JP2014100957A

JP2014100957A - Parking support device and control device

Info

Publication number: JP2014100957A
Application number: JP2012252695A
Authority: JP
Inventors: Yu Hiei; 悠日栄; Ryuji Okamura; 竜路岡村; Tatsuya Yoshikawa; 達也芳川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2012-11-16
Filing date: 2012-11-16
Publication date: 2014-06-05

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parking support device and a control device that can properly support a parking operation.SOLUTION: The parking support device 1 comprises: a detection device 3 for detecting an object around an own vehicle 2; a support device 6 that is mounted in the own vehicle 2 and can support a parking operation of the own vehicle 2; and a control device 7 that controls the support device 6 on the basis of the detection result by the detection device 3 and supports the parking operation of the own vehicle 2. The control device 7 sets a target parking position for the own vehicle 2 on the basis of edge positions near the own vehicle 2 of a plurality of parked vehicles detected by the detection device 3. Therefore, the parking support device 1 and the control device 7 can properly support the parking operation.

Description

本発明は、駐車支援装置及び制御装置に関する。 The present invention relates to a parking assistance device and a control device.

車両に搭載される従来の駐車支援装置及び制御装置として、例えば、特許文献１には、駐車空間への駐車を支援する駐車支援装置において、画像認識された駐車区画線の方向に基づいて駐車空間への駐車完了時に実現されるべき車両の向きを決定する駐車支援装置が開示されている。 As a conventional parking assistance device and a control device mounted on a vehicle, for example, Patent Document 1 discloses a parking space based on the direction of a parking lot line recognized in an image in a parking assistance device that supports parking in a parking space. A parking assistance device that determines the direction of a vehicle to be realized when parking is completed is disclosed.

特開２００９−１９６４０８号公報JP 2009-196408 A

ところで、上述の特許文献１に記載の駐車支援装置は、例えば、通路に対して傾斜して駐車すべき駐車場等における駐車支援の点で更なる改善の余地がある。 By the way, the parking assistance apparatus of the above-mentioned patent document 1 has the room for further improvement at the point of parking assistance in the parking lot etc. which should incline with respect to a passage, for example.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、適切に駐車支援を行うことができる駐車支援装置及び制御装置を提供することを目的とする。 This invention is made | formed in view of said situation, Comprising: It aims at providing the parking assistance apparatus and control apparatus which can perform parking assistance appropriately.

上記目的を達成するために、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車の支援を実行可能である制御装置とを備え、前記制御装置は、前記検出装置が検出した複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置を設定することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a parking support device according to the present invention includes a detection device that detects an object around the host vehicle, and a support device that is mounted on the host vehicle and can support parking of the host vehicle. A control device capable of controlling the support device based on a detection result of the detection device and performing parking support of the host vehicle, wherein the control device includes a plurality of parked vehicles detected by the detection device. The target parking position of the host vehicle is set based on the tip position on the host vehicle side.

また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置の対象エリアを制限するものとすることができる。 In the parking assist device, the control device limits a target area of a target parking position of the host vehicle based on tip positions on the host vehicle side of the plurality of parked vehicles detected by the detection device. Can be.

また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置の平均位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置を設定するものとすることができる。 Further, in the parking assist device, the control device sets a target parking position of the host vehicle based on an average position of tip positions on the host vehicle side of the plurality of parked vehicles detected by the detection device. Can be.

また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置の最大突出位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置を設定するものとすることができる。 In the parking assist device, the control device sets a target parking position of the host vehicle based on a maximum protruding position of a tip position on the host vehicle side of the plurality of parked vehicles detected by the detection device. Can be.

また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置の先端位置を設定するものとすることができる。 Further, in the parking assist device, the control device sets a tip position of a target parking position of the host vehicle based on tip positions on the host vehicle side of the plurality of parked vehicles detected by the detection device. Can be.

また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の傾斜角度に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置の傾斜角度を設定するものとすることができる。 In the parking assistance device, the control device sets an inclination angle of a target parking position of the host vehicle based on an inclination angle of the plurality of parked vehicles detected by the detection device. it can.

また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の間隔に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置における駐車間隔を設定するものとすることができる。 In the parking assistance device, the control device may set a parking interval at a target parking position of the host vehicle based on the intervals between the plurality of parked vehicles detected by the detection device. .

上記目的を達成するために、本発明に係る制御装置は、自車両の周囲で検出された複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に応じた前記自車両の目標の駐車位置に基づいて、前記自車両の駐車を支援する制御を実行可能であることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a control device according to the present invention is based on a target parking position of the host vehicle according to tip positions on the host vehicle side of a plurality of parked vehicles detected around the host vehicle. Further, it is possible to execute control for supporting parking of the host vehicle.

本発明に係る駐車支援装置及び制御装置は、適切に駐車支援を行うことができる、という効果を奏する。 The parking assistance device and the control device according to the present invention have an effect that parking assistance can be appropriately performed.

図１は、実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a parking assistance device according to an embodiment. 図２は、実施形態に係る駐車支援装置における目標駐車角度について説明する模式図である。Drawing 2 is a mimetic diagram explaining the target parking angle in the parking assistance device concerning an embodiment. 図３は、実施形態に係る駐車支援装置における駐車位置対象エリアについて説明する模式図である。Drawing 3 is a mimetic diagram explaining the parking position object area in the parking assistance device concerning an embodiment. 図４は、実施形態に係る駐車支援装置における目標駐車間隔について説明する模式図である。Drawing 4 is a mimetic diagram explaining the target parking interval in the parking assistance device concerning an embodiment. 図５は、実施形態に係る駐車支援装置における目標駐車位置について説明する模式図である。Drawing 5 is a mimetic diagram explaining the target parking position in the parking assistance device concerning an embodiment. 図６は、実施形態に係る駐車支援装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart for explaining an example of control by the ECU of the parking assistance apparatus according to the embodiment. 図７は、比較例に係る駐車支援装置について説明する模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a parking assistance device according to a comparative example.

以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。 Embodiments according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art or those that are substantially the same.

［実施形態］
図１は、実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。図２は、実施形態に係る駐車支援装置における目標駐車角度について説明する模式図である。図３は、実施形態に係る駐車支援装置における駐車位置対象エリアについて説明する模式図である。図４は、実施形態に係る駐車支援装置における目標駐車間隔について説明する模式図である。図５は、実施形態に係る駐車支援装置における目標駐車位置について説明する模式図である。図６は、実施形態に係る駐車支援装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャートである。図７は、比較例に係る駐車支援装置について説明する模式図である。 [Embodiment]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a parking assistance device according to an embodiment. Drawing 2 is a mimetic diagram explaining the target parking angle in the parking assistance device concerning an embodiment. Drawing 3 is a mimetic diagram explaining the parking position object area in the parking assistance device concerning an embodiment. Drawing 4 is a mimetic diagram explaining the target parking interval in the parking assistance device concerning an embodiment. Drawing 5 is a mimetic diagram explaining the target parking position in the parking assistance device concerning an embodiment. FIG. 6 is a flowchart for explaining an example of control by the ECU of the parking assistance apparatus according to the embodiment. FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a parking assistance device according to a comparative example.

本実施形態の駐車支援装置１は、図１に示すように、自車両としての車両２に搭載される。駐車支援装置１は、車両２の駐車を支援するための駐車支援を行う駐車支援システムである。典型的には、この駐車支援装置１は、駐車空間に駐車されている第１車両の側面を認識して目標駐車角度を決定する駐車支援装置において、少なくとも第１車両、及び、第１車両の周辺に駐車されている第２車両の先端位置を検出し、検出した先端位置に基づいて自車両の駐車予定位置（目標駐車位置）の先端位置を決めるものである。つまり、駐車支援装置１は、駐車支援を行う際に、複数の駐車車両の先端位置に基づいて、自車両の目標の駐車位置を設定する。駐車支援装置１は、図１に示す構成要素を車両２に搭載することで実現させる。 The parking assistance apparatus 1 of this embodiment is mounted in the vehicle 2 as the own vehicle, as shown in FIG. The parking assistance device 1 is a parking assistance system that performs parking assistance for assisting parking of the vehicle 2. Typically, the parking assistance device 1 is a parking assistance device that determines the target parking angle by recognizing the side surface of the first vehicle parked in the parking space, and at least the first vehicle and the first vehicle. The tip position of the second vehicle parked in the vicinity is detected, and the tip position of the planned parking position (target parking position) of the host vehicle is determined based on the detected tip position. That is, when parking assistance is performed, the parking assistance device 1 sets the target parking position of the host vehicle based on the tip positions of the plurality of parked vehicles. The parking assistance device 1 is realized by mounting the components shown in FIG.

具体的には、駐車支援装置１は、図１に示すように、検出装置としてのレーザセンサ３と、自車両状態検出装置４と、システムスイッチ５と、支援装置６と、制御装置としてのＥＣＵ７とを備える。 Specifically, as shown in FIG. 1, the parking assistance device 1 includes a laser sensor 3 as a detection device, a host vehicle state detection device 4, a system switch 5, a support device 6, and an ECU 7 as a control device. With.

レーザセンサ３は、車両２の周囲の駐車車両等の物体を検出するものである。本実施形態のレーザセンサ３は、例えば、レーザ光を用いた広角レーザレーダ等を用いることができる。レーザセンサ３は、照射部から所定範囲にレーザ光を照射して車両２の周囲を走査し、当該レーザ光の物体からの反射光を受光部で受光することで、車両２の周囲の駐車車両等の物体を検出する。レーザセンサ３は、レーザ光によって走査された領域内に存在する物体で反射した反射光を受光部で受光することで、物体の位置、物体までの距離、物体の形状等を検出することができる。 The laser sensor 3 detects an object such as a parked vehicle around the vehicle 2. As the laser sensor 3 of this embodiment, for example, a wide-angle laser radar using laser light can be used. The laser sensor 3 irradiates a predetermined range with a laser beam from the irradiating unit, scans the surroundings of the vehicle 2, and receives the reflected light from the object of the laser beam by the light receiving unit, thereby parked vehicles around the vehicle 2 Detect objects such as. The laser sensor 3 can detect the position of the object, the distance to the object, the shape of the object, and the like by receiving the reflected light reflected by the object existing in the area scanned by the laser light with the light receiving unit. .

なお、本実施形態の検出装置は、レーザセンサ３であるものとして説明するがこれに限らない。本実施形態の検出装置は、例えば、ミリ波レーダ、赤外線などを用いたレーダ、ＵＷＢ（ＵｌｔｒａＷｉｄｅＢａｎｄ）レーダ等の近距離用レーダ、可聴域の音波又は超音波を用いたソナー等を用いてもよい。また、検出装置は、例えば、フロントカメラ、バックカメラ、左右のサイドカメラ等の周辺監視ＣＣＤカメラ（撮像装置）により車両２の周囲を撮像した画像データを解析することで車両２の周囲の物体を検出する画像認識装置等を用いてもよい。 In addition, although the detection apparatus of this embodiment is demonstrated as what is the laser sensor 3, it is not restricted to this. The detection apparatus of the present embodiment uses, for example, millimeter wave radar, radar using infrared rays, short-range radar such as UWB (Ultra Wide Band) radar, sonar using audible sound waves or ultrasonic waves, and the like. Also good. In addition, the detection device analyzes an object around the vehicle 2 by analyzing image data obtained by imaging the periphery of the vehicle 2 with a peripheral monitoring CCD camera (imaging device) such as a front camera, a back camera, and left and right side cameras. You may use the image recognition apparatus etc. which detect.

自車両状態検出装置４は、駐車支援装置１が搭載される車両（自車両）２の状態を検出するものである。自車両状態検出装置４は、例えば、車速センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、加速度センサ、ＧＰＳ受信機等のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。車速センサは、当該車両２の車速を検出する。ヨーレートセンサは、当該車両２のヨーレートを検出する。舵角センサは、当該車両２の舵角を検出する。加速度センサは、当該車両２の車体に生じる加速度を検出する。ＧＰＳ受信機は、当該車両２のＧＰＳ情報（緯度経度座標）を受信する。例えば、ＥＣＵ７は、この自車両状態検出装置４のＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ情報と、データベースに記憶された道路情報等の地図情報とに基づいて、車両２の走行地点（現在位置）や走行方向を演算できる。 The own vehicle state detection device 4 detects the state of the vehicle (own vehicle) 2 on which the parking assistance device 1 is mounted. The own vehicle state detection device 4 may include at least one of a vehicle speed sensor, a yaw rate sensor, a rudder angle sensor, an acceleration sensor, a GPS receiver, and the like, for example. The vehicle speed sensor detects the vehicle speed of the vehicle 2. The yaw rate sensor detects the yaw rate of the vehicle 2. The steering angle sensor detects the steering angle of the vehicle 2. The acceleration sensor detects acceleration generated in the vehicle body of the vehicle 2. The GPS receiver receives GPS information (latitude and longitude coordinates) of the vehicle 2. For example, the ECU 7 determines the travel point (current position) and travel of the vehicle 2 based on the GPS information received by the GPS receiver of the host vehicle state detection device 4 and map information such as road information stored in the database. The direction can be calculated.

システムスイッチ５は、運転者の操作により駐車支援装置１による駐車支援をオン／オフするためのスイッチである。駐車支援装置１は、例えば、システムスイッチ５を介した運転者の切り替え操作に応じて、運転者の意思に応じて任意に駐車支援機能のオンとオフとを切り替えることができる。なお、駐車支援装置１は、これに限らず、車両２の状態（例えば、車速や現在位置等）に応じて駐車支援のオンとオフとを自動で切り替える構成であってもよい。 The system switch 5 is a switch for turning on / off the parking assistance by the parking assistance device 1 by the operation of the driver. The parking assistance device 1 can arbitrarily switch the parking assistance function on and off according to the driver's intention, for example, according to the driver's switching operation via the system switch 5. The parking assistance device 1 is not limited to this, and may be configured to automatically switch the parking assistance on and off according to the state of the vehicle 2 (for example, vehicle speed, current position, etc.).

支援装置６は、車両２に搭載され、当該車両２の駐車を支援可能なものである。支援装置６は、駐車支援を行う。ここで、駐車支援とは、車両２を目標の駐車位置（以下、「目標駐車位置」という場合がある。）に安全に駐車させるための運転支援である。駐車支援は、例えば、車両２を目標駐車位置に駐車させるための車両２の自動運転、補助運転、駐車案内情報の提供等の少なくとも１つを含んでもよい。車両２の目標駐車位置は、言い換えれば、車両２が目標とする目標駐車枠に相当する。 The support device 6 is mounted on the vehicle 2 and can support parking of the vehicle 2. The support device 6 performs parking support. Here, parking assistance is driving assistance for safely parking the vehicle 2 at a target parking position (hereinafter sometimes referred to as “target parking position”). The parking support may include at least one of automatic driving of the vehicle 2 for parking the vehicle 2 at the target parking position, auxiliary driving, provision of parking guidance information, and the like. In other words, the target parking position of the vehicle 2 corresponds to a target parking frame targeted by the vehicle 2.

支援装置６は、例えば、車両２の操舵輪を自動で操舵可能である操舵装置、内燃機関や電動機などの車両２の走行用の動力源を含むパワートレーン、車両２を自動で制動可能である制動装置等の少なくとも１つを含んでもよい。この場合、支援装置６は、操舵輪の舵角の自動調節、車両２の駆動力の自動調節、車両２の制動力の自動調節等を行うことで、自動運転で車両２を目標駐車位置に駐車させる自動駐車支援を行うことができる。この場合、支援装置６は、運転者による操作の介入なく、車両２を目標駐車位置まで移動させるようにしてもよいし、運転者による操作の介入をある程度許容した上で、運転者による駐車操作をアシストするようにして車両２を目標駐車位置まで移動させるようにしてもよい。 The support device 6 can automatically brake the steering device that can automatically steer the steered wheels of the vehicle 2, a power train that includes a driving power source for the vehicle 2 such as an internal combustion engine and an electric motor, and the vehicle 2, for example. You may include at least one, such as a braking device. In this case, the support device 6 performs automatic adjustment of the steering angle of the steered wheels, automatic adjustment of the driving force of the vehicle 2, automatic adjustment of the braking force of the vehicle 2, and the like so that the vehicle 2 is brought to the target parking position by automatic driving. Automatic parking support for parking can be performed. In this case, the support device 6 may be configured to move the vehicle 2 to the target parking position without any intervention by the driver, or after allowing the intervention of the operation by the driver to some extent, The vehicle 2 may be moved to the target parking position so as to assist the vehicle.

また、支援装置６は、例えば、車両２に搭載され、運転者に対して種々の情報を提供する情報提供装置を含んでもよい。つまり、支援装置６は、車両２を目標駐車位置に安全に駐車させるために、運転者に対して駐車案内情報を出力することで、運転者による駐車操作を支援してもよい。この場合、支援装置６は、運転者に対して駐車案内情報の提供を行うことで、情報提供運転支援を行う。支援装置６は、例えば、情報提供装置として、車両２の車室内に設けられたディスプレイ、スピーカ等のうちの少なくとも１つを含んで構成されてもよい。ディスプレイは、視覚情報（図形情報、文字情報）を出力する視覚情報表示装置である。スピーカは、聴覚情報（音声情報、音情報）を出力する聴覚情報（音声）出力装置である。支援装置６は、情報提供装置として、車両２の車室内の既設の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイやスピーカ等が流用されてもよい。支援装置６は、視覚情報、聴覚情報等を出力することによって情報提供を行い、運転者の駐車運転操作を誘導する。なお、支援装置６は、情報提供装置として、ディスプレイ、スピーカ以外にも、例えば、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報等を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。 Further, the support device 6 may include, for example, an information providing device that is mounted on the vehicle 2 and provides various information to the driver. That is, the support device 6 may assist the driver in parking operation by outputting the parking guidance information to the driver in order to safely park the vehicle 2 at the target parking position. In this case, the support device 6 provides information providing driving support by providing parking guidance information to the driver. The support device 6 may be configured to include, for example, at least one of a display, a speaker, and the like provided in the vehicle interior of the vehicle 2 as an information providing device. The display is a visual information display device that outputs visual information (graphic information, character information). The speaker is an auditory information (voice) output device that outputs auditory information (voice information, sound information). As the support device 6, an existing device in the passenger compartment of the vehicle 2, for example, a display or a speaker of a navigation system may be used as the information providing device. The support device 6 provides information by outputting visual information, auditory information, etc., and guides the driver's parking driving operation. The support device 6 may be configured to include, for example, a tactile information output device that outputs tactile information such as steering wheel vibration, seat vibration, pedal reaction force, and the like as an information providing device in addition to the display and the speaker. Good.

ＥＣＵ７は、車両２の各部の駆動を制御するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。ＥＣＵ７は、例えば、上述のレーザセンサ３、自車両状態検出装置４、システムスイッチ５等の種々のセンサ、検出器類が電気的に接続され、検出結果に対応した電気信号が入力される。また、ＥＣＵ７は、支援装置６などの車両２の各部に電気的に接続され、これらに駆動信号を出力する。ＥＣＵ７は、各種センサ、検出器類等から入力された各種入力信号や各種マップに基づいて、格納されている制御プログラムを実行することにより、車両２の各部に駆動信号を出力しこれらの駆動を制御する。 The ECU 7 controls driving of each part of the vehicle 2 and includes an electronic circuit mainly composed of a known microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, and an interface. For example, the ECU 7 is electrically connected to various sensors and detectors such as the laser sensor 3, the host vehicle state detection device 4, and the system switch 5 described above, and receives an electrical signal corresponding to the detection result. Moreover, ECU7 is electrically connected to each part of vehicles 2, such as support device 6, and outputs a drive signal to these. The ECU 7 outputs a drive signal to each part of the vehicle 2 by executing a stored control program based on various input signals and various maps input from various sensors, detectors, etc. Control.

本実施形態のＥＣＵ７は、レーザセンサ３による検出結果に基づいて支援装置６を制御し車両２の駐車の支援を実行可能な制御装置である。ここでは、ＥＣＵ７は、レーザセンサ３による検出結果に基づいて目標駐車位置を設定する。そして、ＥＣＵ７は、車両２の現在の位置から上記目標駐車位置までの駐車経路を生成し、これに基づいて支援装置６を制御して、自動駐車支援、情報提供運転支援等の駐車支援を実行する。 The ECU 7 according to the present embodiment is a control device capable of controlling the support device 6 based on the detection result of the laser sensor 3 and executing the parking support of the vehicle 2. Here, the ECU 7 sets the target parking position based on the detection result by the laser sensor 3. Then, the ECU 7 generates a parking route from the current position of the vehicle 2 to the target parking position, and controls the support device 6 based on this to execute parking assistance such as automatic parking assistance and information providing driving assistance. To do.

なお、以下では、駐車支援装置１の制御装置は、上記ＥＣＵ７によって兼用されるものとして説明するがこれに限らない。駐車支援装置１の制御装置は、ＥＣＵ７とは別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。また、ＥＣＵ７は、車両２の走行全般を制御する走行制御ＥＣＵ、車両２の駐車支援を実行する駐車支援制御ＥＣＵ、車両２の操舵装置を制御する操舵制御ＥＣＵ、車両２のパワートレーンを制御する駆動制御ＥＣＵ、車両２の制動装置を制御する制動制御ＥＣＵ等がそれぞれ別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。 In the following description, the control device of the parking assist device 1 is described as being shared by the ECU 7, but is not limited thereto. The control device of the parking assistance device 1 may be configured separately from the ECU 7 and may exchange information such as a detection signal, a drive signal, and a control command with each other. The ECU 7 also controls a travel control ECU that controls the overall travel of the vehicle 2, a parking support control ECU that performs parking support for the vehicle 2, a steering control ECU that controls the steering device of the vehicle 2, and a power train of the vehicle 2. The drive control ECU, the brake control ECU that controls the braking device of the vehicle 2, and the like may be configured separately to exchange information such as a detection signal, a drive signal, and a control command with each other.

本実施形態のＥＣＵ７は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２（自車両）側の先端位置に基づいて、車両２の目標駐車位置を設定する。これにより、駐車支援装置１は、例えば、通路に対して傾斜して駐車すべき駐車場等であっても適切に車両２の駐車支援を行うことができるようにしている。ここでは、ＥＣＵ７は、駐車場等において、自車両である車両２が実際に目標とする駐車予定位置（目標駐車位置）等に至るまでのアプローチの過程で駐車車両を検知する。そして、ＥＣＵ７は、検知した複数の駐車車両に基づいて、当該目標駐車位置のより詳細な位置、傾斜角度、間隔等を精度よく設定する。 The ECU 7 of the present embodiment sets the target parking position of the vehicle 2 based on the tip positions on the vehicle 2 (own vehicle) side of the plurality of parked vehicles detected by the laser sensor 3. Thereby, the parking assistance apparatus 1 can perform the parking assistance of the vehicle 2 appropriately, for example, even if it is a parking lot etc. which should incline with respect to a passage. Here, the ECU 7 detects a parked vehicle in a parking lot or the like in the course of an approach until the vehicle 2 that is the host vehicle reaches a target parking planned position (target parking position) or the like. Then, the ECU 7 accurately sets a more detailed position, an inclination angle, an interval, and the like of the target parking position based on the detected plurality of parked vehicles.

具体的には、ＥＣＵ７は、図１に示すように、機能概念的に、駐車車両検知部７１と、駐車角度検出部７２と、駐車位置検出部７３と、駐車間隔検出部７４と、目標駐車位置設定部７５と、支援制御部７６とを含んで構成される。 Specifically, as shown in FIG. 1, the ECU 7 functionally conceptually includes a parked vehicle detection unit 71, a parking angle detection unit 72, a parking position detection unit 73, a parking interval detection unit 74, and target parking. The position setting unit 75 and the support control unit 76 are included.

駐車車両検知部７１は、レーザセンサ３による検出結果に基づいて、車両２の周囲の駐車車両を検知するものである。駐車車両検知部７１は、レーザセンサ３による走査領域内に存在する車両２の周囲の駐車車両を検知し、駐車車両が存在する場合には、当該駐車車両の位置、駐車車両までの距離、駐車車両の形状等を検出する。 The parked vehicle detection unit 71 detects parked vehicles around the vehicle 2 based on the detection result by the laser sensor 3. The parked vehicle detection unit 71 detects parked vehicles around the vehicle 2 existing in the scanning area by the laser sensor 3, and when a parked vehicle exists, the position of the parked vehicle, the distance to the parked vehicle, parking The shape of the vehicle is detected.

駐車角度検出部７２は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、駐車車両の傾斜角度を検出するものである。駐車角度検出部７２は、レーザセンサ３が検出し駐車車両検知部７１が検知した駐車車両の側面等を認識して傾斜角度を検出する。ここで、駐車車両の傾斜角度は、例えば、所定の基準線と駐車車両の車体前後方向中心線とがなす角度（例えば、後述する図２の傾斜角度α参照）として検出されればよい。所定の基準線は、例えば、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路と略平行な線、あるいは、予め定められた方角に沿った線等を用いることができる。後述する図２では、所定の基準線は、走行通路と略平行な線を用いる場合を例示している。 The parking angle detection unit 72 detects the tilt angle of the parked vehicle based on the detection result of the parked vehicle by the parked vehicle detection unit 71. The parking angle detection unit 72 detects the tilt angle by recognizing the side surface of the parked vehicle detected by the laser sensor 3 and detected by the parked vehicle detection unit 71. Here, the tilt angle of the parked vehicle may be detected, for example, as an angle formed by a predetermined reference line and a center line in the longitudinal direction of the parked vehicle (for example, see tilt angle α in FIG. 2 described later). As the predetermined reference line, for example, a line that is substantially parallel to a travel path that the vehicle 2 travels when parking, or a line along a predetermined direction can be used. In FIG. 2 to be described later, a case where the predetermined reference line is a line substantially parallel to the travel path is illustrated.

駐車位置検出部７３は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、駐車車両の車両２側の先端位置を検出するものである。駐車位置検出部７３は、レーザセンサ３が検出し駐車車両検知部７１が検知した駐車車両の車両２側の先端位置を検出する。ここで、駐車車両の車両２側の先端位置とは、典型的には、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路と略平行な線に直交する方向に対する先端位置（例えば、後述する図３の先端位置Ｐ１参照）である。 The parking position detection unit 73 detects the tip position of the parked vehicle on the vehicle 2 side based on the detection result of the parked vehicle by the parked vehicle detection unit 71. The parking position detection unit 73 detects the tip position on the vehicle 2 side of the parked vehicle detected by the laser sensor 3 and detected by the parked vehicle detection unit 71. Here, the tip position on the vehicle 2 side of the parked vehicle is typically a tip position in a direction orthogonal to a line substantially parallel to a travel path on which the vehicle 2 travels when parking (for example, a diagram described later). 3 at the tip position P1).

駐車間隔検出部７４は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、複数の駐車車両相互の間隔を検出するものである。駐車間隔検出部７４は、レーザセンサ３が検出し駐車車両検知部７１が検知した複数の駐車車両相互の間隔を検出する。ここで、複数の駐車車両相互の間隔は、例えば、検知された駐車車両の車幅方向に沿った間隔、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路と略平行な方向に沿った間隔、あるいは、複数の駐車車両において互いに対向する側面の間隔（例えば、後述する図４の間隔Ｄ１参照）等として検出されればよい。後述する図４では、複数の駐車車両相互の間隔は、複数の駐車車両において互いに対向する側面の間隔を用いる場合を例示している。 The parking interval detection unit 74 detects an interval between a plurality of parked vehicles based on the detection result of the parked vehicle by the parked vehicle detection unit 71. The parking interval detection unit 74 detects an interval between a plurality of parked vehicles detected by the laser sensor 3 and detected by the parked vehicle detection unit 71. Here, the interval between the plurality of parked vehicles is, for example, an interval along the vehicle width direction of the detected parked vehicle, an interval along a direction substantially parallel to the travel path that the vehicle 2 travels when parking, Or what is necessary is just to detect as a space | interval (for example, refer to space | interval D1 of FIG. 4 mentioned later) etc. which mutually mutually oppose in a several parked vehicle. In FIG. 4 to be described later, the interval between the plurality of parked vehicles is exemplified by using the interval between the side surfaces facing each other in the plurality of parked vehicles.

目標駐車位置設定部７５は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、車両２の目標駐車位置を設定するものである。目標駐車位置設定部７５は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて自動で目標駐車位置を設定する。 The target parking position setting unit 75 sets the target parking position of the vehicle 2 based on the detection result of the parked vehicle by the parked vehicle detection unit 71. The target parking position setting unit 75 automatically sets the target parking position based on the detection result of the parked vehicle by the parked vehicle detection unit 71.

ここでは、目標駐車位置設定部７５は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、目標駐車位置を設定するための傾斜角度（以下、「目標駐車角度」という場合がある。）を算出する。目標駐車位置設定部７５は、図２に例示するように、駐車角度検出部７２が検出した複数の駐車車両８の傾斜角度αに基づいて、車両（自車両）２の目標駐車位置ＴＰを設定するための目標駐車角度βを設定する。一例として、目標駐車位置設定部７５は、重み付き平均、外れ値除外等の手法を用いて、複数の駐車車両８の傾斜角度αの平均値を算出する。そして、目標駐車位置設定部７５は、当該複数の駐車車両８の傾斜角度αの平均値を、目標駐車角度βとする。この目標駐車角度βは、車両２が目標駐車位置ＴＰに駐車された際に、所定の基準線と車両２の車体前後方向中心線とがなす角度に相当する。 Here, the target parking position setting unit 75 sets the target parking position based on the detection result of the parked vehicle by the parked vehicle detection unit 71 (hereinafter may be referred to as “target parking angle”). Is calculated. As illustrated in FIG. 2, the target parking position setting unit 75 sets the target parking position TP of the vehicle (host vehicle) 2 based on the inclination angles α of the plurality of parked vehicles 8 detected by the parking angle detection unit 72. To set a target parking angle β. As an example, the target parking position setting unit 75 calculates an average value of the inclination angles α of the plurality of parked vehicles 8 by using a method such as weighted average or outlier exclusion. Then, the target parking position setting unit 75 sets the average value of the inclination angles α of the plurality of parked vehicles 8 as the target parking angle β. This target parking angle β corresponds to an angle formed by a predetermined reference line and a vehicle longitudinal direction center line of the vehicle 2 when the vehicle 2 is parked at the target parking position TP.

また、目標駐車位置設定部７５は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、目標駐車位置を設定するための対象エリア（以下、「駐車位置対象エリア」という場合がある。）を決定する。目標駐車位置設定部７５は、図３に例示するように、駐車位置検出部７３が検出した複数の駐車車両８の車両２側の先端位置Ｐ１に基づいて、目標駐車位置ＴＰを設定するための駐車位置対象エリアを設定する。一例として、目標駐車位置設定部７５は、重み付き平均、外れ値除外等の手法を用いて、複数の駐車車両８の車両２側の先端位置Ｐ１の平均位置を算出する。そして、目標駐車位置設定部７５は、当該複数の駐車車両８の車両２側の先端位置Ｐ１の平均位置に基づいて、駐車位置対象エリアを制限する。目標駐車位置設定部７５は、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路と略平行な線に直交する方向に対して、先端位置Ｐ１の平均位置を基準として、当該走行通路側のエリアを駐車位置対象エリアから除外し、当該走行通路から離間する側のエリアを駐車位置対象エリアとする。 The target parking position setting unit 75 is a target area for setting the target parking position based on the detection result of the parked vehicle by the parked vehicle detection unit 71 (hereinafter, may be referred to as “parking position target area”). To decide. As illustrated in FIG. 3, the target parking position setting unit 75 sets the target parking position TP based on the tip positions P <b> 1 on the vehicle 2 side of the plurality of parked vehicles 8 detected by the parking position detection unit 73. Set the parking location target area. As an example, the target parking position setting unit 75 calculates the average position of the tip positions P1 on the vehicle 2 side of the plurality of parked vehicles 8 by using a method such as weighted average or outlier exclusion. And the target parking position setting part 75 restrict | limits a parking position object area based on the average position of the front-end | tip position P1 by the side of the vehicle 2 of the said several parked vehicles 8. FIG. The target parking position setting unit 75 sets the area on the travel path side with respect to the average position of the tip position P1 with respect to a direction orthogonal to a line that is substantially parallel to the travel path that the vehicle 2 travels when parking. It excludes from a parking position object area, and makes the area on the side away from the said travel path into a parking position object area.

さらに、目標駐車位置設定部７５は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、目標駐車位置を設定するための駐車間隔（以下、「目標駐車間隔」という場合がある。）を算出する。目標駐車位置設定部７５は、図４に例示するように、駐車間隔検出部７４が検出した複数の駐車車両８の間隔Ｄ１に基づいて、目標駐車位置ＴＰを設定するための目標駐車間隔Ｄ２を設定する。一例として、目標駐車位置設定部７５は、重み付き平均、外れ値除外等の手法を用いて、複数の駐車車両８の間隔Ｄ１の平均値を算出する。そして、目標駐車位置設定部７５は、当該複数の駐車車両８の間隔Ｄ１の平均値を、目標駐車間隔Ｄ２とする。この目標駐車間隔Ｄ２は、車両２が目標駐車位置ＴＰに駐車された際に、車両２と、隣接する駐車車両８とにおいて、互いに対向する側面の間隔に相当する。 Furthermore, the target parking position setting unit 75 sets a parking interval for setting the target parking position based on the detection result of the parked vehicle by the parked vehicle detection unit 71 (hereinafter, may be referred to as “target parking interval”). calculate. As illustrated in FIG. 4, the target parking position setting unit 75 sets the target parking interval D2 for setting the target parking position TP based on the intervals D1 of the plurality of parked vehicles 8 detected by the parking interval detection unit 74. Set. As an example, the target parking position setting unit 75 calculates an average value of the intervals D1 of the plurality of parked vehicles 8 by using a method such as a weighted average or outlier exclusion. And the target parking position setting part 75 makes the average value of the space | interval D1 of the said several parked vehicle 8 the target parking space | interval D2. This target parking interval D2 corresponds to an interval between side surfaces facing each other in the vehicle 2 and the adjacent parked vehicle 8 when the vehicle 2 is parked at the target parking position TP.

そして、目標駐車位置設定部７５は、記憶部に記憶されている車両２の車格、上記のように算出、決定した目標駐車角度、駐車位置対象エリア、目標駐車間隔等に基づいて、目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部７５は、図５に例示するように、設定した駐車位置対象エリアにおいて、記憶されている車格の車両２を、目標駐車角度β、目標駐車間隔Ｄ２で駐車可能な空きスペースを探索する。そして、目標駐車位置設定部７５は、車両２を駐車可能な空きスペースを検知した際に当該空きスペースを目標駐車位置ＴＰとする。 And the target parking position setting part 75 is based on the vehicle grade of the vehicle 2 memorize | stored in the memory | storage part, the target parking angle calculated and determined as mentioned above, a parking position object area, a target parking space | interval, etc. Set the position. As illustrated in FIG. 5, the target parking position setting unit 75 vacates a space in which the vehicle 2 having a stored vehicle character can be parked at the target parking angle β and the target parking interval D2 in the set parking position target area. Explore. And the target parking position setting part 75 makes the said empty space the target parking position TP, when the empty space which can park the vehicle 2 is detected.

この結果、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の先端位置に基づいて、車両２の目標駐車位置の駐車位置対象エリアを制限して、当該駐車位置対象エリア内に、目標駐車位置を設定することができる。ここでは、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の先端位置の平均位置に基づいて、車両２の目標駐車位置を設定することができる。さらに、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の傾斜角度に基づいて、車両２の目標駐車位置の傾斜角度を設定することができる。また、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の間隔に基づいて、車両２の目標駐車位置における駐車間隔を設定することができる。このとき、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の先端位置に基づいて、車両２の目標駐車位置の先端位置を設定するようにしてもよい。この場合、目標駐車位置設定部７５は、例えば、車両２の車格、輪留めの位置、後方の障害物の有無等に応じて許容される限りにおいて、複数の駐車車両の車両２側の先端位置の平均位置と目標駐車位置の先端位置とを一致させるようにしてもよい。 As a result, the target parking position setting unit 75 restricts the parking position target area of the target parking position of the vehicle 2 based on the tip positions on the vehicle 2 side of the plurality of parked vehicles detected by the laser sensor 3, and A target parking position can be set in the position target area. Here, the target parking position setting unit 75 can set the target parking position of the vehicle 2 based on the average position of the tip positions on the vehicle 2 side of the plurality of parked vehicles detected by the laser sensor 3. Furthermore, the target parking position setting unit 75 can set the inclination angle of the target parking position of the vehicle 2 based on the inclination angle of the plurality of parked vehicles detected by the laser sensor 3 on the vehicle 2 side. Further, the target parking position setting unit 75 can set the parking interval at the target parking position of the vehicle 2 based on the intervals between the plurality of parked vehicles detected by the laser sensor 3. At this time, the target parking position setting unit 75 may set the front end position of the target parking position of the vehicle 2 based on the front end positions on the vehicle 2 side of the plurality of parked vehicles detected by the laser sensor 3. In this case, as long as the target parking position setting unit 75 is allowed according to, for example, the vehicle size of the vehicle 2, the position of the wheel stopper, the presence or absence of an obstacle behind the vehicle, the front ends of the plurality of parked vehicles on the vehicle 2 side You may make it make the average position of a position correspond with the front-end | tip position of a target parking position.

支援制御部７６は、支援装置６に実際に駐車支援を実施させるものである。支援制御部７６は、目標駐車位置設定部７５が設定した目標駐車位置に基づいて、支援装置６に制御信号を出力して制御し支援装置６に駐車支援を実施させる。支援制御部７６は、車両２の現在の位置から当該目標駐車位置までの駐車経路を生成し、これに基づいて支援装置６を制御し、自動駐車支援、情報提供運転支援等の駐車支援を実行する。 The support control unit 76 causes the support device 6 to actually perform parking support. Based on the target parking position set by the target parking position setting unit 75, the support control unit 76 outputs and controls a control signal to the support device 6 to cause the support device 6 to perform parking support. The assistance control unit 76 generates a parking route from the current position of the vehicle 2 to the target parking position, and controls the assistance device 6 based on this, and performs parking assistance such as automatic parking assistance and information providing driving assistance. To do.

次に、図６のフローチャートを参照してＥＣＵ７による制御の一例を説明する。 Next, an example of control by the ECU 7 will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ＥＣＵ７の駐車車両検知部７１は、レーザセンサ３によって駐車車両を検知する（ステップＳＴ１）。駐車車両検知部７１は、例えば、車両２の車速が予め設定される検知開始車速以下になった場合、ＧＰＳ情報や地図情報等に基づいて車両２が駐車場内に位置していると判定できる場合等にレーザセンサ３による駐車車両の検知を開始する。 First, the parked vehicle detection part 71 of ECU7 detects a parked vehicle by the laser sensor 3 (step ST1). For example, when the vehicle speed of the vehicle 2 is equal to or lower than a preset detection start vehicle speed, the parked vehicle detection unit 71 can determine that the vehicle 2 is located in the parking lot based on GPS information, map information, or the like. The detection of the parked vehicle by the laser sensor 3 is started.

次に、ＥＣＵ７の駐車角度検出部７２、駐車位置検出部７３、駐車間隔検出部７４は、ステップＳＴ１で駐車車両検知部７１によって検知された駐車車両の検知結果に基づいて、駐車車両の傾斜角度、車両２側の先端位置、間隔を算出する（ステップＳＴ２）。 Next, the parking angle detection unit 72, the parking position detection unit 73, and the parking interval detection unit 74 of the ECU 7 are based on the detection result of the parked vehicle detected by the parked vehicle detection unit 71 in step ST1. Then, the tip position and interval on the vehicle 2 side are calculated (step ST2).

次に、駐車角度検出部７２、駐車位置検出部７３、駐車間隔検出部７４は、それぞれステップＳＴ２で算出した駐車車両の傾斜角度、車両２側の先端位置、間隔のデータを記憶部に記憶し保持する（ステップＳＴ３）。 Next, the parking angle detection unit 72, the parking position detection unit 73, and the parking interval detection unit 74 store the data of the tilt angle of the parked vehicle, the tip position on the vehicle 2 side, and the interval calculated in step ST2, respectively, in the storage unit. Hold (step ST3).

次に、ＥＣＵ７の目標駐車位置設定部７５は、システムスイッチ５がオン（ＯＮ）であるか否かを判定することで、運転者に駐車支援の開始の意図があるか否かを判定する（ステップＳＴ４）。なお、目標駐車位置設定部７５は、例えば、車両２が駐車場内に位置しかつ車速が予め設定される支援開始車速（支援開始車速＜検知開始車速）以下であるか否かを判定すること、あるいは、車両２が駐車空間に隣接した位置に一時停止したか否かを判定すること等によって、運転者に駐車支援の開始の意図があるか否かを判定するようにしてもよい。 Next, the target parking position setting unit 75 of the ECU 7 determines whether or not the driver intends to start parking assistance by determining whether or not the system switch 5 is on (ON) ( Step ST4). The target parking position setting unit 75 determines, for example, whether or not the vehicle 2 is located in the parking lot and the vehicle speed is equal to or lower than a support start vehicle speed (support start vehicle speed <detection start vehicle speed) set in advance, Alternatively, it may be determined whether or not the driver intends to start parking assistance by determining whether or not the vehicle 2 has temporarily stopped at a position adjacent to the parking space.

ＥＣＵ７は、目標駐車位置設定部７５によってシステムスイッチ５がオフである、すなわち、運転者に駐車支援の開始の意図がないと判定された場合（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、処理をステップＳＴ１に移行させ、以降の処理を繰り返し実行する。 The ECU 7 shifts the process to step ST1 when the target parking position setting unit 75 determines that the system switch 5 is off, that is, the driver does not intend to start parking assistance (step ST4: No). The subsequent processing is repeatedly executed.

目標駐車位置設定部７５は、システムスイッチ５がオンである、すなわち、運転者に駐車支援の開始の意図があると判定した場合（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）、レーザセンサ３による検出結果に基づいて、駐車空間を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ５）。ここでは、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３によって検出される駐車車両等の物体の有無等に応じて、車両２を駐車するための駐車空間を検出したか否かを判定する。 When the target parking position setting unit 75 determines that the system switch 5 is on, that is, the driver has an intention to start parking assistance (step ST4: Yes), based on the detection result by the laser sensor 3, It is determined whether a parking space has been detected (step ST5). Here, the target parking position setting unit 75 determines whether or not a parking space for parking the vehicle 2 has been detected according to the presence or absence of an object such as a parked vehicle detected by the laser sensor 3.

ＥＣＵ７は、目標駐車位置設定部７５によって駐車空間を検出していないと判定された場合（ステップＳＴ５：Ｎｏ）、処理をステップＳＴ１に移行させ、以降の処理を繰り返し実行する。 When it is determined by the target parking position setting unit 75 that the parking space is not detected (step ST5: No), the ECU 7 shifts the process to step ST1, and repeatedly executes the subsequent processes.

目標駐車位置設定部７５は、駐車空間を検出したと判定した場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ３で駐車角度検出部７２、駐車位置検出部７３、駐車間隔検出部７４によって記憶部に記憶され保持された複数の駐車車両の傾斜角度、車両２側の先端位置、間隔のデータに基づいて、目標駐車角度、先端位置の平均位置、目標駐車間隔を算出する（ステップＳＴ６）。このとき、目標駐車位置設定部７５は、先端位置の平均位置に基づいて駐車位置対象エリアを制限する。 If it is determined that the parking space is detected (step ST5: Yes), the target parking position setting unit 75 is stored in the storage unit by the parking angle detection unit 72, the parking position detection unit 73, and the parking interval detection unit 74 in step ST3. A target parking angle, an average position of the tip positions, and a target parking interval are calculated based on the held tilt angle of the plurality of parked vehicles, the tip position on the vehicle 2 side, and the interval data (step ST6). At this time, the target parking position setting unit 75 restricts the parking position target area based on the average position of the tip positions.

次に、目標駐車位置設定部７５は、ステップＳＴ６で算出した先端位置の平均位置に基づいた駐車位置対象エリア、目標駐車角度、目標駐車間隔、記憶部に記憶されている車両２の車格等に基づいて、目標駐車位置（角度を含む）を設定する（ステップＳＴ７）。この場合、目標駐車位置設定部７５は、ステップＳＴ５で検出した駐車空間で、設定された駐車位置対象エリアにおいて、記憶されている車格の車両２を、目標駐車角度、目標駐車間隔で駐車可能な空きスペースを検知し当該空きスペースを目標駐車位置とする。 Next, the target parking position setting unit 75, the parking position target area based on the average position of the tip position calculated in step ST6, the target parking angle, the target parking interval, the vehicle case of the vehicle 2 stored in the storage unit, etc. Based on the above, a target parking position (including an angle) is set (step ST7). In this case, the target parking position setting unit 75 can park the vehicle 2 of the stored vehicle type at the target parking angle and the target parking interval in the set parking position target area in the parking space detected in step ST5. An empty space is detected and the empty space is set as a target parking position.

次に、ＥＣＵ７の支援制御部７６は、ステップＳＴ７で目標駐車位置設定部７５によって設定された目標駐車位置に基づいて支援装置６を制御して駐車支援を実施し（ステップＳＴ８）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。 Next, the assistance control unit 76 of the ECU 7 performs the parking assistance by controlling the assistance device 6 based on the target parking position set by the target parking position setting unit 75 in step ST7 (step ST8). End the cycle and move to the next control cycle.

なお、ＥＣＵ７は、例えば、ＩＧ−ＯＦＦがなされた場合、車両２が駐車場から退出し車速が予め設定されたデータクリア車速以上になった場合等に、ステップＳＴ３で記憶部に記憶し保持したデータを適宜クリアすればよい。 In addition, ECU7 memorize | stored in the memory | storage part by step ST3 etc., for example, when vehicle 2 withdraws from a parking lot when the IG-OFF is made, or when the vehicle speed exceeds a preset data clear vehicle speed, etc. What is necessary is just to clear data suitably.

上記のように構成される駐車支援装置１は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の傾斜角度に基づいて、車両２の目標駐車位置の傾斜角度が設定される。これにより、駐車支援装置１は、例えば、駐車区画がない駐車場であっても、他の駐車車両の傾斜角度に応じて目標駐車位置の傾斜角度を設定し、これに応じて自車両である車両２を、他の駐車車両の傾斜と揃うように、適切な角度で傾斜させて駐車させることができる。 In the parking assistance device 1 configured as described above, the inclination angle of the target parking position of the vehicle 2 is set based on the inclination angles of the plurality of parked vehicles detected by the laser sensor 3. Thereby, the parking assistance apparatus 1 sets the inclination angle of the target parking position according to the inclination angle of another parked vehicle, for example, even if it is a parking lot without a parking area, and is a self-vehicle according to this. The vehicle 2 can be parked at an appropriate angle so as to align with the tilt of other parked vehicles.

このとき、駐車支援装置１は、駐車予定位置（目標駐車位置）等に隣接する１台の駐車車両だけでなく、複数台の駐車車両の傾斜角度に基づいて設定された目標駐車位置に車両２を駐車させる。これにより、駐車支援装置１は、より精度よく適正な角度で車両２を駐車させることができる。例えば、図７は、比較例に係る駐車支援装置の動作を示している。当該比較例に係る駐車支援装置は、駐車予定位置等に隣接する１台の駐車車両８の傾斜角度に応じて目標駐車位置の傾斜角度を設定するものである。この場合、当該比較例に係る駐車支援装置は、目標駐車位置の傾斜角度が当該隣接する駐車車両８の傾斜角度に過度に依存してしまうおそれがある。このため、比較例に係る駐車支援装置は、例えば、目標駐車位置の傾斜角度を、隣接する駐車車両８の傾斜角度に揃えたがために、当該隣接する駐車車両８の傾斜角度が適切でなかった場合に、結果的に全体として、駐車角度が揃わなくなるおそれがある。これに対して、本実施形態の駐車支援装置１は、図５でも例示したように、複数台の駐車車両８の傾斜角度に基づいて目標駐車位置の傾斜角度を設定することで、隣接する駐車車両８の傾斜角度に過度に依存せずに、目標駐車位置の傾斜角度を設定することができる。この結果、駐車支援装置１は、例えば、駐車区画がない駐車場であっても、当該駐車場における理想的な駐車角度に対して精度よく適正な傾斜角度で目標駐車位置を設定し車両２を駐車させることができる。 At this time, the parking assistance device 1 is not only one parking vehicle adjacent to the planned parking position (target parking position) or the like, but also the vehicle 2 at the target parking position set based on the inclination angle of a plurality of parked vehicles. Park. Thereby, the parking assistance apparatus 1 can park the vehicle 2 at an appropriate angle with higher accuracy. For example, FIG. 7 shows the operation of the parking assistance apparatus according to the comparative example. The parking assist device according to the comparative example sets the inclination angle of the target parking position according to the inclination angle of one parked vehicle 8 adjacent to the planned parking position or the like. In this case, in the parking assist device according to the comparative example, the inclination angle of the target parking position may be excessively dependent on the inclination angle of the adjacent parked vehicle 8. For this reason, for example, the parking assist device according to the comparative example aligns the inclination angle of the target parking position with the inclination angle of the adjacent parked vehicle 8, so that the tilt angle of the adjacent parked vehicle 8 is not appropriate. As a result, there is a risk that the parking angles will not be uniform as a whole. On the other hand, as illustrated in FIG. 5, the parking assist device 1 according to the present embodiment sets the inclination angle of the target parking position based on the inclination angle of the plurality of parked vehicles 8, thereby adjacent parking. The inclination angle of the target parking position can be set without excessively depending on the inclination angle of the vehicle 8. As a result, the parking assistance device 1 sets the target parking position with an accurate and appropriate inclination angle with respect to the ideal parking angle in the parking lot, for example, even in a parking lot without a parking section, and It can be parked.

そして、駐車支援装置１は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の先端位置に基づいて、車両２の駐車位置対象エリアを制限して、当該駐車位置対象エリア内に目標駐車位置を設定する。ここでは、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の先端位置の平均位置に基づいて、車両２の目標駐車位置の先端位置を設定することができる。この結果、駐車支援装置１は、図５に例示したように、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路に対して傾斜して駐車すべき駐車場等であっても、実際に駐車すべき位置に対して、目標駐車位置が前後にずれてしまうことを抑制することができる。例えば、駐車支援装置１は、駐車予定位置等に隣接する１台の駐車車両８の先端位置にあわせて目標駐車位置を設定した場合のように、目標駐車位置が前側に出すぎてしまったり（例えば、図５中に点線Ａ参照）、目標駐車位置が後側に引っ込みすぎたり（例えば、図５中に点線Ｂ参照）してしまうことを抑制することができる。つまり、駐車支援装置１は、複数の駐車車両８の先端位置に応じて目標駐車位置を設定し、これに応じて自車両である車両２の先端が適切な位置となるように当該車両２を駐車させることができる。この結果、駐車支援装置１は、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路に対して傾斜して駐車すべき駐車場等であっても、適切に駐車支援を行うことができる。 And the parking assistance apparatus 1 restrict | limits the parking position target area of the vehicle 2 based on the front end position by the side of the vehicle 2 of the several parked vehicle which the laser sensor 3 detected, and carries out target parking in the said parking position target area. Set the position. Here, the target parking position setting unit 75 can set the tip position of the target parking position of the vehicle 2 based on the average position of the tip positions on the vehicle 2 side of the plurality of parked vehicles detected by the laser sensor 3. . As a result, as illustrated in FIG. 5, the parking assist device 1 actually parks even if it is a parking lot or the like that is inclined with respect to the traveling path that the vehicle 2 travels when parking. It can suppress that a target parking position shifts back and forth with respect to the power position. For example, the parking assist device 1 may have the target parking position too far forward, as in the case where the target parking position is set in accordance with the tip position of one parked vehicle 8 adjacent to the planned parking position or the like ( For example, it is possible to prevent the target parking position from being retracted too far back (for example, see dotted line B in FIG. 5). That is, the parking assistance apparatus 1 sets the target parking position according to the tip positions of the plurality of parked vehicles 8, and sets the vehicle 2 so that the tip of the vehicle 2 that is the host vehicle becomes an appropriate position according to the target parking position. It can be parked. As a result, the parking assistance device 1 can appropriately perform parking assistance even in a parking lot or the like that should be parked with a slant with respect to the travel path that the vehicle 2 travels when parking.

さらに、駐車支援装置１は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の間隔に基づいて車両２の目標駐車位置における駐車間隔が設定される。これにより、駐車支援装置１は、駐車予定位置（目標駐車位置）等に隣接する駐車車両がない場合であっても、他の駐車車両の間隔に応じて目標駐車位置を設定し、これに応じて自車両である車両２を、他の駐車車両の間隔と揃うように、適切な間隔で駐車させることができる。 Furthermore, the parking assistance apparatus 1 sets the parking interval at the target parking position of the vehicle 2 based on the intervals between the plurality of parked vehicles detected by the laser sensor 3. Thereby, even if there is no parked vehicle adjacent to the planned parking position (target parking position) or the like, the parking assist device 1 sets the target parking position according to the interval of other parked vehicles, and accordingly Thus, the vehicle 2 that is the host vehicle can be parked at appropriate intervals so as to be aligned with the intervals of other parked vehicles.

以上で説明した実施形態に係る駐車支援装置１によれば、自車両の周囲の物体を検出するレーザセンサ３と、自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置６と、レーザセンサ３による検出結果に基づいて支援装置６を制御し自車両の駐車の支援を実行可能であるＥＣＵ７とを備える。そして、ＥＣＵ７は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の自車両側の先端位置に基づいて、自車両の目標の駐車位置を設定する。さらに言えば、ＥＣＵ７は、自車両の周囲で検出された複数の駐車車両の自車両側の先端位置に応じた当該自車両の目標の駐車位置に基づいて、自車両の駐車を支援する制御を実行可能である。したがって、駐車支援装置１、ＥＣＵ７は、複数の駐車車両の先端位置に応じて目標駐車位置を設定し、これに応じて自車両の先端が適切な位置となるように当該自車両を駐車させることができるので、自車両が駐車を行う際に走行する走行通路に対して傾斜して駐車すべき駐車場等であっても、適切に駐車支援を行うことができる。 According to the parking support apparatus 1 according to the embodiment described above, the laser sensor 3 that detects an object around the host vehicle, and the support apparatus 6 that is mounted on the host vehicle and can support parking of the host vehicle. And an ECU 7 that controls the support device 6 based on the detection result of the laser sensor 3 and can support parking of the host vehicle. Then, the ECU 7 sets the target parking position of the host vehicle based on the tip positions on the host vehicle side of the plurality of parked vehicles detected by the laser sensor 3. Furthermore, the ECU 7 performs control for assisting parking of the host vehicle based on the target parking position of the host vehicle according to the tip positions on the host vehicle side of a plurality of parked vehicles detected around the host vehicle. It is feasible. Therefore, the parking assist device 1 and the ECU 7 set the target parking position according to the tip positions of the plurality of parked vehicles, and park the host vehicle so that the tip of the host vehicle becomes an appropriate position according to the target parking position. Therefore, parking assistance can be appropriately performed even in a parking lot or the like that should be parked at a slant with respect to the travel path that the vehicle travels when parking.

なお、上述した本発明の実施形態に係る駐車支援装置及び制御装置は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。 In addition, the parking assistance apparatus and control apparatus which concern on embodiment of this invention mentioned above are not limited to embodiment mentioned above, A various change is possible in the range described in the claim.

例えば、以上で説明したＥＣＵ７の目標駐車位置設定部７５は、複数の駐車車両の車両２側の先端位置の平均位置にかえて、複数の駐車車両の車両２側の先端位置の最大突出位置を算出するようにしてもよい。この場合、目標駐車位置設定部７５は、複数の駐車車両の車両２側の先端位置から、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路側への突出量が最大である先端位置を算出し、これを複数の駐車車両の車両２側の先端位置の最大突出位置とする。そして、目標駐車位置設定部７５は、当該複数の駐車車両の車両２側の先端位置の最大突出位置に基づいて駐車位置対象エリアを制限する。目標駐車位置設定部７５は、複数の駐車車両の車両２側の先端位置の最大突出位置を基準として、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路側のエリアを駐車位置対象エリアから除外し、走行通路から離間する側のエリアを駐車位置対象エリアとする。つまりこの場合、ＥＣＵ７は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の先端位置の最大突出位置に基づいて、車両２の目標駐車位置を設定することとなる。この場合、駐車支援装置１、ＥＣＵ７は、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路に対して、車両２の目標駐車位置が前側に出すぎてしまうことを確実に抑制することができるので、より適切に駐車支援を行うことができる。 For example, the target parking position setting unit 75 of the ECU 7 described above replaces the average position of the tip positions on the vehicle 2 side of the plurality of parked vehicles with the maximum protruding position of the tip position on the vehicle 2 side of the plurality of parked vehicles. You may make it calculate. In this case, the target parking position setting unit 75 calculates, from the front end positions on the vehicle 2 side of a plurality of parked vehicles, the front end position where the protrusion amount to the traveling path side where the vehicle 2 travels when parking is maximum. This is the maximum projecting position of the front end position of the plurality of parked vehicles on the vehicle 2 side. And the target parking position setting part 75 restrict | limits a parking position object area based on the maximum protrusion position of the front-end | tip position at the side of the vehicle 2 of the said several parked vehicles. The target parking position setting unit 75 excludes, from the parking position target area, the area on the traveling path side where the vehicle 2 travels when parking, with the maximum protruding position of the tip position on the vehicle 2 side of a plurality of parked vehicles as a reference. The area on the side away from the travel path is the parking position target area. That is, in this case, the ECU 7 sets the target parking position of the vehicle 2 based on the maximum protruding position of the front end position on the vehicle 2 side of the plurality of parked vehicles detected by the laser sensor 3. In this case, the parking assist device 1 and the ECU 7 can reliably suppress the target parking position of the vehicle 2 from being excessively forward with respect to the travel path that the vehicle 2 travels when parking. Parking assistance can be performed more appropriately.

また、上記で説明した駐車支援装置１、ＥＣＵ７は、自車両が駐車を行う際に走行する走行通路に対してほぼ直交で駐車すべき駐車場等であっても、適切に駐車支援を行うことができる。 Moreover, the parking assistance apparatus 1 and ECU7 demonstrated above perform parking assistance appropriately, even if it is a parking lot etc. which should park substantially orthogonally with respect to the driving | running | working path | route which the own vehicle drive | works when parking. Can do.

なお、ＥＣＵ７は、駐車場等において、自車両が実際に目標とする駐車予定位置（目標駐車位置）等に至るまでに複数の駐車車両を検知できなかった場合には、１台の駐車車両に基づいて目標駐車位置を設定してもよいし、その他の種々の公知の手法に基づいて目標駐車位置を設定するようにしてもよい。 In the parking lot or the like, the ECU 7 sets a single parked vehicle when a plurality of parked vehicles cannot be detected before the own vehicle reaches the target parking planned position (target parking position). The target parking position may be set based on this, or the target parking position may be set based on various other known methods.

１駐車支援装置
２車両（自車両）
３レーザセンサ（検出装置）
４自車両状態検出装置
５システムスイッチ
６支援装置
７ＥＣＵ（制御装置）
８駐車車両
７１駐車車両検知部
７２駐車角度検出部
７３駐車位置検出部
７４駐車間隔検出部
７５目標駐車位置設定部
７６支援制御部 1 Parking support device 2 Vehicle (own vehicle)
3 Laser sensor (detection device)
4 Self-vehicle state detection device 5 System switch 6 Support device 7 ECU (control device)
8 Parking vehicle 71 Parking vehicle detection unit 72 Parking angle detection unit 73 Parking position detection unit 74 Parking interval detection unit 75 Target parking position setting unit 76 Support control unit

Claims

自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、
前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、
前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車の支援を実行可能である制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記検出装置が検出した複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置を設定することを特徴とする、
駐車支援装置。 A detection device for detecting objects around the host vehicle;
A support device mounted on the host vehicle and capable of supporting parking of the host vehicle;
A control device capable of controlling the support device based on a detection result by the detection device and executing support for parking of the host vehicle;
The control device sets a target parking position of the host vehicle based on tip positions on the host vehicle side of a plurality of parked vehicles detected by the detection device.
Parking assistance device.

前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置の対象エリアを制限する、
請求項１に記載の駐車支援装置。 The control device limits a target area of a target parking position of the host vehicle based on a tip position on the host vehicle side of the parked vehicles detected by the detection device.
The parking assistance device according to claim 1.

前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置の平均位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置を設定する、
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。 The control device sets a target parking position of the host vehicle based on an average position of tip positions on the host vehicle side of the plurality of parked vehicles detected by the detection device.
The parking assistance device according to claim 1 or 2.

前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置の最大突出位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置を設定する、
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。 The control device sets a target parking position of the host vehicle based on a maximum protruding position of a tip position on the host vehicle side of the parked vehicles detected by the detection device.
The parking assistance device according to claim 1 or 2.

前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置の先端位置を設定する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。 The control device sets a tip position of a target parking position of the host vehicle based on a tip position on the host vehicle side of the plurality of parked vehicles detected by the detection device.
The parking assistance device according to any one of claims 1 to 4.

前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の傾斜角度に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置の傾斜角度を設定する、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。 The control device sets an inclination angle of a target parking position of the host vehicle based on an inclination angle of the plurality of parked vehicles detected by the detection device.
The parking assistance device according to any one of claims 1 to 5.

前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の間隔に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置における駐車間隔を設定する、
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。 The control device sets a parking interval at a target parking position of the host vehicle based on the intervals of the plurality of parked vehicles detected by the detection device.
The parking assistance device according to any one of claims 1 to 6.

自車両の周囲で検出された複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に応じた前記自車両の目標の駐車位置に基づいて、前記自車両の駐車を支援する制御を実行可能であることを特徴とする、
制御装置。 Control capable of supporting parking of the host vehicle can be executed based on a target parking position of the host vehicle corresponding to a tip position on the host vehicle side of a plurality of parked vehicles detected around the host vehicle. Characterized by the
Control device.