicle 1, the driving
例えば、運転支援ＥＣＵ２１は、駐車スペースを検出すると、駐車スペースを含んだ車両１の周辺画像を操作表示部２６に表示し、運転者が操作表示部２６によって任意の駐車スペースを設定すると、その駐車スペースを目標駐車位置に設定してもよい。
For example, when a parking space is detected, the driving
また、運転支援ＥＣＵ２１は、カメラＥＣＵ１２Ｂから自動駐車待機モード信号が入力すると、操作表示部２６に自動駐車待機モード４３に移行した旨を表示しているが、表示しなくてもよい。このようにすれば、車両１の前方に中古車販売店等が設置されている場合に、駐車者販売店を駐車場と認識して運転者に通知することを防止できる。
Further, when the automatic parking standby mode signal is input from the
また、本実施例の運転支援装置１０において、地図情報やＧＰＳデータ、道路標識や道路標示の検出結果を併用して、駐車場の有無や車両が駐車している道路が公道であるか否かを判定してもよい。このようにすれば、駐車場の有無の判定精度を向上できる。
In addition, in the driving
また、本実施例の周辺情報取得部１１Ａから１１Ｄは、単眼カメラに代えて超音波ソナーやＬＩＤＡＲ(Light Detection and Ranging)から構成されてもよく、この場合、カメラＥＣＵ１５によって俯瞰画像を合成させる代わりに、超音波ソナーやＬＩＤＡＲに接続されたＥＣＵが超音波ソナーやLIDARによる検出結果をマッピングすることによって駐車スペースを抽出するものであってもよい。
Further, the peripheral
また、周辺情報取得部１１Ａから１１Ｄは、超音波ソナーの代わりに、ミリ波レーダ等のレーダから構成されてもよい。また、本実施例の周辺情報取得部１１Ａから１１Ｄは、それぞれ単眼カメラと超音波ソナーまたはミリ波レーダを組み合わせたものから構成されてもよい。
Also, the peripheral
また、本実施例のカメラユニット１２は、カメラ１２Ａを備えているが、カメラユニット１２は、カメラ１２Ａの代わりに、双眼カメラを備えてもよい。また、カメラ１２Ａに加えて赤外線センサまたはミリ波レーダとを組み合わせ、カメラ１２Ａと赤外線センサやミリ波レーダとの検出結果に応じて、車両１の進行方向前方に間隔を空けて駐車する複数の他車両を検出したりしてもよい。
Moreover, although the
また、本実施例のカメラＥＣＵ１２Ｂは、間隔を空けて複数の車両２が検出されたことを条件として駐車場があるものと判定するが、車両１の進行方向の前方に間隔を空けて車両２や柱や壁が検出された場合に車両１の周辺に駐車場があるものと判定してもよい。
Further, the
また、本実施例のカメラＥＣＵ１２Ｂは、車両１の周辺に駐車場が存在すると判定したことを条件として、自動駐車待機モード信号を出力するが、例えばクーポン券が取得されたり、店舗に関する情報が出力されたりする等、駐車場に関する情報を乗員が取得したことを更なる条件として、自動駐車待機モード信号を出力するものであってもよい。
Further, the
これにより、乗員に駐車意志がある場合に自動駐車待機モードに移行するため、不要な自動駐車待機モードへの移行を防止し、周辺情報取得部の稼働による消費電力を抑制することができる。 As a result, since the automatic parking standby mode is entered when the occupant intends to park, unnecessary transition to the automatic parking standby mode can be prevented, and power consumption due to the operation of the peripheral information acquisition section can be suppressed.
また、本実施例のカメラＥＣＵ１２Ｂは、カメラユニット１２に含まれているが、カメラ１２Ａによって撮像された画像を処理するカメラＥＣＵ１２Ｂは、例えば運転支援ＥＣＵ２１に内蔵されていたり、カメラユニット１２とは別に設けられていたりするものでもよい。
Further, the
また、本実施例では、スロットル制御ユニット２４がスロットルアクチュエータ３３を駆動することにより、車両１の走行速度を制御しているが、スロットルアクチュエータ３３の代わりに燃料噴射量を制御してエンジンの出力を制御するものでもよい。また、車両１が電動車の場合は、モータ制御ユニットが車両の駆動源であるモータの出力を制御することにより、車両１の走行速度を制御するものであってもよい。
In this embodiment, the
また、本実施例では、運転支援ＥＣＵ２１は、駐車モード切替部２１Ａによって運転モードが自動駐車待機モード４３から自動駐車モード４１に切替えられ、車両１が後退または前進するとき、車両１の後方または前方の画像を操作表示部２６に表示するが、合成された車両１の全周囲を表示する俯瞰画像や、車両１の側方の画像を表示するものであってもよい。
Further, in this embodiment, the driving
また、本実施例の運転支援装置１０は、シフト装置２５がＤレンジ等の他のレンジからＲレンジに切替えられたことを条件として、自動駐車待機モード４３から自動駐車モード４１に切替えているが、これに限定されるものではない。例えば、操作表示部２６に切替スイッチを設け、運転者が切替スイッチを操作することで自動駐車待機モード４３から自動駐車モード４１に移行するようにしてもよい。
Further, the driving
本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正および等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。 Although embodiments of the present invention have been disclosed, it will be apparent that modifications may be made by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. All such modifications and equivalents are intended to be included in the following claims.
１...車両（自車両）、２...車両（他車両）、２ａ...前後方向前面（他車両の前後方向前面）、１０...運転支援装置、１２Ａ...カメラ、１２Ｂ...カメラＥＣＵ（駐車場有無判定部）、２１...運転支援ＥＣＵ（駐車モード切替部）、４１...自動駐車モード、４２...手動駐車モード、４３...自動駐車待機モード 1... vehicle (own vehicle), 2... vehicle (other vehicle), 2a... front-rear direction front (front-rear direction of other vehicle), 10... driving support device, 12A... camera, 12B... camera ECU (parking lot presence/absence determination unit), 21... driving support ECU (parking mode switching unit), 41... automatic parking mode, 42... manual parking mode, 43... automatic parking standby mode
Claims (5)
前記駐車場有無判定部は、
前記カメラによって撮像された画像に基づいて間隔を空けて駐車する複数の他車両の前後方向前面または前後方向後面を検出して、かつ、前記自車両が所定速度以下で走行していることを条件として、前記自車両の周辺に駐車場が存在すると判定する駐車場検出部と、
前記駐車場検出部が前記自車両の周辺に駐車場が存在すると判定した場合に、前記カメラによって撮像された画像の中から駐車用の白線や枠の有無にかかわらずに前記自車両に対して駐車可能な駐車スペースが存在するか否かを検出する駐車スペース検出部とを備え、
前記運転支援部は、駐車スペース検出部が駐車可能な駐車スペースを検出した場合に、前記駐車スペースに自動で運転支援をすることを特徴とする運転支援装置。 A camera that captures an image of the surroundings of the own vehicle, a parking lot presence/absence determination unit that determines whether or not a parking lot exists around the own vehicle based on at least the image captured by the camera, and a driving support unit. A driving support device,
The parking lot presence/absence determination unit
A condition is that the front and rear surfaces of a plurality of other vehicles parked at intervals are detected based on the image captured by the camera, and that the subject vehicle is traveling at a speed equal to or less than a predetermined speed. As a parking lot detection unit that determines that a parking lot exists around the own vehicle;
When the parking lot detection unit determines that there is a parking lot around the own vehicle, the image captured by the camera is used for the own vehicle regardless of the presence or absence of white lines or frames for parking. A parking space detection unit that detects whether there is a parking space that can be parked,
The driving assistance device, wherein the driving assistance unit automatically provides driving assistance to the parking space when the parking space detection unit detects a parking space that can be parked.
前記運転支援部は、前記駐車スペースを含む前記自車両の周辺画像を表示部に表示することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。 The parking space detection unit extracts, from the bird's-eye view image, the parking space in which at least one vehicle can be parked between vehicles parked at intervals or in a parking lot,
3. The driving support device according to claim 2, wherein the driving support unit displays a peripheral image of the own vehicle including the parking space on a display unit.
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